FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES DE TANGER

Dpartement Gnie Electrique

Licence EEA

Examen
Automatique Numrique
Dure : 1h30

15 Janvier 2010

Problme: (14 point)

Soit un processus continu de fonction de transfert

G ( p)

1
1 10 p

1. On attaque le systme

G( p) par un chelon unitaire, dterminer la rponse indicielle yv (t ) du

systme en boucle ouverte ? Calculer le temps de rponse 5 % et lerreur statique () ce rsultat
tait il prvisible ?

yv (t )) 1 e

t
10

yv (t5% ) 0,095 1 e

2. On insre le systme

yc(p)

() 0

t5%
10

Oui car

gain = 1

t5% 10ln 0,05 30s

G( p) dans la boucle de rgulation suivante avec C(p)=K :

u(t)

C(p)

G ( p)

yF (p)

2
Calculer la fonction de transfert en boucle ferme W ( p) . Quel est le
constante du temps

gain statique

K F et la

du systme W ( p) . En dduire la valeur de K pour que le systme devienne

5 fois plus rapide en boucle ferme.

K
W

1 2 K 10 p

K
1 2K ,
10
1
p
1 2K

kF

K
10
, F
1 2K
1 2K

Pour que le systme devient 5 fois plus rapide, il faut que

10
10

K 2
1 2K
5

3. On prend pour K la valeur calcule dans la question prcdente et on attaque le systme

par un chelon unitaire, dterminer la rponse indicielle

W ( p)

y F (t ) du systme en boucle ferme, lerreur

statique () . Ce rsultat tait il prvisible?

kF

2
0.4,
5

yF (t ) 0, 4 1 e 2

kF

2
0.4,
5

yF (t ) 0, 4 1 e 2

10
2s
5

K
0, 4

,
1 2 K 10 p 1 2 p

() 1 yF () 0,6

10
2s
5

Oui car pas dintgration

K
0, 4

,
1 2 K 10 p 1 2 p

() 1 yF () 0,6

4. Calculer les valeurs de signal de commande u(t) t =

Oui car pas dintgration

et t=0+

u (t ) 2 yc(t ) 2 yF (t ) 2 1 0,8 1 e 2

u () 2 yc(t ) 2 yF () 2 1 0,8 0, 4
t

u (0) 2 yc(t ) 2 yF (0) 2 1 0,8 1 e 2 2

1
) avec K 0 ; On attaque le systme par un chelon unitaire,
Ti p
dterminer lerreur statique () . Ce rsultat tait il prvisible?
5. On prend C(p) =

K (1

() 1 yF () 0

Oui car prsence dune dintgration

6. On souhaite fixer la sortie du systme une valeur fixe de 2, quelle est la valeur de la consigne
yc(p) et calculer le signal de commande u(t) en rgime permanent dans ce cas .

La prsence dintgration dans la boucle annule lerreur statique. Donc en rgime permanent on aura :

() yc 2 yF () 0 yc 2 yF () 2 2 4
u() 2 yc(t ) 2 yF () 2 4 2 4

7. Le processus

G( p) est maintenant insr dans une boucle dasservissement numrique

(priode dchantillonnage = 0,2 s) commande proportionnelle C(z) = Kc (Kc > 0).

(z)

E(z)
+

u(z)

y(z)

G e (z)

C(z)

Ge ( z ) du systme chantillonn, on posera a e . Comparer

lordre des fonction de transfert G(p) et Ge ( z ) ainsi que leur gains statiques.
Dterminer la fonction de transfert

Ge ( z )

z 1
z

G( p) 1 a 1 0,98
0, 02
p z a z 0,98 z 0,98

Mme ordre quen continu et du mme

gain statique Ge (1)

1 a
1
za

8. Calculer la fonction de transfert du systme boucl H(z) et la mettre sous la forme

H ( z) H 0

1
. Identifier les expressions de H 0 et .
z

H ( z)
H ( z )=
H0

KG ( z )
K (1 a )
=
=
1 2 KG ( z ) z a 2 K (1 a )

1 a 2 K (1 a )

z a 2 K (1 a )

K (1 a)
1 a 2 K (1 a)

1 a 2 K (1 a)
K

1 2 K z a 2 K (1 a )

K
mme gain statique qu ' en continu ,
1 2K

9. Exprimer le pole de
lexpression de

a 2 K (1 a)

H ( z ) et la condition de stabilit du systme en boucle ferme. En dduire

K max , valeur de K pour laquelle le systme devient instable en boucle ferme.

Calculer sa valeur.

Le pole de

H ( z ) est a 2 K (1 a)

Puisque cest un systme de premier ordre, la condition de stabilit est

z 1

a 2 K (1 a) 1 :
On en dduit :
(1 a)

K
0,5

2(1 a)
a 2 K (1 a) 1

d ' o

a 2 K (1 a) 1
K (1 a)

2(1 a)
(1 a)
La valeur de K max est K max
2(1 a)
(1 a)
Le systme est stable si 0 K
2(1 a)

10. On rgle

K 2 et on identifie H(z) un premier ordre : H ( z ) H 0

Calculer le gain statique,

H 0 et la constante du temps en boucle ferme BF .

BF

1
1 e
.
H0

z
BF
z e

K
0, 4 On retrouve le resultatu ' encontinu
1 2K
a 2 K (1 a) a 2 2(1 a) 0,9
H0

par idebntification on a e

BF

BF

2
ln

10
2 le systme pour K 2 est 5 fois plus rapide.
5 5
On retrouve le meme resultat qu ' en continu

BF

11. On applique l'entre un chelon unit. Dterminer l'expression de sa rponse y(n) et calculer

y0 ,

y1 , y2 . Reprsenter graphiquement y(n)

Pour une entre chelon y ( z ) H ( z ) E ( z ) avec E ( z )

z
z 1

Pr emire mthode :
1 z
0,1
z
y( z) H 0
0, 4
z z 1
z 0,9 z 1
y( z)
0,1
A
B
1
1
0, 4
0, 4

0, 4

z
z 0,9 z 1
z 0,9 z 1
z 0,9 z 1
y ( z ) 0, 4

z
z

z 0,9 z 1

y (n) 0, 4 1 0,9

Deuxime mthode directement :

n

y (n) H 0 E 1 H 0 E 1 e BF 0, 4 1 0,9

y (0) 0, y (1) 0, 04, y (2) 0, 076, y (3) 0,1, y (4) 0,13

n

y (8) 0, 22 etc.......... y() 0, 4

Donnes :
t

1
1
e T
1 TP
T

1
e at
aP
t

1
(1 e T )
p(1 TP)
Ge ( z )

z 1
z

G ( p)
p