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AO 2009
DERECHOS DE AUTOR:
ING. DAVID DIAZ OLIVARES
ING. HUMBERTO MONTES SANTACRUZ
Fecha: 10-Ene-2009
MODULO 1
1.2
2.2
2.3
Descripcin de las funciones del Men Principal dentro del Teach Pendant ......................... 7
2.4
2.5
2.5.1
2.5.2
2.5.3
2.5.4
2.6
2.6.1
2.6.2
2.6.3
2.6.4
2.6.5
2.7
2.7.1
2.7.2
2.7.3
2.7.4
CECyT No. 2
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Fecha: 10-Ene-2009
MODULO 1
Definiciones bsicas
1.1
Una mquina que esta automatizada y que puede ser reprogramada es una mquina de proceso la
cual cumple con as dos primeras caractersticas anteriormente mencionadas, pero no es un robot ya
que solo puede realizar solo una tarea; sin embargo la habilidad de hacer diferentes tipos de tareas
marca la diferencia entre un robot y otras mquinas.
Segn el Robot Institute of America: Un manipulador multifuncional y reprogramable diseado para
mover materiales piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos
programables y variables que permitan llevar a cabo diversas tareas.
1.2
Bibliografa de consulta
Manual de usuario:
AMATROL INTEGRATED SYSTEM TECHNOLOGY
Portfolio Assessment Package
Automated Material Handling
Internet:
http://www.usal.es/~expregrafi-zamora/archivos/gest_proc/texto_robotica.pdf
http://www.elprisma.com/apuntes/curso.asp?id=11752#
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2
2.1
MODULO 1
Manipulador (ARM): El manipulador tambin llamado brazo es la parte del robot el cual
realiza los movimientos de alcance.
Drivers de Motores (MOTOR DRIVES): Los drivers del Robot se localizan dentro del
controlador, consisten en circuitos electrnicos que suministran la alimentacin a los motores
del Robot.
Figura 1.
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2.2
MODULO 1
Figura 2.
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MODULO 1
a) Hard Keys: Son todas las teclas que estn asignadas a funciones especficas.
Hard Keys
Descripcin
[EMERGENCY STOP]
[JOG]
[JOG SPEED]
[SEL]
[SCROLL]
[]
[EXEC]
[BREAK]
[BAG SPACE]
[ENTER]
[PREV]
[NEXT]
[0]
[6]
[9]
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MODULO 1
b) Soft Keys: La lnea de teclas superior estn etiquetas como teclas de funcin (F1-F4).
Estas teclas tienen asignadas funciones dentro del software y las cuales pueden
cambiar. Tambin estn las teclas que tienen asignadas do o mas funciones dentro de la
operacin del robot.
Soft Keys
[FI]-[F2]- [F3]- [F4]
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[7]
[8]
Descripcin
La funcin de cada una de estas teclas se despliega en la pantalla dentro de la
lnea de Men.
Imprime el valor numrico 1.
Tiene asignado el movimiento del eje 1 conocido como Waist. (ver figura 3);
esta funcin se habilita o deshabilita cuando se presiona la tecla de [JOG]
Imprime el valor numrico 2.
Tiene asignado el movimiento del eje 2 conocido como Shoulder (ver figura 3);
esta funcin se habilita o deshabilita cuando se presiona la tecla de [JOG]
Imprime el valor numrico 3.
Tiene asignado el movimiento del eje 3 conocido como Elbow (ver figura 3);
esta funcin se habilita o deshabilita cuando se presiona la tecla de [JOG]
Imprime el valor numrico 4.
Tiene asignado el movimiento del eje 4 conocido como Pitch (ver figura 3); esta
funcin se habilita o deshabilita cuando se presiona la tecla de [JOG]
Imprime el valor numrico 5.
Tiene asignado el movimiento del eje 5 conocido como Roll (ver figura 3); esta
funcin se habilita o deshabilita cuando se presiona la tecla de [JOG]
Imprime el valor numrico de siete.
Tiene asignado el movimiento de la banda transportadora; esta funcin se
habilita o deshabilita cuando se presiona la tecla de [JOG]
Imprime el valor numrico de ocho.
Tiene asignado el movimiento del plato giratorio; esta funcin se habilita o
deshabilita cuando se presiona la tecla de [JOG]
Figura 3.
