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Juan A. Tapia
Captulo 2
MQUINAS ROTATORIA
2.1 Introduccin
Los dispositivos de conversin electromecnica de la energa pueden clasificarse segn:
o
o
o
o
(1)
(2)
donde es el ngulo entre el vector que representa la direccin del flujo de corriente y la
direccin del campo magntico. Se observa que para optimizar el aprovechamiento de ste
principio, la geometra de una mquina elctrica deber ser tal que campo magntico y
corriente sean mutuamente ortogonales, es decir =90. La Regla de la mano derecha,
1
Mquinas Rotatorias
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establece una regla nemotcnica para obtener la direccin de la fuerza como se indicada en
la figura 1.
Mquinas Rotatorias
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(a)
(b)
(c)
Mquinas Rotatorias
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Eje magntico
fase a
(a)
Eje magntico
fase a
Fundamental
Distribucin
de FMM
(b)
Figura 4. La FMM de un devanado distribuido (a) Bobinas en de fase a, (b) La FMM resultante y su
fundamental
Mquinas Rotatorias
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diseadores conforman los bobinados y el de las caras polares de modo de producir un B()
con forma senoidal en el espacio. Particularmente vlido en mquinas de corriente alterna,
no as en el caso de mquinas de corriente continua, donde la onda de flujo es mas
aplanada.
Mquinas Rotatorias
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En el caso de maquinas con 2 polos, al recorrer los 360 grados mecnicos del entrehierro,
se recorre una vez la pareja de pares de polos. Sin embargo para una maquina de 4 polos, al
recorrer los primero 180 grados mecnicos, se recorre completamente el primer par de
polos. Al avanzar de 180 a 360 grados mecnicos, se recorre el segundo par de polos
repitiendo la misma situacin magntica que se tena en el primer par de polos.
Para efectos de anlisis de las mquinas, basta con evaluar la situacin existente en
cualquier par de polos y luego extender los resultados segn el numero de pares de polos
que tiene la mquina. As se define el concepto de ngulo elctrico: elec. como
elec =
p
emec
2
(3)
Mquinas Rotatorias
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(4)
arm
3, 5 , 7 ,...
Esta fundamental es una onda senoidal de periodo 360 grados elctricos que cambia de
magnitud y ubicacin en el tiempo, es decir, que en un instante queda determinada por su
amplitud y posicin. Esto implica que el campo magntico puede ser representado por un
vector, cuya magnitud ser proporciona al valor mximo de Bfund. Asimismo, para cada una
de las armnicas cuyo periodos sern proporcionales existir una representacin vectorial
asociada. Por lo tanto, para una distribucin senoidal espacial de periodo 360 elctricos,
basta representar su magnitud y fase para caracterizarla complemente, como se muestra en
la figura 8. Si se tienen distribuciones del mismo periodo, se pueden sumar, sumando sus
respectivas representaciones vectoriales. Tal es el caso de las distribuciones de flujo del
estator y rotor mostrada en la figura 9.
Mquinas Rotatorias
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Figura 9. Representacin vectorial de las distribucin de flujo de (a) Rotor, (b) estator
(a)
(b)
Figura 10. Generacin de un campo magntico resultante a partir de bobinas (a) trifsicas, (b) bifsicas.
Mquinas Rotatorias
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Figura 11. Representacin de las distribuciones de campo magntico de estator y rotor a partir de bobinas
ortogonales
Finalmente se llega que la estructura de la mquina generaliza posee simetra cilndrica, con
dos sistemas de ejes ortogonales que permiten simular las distribuciones de flujo del
estator y rotor ajustando las correspondientes corrientes. El ngulo , define la posicin del
rotor y por lo tanto el eje mecnico. Se define el torque en el mismo sentido del ngulo.
Las ecuaciones que rigen el comportamiento de la mquina generalizada as definida son:
Ecuacin del circuito elctrico:
(5)
(6)
Para este mquina se tienen 10 variables: 4 corrientes, 4 voltajes, torque elctrico y ngulo
de posicin . Se requieren 5 ligazones externas para resolver completamente el sistemas
de ecuaciones definido por las ecuaciones matriciales ecuaciones 5 y 6.
