Nowoczesne metody prezentacji wiedzy w dydaktyce automatyki

4. Schematy blokowe ukadw

automatyki
4.1. Pojcia podstawowe
Aby przedstawi w sposb czytelny i prosty, a jednoczenie dokadny zaleno
pomidzy poszczeglnymi czonami ukadw regulacji, posugujemy si tak zwanymi
schematami blokowymi. Na schemacie blokowym wszystkie czony przedstawione s w
formie prostoktw, zwanych blokami.
Opis znajdujcy si wewntrz bloku (albo obok niego) podaje podstawowe waciwoci
czonu. Opis ten moe by tekstem, wzorem matematycznym lub wykresem. Opis informuje,
w jaki sposb przeksztacone s sygnay wprowadzone na wejcie czonu, na sygnay
otrzymywane na wyjciu czonu i jakie s zalenoci midzy nimi.

a)
X(s)

Y(s)

G(s)

b)
X(s)

X(s)

X(s)
c)
X1(s)

X2(s)

X3(s)

Rys.4.1. Elementy strukturalne schematu blokowego:

a) blok, b) wze informacyjny, c)wze sumacyjny,
X - sygna wejciowy(wymuszenie), Y - sygna wyjciowy (odpowied), G - transmisja bloku

W schemacie blokowym wyrniamy trzy rodzaje elementw:

blok (czon) opisany odpowiedni transmitancj G(s);

Schematy blokowe ukadw automatyki

Str.93

Nowoczesne metody prezentacji wiedzy w dydaktyce automatyki

wze informacyjny punkt, do ktrego doprowadza si sygna i z ktrego

odprowadza si sygnay za pomoc dowolnej liczby odprowadze (sygnay
zwizane z wzem informacyjnym s identyczne);

wze sumacyjny punkt do ktrego doprowadza si dowoln liczb sygnaw

i z ktrego odprowadza si sygna bdcy sum algebraiczn sygnaw
dochodzcych do tego wza sumacyjnego.

Dla bloku suszne jest rwnanie wice transformat sygnau wyjciowego

(odpowied) z transformat sygnau wejciowego (wymuszeniem) przez transmitancje bloku.
Y(s) G(s) X(s)

(4.1)

gdzie: s = + j - operator transmitancji; X(s) - transformata sygnau wejciowego (sygna operatorowy

wyjciowy); Y(s) - transformata sygnau wyjciowego (sygna operatorowy wyjciowy); G(s) transmitancja operatorowa

Dla wza informacyjnego sygna doprowadzony do wza i sygnay odchodzce od

wza s takie same.
Dla wza sumacyjnego obowizuje rwnanie:
X 2 (s) X1 (s) X 3 (s)

(4.2)

W wle sumacyjnym tworzy si sum lub rnic sygnaw (uchyb).

Przy

przechodzeniu

przez

kolejne

czony

ukadu

regulacji

sygna

ulega

przeksztaceniom. Zmianom ulega posta fizyczna sygnau, jego warto, a take przebieg w
czasie.
Z punktu widzenia automatyki najistotniejszy jest sposb przeksztacania sygnau
wejciowego na sygna wyjciowy. Zalenoci midzy sygnaem wejciowym i wyjciowym
mog by podawane w postaci zalenoci matematycznych albo w postaci charakterystyk.
Rozrniamy charakterystyki statyczne, podajce zaleno midzy wartoci
ustalon sygnau wyjciowego, a wartoci ustalon sygnau wejciowego, oraz
charakterystyki dynamiczne okrelajce waciwoci dynamiczne blokw. Charakterystyki
dynamiczne okrelaj zachowanie si blokw w stanach ustalonych, przy zmieniajcych si
wartociach sygnaw wejciowych. Wzory analitycznie podaj zalenoci midzy sygnaami
Schematy blokowe ukadw automatyki

Str.94

Nowoczesne metody prezentacji wiedzy w dydaktyce automatyki

wejciowymi i wyjciowymi blokw (czonw) i opisujce ich waciwoci statyczne i

dynamiczne nazywane s transmitancjami.