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2.3
MODULO 1
Descripcin de las funciones del Men Principal dentro del Teach Pendant
El men principal se habilita una vez que el robot se ha habilitado. Al presionar la tecla de
[SCROLL]
MENUPRINCIPAL1ENELTEACHPENDANT(MAINMENU1)
Men
Tecla
Funcin
Tecla
HOME
[F1]
STA
[F1]
ENA
[F2]
(STARTUP)
DIS
[F3]
JOG
[F4]
PROG
[F2]
(PROGRAM)
TCH
[F3]
(TEACH)
ED
[F1]
LOAD
[F2]
SAVE
[F3]
DEL
[F4]
CLR
[SCROLL][F1]
TCH
[F1]
OUT
[F2]
CLOSE/OPEN [F3]
MOV
[F4]
JOG
[SCROLL][F1]
STRT
[F1]
RUN
[F4]
PAUS
[F2]
(RUN)
HLT
[F3]
PRI
[F4]
[F1]
PAR
[F1]
[F2]
()
[F3]
TEST
[F2]
()
JOG
[F3]
()
[F4]
INP
[F1]
OUT
[F2]
LIMS
[F3]
ENC
[F4]
FAST
[F1]
SLOW
[F2]
MODE
[F3]
Descripcin
Irapunto0(Inicializacin).
HabilitarlosDriversyalimentacindelosmotoresdelrobot.
DeshabilitarDriversdelosmotoresdelrobot.
CambiodeVelocidadymododepuntualizacindemovimientos.
Editarunprogramar.
Cargarunprogramaparasuejecucinoedicin.
Salvarunprogramarealizado.
BorrarunPrograma.
Borrarunalneaoinstruccinenunprograma.
Funcionesparagrabarymoverelrobotaunpuntodefinido.
EstatusdeSalidas.
AbrirycerrarelGripper.
Moverelrobotaunpuntopreviamentegrabado.
CambiodeVelocidad.
Iniciarlaejecucindeunprogramaseleccionado.
Detenerunprogramaenejecucinenelsiguientepuntodeejecucin.
Detieneinmediatamenteelprogramadelroboteneejecucin.
Sinfuncin.
MENUPRINCIPAL2ENELTEACHPENDANT(MAINMENU2)
Despliegaelestatusdelasentradas,lalneasuperiorindicaelnmerodeentrada;lalneainferiorindicaelestatus,donde
0indicaqueestadeshabilitaday1indicaqueestaactiva.
Despliegaelestatusdelassalidas,ascomosuactivacindesactivacin.
MismasSubfuncionesdeJOGdelmendeSTA(STARTUP)
MismasSubfuncionesdeJOGdelmendeSTA(STARTUP)
MismasSubfuncionesdeJOGdelmendeSTA(STARTUP)
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2.4
MODULO 1
Funcin
Subfuncin
SubfuncionesdelmendeSTA(STARTUP)
Descripcin
Tecla
FAST
[F1]
Ajustaelniveldelavelocidaddesarrolladaenelmododemanipulacinrpido(FAST)seleccionadoporelindicadorde[JOGSPEED]desde1hasta255.Donde1esvalormnimo
SLOW
[F2]
Ajustaelniveldelavelocidaddesarrolladaenelmododemanipulacinrpido(SLOW)seleccionadoporelindicadorde[JOGSPEED]desde1hasta255.Donde1esvalormnimo
MODE
[F3]
SeleccionaeltipodegeometradeoperacindelRobotalpresionarsimultneamentelatecla:
paraunavelocidadbajay255eselmximoparaunavelocidadrpida.
JOG
paraunavelocidadbajay255eselmximoparaunavelocidadrpida.
[F4]
JNT:Losmovimientosdelasarticulacionesdelrobotsonejecutadosdemaneraesfrica.
CJT:Losmovimientosdelasarticulacionesdelrobotsonejecutadosdemaneracilndrica.
XYZ:Losmovimientosdelasarticulacionesdelrobotsonejecutadosdemaneralineal.
TOL:osmovimientosdelasarticulacionesdelrobotsonejecutadosdemanerarotacional.
SubfuncionesdelmendePROG(PROGRAM)
OUT
ON
[F1]
Activalasalidaseleccionada
[F2]
OFF
[F2]
Desactivalasalidaseleccionada
SubfuncionesdelmendePROG(PROGRAM)
(ComandosdeProgramacin)
Funcin
Acrnimo
Tecla
Descripcin
Sintaxis
PMV
[F1]
PMOVE<#punto>
Elrobotsemueveaunpuntoenespecfico.
TMV
[F2]
TMOVE<#punto>
Elrobotsemueveaunpuntoespecficosinesperarquesedetengaelmovimientodelpuntoprevio.
GRP
[F3]
GRASP
DentrodeunprogramaestecomandoaccionaelEndEfectorparacerrarse.
REL
[F4]
RELEASE
DentrodeunprogramaestecomandoaccionaelEndEfectorparaabrirse.
DLY
[SCROLL][F1] DELAY<tiempodeespera>
SPD
[F2]
Pausaelprogramaporuntiempodeterminado.LaprogramacinatravsdelTeachPendant,elrangoesdesde0hasta99,999,
dondelaunidaddetiempoes0.1segundos;atravsdelSoftware,launidaddetiempoesiguala1segundos.
