You are on page 1of 42

PODSTAWY ROBOTYKI

TRE WYKADU

Marek Wojtyra
Zakad Teorii Maszyn i Robotw
Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej
Wydzia Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa PW

Ostatnie zmiany wprowadzono 31 stycznia 2014 r.

zoonego mechanizmu nie znalazaby zastosowania. Obecnie do rozwizania tego samego zadania
wykorzystamy obliczenia rekurencyjne, czyli zastosujemy metod, ktrej z powodzeniem mona uy do
dowolnie zoonego mechanizmu.
Ukady odniesienia
Rozwizanie zadania rozpoczynamy od wprowadzenia ukadw odniesienia zwizanych z czonem
poruszajcym si wzdu prowadnicy (1) oraz z obracajcym si czonem (2).
Ruch punktu P wzgldem ukadu 1
Wektor wodzcy s (22, 2) punktu P w ukadzie 2 jest stay:
s (22, 2) = const .

Wektor r1(,12) wyznacza pooenie pocztku 2 ukadu w ukadzie 1 i jest stale rwny zeru, gdy
pocztki ukadw pokrywaj si:
r1(,12) (t ) = 031 = const .
Orientacja ukadu 2 wzgldem ukadu 1 opisana jest przez macierz kosinusw kierunkowych R12 :
cos (t ) sin (t ) 0
R12 (t ) = R z ( (t ) ) = sin (t ) cos (t ) 0 .
0
0
1
Prdko i przyspieszenie ktowe ukadu 2 wzgldem ukadu 1 obliczamy w nastpujcy sposb,
korzystajc z faktu, e obrt nastpuje wok pokrywajcych si osi z ukadw 1 i 0:
T
1(1, 2) (t ) = [0 0 (t )] ,
1(1, 2) (t ) = [0 0 (t )]T .

Wektor wodzcy punktu P w ukadzie 1 jest opisany nastpujcym wzorem:


s1(1, 2) (t ) = r1(,12) (t ) + R12 (t )s (22, 2) .
Rniczkujc powysze rwnanie wzgldem czasu, obliczamy prdko i przyspieszenie liniowe
punktu P wzgldem ukadu 1 (wektory s (22, 2) i r1(,12) s stae, maj zatem zerowe pochodne):
~ (1) R1 s ( 2 ) ,
1 s ( 2 ) + R1 s ( 2 ) =
s (1) (t ) = r (1) + R
1, 2

(1)
1, 2

(t )

1, 2

2 2, 2

2 2, 2

~ (1) R1 s ( 2 ) +
~ (1) R
1 ( 2 ) ~ (1) 1 ( 2 )
=
1, 2 2 2 , 2
1, 2 2s 2 , 2 + 1, 2 R 2 s 2 , 2

1, 2

2 2, 2

~ (1) R1 s ( 2 ) +
~ (1)
~ (1) 1 ( 2 )
=
1, 2 2 2 , 2
1, 2 1, 2 R 2 s 2 , 2 .

Ruch punktu P wzgldem ukadu 0


Wektor r01( 0 ) wyznacza pooenie pocztku ukadu 1 w ukadzie 0:
T
r0(,01) (t ) = [d (t ) 0 0] .

Prdko i przyspieszenie pocztku ukadu ukadu 1 w ukadzie 0 obliczamy rniczkujc powysz


zaleno:
T
r0(,01) (t ) = d (t ) 0 0 ,
r0(,01)

[
(t ) = [d(t )

]
0] .
T

Macierz kosinusw kierunkowych opisujca orientacj ukadu 1 wzgldem ukadu 0 jest staa i rwna
macierzy jednostkowej:
R10 (t ) = I 33 = const.
Orientacja czonu poruszajcego si wzdu prowadnicy wzgldem podstawy nie ulega zmianie, zatem
zarwno prdko, jak i przyspieszenie ktowe ukadu 1 wzgldem 0 s zerowe:
(00,1) (t ) = 031 ,
(00,1) (t ) = 031 .

Wektor wodzcy punktu P w ukadzie 0 jest opisany nastpujcym wzorem:


s (00, 2) (t ) = r0(,01) (t ) + R10 (t )s1(1, 2) .
Rniczkujc powysze rwnanie wzgldem czasu, obliczamy prdko i przyspieszenie liniowe
punktu P wzgldem ukadu 0 (wykorzystujemy obliczone wczeniej wielkoci opisujce ruch punktu P
wzgldem ukadu 1; uwzgledniamy te, e pochodne macierzy R10 s zerowe):
0s (1) + R 0s (1) = r ( 0 ) + R 0s (1) ,
s (00, 2) (t ) = r0(,01) + R
1 1, 2
1 1, 2
0 ,1
1 1, 2
0s (1) + R 0s(1)
s0( 0, 2) (t ) = r0(,01) + R
1 1, 2
1 1, 2

32

= r0(,01) + R10s1(1, 2) .

Prawa zastrzeone. Rozpowszechnianie bez zgody autorw zabronione.

You might also like