strumie gazu

temperatura

sia
x
x
E=x00-x
-x

cinienie

x0

Rys.4.2. Tworzenie schematu blokowego ukadu regulacji: 1 - obiekt regulacji,

2 - regulator, 3 - czon pomiarowy, 4 - czon wykonawczy

W ukadach regulacji automatycznej bardzo wane s zalenoci czasowe midzy

sygnaami wyjciowymi, a sygnaami wejciowymi. We wszystkich blokach, ktre bd
rozpatrywane, sygna na wyjciu bloku powstaje jako skutek sygnau wprowadzonego na jego
wejcie.
Oczywiste jest, e skutek nie moe wystpi wczeniej ni przyczyna, ktra go
powoduje, i e sygna wyjciowy moe by opniony w stosunku do sygnau wejciowego
lub co najwyej oba te sygnay mog si pojawi jednoczenie. Jednoczenie (czyli bez
opnienia) naley rozumie w ten sposb, e dla pewnych czonw w okrelonym ukadzie
mona pomin wprowadzone opnienie. Pojcie rwnoczesnoci jest pojciem wzgldnym
i moe si zdarzy, e ten sam blok w rnych ukadach musi by traktowany odmiennie.

Schematy blokowe ukadw automatyki

Str.95

Nowoczesne metody prezentacji wiedzy w dydaktyce automatyki

Najprostsze elementy obwodw elektrycznych w blokach.

I

R
I

lub

1
R

sL

lub

1
sL

1
sC

lub

sC

1
sL + sC

lub

sC
1+S2LC

L
U

C
U

L
U

Rys.4.3. Schematy blokowe elementw biernych.

Schematy blokowe ukadw automatyki

Str.96

Nowoczesne metody prezentacji wiedzy w dydaktyce automatyki

4.2. Reguy upraszczania schematw blokowych.

Przy przeksztacaniu schematw blokowych i wyznaczaniu ukadu rwnowanego
naley przestrzega zasady, zgodnie z ktr w czci ukadu nie podlegajcej przeksztaceniu
nie moe zmieni si adna wielko.
4.2.1. Poczenie kaskadowe (szeregowe) elementw,
blokw.
Jeeli sygna wychodzcy z jednego bloku jest sygnaem wchodzcym do bloku nastpnego
to mwimy, e takie bloki s poczone kaskadowo (szeregowo, acuchowo).

X(s)

G1(s)

Z(s)

Y(s)

G2(s)

X(s)

Y(s)

G(s)

Rys.4.4. Poczenie szeregowe blokw.

Z (s)
X ( s)

G1 ( s )
(4.3)

G2 (s)

Y (s)
Z (s)

(4.4)

G ( s)

Y ( s)
X ( s)

X (s)

Z (s)
G1 ( s )

(4.5)

(4.6)

Y (s) G2 (s) Z (s)

G ( s)

G ( s)

Y ( s)
X ( s)

(4.7)
(4.8)

G 2 ( s ) Z ( s)
G (s)
G 2 ( s ) Z ( s) 1
G1 ( s) G 2 ( s)
Z (s)
Z (s)
G1 ( s )
G ( s ) G1 ( s ) G2 ( s )

Schematy blokowe ukadw automatyki

(4.9)

(4.10)

Str.97

Nowoczesne metody prezentacji wiedzy w dydaktyce automatyki

Przy poczeniu kaskadowym blokw transmitancja bloku zastpczego jest rwna

iloczynowi transmitancji blokw zastpczych.
Dla n liczby blokw transmitancja zastpcza wynosi:
n

G ( s ) Gi ( s )

(4.11)

i 1

Schematy blokowe ukadw automatyki

Str.98

Nowoczesne metody prezentacji wiedzy w dydaktyce automatyki

4.2.2.

Poczenie rwnolege blokw.

Jeeli bloki s tak poczone, e sygna wejciowy kadego bloku jest identyczny, a
sygnay wyjciowe blokw dodaj si lub odejmuj, to mwimy, e takie bloki s poczone
rwnolegle. Na wejciu ukadu rwnolegego jest wze zaczepowy, a na wyjciu wze
sumacyjny.

X(s)

Y1(s)

G1(s)

X(s)

Y(s)
X(s)

X(s)

G(s)

Y(s)

Y2(s)

G2(s)

Rys.4.5. Poczenie rwnolege.