SPEED<valordelavelocidad>
Define la velocidad de operacin de los movimientos que desarrollar el robot en las declaraciones de movimiento que le
ED
prosiguen.Sedefineporunnmeroqueeselvalordelavelocidadrelativaalaquesedeseamanipularelrobot;elrangoesde
[F1]
1hasta255,donde255eselmximodelavelocidad.Elsegundonmerodefineelnmerodeejeexternoamanipular.
WTI
WAITI<#Entradadigital><Estatus(10)>
[F3]
Causa que el controlador detenga la ejecucin del programa hasta que la entrada relacionada cambie a un estatus deseado
(ON/OFF).Unavezqueelcambioocurreelcontroladorejecutarlasiguientedeclaracinenelprograma.Enlaprogramacin
conelTeachPendantsedefinenlosvaloresdeseadosenlaentradacomoON/OFFyenelsoftwaresedefinencomo1/0.
SubfuncionesdelmendePROG(PROGRAM)cont.
(ComandosdeProgramacin)
Funcin
Acrnimo
WRO
Tecla
[F4]
Descripcin
Sintaxis
WRITEO<#Salidadigital><Estatus(10)>
Causaqueelcontroladorregreseunvalorespecificoaunasalida(ON/OFF)yposteriormentecontinuejecutandolasiguiente
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MODULO 1
lneaenelprograma.EnlaprogramacinconelTeachPendantsedefinenlosvaloresdeseadosenlaentradacomoON/OFFy
enelsoftwaresedefinencomo1/0.
IFN
[SCROLL][F1] IFIN<#Entradadigital><Estatus(10)>
Comando condicional de la sentencia s entonces, la cual est especificada en particular por el estatus de una entrada. El
<Declaracionesslacomparacinescierta>
comandosecomponeporelnmerodeentradaysuestatusdeseado.AestecomandosiempreleprosiguenlasentenciaELSE
ENDIF.EnelSoftwaretambinsepuedeutilizarlasiguientesintaxis(IFINPTHEN).
ELS
[F2]
ELSE<Declaracionesslacomparacinesfalsa>
Estecomandopermiteejecutarotrasdeclaracionessiunadeclaracincondicionalnoessatisfecha.
EIF
[F3]
ENDIF
EstecomandomarcaelfinaldeunadeclaracincondicionaldeIFINseguidaporelcomandoELSE.
TSTI
[F4]
TESTI<#Entradadigital><Estatus(10)>
Comandocondicionaldelasentenciasentonces,estecomandoejecutaruntestdelestatusdeunaentradapararegresar
<#Etiqueta>
(BRANCH)aunaetiquetadefinida(LABEL).
LBL
BRAN
FOR
[SCROLL][F1] LABEL<#Etiqueta>
Marcarunaposicindentrodeunprogramaparaqueregreseatravsdelcomandode(BRNACH)aestadeclaracin
[F2]
BARNCH<#Etiqueta>
Estecomandoprovocaqueelprogramaregreseaunadeclaracindeunaetiquetadefinida(LABEL)
[F3]
FOR<variable>=<valorinicial><TO><valor
Causaqueunaseccindelprogramaseejecuteunnmeroespecficodeveces.
final>[ESTEPconstanteopcional]
EnlaprogramacinatravsdelTeachPendantnosedeterminaelnombredelavariablenivalorinicial,soloseprogramael
<Declaracionesqueseejecutaran>
valorfinaldelavariablequemarcarelnmerodevecesqueserepetirelprogramacontenidoentreFORyNXT(NEXT).La
<NEXT>
programacinatravsdelSoftwareelcomandovaperseguidodeunavariable,posteriormentelafuncindefinidaporTO
acompaadodelvalorfinaldelavariableydemaneraopcionalunaconstantelacualsesumariaalavariable,finalmentese
cierraladeclaracinconelcomandodeNEXT.
NXT
[SCROLL][F1] NEXT
FormapartedelcomandoFORymarcaelfinaldelprogramaqueseejecutarunnmeroespecficodeveces.Definidopor
END
[F2]
END
Detieneunprogramaounasubrutina.
CALL
[F3]
CALL
Transfiereelcontroldelprogramaaunasubrutinaprogramada.
SUB
[F4]
SUB<Nombredelasubrutina>
FOR
Marca el inicio de una subrutina. El rango de las subrutinas es desde 1 hasta 999. El final de una subrutina se marca con el
comandoRETURN
RET
[SCROLL][F1] RETURN
IFCT
[F2]
Estecomandosesitaalfinaldeunasubrutina,cadasubrutinadebeterminarconelcomandodeRETURN(RET).Estecomando
terminaralasubrutinasinregresaralprogramaprincipal.
IFCT<#conteo><comparacinautilizar(=;<>)>
Seutilizapararealizarunconteodeuntest.AestecomandosiempreleprosiguenlasentenciaELSEENDIF.Comparaelvalor
<valoracomparar>
delconteodeuncontador,slacomparacinesverdaderaejecutaralasdeclaracionesqueleprosiguen.Silacomparacines
<Declaracionesslacomparacinesverdadera> falsaseejecutaranloscomandosentrelasentenciaELSEoENDIF
INC
[F3]
INCRCTR<#decontador>
Incrementauncontador.
