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VOLUME IX
LECTROMCANIQUE
Nouvelle dition, revue et augmente
I INTRODUCTION A L'LECTROTECHNIQUE
II MATRIAUX DE L'LECTROTECHNIQUE
III LECTROMAGNTISME
IV THORIE DES RSEAUX DE KIRCHHOFF
V ANALYSE ET SYNTHSE DES SYSTMES LOGIQUES
V I THORIE ET TRAITEMENT DES SIGNAUX
V I I DISPOSITIFS A SEMICONDUCTEUR
V I I I LECTRONIQUE
IX LECTROMCANIQUE
X MACHINES LECTRIQUES
X I MACHINES SQUENTIELLES
X I I NERGIE LECTRIQUE
X I I I HYPERFRQUENCES
X I V CALCULATRICES
X V LECTRONIQUE DE PUISSANCE
X V I LECTRONIQUE DE RGLAGE ET DE COMMANDE
X V I I SYSTMES DE MESURE
X V I I I SYSTMES DE TLCOMMUNICATIONS
X I X FILTRES LECTRIQUES
X X TRAITEMENT NUMRIQUE DES SIGNAUX
X X I LECTROACOUSTIQUE
X X I I HAUTE TENSION
INTRODUCTION
LECTROMCANIQUE
Machines
lectriques
Niveau 3
Niveau 2
Niveau 1
Niveau 0
Modle
macroscopique
une phase de choix des dimensions ou de conception. C'est principalement l'objet des
cinq premiers chapitres. A un niveau suprieur, un tel dispositif peut tre rduit un
schma fonctionnel entre les grandeurs d'entre (tension, courant) et les grandeurs de
sortie (couple, vitesse, position). Il s'agit alors de transducteurs ou de machines lectriques.
INTRODUCTION
Vil
Conventions
Le Trait d'Electricit est compos de volumes (vol.) reprs par un chiffre romain (vol. V). Chaque volume est partag en chapitres (chap.) reprs par un nombre
arabe (chap. 2). Chaque chapitre est divis en sections (sect.) repres par deux nombres arabes spars par un point (sect. 2.3). Chaque section est divise en paragraphes
() reprs par trois nombres arabes spars par deux points ( 2.3.11). Les rfrences
internes stipulent le volume, le chapitre, la section ou le paragraphe du Trait auquel
on renvoie. Dans le cas de la rfrence une partie du mme volume, on omet le numro de celui-ci.
Les rfrences bibliographiques sont numrotes continment par volume et repres par un seul nombre arabe entre crochets; les pages concernes sont ventuellement prcises entre parenthses : [33] (pp. 12-15).
Vhi
LECTROMCANIQUE
Un terme apparat en italique maigre la premire fois qu'il est dfini dans le
texte. Un passage important est mis en vidence lorsqu'il est compos en italique gras.
Les quations hors texte sont numrotes continment par chapitre et repres
par deux nombres arabes placs entre parenthses et spars par un point (3.14). Les
figures et tableaux sont numrots continment par chapitre et reprs par deux nombres arabes prcds de Fig. (Fig. 4.12) ou Tableau (Tableau 4.13).
Nouvelle dition
La prsente dition de ce volume IX se distingue des prcdentes (1979 et 1985)
par les rductions et adjonctions principales suivantes:
contraction des anciens chapitres 11, Moteurs pas pas, et 12, Moteurs pas
pas monophass en un nouveau chapitre 11, Moteurs pas pas sensiblement
rduit;
adjonction de quatre nouveaux chapitres: 12, Champ tournant et bobinage,
13, Moteurs synchrones, 14, Moteurs courant continu et 15, Moteurs
asynchrones.
L'objectif de cette importante adjonction est double :
former un ensemble cohrent pour tout ingnieur intress par les aspects
mthodologiques et par les applications de l'ensemble du domaine lectromcanique, principalement centr sur les puissances faibles moyennes
(quelques kW);
tayer l'enseignement de base du domaine.
