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Universit Hassan II
Facult des Sciences An Chock Casablanca
Dpartement Sciences de la Matire Physique
Ralis par :
BRAHIM HABIBI
Thme :
Etudes De variateur de
vitesse pour des machines
lectriques
Brahim Habibi
EEAII5/FSAC
Sommaire
I.
II.
III.
Introduction
Constitutions et principe de fonctionnement de variateur de
vitesse
1. Constitutions
2. Principe de fonctionnement
3. Game de variateur
Choix du variateur de vitesse
1. Facteur de choix
2. Les diffrents types de variateurs lectroniques de
vitesse pour moteur asynchrone
3. Variateurs pour machine courant continue
4. Variateurs pour machines asynchrones
5. Variateur de vitesse pour moteur synchrones
Brahim Habibi
EEAII5/FSAC
I.
Introduction
d'un
5. Principe de fonctionnement
Brahim Habibi
EEAII5/FSAC
Brahim Habibi
EEAII5/FSAC
Brahim Habibi
EEAII5/FSAC
Direction et translation
Variateur VT :
Chariots et sommiers pour palan chane et
cble
VT007 0.7kW (4 paramtres
rglables)
VT022 2.2kW (8 paramtres
rglables)
Variateur TM3 :
Pont industriel (~30 paramtres rglables
avec afficheur)
TM3 2kW 22kW
Variateur TA2 :
Pont process (~100 paramtres rglables
avec afficheur)
TA2 2kW 150kW
Levage
Variateur VLH :
Palan chane
VLH 002 2kW
VLH 004 4kW
Variateur LM2
Palan cble
LM2 2kW 55kW
Variateur LA2
Palan cble pour process automatis
LA2 2kW 150kW
Brahim Habibi
EEAII5/FSAC
V.
Facteur technique
Facteur conomique
Convertisseur
Convertisseur
Convertisseur
Convertisseur
dentranement
avec onduleur
avec onduleur
avec onduleur
avec Onduleur
de tension
pleine onde
de tension
autonome de
M.L.I
de tension
M.L.I 3
courant
niveaux
Nature du
Asynchrone
Asynchrone
Asynchrone
Asynchrone cage
moteur
cage
cage
cage haute
basse tension
tension
Nature du
Redresseur-
Redresseur-
Redresseur-
Redresseur-
convertisseur
onduleur de
onduleur de
onduleur de
onduleur autonome
tension
tension
tension 3
de courant
commutation
commutation
niveaux
force et M.L.I
force
commutation
force et M.L.I
Redresseur
Diodes
Thyristors
Diodes
Thyristors
Onduleur
G.T.O ou
G.T.O
G.T.O et diodes
Thyristors et diodes
Jusqu 3MW
Jusqu 12 MW
0.1 3 MW
3.3 6.6 KV
Infrieur 1000 V
transistors et
diodes
Gamme de
De 1KW
puissance
3MW
Gamme de
380 660 V et
380 660 V et
tension du
jusqu 1500 V
jusqu 1500 V
variateur et du
moteur
Brahim Habibi
EEAII5/FSAC
Jusqu
Jusqu
Jusqu 8000
infrieur 6000
vitesse nominale
plusieurs
plusieurs
tr/min (inf
milliers de
milliers de
120 Hz)
Hz)
tr/min (inf
Hz)
1000 Hz)
1 100 %
10 100 %
1 100 %
2 100 %
2 quadrants
2 quadrants
2 quadrants
4 quadrants
(4 quadrants en
4 quadrants
(4 quadrants en
Plage de
variation de
vitesse
Domaine de
fonctionnement
option)
option)
Applications
Technologie de
Pompes,
Pompes,
Applications
principales
rfrence pour
ventilateurs,
ventilateurs,
spcifiques (levage,
toutes
compresseurs,
compresseurs,
manutention)
applications
extrudeuses,
extrudeuses,
industrielles de
malaxeuses
mlaxeuses,
faible et
laminoirs
moyenne
puissance
Observations
Contrle
Adapt
Pour machine
Technologie de
vectoriel
lentranement
de forte
moins en mois
disponible pour
direct de
puissance
utilis
pilotage prcis
machines
du couple
grande vitesse
Brahim Habibi
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Convertisseur
avec Onduleur de
courant assist
Cycloconvertisseur pour
moteur asynchrone
Nature du moteur
Asynchrone cage
Asynchrone cage
Nature du
Redresseuronduleur de
courant
commutation
assist
Redresseur-onduleur de
courant assist
Convertisseur direct de
frquence commutation
assiste
Redresseur
Thyristors
Thyristors
Thyristors
Onduleur
Thyristors
Thyristors ou G.T.O et
diodes
Thyristors
Gamme de puissance
0.5 20 MW
Gamme de tension du
0.5 7.2 KV
convertisseur
Raccord au rotor
Hypo
synchrone
20 MW
Hyper
synchrone
60 MW
10 MW
Infrieur 18 KV
variateur et du moteur
Gamme de vitesse
4000 tr/min
1500 tr/min
1900 tr/min
600 tr/min
10 100 %
50
70
0 100 %
100 %
130 %
nominale
Plage de variation de
vitesse
Domaine de
2 quadrants
1 ou 2 quadrants moteurs
4 quadrants
Pompes,
ventilateurs,
compresseurs
centrifuges
Entranements de pompes,
ventilateurs, compresseurs
centrifuges
Applications faible
vitesse fort couple
(laminoirs, propulsion de
navires)
Rfrences en
conversion de
moteurs la
vitesse variable
Technologie ancienne
pnalise par lutilisation
dun moteur bagues
fonctionnement
Applications
principales
Observations
Brahim Habibi
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Figure 5
L'inductance d'induit de la machine n'est habituellement pas suffisante
pour que la machine puisse fonctionner en permanence en courant ininterrompu.
