Master Gnie Electrique et Informatique

Industrielle 1re anne

La Machine Synchrone

Anne scolaire 2007 2008

Stagiaire : Erwan HARRAN
Responsable de stage : Lionel VIDO
Tuteur acadmique : Lionel VIDO

Table des matires

1. Introduction........................................................................................................................1
2. Dfinition de la Machine Synchrone..................................................................................2
3. Mthodes utilises..............................................................................................................3
3.1. Transforme de Park...................................................................................................3
3.2. Calculs gnraux.........................................................................................................5
3.3. Gnrateur triphase....................................................................................................7
4. Machine Synchrone............................................................................................................9
4.1. Modles de la machine synchrone..............................................................................9
4.2. Test des diffrents blocs............................................................................................23
5. Modlisation de la machine synchrone aimants permanents dans le plan abc
(MSAP(abc)).............................................................................................................................30
5.1. Machine synchrone aimants permanents dans le plan dq ( MSAP(dq) )...............30
5.2. Machine synchrone aimants permanents dans le plan abc ( MSAP(abc) )............38
6. Commande autopilote de la MSAP(abc)........................................................................42
7. Commande vectorielle de la MSAP(dq)..........................................................................45
7.1. Commande vectorielle par gain simple.....................................................................46
7.2. Commande vectorielle par correcteur PI...................................................................48
8. Conclusion........................................................................................................................54
9. Annexe..............................................................................................................................55

Remerciements
Je voudrais remercier sincrement mon tuteur de stage, Monsieur VIDO, qui ma aid tout au
long de mon travail par ses prcieux conseils et son aide lors de mes recherches.
Je souhaiterais galement remercier lquipe du laboratoire de la SATIE, qui ma permis de
travailler sur ce projet, den faire le sujet de mon stage et de faire de mes recherches, lobjet
de ce rapport.
Enfin, je souhaiterais remercier lUniversit de Cergy Pontoise, plus particulirement lIUP
GEII et ses dirigeants, qui mont fourni des locaux et du matriel, pour mener bien la
ralisation de mon tude.

HARRAN Erwan

2008

1. Introduction
Mon stage sest effectu au sein des locaux de lIUP, dans une salle de TP.
Au commencement de ce stage, jai d effectuer de nombreuses recherches afin de me
documenter sur diffrents aspects du projet qui mtaient totalement inconnus.
Le but de ce stage tait la modlisation et lasservissement de la machine synchrone aimant
permanents (MSAP).
Jai ainsi, avec des quations, construit un modle de la MSAP.
Je vais donc vous prsenter, en premier lieu, la machine synchrone, puis, les mthodes
utilises dans la ralisation ce projet. Pour finir, je vous prsenterai le modle labor avec ses
commandes, ses asservissements et les interprtations.

HARRAN Erwan

2008

2. Dfinition de la Machine Synchrone

Une machine synchrone est une machine lectrique :

soit produisant un courant lectrique, on dit alors quelle a un fonctionnement

gnrateur

soit absorbant un courant lectrique, on dit alors quelle a un fonctionnement moteur

Les machines synchrones fonctionnant en gnratrice sont appeles alternateurs.

La machine synchrone possde deux parties principales :

L'inducteur port le plus souvent par le rotor

L'induit port par le stator parcouru par des courants alternatifs

La vitesse de rotation de ces machines est toujours proportionnelle la frquence des courants
qui les traversent.
Il existe trois types de machine synchrone :

La machine synchrone aimants permanents

La machine synchrone rotors bobins

La machine synchrone double excitation

Dans ce projet, nous nous intresserons la premire machine.

HARRAN Erwan

2008

3. Mthodes utilises
3.1. Transforme de Park
La transforme de Park est un outil mathmatique afin de raliser un changement de repre
dans un systme d'axe.
Cette transformation permet dobtenir des grandeurs constantes partir de grandeurs
sinusodales.
La transforme de Park est constitue de deux transformes (figure 1) :
une transforme de Concordia qui est une transformation triphase-diphase (on passe dun
repre (a,b,c) un repre (,) )
une rotation directe qui permet de passer dun repre (,) un repre (d,q) avec un angle (s)

d
a

c
Transforme de Concordia

Rotation

Figure 1 :
Transforme de Park

HARRAN Erwan

2008

A linverse, il existe une transforme inverse celle de Park dite transforme de Park inverse.
Cette transforme permet de passer dun systme diphas un systme triphas.
Elle est compose dune rotation inverse puis dune transforme de Concordia inverse.