Observaciones
Los ejes as definidos no son nicos. Algunos autores definen el eje del rotor fijo en
el espacio.
Cada tipo de mquina puede ser analizada a travs de las ecuaciones anteriores. Para
ellos se hace necesario transformar la matriz de inductancia desde los ejes originales a los
ejes definidos para la mquina generalizada.
Mquinas Rotatorias
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(7)
We' ( F , )
(8)
(9)
10
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entre ellas. A partir de la ecuacin 9, el Te resulta mximo para =90 y =270 y tiene el
sentido tal que tiende a alinear las FMM de rotor y estator.
Notar que es posible obtener expresiones para la coenerga y el torque en funcin de los
ngulos r y s.
(10)
Luego
T=
dWmec
1 d( )
= 2
d
d
2
(11)
11
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v=N
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d
dt
(12)
donde
(t ) = max cos(t )
(13)
la amplitud y la variacin del flujo son conocidas y no son afectados por el ngulo del
rotor. La variacin senoidal del flujo har que el torque vare en un rango:
1 2 d
0 T max
2
d
(14)
( )
q + d
2
q d
2
cos(2 )
(15)
12
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d( )
= ( q )d ) sin(2 )
d
(16)
(17)
(18)
se tiene finalmente
1 2
1
1
(19)
Esta ltima expresin representa el torque electromagntico que se produce al girar la pieza
rotrica a la velocidad m cuando la bobina es alimentada con una corriente senoidal de
frecuencia . Dicha expresin esta compuesta por 3 funciones senoidales en el tiempo con
valor medio nulo. Debido a que m 0, la condicin necesaria para que exista torque medio
no nulo es
m =
(20)
(21)
(22)
Es decir, existe torque medio en ambas direcciones y su valor es tal que tiende a mantener
la velocidad contra el eventual torque de carga aplicado y al roce. Si m = 0 , tambin
existir torque medio para 0, pero en este caso la mquina no estara rotando.
Para una mquina dado que d y q son fijas (dependen solo de la configuracin del
circuito magntico) y para una tensin senoidal (max constante), es la nica variable en
13
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2.5 Resumen
Los mecanismos fundamentales para la produccin de torque en mquinas elctricas son:
Mquinas Rotatorias
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En el primer caso las fuerzas se producen entre conductores del rotor y estator, en el
segundo caso se originan sobre estructuras magnticas.
Para que exista torque medio en el primer caso debe existir un desfase espacial permanente
entre los campos del rotor y del estator. En el segundo caso, la frecuencia elctrica de la
fuente debe coincidir con la velocidad mecnica de giro del rotor, expresada en las
unidades correspondientes.
En los distintos tipos de mquinas, se busca implementar configuraciones que tienden a
maximizar uno o ambos tipos de torques. Por ejemplo, distribuciones de campo de rotor y
estator fijos en el espacio, variables en amplitud o rotando a la misma velocidad.
Distribuciones fijas en el espacio se consigue con corriente contina en bobinas
estacionarios. Distribuciones rotatorias que giran a la velocidad mecnica, se consigue con
corriente continua en bobinas mviles alimentadas a trabes de escobillas y anillos rozantes.
A continuacin se analiza la forma de obtener un campo rotatorio con bobinas
estacionarias.
Si la FMM de estator est fija en el espacio, la FMM de rotor debe estar fija en el
espacio aun cuando la bobina del rotor este girando.
Alternativamente, si la FMM de rotor es fija relativa al rotor, la FMM de estator
deber rotar a la velocidad del rotor.
O las dos FMMs debern girar a una velocidad tal que permanezcan estacionaria
una respecto de la otra.