Les grandeurs u et i prsenteront donc, par exemple, les allures reprsentes sur
la figure 6. En particulier, le facteur de forme de i sera nettement diffrent de
l'unit, ce qui entrane d'une part un surdimensionnement des composants de
l'alimentation, d'autre part un dclassement du moteur.
En effet, ses enroulements sont dimensionns en fonction de la valeur
efficace du courant qui les traverse, mais son couple moteur est proportionnel au
courant moyen. En courant continu, les intensits moyennes et efficaces sont
gales et la machine peut videmment fournir son couple nominal.
Par contre, en courant "puls", comme l'intensit efficace ne peut pas
dpasser la valeur nominale, le courant moyen (donc le couple utile) est limit
une valeur maximale d'autant plus faible que F est plus lev. De ce fait, la
machine ne pourra plus tre utilise qu' une fraction 1/F de sa puissance
Brahim Habibi
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nominale. Pour remdier ceci, on place en srie avec l'induit une inductance de
lissage telle qu'au moins courant lev, le courant soit ininterrompu, les allures
de u et de i tant alors celles reprsentes sur la figure 7. Le facteur de forme de
i tant de ce fait trs proche de 1, le dclassement de la machine devient
ngligeable.
Figure 6
Figure 7
Figure 8
Le schma de principe est reprsent ci-contre. Le filtre LC permet
d'viter les effets parasites dus au dcoupage du courant dans le hacheur. Dans
une moindre mesure, il attnue galement l'ondulation de la tension issue du
pont redresseur.
Brahim Habibi
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Figure 9
L'alimentation par un pont mixte prsente l'avantage important de la
simplicit, donc du faible prix de revient a priori. Mais si l'on veut viter
un dclassement de la machine, il faut quiper le montage d'une
inductance de lissage, ce qui, indpendamment du cot de l'installation,
peut poser des problmes d'encombrement. D'autre part, et ceci est
inhrent l'utilisation des redresseurs commands, le facteur de
puissance, qui diminue lorsque l'angle de retard l'amorage augmente,
devient trs mauvais lorsque la machine tourne faible vitesse.
L'utilisation des hacheurs permet de fonctionner en courant ininterrompu
sans inductance de lissage, donc d'utiliser la machine au maximum de ses
possibilits sans alourdir le montage. D'autre part, du fait de la prsence
du filtre LC, les harmoniques du courant dbit par le pont sont peu
importants, ce qui entrane que le facteur de puissance du dispositif est
voisin de celui du redresseur seul (de l'ordre de 0,95 quelle que soit la
vitesse de rotation). Ces avantages sont malheureusement contrebalancs
par le prix de revient plus lev, ce qui fait trs souvent prfrer la
solution du pont mixte.
3.2 Variateurs rversibles
Brahim Habibi
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quadrants
aliment
par
batterie
Figure 10
Vu la structure du convertisseur, la valeur moyenne de u est toujours
positive. Ceci entrane que le mode de fonctionnement, moteur ou gnratrice,
de la machine ne dpend que du signe de la valeur moyenne de i (Cf. figures 11
et 12).
On peut noter que, pour IC ngatif, l'ensemble H2 et D1 fonctionne en
hacheur lvateur, ce qui permet la f..m. de la machine de dbiter dans la
f..m E de valeur plus leve.
Brahim Habibi
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loi de commande pour tenir compte de ce phnomne. Ceci peut, par exemple,
tre obtenu en dcalant la caractristique U(f) comme indiqu ci-contre.
particulier, I est une composante des courants dans la machine, mais n'est
gal, ni un des courants statoriques, ni un des courants rotoriques.