DEC
[F4]
DECRCTR<#decontador>
Decrementouncontador.
CLR
[SCROLL][F1] CLEAR<numerodepuerto>
IFFL
[F2]
LimpiaelbufferdeentradasysalidasdelpuertoserialI/O
IFFL<#Flag><condicin(setreset)>
(IFFLAGTHEN)Estecomandoesunadecisinanteunacondicin,representadaporlasentenciasentoncessinembargola
<Declaracionesslacomparacinesverdadera>
condicindebedeserinterna(Flag),estecomandocompraraelvalordeunacondicininterna,siestaesciertaejecutarla
condicin final seguida por la sentencia THEN hasta que alcance la sentencia de ELSE o ENDIF. Si la comparacin es falsa se
ejecutaranloscomandosentrelasentenciaELSEoENDIF
SET
[F3]
SET<#Flag>
Estecomandoseutilizaparacolocarelvalordeunacondicininterna(flag)en1.Sepuedenmanejarhasta255condiciones
internas
RST
[F4]
RESET<#Flag>
Estecomandoseutilizapararestablecerelvalordeunacondicininterna(flag)en0
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ACC
[SCROLL][F1] ACCEL<Aceleracinadesarrollar>,
MODULO 1
Cambialaaceleracindelaoperacindelrobotodeunejeexterno.Elrangodelvalordeaceleracinesdesde0hasta255.
[#ejeexterno,opcional]
LMV
[F2]
LMOVE<#punto>
MueveelRobotenlnearecta.
LTMV
[F3]
LTMOVE<#punto>
Mueveelrobotenlneaycontinuaelprogramasinesperarlaejecucindelmovimientoalsiguientepunto
MON
[F4]
MON<direccin><#ejeexterno>
Encenderelmotorrelacionadoalejeadicionalcontrolado(transportador),dondeelprimernmerodefineladireccindel
movimientoyelsegundonmerodefineelejeamanipular.
MOFF
[SCROLL][F1] MOFF<direccin><#ejeexterno>
Apagarelmotorrelacionadoalejeadicionalcontrolado(transportador),dondeelnmerorelacionadodefineelejea
manipuladohaserapagado.
JMV
[F2]
JMOVE<ngulo>,<#ejeexterno>
Mueveunejeexternocapazdemoverserotacionalmenteaunnguloespecfico.Elrangodeoperacinparaelnguloes1/100
[F3]
DJMOVE<ngulo>,<#ejeexterno>
Mueveunejeexternocapazdemoverserotacionalmenteaunnguloespecficodesdesuactualposicin.Elrangode
grados.
DJM
operacinparaelnguloes1/100grados.
DDM
[F4]
DDMOVE<Distancia>,<#ejeexterno>
Seutilizaparamoverunejeadicionalservocontrolado(transportador)atravsdeunadefinicinpordistanciadondeelprimer
nmerosedefineenmilsimasdepulgadaoendcimasdemilmetroyelsegundonmeroeselejeamover
INS
[SCROLL][F1]
Insertaunalneadentrodeunprograma
DEL
[F2]
Borraunalneadentrodeunprograma
LIN#
[F3]
Seutilizaparanavegaratravsdeunprogramaingresandoelnmerodeunalneaespecificaalacualserequieradesplegar.
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2.5
MODULO 1
2.5.1
1. Este procedimiento tiene como objetivo conocer las operaciones necesarias a realizar para poder
encender y manipular el robot
a. Revisin de seguridad. Contestar el siguiente checklist sobre reglas de seguridad antes
de habilitar el Robot
Regla de seguridad
SI
NO
Separar todos los obstculos que estn dentro del rea de trabajo del robot
Revisar que todas las seales de proteccin del robot
Prohibir el uso de ropa suelta, anillos, cadenas esclavas etc.
Recoger el cabello largo
Separar el Teach Pendant del rea de trabajo del Robot
Localizar los botones de paro de emergencia
Portar lentes de seguridad para el personal dentro del rea
Todas las personas deben estar fuera del rea de trabajo del Robot
Si alguna de las anteriores puntos de revisin esta marcado con NO, el sistema no debe
operarse hasta que sea corregido. Si todas las reglas de seguridad estn marcadas con SI se
procede a la operacin del Robot.
b. Encendido del controlador. Presione y libere el botn Power como se muestra en la
siguiente figura:
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2.5.2
MODULO 1
1. Este procedimiento tiene como objetivo familiarizarse con los movimientos que puede realizar el
robot a travs de su manipulacin manual con el Teach Pendant. Realizar los siguientes pasos
para habilitar el Robot:
a. Revisin de seguridad. Contestar el checklist sobre reglas de seguridad.