Y(s) Y1 (s) Y2 (s)

(4.12)

Y1 (s) G 1 (s) X(s)

(4.13)

Y2 (s) G 2 (s) X(s)

(4.14)

Y(s) (G 1 (s) G 2 (s)) X(s)

G( s)

(4.15)

(G 1 (s) G 2 (s)) X(s)

Y (s)

G1 ( s ) G 2 ( s )
X (s)
X (s)

(4.16)

Przy poczeniu rwnolegym blokw transmitancja bloku zastpczego jest rwna

sumie transmitancji blokw skadowych.
Dla "n" liczby blokw transmitancja zastpcza wynosi:
n

G ( s ) Gi ( s )

(4.17)

l 1

Schematy blokowe ukadw automatyki

Str.99

Nowoczesne metody prezentacji wiedzy w dydaktyce automatyki

4.2.3.

Przenoszenie wza informacyjnego.

W czasie upraszczania schematw blokowych niekiedy potrzebne jest przeniesienie

wza informacyjnego z wyjcia na wejcie lub z wejcia na wyjcie ukadu.
a)
b)
X(s)

G(s)

X(s)

Y(s)

Y(s)

Y(s)

G(s)

X(s)

Y(s)

G(s)

Rys.4.6. Przenoszenie wza informacyjnego: a)z wejcia, b)na wyjcie.

a)

b)

X(s)

X(s)

Y(s)

G(s)
X(s)

X(s)

Y(s)

G(s)
Y(s)

1
G(s)

X(s)

Rys.4.7. Przenoszenie wza informacyjnego: a)z wejcia, b)na wyjcie.

Schematy blokowe ukadw automatyki

Str.100

Nowoczesne metody prezentacji wiedzy w dydaktyce automatyki

4.2.4.

Przenoszenie wza sumacyjnego.

Podobnie jak wze informacyjny, mona przenie z wyjcia na wejcie oraz z

wejcie na wyjcie rwnie wze sumacyjny.
a)

b)

X1(s)

X1(s)

Y(s)

G(s)

X2(s)

Y(s)

G(s)

1
G(s)

X2(s)

Rys.4.8. Przenoszenie wza sumacyjnego: a)z wyjcia, b)na wejcie.

a)

Y (s) X 1 (s) G(s) X 2 (s)

b)

Y ( s ) G ( s )[ X 1 ( s ) X 2 ( s )

(4.18)

1
]
G (s)

Y (s) G(s) X 1 (s) X 2 (s)

a)

(4.19)
(4.20)

b)
X1(s)

X1(s)

G(s)

G(s)

Y(s)

X2(s)
X2(s)

G(s)

Rys.4.9. Przenoszenie wza sumacyjnego: a)z wyjcia, b)na wejcie

a)

X (s) X 1 (s) X 2 (s)

(4.21)

Y ( s) G ( s) X ( s )

(4.22)

Y ( s ) G ( s )[ X 1 ( s ) X 2 ( s )]
(4.23)

Dla ukadu przedstawionego na rysunku wyznaczymy transmitancj ukadu

zastpczego.
Y(s) G 1 (s) X 1 (s)
(4.24)
Schematy blokowe ukadw automatyki

Str.101

Nowoczesne metody prezentacji wiedzy w dydaktyce automatyki

X 2 (s) G 2 (s) Y(s)

(4.25)

Ponadto dla wza sumacyjnego:

X 1 (s) X(s) X 2 ( s )
(4.26)

W wyniku przeksztace otrzymamy:

Y(s) G 1 (s) [X(s) X 2 ( s )]
(4.27)

Y(s) G 1 (s) [X(s) G 2 (s) Y(s)]

(4.28)

Y(s) G 1 (s) X(s) G 1 (s) G 2 (s) Y(s)

(4.29)

Y(s) G 1 (s) G 2 (s) Y(s) G 1 (s) X(s)

(4.30)

Y(s) [1 G 1 (s) G 2 (s)] G 1 (s) X(s)

(4.31)

Y (s)

G ( s)

G1 ( s )
X (s)
1 G 1 (s) G 2 (s)

Y ( s)
G1 ( s )

X ( s ) 1 G1 (s) G 2 (s)

(4.32)

(4.33)

b)
Y1 (s) X 1 (s) G(s)
(4.34)

Y2 (s) X 2 (s) G(s)

(4.35)

Y(s) Y1 (s) Y2 (s)

(4.36)

Y(s) X 1 (s) G(s) X 2 (s) G(s)

(4.37)

Y(s) G(s) [X 1 (s) X 2 (s)]

Schematy blokowe ukadw automatyki

(4.38)

Str.102

Nowoczesne metody prezentacji wiedzy w dydaktyce automatyki

4.2.5.