HARRAN Erwan

2008

3.2. Calculs gnraux

3.2.1. Transformation de Park gnral

On rappelle que la transforme de Park est compose dune transforme de Concordia suivi
dune rotation directe.

Transforme de Concordia :

Xa
X

t
X T23 . X b

X c

T23t
avec

1
2
3
2

1
2

Rotation Directe :

Vd
V
V R . V

q

HARRAN Erwan

cos
R
sin
avec

sin
cos

2008

3.2.2. Transformation de Park inverse gnral

On rappelle que la transforme de Park inverse est compose dune rotation indirecte suivi
dune transforme de Concordia inverse.

Rotation

X
1 X d
X R . X

q

Inverse :

avec

cos sin

sin cos

R 1

Concordia Inverse :

Xa
X T t . X
32
b
X

X c

HARRAN Erwan

T32t
avec

1
2 1
.
3 2
1

2

0
3

2
3

2008

3.3. Gnrateur triphase

Pour alimenter mon modle, je construis un gnrateur triphas (figure 2 et 3) qui va dlivrer
les trois tensions Va, Vb et Vc.

Les quations des diffrentes tensions obtenir sont :

Va V . 2 . cos t

Vb V . 2 . cos t

Vc V . 2 . cos t

Le sous-systme construire est donc un schma deux entres et trois sorties (figure 2).

Va
Vb

Vc

Figure 2 :
Sous-systme du gnrateur triphas

Le schma qui nous a permis dobtenir ce sous-systme est prsent la figure 3.

Ce schma nous permet dobtenir en sortie les tensions Va, Vb et Vc.

HARRAN Erwan

2008

1
V

s q rt( 2 )
P ro d u c t

G a in

2
W

1
s

1
Va

cos

In t e g r a t o r

T rig o n o m e t ric
F u n c t io n

P ro d u c t 1

2
Vb

cos
S u b tra c t

T rig o n o m e t ric
F u n c t io n 1

(2 * p i )/ 3
C o n s ta n t

P ro d u c t 2

3
Vc

cos
S u b tra c t 1

T rig o n o m e t ric
F u n c tio n 2

(4 * p i )/ 3
C o n s ta n t 1

Figure 3 :
Gnrateur triphase

HARRAN Erwan

2008

4. Machine Synchrone

4.1. Modles de la machine synchrone

4.1.1. Transforme de Park

Il nous faut ensuite construire une transforme de Park.
Pour cela, nous devons construire une transforme de Concordia directe puis une rotation
directe.
Pour construire le schma de la transforme de Concordia, nous devons faire des calculs qui
nous permettrons dobtenir les quations que nous voulons ; c'est--dire V et V.

Concordia Direct :

Va
V

t
V T23 . Vb

Vc

1
1

2
2
.
3
3
0

HARRAN Erwan

T23t

avec
1
2

2
.
3

1
2
3
2

1
0

1
2

Va
. Vb
Vc

2008

On

en

dduit

2
1
1
. Va .Vb .Vc
3
2
2

2 3
3
.
.Vb
.Vc
3 2
2

donc

=>

et

V :

2
.Vb Vc
2

A partir de ces deux quations, nous pouvons construire le schma correspondant la

transforme de Concordia directe.
Le sous-systme de la transforme de Park est un schma comprenant trois entres et deux
sorties (figure 4).

Va

Valpha

Vb
Vbeta
Vc

Figure 4 :
Sous-systme de la transforme de Concordia

Le schma qui nous a permis dobtenir ce sous-systme est prsent la figure 5.

Ce schma nous permet dobtenir en sortie les tensions V et V en mettant en entre les
tensions Va, Vb et Vc.

HARRAN Erwan

10

2008

1
Va

s q rt (2 /3 )
A dd

2
Vb

1
V a lp h a

G a in

-1 /2
G a in 1

3
Vc

-1 /2
G a in 2
s q rt (2 )/ 2
S u b tra c t

2
V b e ta

G a in 3

Figure 5 :
Transforme de Concordia directe

Nous devons ensuite construire la rotation directe.

A partir de calculs, nous obtenons les quations permettant de construire le schma de la
rotation.

HARRAN Erwan

11

2008

Rotation Directe :

Vd
V
V R . V

q
cos sin

sin cos

On

en

cos
R
sin
avec

sin
cos

V
.
V

dduit

Vd V . cos V . sin

Vq V . sin V . cos

donc

Vd

et

Vq :

Avec ces deux quations, nous pouvons construire le schma correspondant la rotation
directe.
Le sous-systme comprend donc en entre V et V ainsi que Tta (), et en sortie Vd et Vq
(figure 6).

