Professional Documents
Culture Documents
1. Compensacin
Ajustes que se realizan a los sistemas para cumplir con los requerimientos satisfactorios del
mismo. Estos ajustes se traducen en la inclusin de un compensador, el cual modifica la
respuesta delsistema.
R(s)
E(z)
Gc(z)
Uc(z)
ZOH
Gp(s)
Y(s)
T
G(z)
Compensador enSerie
M (z) =
Y (z)
Gc ( z ) G ( z )
=
R ( z ) 1 + Gc ( z ) GH ( z )
Q( z) = 1 + Gc( z)GH ( z) = 0
Prof.RaquelFras
Ecuacin Caracterstica
ControlDigital
ReZ
Gc ( z ) = Kc
z + z0
z + zp
z0 > z p
Prof.RaquelFras
ControlDigital
ReZ
Gc ( z ) = Kc
z + z0
z + zp
z p > z0
Prof.RaquelFras
ControlDigital
ControlDigital
z =e
Prof.RaquelFras
Prof.MarlyFernndez
T n
=e
2
1 2
d
s
z = Td = 2
d
s
ControlDigital
Prof.RaquelFras
ControlDigital
E(z)
Uc(z)
Gc(z)
ZOH
Gp(s)
Y(s)
T
G(z)
1 e Ts
Q (z)
Gp ( s ) =
G (z) = Z
s
P(z)
Luego elprocedimiento para encontrar Gc(z)es como sigue:
a.Escribir G(z)enpotencias negativas dez:
Q ( z 1)
G (z) =
P ( z 1 )
P ( z 1)
Gc ( z ) =
Q (1) Q ( z 1 )
ControlDigital
e to s
A
Y (s) =
c s +1 s
Definiendo
q=e
,seobtiene:
Y ( z ) (1 q ) z N 1
=
R(z)
1 qz 1
donde
N =
t0
T
nmerodemuestrastomadas
portiempomuerto
1
(1 q ) z N 1
Gc ( z ) =
G ( z ) 1 qz 1 (1 q ) z N 1
Elprametro qes ajustable segn losrequerimientos delproceso.
Prof.RaquelFras
ControlDigital
q=0
Y(z)
= z N 1
R(z)
q1
Kc 0
Lagananciadelcontroladoresreducidaacero.
0 < q <1
Y ( z ) (1 q ) z N 1
=
R(z)
1 qz 1
Larespuestaseaproximaexponencialmenteala
referencia
Prof.RaquelFras
ControlDigital