X(s)

Schemat blokowy ze sprzeniem zwrotnym.

X1(s)

Y(s)
G1(s)

X(s)

Y(s)

G(s)

X2(s)

G2(s)

Rys.4.10. Schemat blokowy ze sprzeniem zwrotnym

Schemat blokowy ukadu ze sprzeniem zwrotnym zwany jest te ukadem

zamknitym. Z wyjcia bloku o transmitancji G1(s) tworzcego tor gwny przenoszenia
sygnau, sygna przechodzi przez blok o transmitancji G2(s) tworzcy ptl sprzenia
zwrotnego i zostaje poprzez wze sumacyjny ponownie wprowadzony na wejcie bloku
znajdujcego si w torze gwnym.
Jeeli do wza sumacyjnego jest wprowadzony sygna z gazi sprzenia zwrotnego
ze znakiem minus, to sprzenie zwrotne jest ujemne, jeeli za ze znakiem plus, to
sprzenie zwrotne jest dodatnie.
Na wejciu ukadu jest wze sumacyjny, na wyjciu wze zaczepowy.
Sztywne sprzenie zwrotne

X(s)

X1(s)

Y(s)
G1(s)

X(s)

G(s)

Y(s)

Rys.4.11. Schemat blokowy ukadu ze sztywnym sprzeniem zwrotnym

Niekiedy mamy do czynienia ze sprzeniem zwrotnym bezporednio, to znaczy

sygna wyjciowy z toru gwnego zostaje bezporednio wprowadzony do wza
sumacyjnego na wyjciu. Oznacza to, e G2(s) = 1. Wtedy:
G ( s)

G1 ( s )
1 G1 ( s )

Schematy blokowe ukadw automatyki

(4.39)

Str.103

Nowoczesne metody prezentacji wiedzy w dydaktyce automatyki

4.3. Przykady schematw blokowych ukadw

automatyki.
Przykad 1. Napisa transmitancj sieci.

G1

H1

G2

Struktura 1

Struktura 2

Struktura 1: to sprzenie zwrotne dodatnie, ktre zastpimy blokiem.

X(s) +

X1(s)

Y(s)

G1

G1
1 G1G2

G2

Bo:
X 1 ( s) X ( s) Y ( s )G 2

(4.40)

G1 ( s )

Y (s)
Y ( s)

X 1 (s) X ( s) G 2Y (s)

(4.41)

G1 ( s )

Y ( s)
X ( s ) G 2 ( s )Y ( s )

(4.42)

znajc G1(s) obliczamy Y(s)

G1 ( s ) X ( s ) G1 ( s ) G 2 ( s )Y ( s ) Y ( s )

(4.43)

G1 ( s ) X ( s ) Y ( s ) G1 ( s ) G 2 ( s ) Y ( s )

(4.44)

Schematy blokowe ukadw automatyki

Str.104

Nowoczesne metody prezentacji wiedzy w dydaktyce automatyki

G1 ( s ) X ( s ) Y ( s )[1 G1 ( s )G 2 ( s )] /[1 G1 ( s )G 2 ( s )]

Y ( s)

(4.45)

G1 ( s ) X ( s )
1 G1 ( s )G 2 ( s )

(4.46)

Wyznaczamy transmitancj wypadkow dla struktury 1:

Gw1 ( s)

G1 ( s)
Y (s)

X ( s) 1 G1 ( s )G 2 ( s )

(4.47)

Struktura 2: naley przenie wze sumacyjny przed blok.

X1(s)

X (s)
H11

H 11

Y(s) +

X1(s)

H1

Y(s)

X1(s)

1
X 1 (s) X 1 (s) H 1 (s)
H 1 (s)

Y (s) H 1 (s) X 1 (s) X 1 (s)

Y (s)

(4.48);

(4.49)

Y ( s ) H 1 ( s )[ H 1 ( s ) 1]

Y (s) X 1 (s) H 1 (s) X 1 (s)

(4.50);

(4.51)

Y ( s ) X 1 ( s )[ H 1 ( s ) 1]

(4.52)

Wyznaczamy wypadkow transmitancj Hw(s):

Hw( s )

Y (s)
H 1 (s) 1
X 1 (s)

(4.53)

Czyli struktur 1 zastpujemy blokiem:

Schematy blokowe ukadw automatyki

Str.105

Nowoczesne metody prezentacji wiedzy w dydaktyce automatyki

X1(s)

H1

H1+1

X1(s)

otrzymujemy w efekcie struktur 3, zoon z dwch blokw:

G1
1 G1G2

H1+1

Struktura 3

Struktura 3: to kaskadowe poczenie blokw, ktre zastpujemy blokami.