HARRAN Erwan

12

2008

Valpha

Vd

Teta
Vq

Vbeta

Figure 6 :
Sous-systme de la rotation directe

Voici le schma qui correspond au sous-systme prcdent.

Il sagit du schma de la rotation directe nous permettant dobtenir V d et Vq partir de V, V
et Tta () (figure 7).

Figure 7 :

HARRAN Erwan

13

2008

1
V a lp h a
P ro d u c t

2
T e ta

A dd

1
Vd

cos
T rig o n o m e t ric
F u n c t io n

s in
T rig o n o m e t ric
F u n c t io n 1

P ro d u c t 1

3
V b e ta

P ro d u c t 2

S u b tra c t

2
Vq

P ro d u c t 3

Rotation directe

HARRAN Erwan

14

2008

Pour finir, nous devons mettre les deux schmas prcdent afin de construire la transforme
de Park.
Comme pour les schmas prcdents, nous avons fait un sous-systme avec en entre V a, Vb
et Vc; et en sortie Vd et Vq (figure 8).

Va

Vd

Vb
Vc

Vq

Figure 8 :
Sous-systme de la transforme de Park

Ci-dessous, le schma complet de la transforme de Park incluant les deux schmas de la

transforme de Concordia directe suivi dune rotation directe (figure 9).

1
Va
2
Vb
3
Vc

Va

V a lp h a

V a lp h a

Vb

Vd

1
Vd

Vq

2
Vq

T e ta
V b e ta

Vc

V b e ta

R o t a t io n
D ire c t e

C o n c o rd ia d ire c t e

2 *p i *5 0

1
s

C o n s ta n t 4

In t e g r a t o r

Figure 9 :
Transforme de Park
HARRAN Erwan

15

2008

4.1.2. Transforme de Park inverse

Maintenant, il nous faut construire une transforme de Park inverse.
Pour cela, nous devons construire une rotation inverse puis une transforme de Concordia
inverse.

A partir de calcul, nous trouvons ces quations.

Rotation Inverse :

X
1 I d
X R . I

q
cos sin

sin cos

avec

cos
sin

R 1

sin
cos

Id
.
Iq

On en dduit donc X et X :

X I d . cos I q . sin

X I d .sin I q . cos

Avec ces deux quations, nous pouvons construire le schma de la rotation inverse.

HARRAN Erwan

16

2008

Nous reprsentons donc ce schma en sous-systme comprenant trois entres (Tta(), Id et Iq)
et deux sorties (X et X) (figure 10).

Figure 10 :
Sous-systme de la rotation inverse

Le schma correspondant a ce sous-systme est reprsent ci-dessous (figure 11).

Figure 11 :

HARRAN Erwan

17

2008

1
T e ta

cos
T rig o n o m e t ric
F u n c t io n

P ro d u c t

S u b tra c t

1
X a lp h a

s in
T rig o n o m e t ric
F u n c tio n 1

P ro d u c t 1

2
Id
P ro d u c t 2

A dd

3
Iq

2
Xb e ta

P ro d u c t 3

Rotation inverse

HARRAN Erwan

18

2008

Construisons maintenant la transforme de Concordia inverse.

A partir de calcul, nous trouvons ces quations.

Concordia Inverse :

T32t

Ia
I T t . X
32
b
X

I c

1
2 1
.
3 2
1

2

avec

2
1
.
3
2

1

2

0
3

2
3

0
3

2
3

X
.

On en dduit donc Ia, Ib et Ic :

Ia

2
.X
3

Ib

2 1
3
. . X
.X
3 2
2

HARRAN Erwan

19

2008

Ic

2 1
3
. . X
. X
3 2
2

Avec ces trois quations, nous construisons le schma de la rotation inverse.

Ce schma est reprsent par un sous-systme avec X et X en entre et Ia,Ib et Ic en sortie
(figure 12).

Ia
Xalpha
Ib
Xbeta

Ic

Figure 12 :
Sous-systme de la transforme de Concordia inverse

Le schma correspondant a ce sous-systme et nous permettant davoir les trois quations

prcdentes est reprsent ci-dessous (figure 13).

HARRAN Erwan

20

2008

1
X a lp h a

s q rt(2 /3 )

1
Ia

G a in

-1 / 2
G a in 5

2
Xb e ta

s q rt ( 2 /3 )
A dd

G a in 1

s q rt(2 / 3 )

s q rt(3 )/2

2
Ib

S u b tra c t

3
Ic

G a in 3

G a in 2

Figure 13:
Transforme de Concordia inverse

HARRAN Erwan

21

2008

Pour finir la transforme de Park inverse, nous devons mettre les deux schmas prcdent.
Le sous-systme comprend donc trois entres (Tta (), Id et Iq) et trois sorties (Ia, Ib et Ic)
(figure 14).

