Adicin de polos:

Es sta una accin integral que reduce el error esttico del sistema a costa de empeorar la estabilidad del
mismo. La influencia de este polo adicional sobre la estabilidad ser mayor cuanto ms cercano al origen
se encuentre. Vemoslo con un ejemplo:
Sea un sistema con la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:

El diagrama del lugar de las races es:

El sistema es estable para todo valor de k ya que no existe ningn polo
en la parte derecha del plano complejo. Si introducimos un nuevo polo
en el origen (s=0), nos queda la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:

Su lugar de las races es, en esta ocasin:

Vemos que el lugar de las races se inclina hacia la derecha
y ahora s que hay valores de k para los que el sistema es inestable (k>4).
Si se introduce un polo algo alejado del origen (s=-2), tenemos:

El lugar de las races ser:

Ahora el diagrama vara menos pero sigue siendo el sistema

inestable para algunos valores de k (k>20). Con esto, podemos concluir
que la influencia de la adicin de un polo va disminuyendo segn se aleja
del origen, hasta desaparecer en s=- .

Adicin de ceros:
Ahora la accin realizada es derivativa, por lo que aumenta la estabilidad del sistema. Esta influencia es
mayor cuanto ms alejado del origen est el cero aadido. Vemoslo con un ejemplo: Sea un sistema con
la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:

El diagrama del lugar de las races es:

El sistema es estable para todo valor de k ya que no existe ningn polo en
la parte derecha del plano complejo. Si introducimos un nuevo cero en el
origen (s=0), nos queda la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:

Su lugar de las races es, en esta ocasin:

Vemos que el lugar de las races se inclina hacia la izquierda, con lo que aumenta
la estabilidad del sistema. Si se introduce un cero algo alejado del origen (s=-2), tenemos:

El lugar de las races ser:

Ahora el diagrama se desplaza ms a la izquierda, as que el sistema es ms
estable que antes.
Sistemas de fase no mnima
Son aqullos sistemas que presentan en lazo abierto algn cero en el semiplano derecho del plano
complejo. La funcin de transferencia en lazo abierto de estos sistemas es:

La condicin de ngulo de estos sistemas es:

Lo que nos lleva a que debe cumplirse:

Tendremos que el sistema es estable si k < 1/Ta.

Lo podemos ver en el diagrama del lugar de las races:
Sistema de fase mnima:
Hemos visto que un sistema es de fase mnima cuando todos sus polos y ceros estn en el semiplano
izquierdo, si tiene algn cero en el semiplano derecho se dice que es de fase no mnima y si tiene algn
polo en este ltimo semiplano se tratar de un sistema inestable.
Ambos tipos de sistemas tienen la misma caracterstica de amplitud pero no de ngulo de fase, ya que los
sistemas de fase no mnima tienen un atraso grande de fase a altas frecuencias.
Por ejemplo:

Las curvas de ngulo de fase son:

Una forma experimental de determinar si un sistema es de fase mnima o no, es a partir del diagrama de
Bode. As, si un sistema cumple las dos siguientes condiciones, ser de fase mnima:
1) La pendiente de la curva del logaritmo de la amplitud cuando w es -20(q-p) dB/dc, donde 'q' y 'p'
son los grados de los polinomios denominador y numerador de la funcin de transferencia
respectivamente.
2) El ngulo de fase en w es -90(q-p).
Los sistemas con retardo son sistemas de fase no mnima porque tienen un atraso de fase excesivo a altas
frecuencias:

El logaritmo de la amplitud del retardo es 0dB, sin embargo el ngulo de fase vara linealmente con la
frecuencia como podemos ver en el siguiente grfico:

Conclusiones:
1.
2.
3.

4.

5.

6.
7.

8.

La adiccin de n polos reales No afecta a bajas frecuencias.

Provoca un cambio de fase de -n90 a altas frecuencias.
La adiccin de n polos simples provoca un cambio de fase de -n90.
La variacin del mdulo depende de la aparicin o no de una indeterminacin.
La adiccin de n ceros reales simples no afecta a bajas frecuencias.
Provoca un cambio de fase de +90 a altas frecuencias , y dado que un sistema generalmente
tiene ms polos que ceros el mdulo tiende a anularse a altas frecuencias.
LA ADICIN DE POLOS Y CEROS Y/O CANCELACIN DE POLOS INDESEABLES Y
CEROS DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA, CON FRECUENCIA NO SON
NECESARIOS PARA ALCANZAR SATISFACTORIAMENTE EL DESEMPEO EN EL
DOMINIO DEL TIEMPO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
LA ADICIN DE UN POLO A UNA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE TRAYECTORIA
DIRECTA TIENE GENERALMENTE EL EFECTO DE INCREMENTAR EL SOBREPASO
MXIMO DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO
Mientras Tp se incrementa, el polo -1/Tp se aproxima al origen en el plano s y el tiempo de
crecimiento se incrementa.Con el polo el sobrepaso mximo drecece.
ADICIONAR UN CERO EN LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LAZO CERRADO
DISMINUYE EL TIEMPO DE LEVANTAMIENTO E INCREMENTA EL SOBREPASO
MXIMO DE LA RESPUESTA AL ESCALN
Mientras Tz se aproxima al infinito, el sobrepaso mximo parece tambin aproximarse al
infinito.El sistema es an estable, mientras que el sobretiro sea finito y sea positivo.

9.
Bibliografia:

Libros:

Ogata K. (1998). Ingeniera de Control moderna. (3era Edicin). Mxico: PrenticeHall Hispanoamericano. (Paginas: 532,533)

Goughanowr. (1991). Process Systems Analysis and Control. (2da Edicin). New
York: MC GRAW-HILL. (Paginas: 209, 233-234)

Pginas Web:

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Frecuencia. [On-Line]. Disponible en:
http://www.ing.una.py/DIREC_PPAL/ACADEMICO/APOYO/CONTROL%20C
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de nichols. [On-Line]. Disponible en:
www.isa.cie.uva.es/proyectos/servos/info/teoria/tema5_teoria.htm obtenida el 18
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