(23)
i= i,max sen(t)
(24)
15
Mquinas Rotatorias
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t=0
t=90
t=180
t=270
t=360
16
Mquinas Rotatorias
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t=0
t=60
t=120
t=180
t=240
t=300
t=360
Mquinas Rotatorias
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(25)
(26)
(27)
(28)
(29)
1
{cos(+)+cos()}
2
(30)
adems, asumiendo que Naimax= Nbimax= Ncimax= Ni, la expresin de la FMM resultante
queda:
1
Fresultante= Ni{cos(t-+)+ cos(t-)+cos(t-+240)+ cos(t-+)
2
cos(t-++240)+ cos(t-+)}
(31)
los trminos marcador (subrayados) son tres vectores desfasados 120 de igual magnitud
por lo que su efecto es nulo. Luego se tiene que
3
Fresultante= Nicos(t-)
2
(32)
Es decir, la FMM resultante tiene una magnitud igual a 1.5 veces la FMM de cada fase.
Esta onda es una funcin senoidal en el tiempo y en el espacio. Esto significa que en un
punto =constante, un observador ve la onda de FMM variando senoidal en el tiempo con
una frecuencia t-. Y en un instante t=fijo, si un observador recorre el contorno del
entrehierro, observara una FMM senoidal en el espacio.
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Mquinas Rotatorias
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Se ha obtenido un CMR a partir de bobinas fijas en el estator cuyos ejes magnticos estn
desplazados 120 elctricos entre si y alimentadas por un juego de corrientes trifsicas
equilibradas y balaceadas.
Si esta misma disposicin y alimentacin se efecta en el rotor, se lograra obtener un CMR
que girar a la velocidad de la fuente elctrica respecto del rotor. Si este gira a una
velocidad m en el mismo sentido se lograra entonces que el CMR girar a una velocidad
m+ respecto de un observador fijo en el estator.
Para el caso en que se exciten las bobinas trifsicas con corrientes desbalanceadas, el CMR
resultante ya no ser senoidal sino que pulsante en el tiempo. Para ese caso se recomienda
un anlisis en trminos de las componentes de secuencia.
0
Le
Ler sin( ) Ler cos( )
L( ) =
Ler cos( ) Ler sin( )
Lr
0
0
Lr
Ler sin( ) Ler cos( )
19
(33)
Mquinas Rotatorias
T=
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1 t
[i ] [T ( )][i]
2
(34)
(35)
Y la matriz de torque
Ler sin( ) Ler cos( )
0
0
0
0
Ler cos( ) Ler sin( )
[T ( )] = [L( )] =
Ler sin( ) Ler cos( )
0
0
0
0
Ler cos( ) Ler sin( )
(36)
T=
Ler
{-i,s i,rsin()-cos()+i,s i,rcos()-i,s i,rsin()-i,r i,ssin()-i,r i,scos()
2
-i,r i,scos()-i,r i,ssin()}
(37)
asociando trminos
T=
Ler
{ [2i,s i,r -2i,s i,r ] sin()+[2i,s i,r-2i,s i,r]cos()}
2
(38)
equivalentemente
(39)
Si se inyectan en los bobinados corrientes peridicas, las que pueden ser descompuestas en
series de Fourier, se tiene que para el estator
(40)
es decir
is = iks cos(k s t + ks )
(41)
20
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ir = i jr cos( j r t + jr )
(42)
= mt +
(43)
(44)
=-
Ler
iksijr{cos([mksjr]t++ks+jr)
4
(45)
=-
Ler
iksijr{cos([msr]t+o)
4
(46)
donde o=+1s+1r
Finalmente se tiene que para que los trminos de la ecuacin de torque tengan valor medio
distinto de cero se debe cumplir que
msr=0
(47)
mksjr=0
(48)
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m=ksjr
(49)
Al inyectar corrientes de secuencia positiva en las bobinas del estator con frecuencia e, se
obtiene un CMR que gira respecto de las bobinas del estator a una velocidad e.
Similarmente al inyectar corriente de secuencia positiva y frecuencia r, en las bobinas del
rotor, se obtiene un CMR que gira respecto de las bobinas del rotor a la velocidad r. Si
adems, el rotor gira mecnicamente a la velocidad m en un sentido positivo, entonces el
CMR del rotor girara a una velocidad (r+m) respecto del estator. Luego si se cumple la
ecuacin 48, equivale a decir que ambas FMM estn girando a la velocidad e respecto del
estator y por lo tanto se encuentran estacionarias entre si.
Para que exista torque medio no nulo, deber cumplirse adems que el ngulo de carga sea
diferente de 0 o 180 grados
22