b. Encender el controlador presionando el botn de encendido Power.
c. Despus de desplegarse el men principal en la pantalla, presionar las teclas
correspondientes a la lnea de men del Teach Pendant en el siguiente orden:
[F1] STA
[F2] ENA
[EXEC]
2. Posteriormente presionar momentneamente la tecla:
[JOG]
Con esto el robot estar listo para manipularse y se habilitaran las funciones de Jog:
a. Los indicadores de la tecla de [JOG SPEED] indican la velocidad de manipulacin
seleccionada (Slow/Fast) rpida lenta.
b. Los indicadores de la tecla de [SEL] indican la direccin de los ejes de manipulacin
seleccionada (Slow/Fast) rpida lenta.
3. Si es necesario, presione momentneamente la tecla de [JOG SPEED], para habilitar el modo
de operacin lenta sealada por el indicador luminoso de Slow.
4. Realizar los siguientes pasos para mover cada eje del robot, esto tiene como objetivo explorar la
operacin de las funciones de JOG del Robot:
a. Presionar la tecla [1] durante tres segundos, esto mover el eje 1 del Robot llamado
Waist. (Ver figura 3)
b. Presionar la tecla [SEL] momentneamente para cambiar la direccin de movimiento del
eje la cual se seala por el indicador luminoso en RT/UP LT/DN.
c. Presionar la tecla [1] durante tres segundos, y observar que el eje 1 del Robot se
mover en direccin contraria al movimiento realizado en el inciso a.
d. Presionar la tecla [2] durante tres segundos, esto mover el eje 2 del Robot llamado
Shoulder. (Ver figura 3)
e. Presionar la tecla [SEL] momentneamente para cambiar la direccin de movimiento.
f. Presionar la tecla [2] durante tres segundos, el Robot se mover en otra direccin.
g. Presionar la tecla [3] durante tres segundos, esto mover el eje 3 del Robot llamado
Elbow. (Ver figura 3)
h. Presionar la tecla [SEL] momentneamente para cambiar la direccin de movimiento.
i. Presionar la tecla [3] durante tres segundos, el Robot se mover en otra direccin.
j. Presionar la tecla [4] durante tres segundos, esto mover el eje 4 del Robot llamado
Pitch. (Ver figura 3)
k. Presionar la tecla [SEL] momentneamente para cambiar la direccin de movimiento.
l. Presionar la tecla [4] durante tres segundos, para cambiar la direccin de movimiento.
m. Presionar la tecla [5] durante tres segundos, esto mover el eje 5 del Robot llamado
Wrists. (Ver figura 3)
n. Presionar la tecla [SEL] momentneamente para cambiar la direccin de movimiento.
o. Presionar la tecla [5] durante tres segundos, para cambiar la direccin de movimiento.
5. Presione momentneamente la tecla de [JOG SPEED], para habilitar el modo de operacin
rpida sealada por el indicador luminoso de Fast.
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MODULO 1
6. Ahora repita la operacin del paso 4. Considere tener cuidado ya que el robot se mover ms
rpidamente por lo que debe sostener la accin de las teclas un menor tiempo.
Nota: Errores del fin de alcance. Cuando los ejes del robot se mueven como tan lejos puedan
fsicamente, se correr un parao forzado en el robot. Esto causara que los motores del robot se
deshabiliten y un mensaje de error [FERR] se desplegar en la pantalla del Teach Pendant.
Restablecer el robot de un Error del fin de alcance. Despus de recibir el mensaje de error [FERR]
realizar los siguientes pasos:
[F1] STA
[F2] ENA - Habilitar los Drivers y alimentacin de los motores
[SEL] - Para cambiar la direccin de movimiento del eje a otra
2.5.3
1. Esto tiene como objetivo explorar la operacin de las funciones de JOG SPEED del Robot.
Realizar los siguientes pasos para cambiar los parmetros de velocidad del Robot. El nivel de la
velocidad desarrollada por el robot es desde 1 hasta 255. Donde 1 es valor mnimo para una
velocidad baja y 255 es el mximo para una velocidad rpida; estos valores no tienen definido
una relacin en una unidad mtrica de velocidad:
a. Presione momentneamente la tecla de
[JOG]
para deshabilitar las funciones de JOG, lo cual se sealar porque los indicadores
luminosos de [SEL] y [JOG SPEED]. estarn apagados.
b. Presionar repetidamente la tecla
[EXEC]
hasta que se despliegue el men principal (Main Menu) en la pantalla del Teach
Pendant.
c. Presione la tecla
[F1] STA
para desplegar las funciones del men de Startup.
d. Presione la tecla
[F4] JOG
para desplegar el men paralelo de JOG. Se desplegara en el Teach Pendant una
pantalla similar ala siguiente:
e. Presione la tecla
[F1] FST
para cambiar la velocidad de operacin rpida. Se desplegara en el Teach Pendant una
pantalla similar a la siguiente:
f.