La quasi-totalit des machines utilises dans les variateurs tant de type
cage, l'accs aux grandeurs rotoriques n'est gnralement pas possible.
Contrle du flux rotorique
La condition voque plus haut porte sur ce flux, que nous noterons r.
Vu le type de rgime tudi, la description peut se faire partir d'un schma
quivalent. Nous utiliserons celui reprsent ci-contre, qui a le mrite de
matrialiser le flux r, gal LrI0. L'inductance ls, elle, reprsente l'ensemble
des flux de fuite de la machine.
Figure 18
Le courant Iu tant en phase avec la tension aux bornes de Lr, la puissance
lectromagntique Pe peut s'crire ici sous la forme 3LrI0Iu, expression dont
on dduit que le couple Ce vaut 3pLrI0Iu, soit 3prIu. On obtient donc bien la
forme de la relation donne au paragraphe prcdent, la thorie montrant qu'en
rgime permanent sinusodal, on a iq = 3Iu. Il reste contrler le flux par
l'intermdiaire de I0. L encore, l'tude thorique montre que ce courant est, 3
prs, la valeur en rgime permanent d'un deuxime courant fictif, not id,
galement fonction linaire des courants statoriques.
Compte tenu de ceci, une des stratgies possibles de commande est la suivante:
Choix de id en fonction du flux dsir.
Dtermination de iq en fonction de id et du couple fournir.
Calcul des valeurs instantanes des courants statoriques.
Ces valeurs servent alors de consigne pour un asservissement de courant
bti autour d'un onduleur de tension MLI (systme parfois qualifi d'onduleur
pilot en courant ). On peut schmatiser la partie centrale du systme comme
indiqu ci-dessous, le codeur tant impos par le fait que, pour ce type
d'application, l'information de position m ne peut tre obtenu autrement que par
la mesure ( N.B.: Les blocs Ri reprsentent les rgulateurs de courant D'autre
Brahim Habibi
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Figure 19
Contrle du flux statorique
Le mme type d'approche que pour le contrle du flux rotorique conduit
raisonner sur le schma quivalent ci-dessous, o Ls matrialise le flux
statorique s, lr reprsentant nouveau les fuites magntiques. Ici, le courant Iu
n'est plus en phase avec la tension aux bornes de Ls. En dsignant par u le
dphasage entre Iu et cette tension, on a Pe = 3LsI0Iucosu, dont on dduit,
compte tenu de LsI0 = s, Ce = 3psIucosu. Pour retrouver la "bonne" relation,
il faut donc que iq soit proportionnel Iucosu, ce que confirme effectivement la
thorie.
Figure 20
En ce qui concerne les applications industrielles, on peut signaler deux
diffrences par rapport au cas prcdent:
Le contrle du flux se fait partir des d.d.p. entre phases. Les consignes
l'entre de l'onduleur seront donc des tensions. D'autre part, en principe, le
systme devra comporter des capteurs de tension en plus de ceux de
courant. Pour un certain nombre d'applications, cependant, l'information
de tension est simplement dduite de la d.d.p. aux bornes du "bus continu"
et de l'tat des interrupteurs constituant l'onduleur (cas envisag sur la
figure 21).
Brahim Habibi
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Figure 21
La position du rotor peut tre calcule, ce qui permet de se passer du
capteur mcanique, mais cela se fait actuellement au dtriment des
performances aux basses vitesses. Les dveloppements futurs iront en
particulier dans le sens d'une rduction de ce phnomne.
3.3 Diffrents convertisseurs utiliss
i.
Cyclo-convertisseur
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Figure 22
Si l'inversion de vitesse doit se produire frquemment, et si les puissances
mises en jeu le justifient, on alimente le dispositif par une source rversible en
courant, qui peut, par exemple, tre constitue comme indiqu sur la figure 23.
On peut noter que ce schma correspond un fonctionnement avec courant de
circulation, ce qui explique, d'une part la prsence des inductances, d'autre part
l'alimentation du pont diodes par des tensions lgrement infrieures celles
qui alimentent le redresseur command. En effet, l'angle de retard l'amorage
des thyristors tant limit par la bute onduleur, l'galit des tensions moyennes
issues des deux ponts ne peut tre obtenue qu'en sous-alimentant le redresseur
diodes.
Figure 23
Les montages utilisant un onduleur de courant sont gnralement constitus
comme indiqu ci-dessous.
Brahim Habibi
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Figure 24
Les formes de courant dlivres par le commutateur tant rectangulaires,
ceci entrane la prsence d'harmoniques de couples assez levs. D'autre part, les
commutations ne pourront s'effectuer dans de bonnes conditions que si les
inductances de fuite de la machine sont assez faibles. De ce fait, ce type de
dispositif est surtout utilis pour des machines de moyenne puissance.