Figure 14 :
Sous-systme de la transforme de Park inverse

Le schma complet de la transforme de Park inverse incluant les sous-systmes de la rotation

inverse suivi de la transforme de Concordia directe (figure 15).

1
Teta
2
Id
3
Iq

Teta

Xalpha

Xalpha

Ia
Ib

Id
Xbeta

Xbeta
Iq

Ic

Concordia
Inverse

Rotation
Inverse

1
Ia
2
Ib
3
Ic

Figure 15:
Transforme de Park inverse

HARRAN Erwan

22

2008

4.2. Test des diffrents blocs

Aprs avoir termin tous ces blocs, nous avons dcid de faire des tests pour voir si les
comportements taient ceux attendus.

4.2.1. Schma
Pour cela nous avons construit un schma avec les trois sous-systmes construis avant (figure
16).
Nous testerons, laide de courbe, les diffrents blocs.
Daprs ce test, les signaux de dparts gnrs par le gnrateur triphas (V a, Vb, Vc) devraient
tre les mmes la sortie du schma (Ia, Ib, Ic).

230
C o n s ta n t 3

2 *p i *5 0

V
W

Va

Va

Vb

Vb

Vc

Vc

G e n e ra te u r
T rip h a s e

2 *p i *5 0

1
s

C o n s ta n t 1

In t e g r a t o r

Vd
Vq

Ia
T e ta

Ia

Id

Ib

Iq

Ic

Ib

P a r k In v e r s e

P a rk

Ic

C o n s ta n t 2

t
C lo c k

Figure 16 :
Schma de test

HARRAN Erwan

23

2008

4.2.2. Test du Gnrateur triphas

En entre du gnrateur, nous mettons un rseau dlivrant du 230V avec une frquence de
50Hz.
2
A la sortie du gnrateur, nous obtenons trois courbes (V a, Vb,Vc) dphases de 3 (figure
17).
Ce rsultat est bien celui que nous voulions obtenir.

Figure 17 :
Courbes la sortie du gnrateur triphas

HARRAN Erwan

24

2008

4.2.3. Test de la transforme de Park

Ensuite, nous avons mis la transform de Park alimente par le gnrateur.
Nous avons choisi de regarder les courbes que lon obtenait a chaque tage de cette
transforme.
Nous avons donc regard ce quil se passait la sortie de la transforme de Concordia directe
(figure

18).

Nous obtenons bien deux courbes (V et V), la transforme de Concordia nous a bien fais
passer

dun

HARRAN Erwan

systme

triphase

25

un

systme

diphase.

2008

Figure 18 :
Courbes la sortie de la transforme de Concordia directe

HARRAN Erwan

26

2008

Ensuite nous faisons passer V et V dans le bloc de la rotation directe.

Le nouveaux repre (d,q) tant fixe, nous obtenons bien deux constantes(figure 19).

Figure 19 :
Courbes la sortie de la rotation directe

Vd et Vq sont les signaux la sortie de la transforme de Park.

4.2.4. Test de la transforme de Park inverse

Enfin, nous avons mis la transform de Park inverse relie par les signaux sortant de la
transforme de Park plus Tta que nous mettons la frquence de notre rseau 50Hz.
HARRAN Erwan

27

2008

Comme

prcdemment,

nous

avons

mesur

chaque

bloc.

A la sortie de notre rotation inverse, nous obtenons bien deux courbes X et X qui varient
(figure

20).

La

rotation

inverse

nous

remettant

dans

un

plan

qui

tourne.

On remarque que les courbes sont les mme qu la sortie de notre transforme de Concordia
directe.

Figure 20 :
Courbes la sortie de la rotation inverse

Pour finir, nous faisons passer X et X dans la transforme de Concordia inverse.

La transforme nous refait bien passer dans un systme triphas.
A la sortie, nous obtenons bien trois courbes (Ia, Ib, Ic) variant (Figure 21).
Ces trois courbes sont les mmes que celles que nous avions obtenu la sortie du gnrateur.
HARRAN Erwan

28

2008

Figure 21 :
Courbes la sortie de la transforme de Concordia inverse

Conclusion :
Ia, Ib et Ic sont donc les courbes que nous obtenons en sortie de notre schma test.
Les signaux de dpart gnrs par le gnrateur sont bien les mmes que ceux obtenus en
sorties. Ces courbes ont bien la mme frquence et la mme amplitude.
Le rsultat obtenu est intuitif vu que dans le schma nous faisons les signaux par une
HARRAN Erwan

29

2008

transforme de Park puis dans une transforme de Park inverse. Ces deux transforme tant
inverse, il est normal dobtenir ces rsultats.
Tous ces rsultats montrent que notre modle fonctionne.

