Wydzia Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa Politechniki Warszawskiej - Zakad Samolotw i migowcw

Rwnania i wzory przydatne do wyznaczenia drga wasnych samolotu

(posta uproszczona)
Rwnania si:

X mg sin = m(u& + qw rv)

Y + mg cos sin = m(v& + ru pw )
Z + mg cos cos = m(w& + pv qu )
Rwnania momentw:

L = I x p& I xz r& + qr (I z I y ) I xz pq

M = I y q& + rq (I x I z ) + I xz p 2 r 2

N = I xz p& + I z r& + + pq(I y I x ) + I xz qr

Prdkoci ktowe w ukadzie samolotowym:

p = & & sin

q = & cos +& cos sin

r = & cos cos & sin
Pochodne ktw Eulera w funkcji prdkoci ktowych:

& = q cos r sin

& = p + q tan sin + r tan cos

& = (q sin + r cos )sec

Transformacje prdkoci liniowych z ukadu samolotowego do ukadu inercyjnego

(nieruchomego):

dx
dt cos cos


dy
= cos sin
dt

dz
sin
dt

cos sin sin + sin sin +

cos sin
sin sin sin +
+ cos sin
sin cos

u
+ sin cos cos

sin cos sin +
v
cos sin



cos cos w

Optymalizacja w projektowaniu statkw powietrznych Rwnania i wzory ...

1/9

Wydzia Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa Politechniki Warszawskiej - Zakad Samolotw i migowcw

Prdkoci, siy, momenty i wychylenia jako sumy skadowych ustalonych (z indeksem 0) oraz
skadowych zaburze ():
u = u0 + u
v = v0 + v
w = w0 + w
p = p
q = q
r = r
X = X0 + X
Y = Y0 + Y
Z = Z0 + Z
L = L0 + L
M = M0 + M
N = N0 + N
e = e0 + e
r = r0 + r
a = a0 + a
Definicje pochodnych aerodynamicznych bezwymiarowych wspczynnikw si i momentw:
Pochodne wzgldem skadowej prdkoci u :
wspczynnika siy oporu:

C Du =

CD
u

u0

wspczynnika siy nonej:

C Lu =

CL
u

u0

wspczynnika momentu pochylajcego:

Cmu =

Cm
u

u0

Optymalizacja w projektowaniu statkw powietrznych Rwnania i wzory ...

2/9

Wydzia Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa Politechniki Warszawskiej - Zakad Samolotw i migowcw

Pochodne wzgldem kta natarcia (skadowej prdkoci w) :

wspczynnika siy oporu:

CD

CD =

wspczynnika siy nonej:

CL

C L =

wspczynnika momentu pochylajcego:

Cm =

cm

Pochodne wzgldem pochodnej kta natarcia (skadowej przyspieszenia w& ) :

wspczynnika siy nonej:

Cz
C z& =
& c
a
2 u0

u
l S
2 H H a1 H
ca S

u0

wspczynnika momentu pochylajcego:

Cm&

l
Cm
2 H
=
& c
ca
a
2 u0

SH uH

a1
u
S
0

Pochodne wzgldem prdkoci ktowej pochylania q:

u
l S
Cz
2 H H a1 H
Cz q =
ca S u0
qc
a
2 u0

C mq =

Cm
qc
a
2u 0

Optymalizacja w projektowaniu statkw powietrznych Rwnania i wzory ...

3/9

Wydzia Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa Politechniki Warszawskiej - Zakad Samolotw i migowcw

Pochodne wzgldem kta bocznego lizgu (skadowej prdkoci bocznej v), odpowiednio
siy bocznej (y), momentu przechylajcego(l), momentu odcylajcego (n):

cy
C y =

Cl =

cl

C n =

cn

Pochodne wzgldem prdkoci ktowej przechylania (p), odpowiednio siy bocznej (y),
momentu przechylajcego(l), momentu odcylajcego (n):

C yp =

Cl p =

Cy
pb

2u
0

Cl
pb

2u 0

Cnp =

Cn
pb

2u
0

Pochodne wzgldem prdkoci ktowej odchylania (r), odpowiednio siy bocznej (y),
momentu przechylajcego(l), momentu odcylajcego (n):

C yr =

Clr =

Cy
rb

2u
0

Cl
rb

2u 0

C nr =

Cn
rb

2u
0

Optymalizacja w projektowaniu statkw powietrznych Rwnania i wzory ...