On peut cependant noter qu'il prsente par rapport l'onduleur de tension
l'avantage de la rversibilit immdiate puisque le pont P1 peut fonctionner
aussi bien en redresseur qu'en onduleur non autonome.
4.3 Cascade hypo-synchrone
Soit :
mg = cos
En premire approximation, le glissement n'est donc fonction que de et
ne dpend en particulier pas du couple fourni. Cette relation est cependant
tributaire d'une double limitation, d'une part celle sur g, qui ne peut videmment
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pas dpasser 1, d'autre part celle sur due la bute onduleur. Ceci peut, entre
autres, entraner des limitations sur le glissement maximal pour les machines
dont le rapport de transformation l'arrt est lev.
Figure 25
La relation entre C et IC s'obtient en crivant que p= gCs, est aussi gal
U1CIC, soit :
On en dduit :
Dans la pratique, les diffrentes chutes de tension font que la somme des
tensions moyennes U1C et U2C n'est plus nulle mais augmente avec le courant
dbit, donc avec le couple C fourni ( qui n'est d'ailleurs plus strictement
proportionnel IC, mais ceci a moins d'importance ). Il s'ensuit que, pour un
angle donn, les courbes C = f() prsentent l'allure reprsente ci-contre.
Figure 26
Brahim Habibi
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On peut noter que la chute de vitesse en charge est un peu plus importante
pour la cascade que pour le moteur seul. Ceci est d aux pertes supplmentaires
dans les ponts redresseurs et dans l'inductance de lissage.
Etant donn que la puissance prleve au rotor est rinjecte sur le rseau,
le rendement est voisin de celui de la machine seule fonctionnant dans les
mmes conditions de couple. Par contre, du fait de la prsence du pont
thyristors, le facteur de puissance de l'installation est nettement plus faible que
celui du moteur, surtout pour les valeurs de voisines de /2.
Pour y remdier en partie, on peut alimenter le redresseur thyristors par
un transformateur de rapport m< 1. Dans les mmes conditions de couple et de
vitesse, la puissance apparente fournie par le rseau au pont thyristors sera m'
fois plus faible, ce qui amliore d'autant le facteur de puissance. Il ne faut
cependant pas oublier que la relation simplifie liant g et s'crit alors
mg = m'cos, ce qui limite le choix de m' lorsqu'on veut obtenir une grande
plage de variation du glissement.
8. Variateur de vitesse pour moteur synchrones
5.2 Gnralits
Figure 27
5.2 Diffrents convertisseurs utiliss
5.2.1
Cyclo-convertisseur
Onduleur de tension
Figure 28
Brahim Habibi
EEAII5/FSAC
Commutateur
Figure 29
Etude en rgime tabli du circuit de puissance
L'inductance L possde une valeur suffisamment leve pour que les
variations du courant d'alimentation de l'onduleur soient ngligeables.
L'ensemble P1 + L se comporte donc comme une source de courant d'intensit
IC.
Le fonctionnement en commutation naturelle impliquant que la charge ait
un comportement capacitif, nous allons nous placer dans ce cas pour effectuer
les tracs. Rappelons qu'il s'obtient en surexcitant la machine synchrone.
Brahim Habibi
EEAII5/FSAC
Figure 30
En ngligeant en premire approximation les harmoniques des tensions et
les temps de commutation, on aura pour i1 et v1 les allures reprsentes en
Figure 30 (i1f dsigne le fondamental de i1).
L'allure de u, tension de sortie d'un montage redresseur command, est
bien connue. Celle de v prsente une allure similaire, due au fait que P1 et P2
possdent la mme structure, la diffrence se situant au niveau de la frquence
du rseau d'alimentation et de la valeur de l'angle d'amorage.
Toujours en ne raisonnant que sur les fondamentaux, on a trac ci-contre
le diagramme de Behn-Eschenburg ( Figure 31) sur lequel V1f dsigne le
fondamental de la tension v1, qui n'est pas rigoureusement sinusodale dans la
pratique. Vu les contraintes sur l'angle 1, le dphasage entre les champs
rotorique et statorique n'est videmment pas gal /2.
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Figure 31
Relations de base
Ces deux expressions sont formellement analogues celles obtenues pour une
machine courant continu alimente par un pont redresseur command. Il faut
cependant noter deux diffrences essentielles:
Le courant IC est unidirectionnel, l'inversion de couple s'obtient en donnant
1 une valeur comprise entre /2 et .
L'inversion de vitesse s'obtient en changeant l'ordre d'allumage des thyristors
(ceci implique par ailleurs que ces relations ne sont valables que pour positif
ci-dessous :
Brahim Habibi
EEAII5/FSAC
Figure 32
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