HARRAN Erwan

30

2008

5. Modlisation de la machine synchrone aimants

permanents dans le plan abc (MSAP(abc))
5.1. Machine synchrone aimants permanents dans le plan dq
( MSAP(dq) )
Dans cette partie, le schma que nous devons obtenir est reprsent la figure 22.

Id
Vd
Iq
Vq
Cem
Cr

Omega_

MSAP (dq )

Figure 22 :
Sous-systme de la MSAP(dq)

Le schma qui nous a servi obtenir ce sous-systme est prsent la figure 23.
Avec ce schma, nous obtenons en sorti les courants I d et Iq, le couple Cem ainsi que la vitesse
de rotation .

HARRAN Erwan

31

2008

Figure 23 :
MSAP(dq)

HARRAN Erwan

32

2008

5.1.1. Les courants Id et Iq

Le schma reprsentant les deux courants est la figure 24.

Figure 24 :
Id et Iq
Comme nous le voyons, ces deux courants sont indissociables. En effet, nous voyons quen
entre du schma de Id, nous avons Iq; et inversement.
Pour obtenir Id, nous somme parti de lquation suivante :

Vd Rs .I d Lq ..I q Ld .
d id
dt

d id
dt

Vd Rs .I d Lq ..I q
Ld

Comme nous voulons Id, nous savons que

Id

d id
dt .

Le schma obtenu partir de cette quation est reprsent la figure 25.

HARRAN Erwan

33

2008

1
Vd
[id ]

Rs

From 1

1
s

1/Ld

Gain

Integrator

Gain 2

1
id

Add

3
w

Lq
Product

[id ]

Gain 1

Goto

2
iq

Figure 25 :
Id

Puis, pour obtenir Id, nous somme parti de lquation suivante :

Vq Rs .I q Ld ..I d Lq .

d iq
dt

d iq
dt

3.a .

Vq Rs .I q Ld ..I d 3.a.
Lq

Comme nous voulons Iq, nous savons que

Iq

d iq
dt .

Le schma obtenu partir de cette quation est reprsent la figure 26.

[iq ]

Rs

1
Vq

From

1/Lq

3
w
2
id

Ld

Gain 4

Product

Add

1
s
Integrator

1
iq

[iq ]
Goto

sqrt(3)*phi _a

Figure 26 :
Iq
HARRAN Erwan

34

2008

5.1.2. Le couple Cem

Le schma reprsentant le couple Cem est la figure 27.

[id ]

iq phi_q

From 4

[id ]

phi _q

1
Cem

Cem
phi_q

[iq ]

id phi_d

Goto 2

iq

From 2

[iq ]

[cem ]

phi_d

id

From 3

From 5
phi _d

Figure 27 :
Cem

Comme nous le voyons, le couple a pour entre les flux

d et q , ainsi que les courants I et

d

Iq.
Il nous faut donc construire

d et q .

Lquation permettant de modliser

d est :

d Ld .I d 3.a

Le schma reprsentant
1
id

d est la figure 28.

Ld
1
phi _d
Add

sqrt(3)*phi _a
Constant

Figure 28 :
HARRAN Erwan

35

2008

d
q

Lquation permettant de modliser

est :

q Lq .I q

Le schma reprsentant

est la figure 29.

Lq

1
iq

1
phi _q

Figure 29 :
q

Aprs avoir construit ces deux entres, il ne nous reste plus qu modliser le bloc Cem

Lquation nous permettant de ralis ce bloc est :

C em p d .I q q .I d

Le schma reprsentant Cem est reprsent la figure 30.

1
phi _d
2
iq

Product

3
phi _q
4
id

Subtract

1
Cem

Product 1

Figure 30 :
Cem

HARRAN Erwan

36

2008

5.1.3. La vitesse de rotation

Le schma qui reprsente la vitesse de rotation est prsent figure 31.

[Omega ]
[cem]

Goto 3
cem

From 6

Omega
Cr

1
Omega _

1
Cr

Figure 31 :

Lquation permettant de construire le schma reprsentant ce bloc est :

C em C r J .

d
dt

d C em C r

dt
J

Comme nous voulons , nous savons que

d
dt .