4/9

Wydzia Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa Politechniki Warszawskiej - Zakad Samolotw i migowcw

Pochodne od sterowania, odpowiednio wzgldem kta wychylenia steru wysokoci e

(elevator), kta wychylenia lotek a (ailerones), steru kierunku r (rudder):

Cz
e
Cm
Cme =
e
C z e =

C y a =

C n

Cy

a
Cn
=
a

Cl
a

Cl a =

C y r =

Cy
r

= av 2

S vu
S

S l
Cn
= av 2 vu v
Sb
r
S z
Cl
= a v 2 vu v
=
Sb
r

C n =
r

Cl

Wymiarowe pochodne statecznoci (symetryczne):

Xu =

Zu =

C Du + 2C D 0 QS

mu 0

C Lu + 2C L 0 QS
mu0

(s )
1

(s )
1

gdzie:
1
Q = u 02 jest cinieniem dynamicznym,
2
C L 0 ; C D 0 - wspczynniki siy nonej i oporu caego samolotu w warunkach
ustalonych, odpowiadajcych danemu obliczeniu statecznoci.
Optymalizacja w projektowaniu statkw powietrznych Rwnania i wzory ...

5/9

Wydzia Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa Politechniki Warszawskiej - Zakad Samolotw i migowcw

M u = C mu

Xw =

(QSc )

u0 I y m s

) (s )

C D C L 0 QS

mu0
(C L + CD 0 )QS 1
(s )
Zw =
mu0
(QSc) 1
M w = Cm

u0 I y m s

Z w& = C z&

M w& = Cm&

QS / (u0 m )

2 0
c QSc 1
m
2u0 u0 I y

( )

Z = u0 Z w (m / s )

( )

M = u0 M w s 2
Z & = u 0 Z w& (m / s )

( )

M & = u0 M w& s 1
Z q = C Zq
M q = Cm q

c
20

c
20

QS / m

(m / s )

(QSc)I y (s 1 )

Optymalizacja w projektowaniu statkw powietrznych Rwnania i wzory ...

6/9

Wydzia Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa Politechniki Warszawskiej - Zakad Samolotw i migowcw

Wymiarowe pochodne boczne:

Y =

Yp =

QSC y
m
QSbC y p

2mu0

(m / s )

QSbC yr

Yr =

(m / s )

2mu0
QSbCl

L =
Lp =

(m / s )

2 I x u0

(s )

QSb2Clr

N =
Np =

Nr =

Ix

QSb 2Cl p

Lr =

(s )

2 I x u0

(s )

QSbCn
Iz
QSb 2 C n p
2 I x u0

QSb 2Cnr
2 I x u0

(s )
2

(s )
1

(s )
1

Optymalizacja w projektowaniu statkw powietrznych Rwnania i wzory ...

7/9

Wydzia Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa Politechniki Warszawskiej - Zakad Samolotw i migowcw

Wymiarowe pochodne od sterowania:

Z e = C Z QS / m (m / s )
e

M e = Cm e

Y a =

QSC y a

N a =

L a =
Y r =

L r =

(m / s )
2

(s )

QSbCn a

Iz

QSbCl a
Ix

QSC y r

N r =

( )

QSc 2
s
Iy

( m/s )
2

QSbCn r

(s )
2

Iz

QSbCl
Ix

(s )

(s )
2

Optymalizacja w projektowaniu statkw powietrznych Rwnania i wzory ...

8/9

Wydzia Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa Politechniki Warszawskiej - Zakad Samolotw i migowcw

Wzory przyblione na obliczenie na obliczenie czstoci drga nietumionych n oraz

wspczynnikw tumienia drga , odpowiadajcych rwnaniu oscylatora harmonicznego o
postaci:

d 2x
dx
+ 2 n
+ n2 x = f (t )
2
dt
dt

dla fugoidy:

g
u0
1 1
=
2 L/D

n = 2

dla oscylacji szybkich:

n = M q

Z
M
u

Z
M q + M & +

u0

=
2 n

dla przechylania:

C l
p ss b
= a a
2 u0
Cl p

= Lp
przy czym pss jest prdkoci ustalonego przechylania, natomiast jest
wspczynnikiem tumienia przechylania (wartoci wasn macierzy stanu)

dla holendrowania

n =

Y N r N Yr + u 0 N

u0

1 Y + u 0 N r
2 n
u0

dla spirali

L N r Lr N
L

Optymalizacja w projektowaniu statkw powietrznych Rwnania i wzory ...

9/9