G1
1 G1G2

H1+1

G1 H1 G1
1 G1G2

Otrzymujemy struktur 4 zoon z bloku i wza sumacyjnego ze sprzeniem

zwrotnym ujemnym.
Struktura 4

G1H1 G1
1 G1G2

Przyjmujc:
Gb

Schematy blokowe ukadw automatyki

G1H1 G1
1 G1G2

(4.54)

Str.106

Nowoczesne metody prezentacji wiedzy w dydaktyce automatyki

otrzymujemy:

Gb

G2

Gb
1 Gb

(4.55)

czyli ostatecznie mamy:

X(s)

Y(s)

G2(s)

Przykad 2. Napisa transmitancj sieci.

G4

+
-

G1

+
-

G2

G3
A
Struktura 1

G5

Struktura 1: przenosimy wze informacyjny za blok:

Schematy blokowe ukadw automatyki

Str.107

Nowoczesne metody prezentacji wiedzy w dydaktyce automatyki

G3

G31

G3
A

sygnay wyjciowe

sygnay wyjciowe

b G3 a

(4.56)

a b G31

(4.57)

a G3 a

1
a
G3

(4.58)

Stosujc przeniesienie wza za blok uzyskujemy pierwsze uproszczenia:

G4
G3

G4
Struktura 2

X(s)

G1

G2

G3

Y(s)
B(A)

Struktura 3

G5

Struktura 2 i 3: kaskadowe poczenie zastpujemy blokami.

Struktura 2.

G4

G31

G4
G3

Struktura 3.
Schematy blokowe ukadw automatyki

Str.108

Nowoczesne metody prezentacji wiedzy w dydaktyce automatyki

G2

G2G3

G3

Stosujc w miejsce pocze kaskadowych bloki otrzymujemy drugie uproszczenie:

G4
G3

X(s)
+

Y(s)

G2G3

G1
-

G5
Struktura 4

Struktura 4: ujemne sprzenie zwrotne zastpujemy blokiem.

+
-

G2G3

G 2 G3
1 G 2 G3 G 5

G5

Po tym uproszczeniu mamy:

Schematy blokowe ukadw automatyki

Str.109

Nowoczesne metody prezentacji wiedzy w dydaktyce automatyki

G 4 G31

+
+

Y(s)

G 2 G3
1 G 2 G3 G5

G1
-

Struktura 5

Struktura 5: kaskadowe poczenie zastpujemy blokiem

G1

G2G3
1 G2G3G4

G 2 G3
1 G 2 G3 G5

Po tym uproszczeniu mamy:

G 4 G31

X(s)
+

G 2 G3
1 G 2 G 3 G5

Y(s)

Przyjmujc:
G 2 G3
T1 oraz G4 G31 T2
1 G 2 G3 G5

Schematy blokowe ukadw automatyki

(4.59)

Str.110

Nowoczesne metody prezentacji wiedzy w dydaktyce automatyki

i przedstawiajc wze sumacyjny trzysygnaowy jako dwa wzy sumacyjne

dwusygnaowe otrzymujemy:

T2
+

X(s) +

T1

Y(s)

Struktura 6

Struktura 6: dodatnie sprzenie zwrotne porednie zmieniamy na blok:

T2
+

T1
1 T1T2

T1

wprowadzajc uproszczenia mamy:

X(s)

+
-

T1
1 T1T2

Y(s)

Ukad z ujemnym sprzeniem zwrotnym:

T1
T1
1 T1T2
1 T1T2
T1
Gw

HT1
1 T1T2 HT1 1 T1T2 HT1
1
1 T1T2
1 T1T2
Schematy blokowe ukadw automatyki

(4.60)

Str.111

Nowoczesne metody prezentacji wiedzy w dydaktyce automatyki

czyli ostatecznie ukad mona przedstawi za pomoc bloku o transmitancji

wypadkowej Gw:

X(s)

T1
1 T1T2 HT1

Schematy blokowe ukadw automatyki

Y(s)

Str.112