Le schma reprsentant est la figure 32.

1
cem
2
Cr

1/J
Subtract

1
s
Integrator

1
Omega

Figure 32 :

HARRAN Erwan

37

2008

5.1.4. La pulsation
Le schma reprsentant est la figure 33.

[Omega ]

Omega

[w]

From 7

Goto 4

Figure 33 :

Lquation permettant de construire le schma reprsentant ce bloc est :

p.

Le schma reprsentant est la figure 34.

1
Omega

1
w

Figure 34 :

HARRAN Erwan

38

2008

5.2. Machine synchrone aimants permanents dans le plan abc

( MSAP(abc) )
Le schma reprsentant la machine synchrone aimants permanents dans le plan abc est
reprsent figure 35.

Ia

Va

Ib
Vb

Ic

Vc

Cem

Cr

Omega

MSAP (abc )

Figure 35 :
Sous-systme de la MSAP(abc)

Pour construire cette MSAP(abc), nous utilisons la machine synchrone aimants permanents
prcdente, c'est--dire la MSAP(dq).
En effet, pour construire la MSAP(abc), nous devons utiliser les transformes de Park et de
Park inverse.
Le schma reprsentant la MSAP(abc) est la figure 36.

HARRAN Erwan

39

2008

1
Va
2
Vb
3
Vc

Va

Vd

Vb

Id
Vd

Vc
Teta

Vq

Park

Iq

Ia

Iq

Ib

Teta_s

Ic

Park Inverse

Vq

Cem

Omega_

4
Cr

Id

Cr

1
Ia
2
Ib
3
Ic

4
Cem

Cem

MSAP DQ

Omega

5
Omega

Omega

Teta_s

Figure 36 :
MSAP(abc)

On remarque que dans ce schma, un bloc est inconnu. Il sagit du bloc nous permettant
davoir s en sortie (figure 37).

Figure 37 :
Sous-systme de s

HARRAN Erwan

40

2008

Lquation qui nous permet de construire le schma de s est :

d s
dt

Le schma reprsentant s est la figure 38.

1
w

1
s
Integrator

1
Teta _s

Figure 38 :
s

Voici la courbe que nous obtenons en sortie de notre schma.

Notons que les rsultats obtenus ne tiennent compte daucun asservissement.

HARRAN Erwan

41

2008

Figure 39 :
Courbes la sortie de la MSAP(abc)

HARRAN Erwan

42

2008

6. Commande autopilote de la MSAP(abc)

[Ia ]
Goto 2
Ia
Step

Iaref

[Ia ]

Va

Ib

Vc

Vb

Cr

Ic

[Ib ]

w_

From 5

[Ib ]

Ib

Vb

Ia

From 1

Ib

Ic
Cem
Omega

Cem

Vc

asservissement

f
Gain 3

From 2

Goto 3

Ic

MSAP (abc )

[Ic]

Omega

Ia

Va

[Ic ]
Goto 1

t
Clock

Figure 40 :
Schma de la MSAP(abc) avec commande autopilote

Dans ce schma, le bloc qui nous intresse est le bloc que nous avons appel asservissement.
Cest dans ce bloc que nous utilisons la commande autopilote.

Iaref
Va
Ia
Vb

Ib
Ic

Vc
w_

asservissement

Figure 41 :
Sous-systme pour lasservissement

HARRAN Erwan

43

2008

K
2
Ia
1
Iaref

5
w_

Gain

Saturation

1
Va

Va
Vb

Vc

3
Ib

Generateur
Triphase

Gain 1

Saturation 1

K
4
Ic

Gain 2

Saturation 2

2
Vb

3
Vc

Figure 42 :
Asservissement par lautopilotage

Dans cet asservissement, nous comparons un courant de rfrence (Iaref) aux courants Ia, Ib et Ic
qui sont les courants de sortie de la MSAP(abc) auxquels nous rajoutons un gain. Ce gain est
le mme pour les trois courants, c'est--dire K=10. Nous rajoutons une saturation pour avoir
des courbes qui ne soient pas trop leves et qui soient raisonnables.
Dans ce schma, nous prenons en entre un courant de rfrence (Iaref), une rampe avec une
valeur finale que nous mettons 20.