Ingrese el nmero 255 con las teclas numricas del Teach Pendant. Esto har que los
movimientos del robot sean muy rpidos.
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MODULO 1
g. Presione la tecla
[ENTER]
para que se grabe el valor asignado de la velocidad.
h. Realice pruebas de la velocidad desarrollando el punto Procedimiento para la
manipulacin manual del Robot.
i. Repita los pasos del inciso a al d para cambiar el valor de velocidad lenta (Slow)
presionando la tecla
[F2] SLW
para cambiar la velocidad de operacin lenta. Se desplegara en el Teach Pendant una
pantalla similar ala siguiente:
j.
Ingrese el nmero 5 con las teclas numricas del Teach Pendant. Esto har que los
movimientos del robot sean muy lentos.
k. Presione la tecla de
[ENTER]
para que se grabe el valor asignado de la velocidad.
l. Realice pruebas de la velocidad desarrollando Procedimiento para habilitar y manipular
manualmente el Robot
Nota: Cuando el valor que ingresa es menor de tres dgitos se necesita presionar la tecla [ENTER]
para que el controlador lo acepte. Cuando el valor que ingresa es de tres dgitos el controlador lo
acepte automticamente.
2.5.4
1. Esto tiene como objetivo llevar a inicializacin los parmetros del Robot para poder grabar y
ejecutar programas:
a. Revisin de seguridad. Contestar el checklist sobre reglas de seguridad.
b. Encender el controlador presionando el botn de encendido Power. Ver procedimiento
para habilitar el Robot Pegasus de AMATROL
c. Despus de desplegarse el men principal en la pantalla, presionar las teclas
correspondientes a la lnea de men del Teach Pendant en el siguiente orden:
[F1] STA
[F2] ENA
[EXEC]
d. Posteriormente presionar momentneamente la tecla:
[JOG]
e. Realizar los movimientos necesarios con el Teach Pendant para posicionar el robot
como se muestra en la siguiente figura.
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MODULO 1
f.
2.6
2.6.1
1. Este procedimiento tiene como objetivo aprender a grabar un punto determinado dentro de la
memoria del controlador del robot, as como poder ir al punto grabado cuando este se ejecute.
Antes de grabar un punto el Robot se tuvo que haber inicializado (HOME) solo una vez 1:
a. Realizar el Procedimiento para la inicializacin (HOME) del Robot (Procedimiento para la
inicializacin (HOME) del Robot)
b. Despus de desplegarse el men principal en la pantalla, presionar la tecla:
[F3] TCH
La siguiente pantalla se desplegar en el Teach Pendant.
Note que la lnea superior muestra el nmero de punto asignado por el controlador con
el cual se grabara la posicin del punto (POINT # 1).
c.
d.
e.
f.
g.
h.
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i.
j.
MODULO 1
puntos, con los cuales se realizara una prueba sobre la ejecucin del posicionamiento.
Una vez grabado el Punto 3 se deshabilitara las funciones de JOG presionando la tecla:
[JOG]
Posteriormente regresara al men principal presionando la tecla:
[EXEC]
c.
3. A continuacin se realizar el procedimiento para editar los puntos anteriormente grabados, para
ello se debe de asegurar que las funciones de JOG estn deshabilitadas:
[JOG]
a. Desde el men principal en la pantalla, presionar la tecla:
[F3] TCH
La siguiente pantalla se desplegar en el Teach Pendant:
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2.6.2
MODULO 1
1. Este procedimiento tiene como objetivo aprender a correr un programa previamente grabado
dentro del controlador y que sea ejecutado por el Robot. Antes de ejecutar un programa el Robot
se tuvo que haber inicializado (HOME) solo una vez 1:
a. En el men principal del Teach Pendant, presionar la tecla:
[F4] RUN
La siguiente pantalla se desplegar en el Teach Pendant.
c.
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c.
MODULO 1
f.
Desarrolla los siguientes pasos para navegar en el men paralelo y borrara la lnea 3 del
programa, previamente seleccionada.
Presiona la tecla:
[SCROLL]
Presionar repetidamente hasta que aparezca en la pantalla del Teach Pendant las
funciones de edicin de programa como a continuacin se muestra:
g. Desarrolla los siguientes pasos para insertar una lnea en el programa. Presiona la tecla:
[F1] INS
Donde los comandos de la lnea 001 se movern a la lnea 002, dejando el espacio
para integrar una nueva lnea en el programa. La siguiente pantalla se desplegara.
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MODULO 1
h. Presionar la tecla:
[EXEC]
Para salir de la edicin y compilar el programa lo cual mostrar la siguiente pantalla
i.
j.
k.
2.6.4
1. Este procedimiento tiene como objetivo aprender a borrar un programa previamente grabado
dentro del controlador. El Robot se tuvo que haber inicializado (HOME) solo una vez 1:
a. Desde el men principal, presionar la tecla:
[F2] PROG
La siguiente pantalla se desplegar en el Teach Pendant.
c.