En revanche, tous les aspects spcifiques aux machines de grande puissance,
leur interaction avec le rseau de distribution et leur comportement dynamique
dtaill n'est pas abord. Ceci est fait dans le volume X du prsent trait.
INTRODUCTION...............................
CHAPITRE 1
CHAPITRE 2
CONVERSION LECTROMCANIQUE
2.1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Systme lectromcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Forme intermdiaire d'nergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Expression de la conservation d'nergie . . . . . . . . . . . . .
2.5 Expression de l'nergie magntique. . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Conergie magntique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Formes locales de l'nergie et de la conergie . . . . . . . . .
2.8 Forces gnralises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9 Tenseur de M a x w e l l . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10 Systme lectrostatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.11 Domaines d'application et limites des systmes
lectromagntiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CHAPITRE 3
CHAPITRE 4
AIMANTS PERMANENTS
3.1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Modle m a c r o s c o p i q u e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Bilan nergtique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Flux de fuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Caractristiques statiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Caractristiques dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Aimant permanent soumis une excitation
dmagntisante.............................
3.8 Magntisation des aimants permanents. . . . . . . . . . . . . .
31
32
33
34
36
37
38
40
41
48
52
55
56
59
64
67
72
80
83
LOIS DE SIMILITUDE
4.1
4.2
4.3
Buts et dfinitions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Pertes relatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Caractristiques des systmes r l u c t a n t s . . . . . . . . . . . . . 92
LECTROMCANIQUE
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
CHAPITRE 5
CHAPITRE 6
CHAPITRE 7
CHAPITRE 8
CHAPITRE 9
CHAPITRE 10
96
98
100
102
103
COMPORTEMENT DYNAMIQUE
5.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Equations dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Mthodes de rsolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Systme saturable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Variante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
105
105
108
109
116
121
CLASSIFICATION
6.1 But d'une classification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Actionneurs et capteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Classification selon le rle de l ' a i m a n t . . . . . . . . . . . . .
6.4 Introduction la description des principaux
transducteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
123
123
124
128
SYSTMES RLUCTANTS
7.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Electro-aimants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Circuit magntique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4 Caractristiques dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6 Exemple de d i m e n s i o n n e m e n t . . . . . . . . . . . . . . . . . .
131
132
135
139
143
149
SYSTMES LECTRODYNAMIQUES
8.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Haut-parleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Equations g n r a l e s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4 Autres applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
155
156
158
165
SYSTMES LECTROMAGNTIQUES
9.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Dtermination des permances . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
169
170
172
174
177
178
179
186
CHAPITRE 11
CHAPITRE 12
CHAPITRE 13
CHAPITRE 14
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191
194
204
215
221
226
227
228
234
237
243
251
253
259
262
. . 267
. . 270
. . 274
281
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283
283
285
290
. . 295
297
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299
301
303
304
307
311
319
321
322
Xii
LECTROMCANIQUE
14.3
326
329
330
335
337
338
340
342
MOTEURS ASYNCHRONES
15.1 Gnralits: structure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
15.2 Equations c a r a c t r i s t i q u e s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
15.3 Schma quivalent transform: caractristiques
principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
15.4 Analyse du couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
15.5 Analyse du courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
15.6 Marche vide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
15.7 Marche rotor bloqu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
15.8 Rotor cage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
15.9 Limites des moteurs cage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
15.10 Moteur asynchrone rotor bobin . . . . . . . . . . . . . . . 363
15.11 Alimentation frquence variable. . . . . . . . . . . . . . . . 365
B I B L I O G R A P H I E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
INDEX ANALYTIQUE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
GLOSSAIRE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
CHAPITRE 1
CIRCUITS LECTRIQUES
ET MAGNTIQUES
rot H = J +
a?
35
(1.1)
rot E = -
?