HARRAN Erwan

44

2008

Figure 43 :
Courbe de la MSAP(abc) avec autopilotage

HARRAN Erwan

45

2008

7. Commande vectorielle de la MSAP(dq)

[Id ]
Idref

Idref

[Id ]

Id

From 1

w
Iqref

Vd

Vd

Vq

Vb

Teta_s

Vc

asservissement

Park Inverse

Ia

Ib
Vb

Saturation 2

f
Gain

[Iq ]

Id

Iq

Iq

Ic

Vc
Cr

Id

Ib

Ic

Saturation 1

Vq

Goto 2

Ia

Va

Saturation

Iq

Iqref

Va

Cem

Cem

Teta_s

Omega

Park

MSAP (abc )

Omega 1

[Iq ]

From 2

Goto 1

Omega

Teta_s

t
Clock

Figure 44 :
Schma de la MSAP(dq) avec commande vectorielle

Dans ce schma, nous retrouvons les blocs de Park inverse suivi de la MSAP(abc) ainsi que
de celui de Park dont nous avons parl prcdemment.
Mettre ces trois bloc a la suite nous permet de robtenir la MSAP(dq).
Le bloc asservissement a en entre deux courants de rfrence diffrents (I dref et Iqref) ainsi que
les

courants Id et Iq que nous prenons la sortie du bloc de Park et que nous remettons en

entre.
Dans les parties qui vont suivre, seul le bloc asservissement sera diffrent ainsi que ces
entres.
Le rle de cet asservissement est dessayer que les courants I d et Iq aient des valeurs finales
qui se rapprochent de celles de Idref et Iqref.

HARRAN Erwan

46

2008

Idref
Vd
Id
Iqref
Vq
Iq

asservissement

Figure 45 :
Sous-systme de lasservissement

7.1. Commande vectorielle par gain simple

Dans cette partie, nous faisons un asservissement par gain simple.

1
Idref
2
Id

3
Iqref

Kd
Gain

Kq
Gain 1

4
Iq

1
Vd

2
Vq

Figure 46 :
Asservissement par gains simples

Pour les valeurs des gains Kd et Kq, nous faisons des tests avec des valeurs pour que se
rapprocher des valeurs Idref et Iqref.
HARRAN Erwan

47

2008

Pour cet asservissement en gain simple, nous mettons la valeur finale de I dref 0 et celle de I qref
5.

Figure 47 :
Courbes en sorties de la MSAP(dq) avec asservissement par gain simple

Malgr cet asservissement, nous navons pas en sortie les mmes valeurs finales que les
courants de rfrences.
En effet, la valeur finale du courant Id est : Id= -0,6574 ; et celle de Iq est de :Iq= 4.9860.
Nous voulions avoir Id=0 et Iq=5, cet asservissement est donc limit.

HARRAN Erwan

48

2008

7.2. Commande vectorielle par correcteur PI

Dans cette partie, nous utiliserons des correcteurs PI pour lasservissement :

C d ( s) K d .

Cq (s) K q .

1 d s
ds

1 qs

qs

Lasservissement par correcteur PI est plus complexe et ncessite des calculs.

Voici deux schmas gnraux qui organisent et montrent avec moins de complexit le schma
a labor pour lasservissement. Le bloc Idref et Iqref sont rgls pour avoir une valeur finale
Idref=1 Iqref=5.

Figure 48 :
Schma gnral pour lasservissement de Id

Figure 49 :
HARRAN Erwan

49

2008

Schma gnral pour lasservissement de Iq

Voici les calculs qui nous permettent de crer le schma que lon iintegrera dans le soussystme asservissement.
Calcul pour lasservissement de Id :

V d R s .I d

V d R s .I d L d .

d d
dt

d id
dt

.q

Lq ..I q

Vd ( s ) ( Rs Ld s).I d ( s ) Lq..I q ( s )

I d (s)

Vd ( s) Lq..I q ( s )
R s Ld s

1 Vd ( s ) Lq..I q ( s)
.
L
Rs
1 d s
Rs

H d (s)

I d ( s) H d ( s )Vd ( s) E d ( s )

1
.
Rs

avec :

1
1
H d0.
L
1 d0s
1 d s
Rs

E d ( s ) Lq..I q

Calcul pour lasservissement de Iq :

Vq Rs .I q Ld ..I d Lq .

d iq
dt

3.a .

Vq ( s ) Rs Lq .s .I q ( s) Ld ..I d ( s ) 3.a .

I q (s)

Vq ( s) Ld ..I d ( s ) 3.a .
Rs Lq .s

1 Vq ( s) Ld ..I d ( s ) 3.a .
.
Lq
Rs
1
s
Rs
H q (s)

I q ( s ) H q ( s ) Vq ( s ) E q ( s )
HARRAN Erwan

avec :
50

1
.
Rs

1
Lq
Rs

H q0 .
s

1
1 q0 s

2008

E q ( s ) Ld .I d ( s ) 3.a

Figure 50 :
Schma de lasservissement par correcteur PI

HARRAN Erwan

51

2008

Maintenant que nous avons modlis le bloc concernant lasservissement, il faut que nous
calculions les correcteurs.