Ingrese el valor numrico de 1 para borrar el programa 1 y presione Enter para borrarlo :
[1]; [ENTER]
Entonces se desplegara una pantalla de confirmacin sobre la decisin:
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MODULO 1
El objetivo de este procedimiento es conocer las formas para realizar un paro del robot cuando un
programa esta en proceso en lnea as como su restablecimiento. Existen cuatro formas para realizar el
paro del Robot:
1. Botn de Paro de Emergencia: Presionando el botn de paro de emergencia el Robot se
detendr inmediatamente as mismo se deshabilitaran todos los Drivers del Robot. Despus de
presionar el botn de paro de emergencia es necesario volver a habilitar los Drivers del robot a
travs del procedimiento de inicializacin (HOME) del Robot, por lo que las operaciones de la
secuencia ejecutada antes del paro, se perdern.
2. HALT [F3] (comando): Presionando el comando [F3] HALT en el men del Teach Pendant,
origina que el robot se detenga inmediatamente sin que los Drivers se deshabiliten. Este
comando es el utilizado comnmente para detener los programas en ejecucin, sin embargo al
igual que el paro de emergencia. las operaciones de la secuencia ejecutada, se perdern
3. PAUS [F2] (comando): Presionando el comando [F2] PAUS en el men del Teach Pendan el
robot se detendr al final de la accin sobre la actual lnea en ejecucin del programa en el robot
y entonces el programa se pausara. Al presionar [F2] PAUS en la pantalla del Teach Pendant la
funcin cambiara por RES; por lo que presionando nuevamente [F2] el programa se restablecer
en la lnea de ejecucin siguiente en la cual fue detenida. Este comando se utiliza para probar
nuevos programas ya que puede parar y correr los programa sin necesidad de abandonar el
modo de RUN.
4. [BREAK] (Funcin)): Al presionar la funcin de Break, actuara de manera similar que el
comando de PAUS, sin embargo el robot se detendr de manera inmediata. Al presionar
[BREAK] en la pantalla del Teach Pendant la funcin cambiara por RES; por lo que presionando
[F2] el programa se restablecer ejecutndose la lnea del programa donde fue detenido.
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2.7
MODULO 1
El programa de un robot, es la informacin almacenada en la memoria del controlador del robot, la cual
causa que el robot desarrolle una serie de pasos automticamente. Un ejemplo de las tareas que pueden
ser programas y realizadas por un robot se ilustran en la siguiente figura
Figura 4
Los programas de un robot estn compuestos por dos tipos de archivos de datos:
El Archivo de un programa secuenciado, contiene los comandos utilizados para crear la secuencia de
operacin del robot. La siguiente tabla contiene los pasos o secuencia para que el robot tome un bloque
y lo mueva a otro lugar con respecto a la figura 4.
Secuencia de Operaciones
Operacin
Paso
1
2
3
4
5
6
7
De la anterior tabla podemos desarrollar una secuencia programada, para ello cada operacin
desarrollada, el programa del robot utilizar un comando por separado.
Programa
Line# Comando
001
002
003
004
005
006
007
PMOVE2
PMOVE1
GRASP
PMOVE2
PMOVE3
PMOVE4
RELEASE
El robot Pegasus tiene ms de 150 comandos que pueden ser utilizados para crear un programa. Esta
serie de comandos en su conjunto, se llama lenguaje de programacin del Robot
Mquinas con Sistemas Automatizados
AMATROL_Material_Laboratorio_MI.doc
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MODULO 1
Adicionalmente, un archivo secuenciado, el programa del robot necesita saber la localizacin de cada
punto para que se pueda mover.
El archivo por puntos guarda la posicin de cada punto, guardando el valor del encoder en la memoria.
Como se puede ver en la siguiente tabla cada punto contiene 5 valores, uno por cada encoger.
Cuando un comando de ir a un punto (PMOVE) es ejecutado, el controlador causa que los motores de
los ejes del robot se activen. Los motores de los ejes se mantendrn activos hasta que el valor
retroalimentado por cada encoder iguale el valor del punto guardado dentro del archivo de puntos, esto
sucede para cada punto en particular; cuando estos valores son los mismos quiere decir que el robot ha
alcanzado el punto programado y los motores se detendrn.
2.7.1
PMOVE <# punto>: (Point Move) Este comando se utiliza para que el robot se mueva a un punto
previamente grabado. A continuacin se desarrollara un breve programa de secuencia utilizando el
comando de PMOVE.
1. De ser necesario se realizar el procedimiento para borrar un programa, y posteriormente se
desarrollaran los siguientes pasos para ingresar el siguiente archivo de secuencia programada:
c.
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MODULO 1
f.
Ingrese el valor numrico 3 y posteriormente presione Enter para grabar el punto 3 con el
movimiento 1:
[3]
[ENTER]
g. Posteriormente presionar la tecla:
[NEXT]
Para moverse a la siguiente lnea del programa (002). Note que en la pantalla del
Teach Pendant el siguiente numero de lnea de manera ascendente.
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p. Presionar la tecla:
[EXEC]
Para salir de la edicin y compilar el programa lo cual mostrar la siguiente pantalla
q. Presionar la tecla:
[ENTER]
Para regresar al men del programa, y entonces el programa estar salvado en la
memoria del controlador con el nombre de Program 1
r. Presionar la tecla:
[EXIT]
Para regresar al men principal y ejecutar el Procedimiento para ejecutar un programa
con el Teach Pendant
2.7.2
Los robots normalmente son necesarios para repetir una secuencia una y otra vez. Para que el robot
repita continuamente sus acciones, se debe aadir dos nuevos comandos en su programa: LABEL y
BRANCH. Estos comandos se describen a continuacin.
LABEL <#>: ste comando se usa para marcar una posicin en el programa. Esta posicin es un punto
de referencia a donde el programa puede regresar. Se puede tener ms de una etiqueta dentro de un
programa siempre y cuando estn identificados. Por ejemplo: si se tienen dos etiquetas en un programa
pueden llamarse LABEL 1 y LABEL 2.
BRANCH <#>: ste comando se utiliza para hacer que el programa salte por encima de otras
instrucciones o repita un conjunto de instrucciones hasta etiqueta determinada. Las instrucciones que se
quieran repetir en el programa deben de ir precedida por una etiqueta (LABEL) y un nmero con el cual
se hace referencia en el comando de BRANCH.
1. Para entender mejor como utilizar estos comandos dentro del programa examine el programa de
la siguiente figura:
En este programa se han integrado dos lneas: en la lnea 001 el comando LABEL y en la lnea
006 el comando BRANCH. Cuando el programa corra, el comando BRANCH 1 de la lnea 006
causara que el programa salte a ala lnea 001 del comando LABEL 1. Por lo que la parte del
programa entre los comando BRANCH y LABEL se ejecutara continuamente. Realizar los
siguientes pasos para comprobar la funcionalidad de los comandos:
a. Realizar el procedimiento para editar un programa ver Procedimiento para editar un
programa con el Teach Pendant.
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MODULO 1
b. Una vez que ha realizado las operaciones necesarias para editar el programa se
insertara una lnea en blanco en la lnea 001 del programa y se desplegar la siguiente
pantalla:
c.
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MODULO 1
Teach Pendant.
2.7.3
La realizacin de un trabajo til con un robot requiere algo ms que mover el brazo de un punto a otro.
En un proceso a menudo se necesita que el robot recoja y manipule objetos; para ello se tienen dos
comandos disponibles: GRASP y RELEASE. Estos comandos se describen a continuacin:
GRASP: Este comando es utilizado en el programa para indicarle al robot que cierre el Gripper o
sujetador. Este comando es similar a la funcin de [F3] CLOS dentro del men del Teach Pendant
RELEASE: Este comando es utilizado en el programa para indicarle al robot que abra el Gripper o
sujetador. Este comando es similar a la funcin de [F3] OPEN dentro del men del Teach Pendant
1. Para entender mejor como utilizar estos comandos dentro del programa examine el programa de
la siguiente figura:
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2.7.4
MODULO 1
En un proceso a menudo se necesita optimizar los tiempos de ejecucin de un robot en conjunto con la
presicin, esto es a travs de del control de velocidad y tiempos a travs del programa, para ello
tenemos dos comandos que son SPEED y DELAY. Estos comandos se describen a continuacin:
SPEED <valor de la velocidad>: Este comando dentro de un programa define la velocidad de operacin de
los comandos de movimiento que lo prosiguen, ya sea menor mayor al rango de operacin normal, se define por
un nmero donde es el rango del valor de la velocidad a la que se desea manipular el robot, este rango es de 1
hasta 255 donde 255 es el mximo de la velocidad operable. El segundo nmero define el nmero de eje externo a
manipular.
DELAY <tiempo de espera>: Este comando causa que el programa se detenga momentneamente por lo que
el robot se detiene. El rango de valores es desde 0 hasta 99,999, donde la unidad es igual a 0.1 segundos.
1. Para entender mejor como utilizar estos comandos dentro del programa examine el programa de
la siguiente figura:
f.
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MODULO 1
l.
m. Ingrese con las teclas numricas el valor de 1000 y posteriormente Enter, este valor
causara que el robot se detenga por 10 segundos.
[1][0][0][0]
[ENTER]
En la pantalla del Teach Pendant se desplegara la siguiente pantalla
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MODULO 1
[ENTER]; [EXEC]
q. Ahora ejecute el programa a travs del Procedimiento para ejecutar un programa con el
Teach Pendant.
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