Calculs de

d et de K :
d

H d (s) H d 0 .

C d ( s) K d .

d d0
Hd0

1
1 d0s

1 d s
ds

Ld
Rs

1
Rs

H dBO ( s ) C d ( s ).H d ( s) K d .
H dBF

H dBO ( s )

1 H dBO ( s )

H dBF ( s )

1 d s
K .H
1
.H d 0 .
d d0
ds
1 d0s
ds

1
s
1 d0
K d .H d 0

1
1 H bf s

H bf 2. d 0

Kd

2
2 .R s
Hd0

Donc avec ces calculs, nous trouvons

HARRAN Erwan

Ld
Rs et K d 2.Rs .

52

2008

Calculs de

H q ( s) H q 0 .
Cq (s) K q .

q q0
H q0

et de Kq :

1
1 q0 s

1 qs

qs

Lq
Rs

1
Rs

H qBO ( s) C q ( s ).H q ( s ) K q .

H qBF

H qBO ( s)
1 H qBO ( s )

H qBF ( s )

1 qs

qs

.H q 0 .

K q .H q 0
1

1 q0 s
qs

1
q0 s
K q .H q 0

1
1 H bf s

H bf 2. q 0

Kq

2
2 .R s
H q0

Donc avec ces calculs, nous trouvons

HARRAN Erwan

Lq
Rs et K q 2.Rs .

53

2008

Voici les courbes de Id et de Iq que nous obtenons en sortie du schma global (Figure 44).

Figure 51 :
Courbes en sorties de la MSAP(dq) avec asservissement par gain simple
Avec cet asservissement, nous avons en sortie les mmes valeurs finales que les courants de
rfrences.
En effet, la valeur finale du courant Id est : Id= 1 ; et celle de Iq est de :Iq= 5.
Nous voulions avoir Id=1 et Iq=5, cet asservissement est donc appropri ;

HARRAN Erwan

54

2008

HARRAN Erwan

55

2008

8. Conclusion
Tout au long de ce rapport, nous avons pu nous apercevoir que lobjet de ce projet tait la
machine synchrone, et notamment la modlisation de la Machine Synchrone Aimants
Permanents (MSAP).
Concernant cette modlisation, le passage par la construction de blocs (Park, Park Inverse)
et de blocs concernant la machine synchrone fut indispensable, et construis partir des
quations de courants et de flux.
Il tait ensuite ncessaire dasservir le systme afin de le stabiliser. Pour ce fait, il a fallut
tester plusieurs

commandes pour lasservissement (commande autopilote, commande

vectorielle), avant dopter pour un asservissement en commande vectorielle avec correcteurs

PI ad hoc, qui contrlait nos boucle de courant et stabilisait notre systme.
Enfin, en conclusion de ce rapport, il est important de signifier que le travail effectu lors de
ce stage nest pas vain, mais entre dans le cadre dtudes ralises par le laboratoire Systmes
et Applications des Technologies de lInformation et de lEnergie (SATIE) ayant pour objet
les machines synchrones et plus particulirement dans ce cas l, la Machine Synchrone
Aimant Permanent (MSAP).
En effet, jai pu, lors de ce stage, modliser la MSAP et stabiliser le systme concernant le
contrle des boucles de courants.
Mais si le rsultat de ce stage est une tude dbouchant sur la modlisation et lasservissement
de cette machine, un stage tel que celui-ci permet galement un travail vident sur soi-mme.
Effectivement, cette priode dtude ma permis lacquisition dune certaine autonomie dans
le travail, incluant de ce fait, un sens de la responsabilit, mais aussi, dasseoir mes
connaissances sur ce sujet, dveloppant alors, par la mme occasion, ma curiosit et mon
attrait pour ltude de ce domaine.
Au final, si autonomie tait le matre mot de mon stage, travailler pour une quipe de la
SATIE dveloppe indniablement en moi le got du travail en quipe, de la superposition
dtudes et de connaissances, toutes convergeant dans la mme direction, vers le mme but.

HARRAN Erwan

56

2008

9. Annexe

Paramtres de la MSAP :

Rs = 0.35

Ld = 1.1e-3

Lq = 2.0e-3

a = 60e-3

p=2

J = 1e-5

f = 0.03

HARRAN Erwan

57

2008