(1.2)
dvB = 0
(1.3)
divD = p,
(1.4)
(1.5)
D=eoe,E
E = pJ
(1.6)
(1.7)
LECTROMCANIQUE
(1.8)
De plus, les quations (1.4) et (1.6) ne prsentent plus d'intrt. Dans ces conditions, on parlera de rgime quasi statique des quations de Maxwell (chap. III.4).
(1.9)
E ds = -
C9B
dA
's 9t
(1.10)
*' s
(1.11)
Les relations (1.9) (1.11) sont l'expression intgrale des relations de Maxwell en
rgime quasi statique.
(1.12)
div.4 = 0
(1.13)
Cette grandeur est intressante sur le plan analytique. Tous les autres vecteurs peuvent
en effet tre obtenus par drivation du potentiel vecteur.
(1.14)
(1.15)
(1.16)
rot E = - ~ rot A
9?
(1.17)
SA
E = -
9t
(1.18)
AA = -
(1.19)
p 9t
/y
9E
AH = -
p 3t
(1.20)
E = -
(1.21)
p 9t
Les quations (1.19) (1.21) caractrisent la rpartition lectromagntique vectorielle dans un milieu conducteur permabilit constante. Il s'agit d'quations de
Poisson ( III.4.5.1). Dans un milieu non conducteur (rsistivit infinie), ces relations
deviennent :
AA = Aff = E = 0
(1.22)
Fig. 1.1
LECTROMCANIQUE
(1.23)
(1.24)
(1.25)
A/ = -
p St
Fig. 1.2
^m
B - dA
(1.28)
.'Se
B dA
(1.29)
La surface Se est celle dfinie par le circuit lectrique (fig. 1.4). Elle est
dlimite par le conducteur correspondant.
4'
Pig. 1.3
^ = N<>
L'quation de la tension induite (1.26) s'crit alors :
d'1'
u = R i +
dt
(1.31)
LECTROMCANIQUE
Fig. 1.4
(1.32)
JS
B dA = 4> = constante
(1.33)
(1.34)
(1.35)
Fig. 1.5
J SQ
J dA ^ N i
(1.36)
A'
Les vecteurs ds, dA et A (fig. 1.6) sont parallles. On peut donc crire :
B
B
B
r B
r B A
r $ ds
\ ds = l ds = i
J ^
J
^ A
J IJI A
A
(1.38)
Fig. 1.6
Par le caractre conservatif du flux, on a la relation :
B
r ds
AB
(1-39)
J V.A
A
On pose :
R^ =
'
r
ds
IJL A
A/Vsou H-1
(1.40)
La grandeur R^, dfinie par la relation (1.40), est la rluctance magntique associe au
tube d'induction.
1.3.4 Proprit de la rluctance magntique
Par les relations (1.39) et (1.40), on peut crire
AB = ^ m < >
(1.41)
LECTROMCANIQUE
Vs/AouH
(1.42)
(1.43)
(1.44)
2 = Rm2 ^
(1.45)
(1.46)
Fig. 1.7
(1.47)
Deux permances sont en parallle (fig. 1.8) lorsqu'elles sont associes au mme
potentiel magntique, d'o :
<>i = A i
(1.48)
$2 = A,
(1.49)
<>
(1.50)
=(A,+A:,)
La permance quivalente plusieurs permances en parallle est la somme des permances partielles :
Aeq
IA^
k
(1.51)
Fig. 1.8
Par (1.42), on peut galement crire, pour des permances places en srie :
Aeq =
Y1^
(L52)
~
Z.
k
(1.53)
1 l^mk
dA =
/
(1.54)
A - f ^
JS
l
(1.55)
Les relations (1.40) ou (1.55) seront utilises selon qu'un tube d'induction peut tre
dcompos en lments placs respectivement en srie ou en parallle.
(1.56)
^ = A^A;
(1.57)
(1.58)
(1.59)
10
LECTROMCANIQUE
(1.60)
^21
(1.61)
= N-i '21 = NI N 21 il
Fig. 1.9
(1.62)
Par l'unicit des lignes de champ magntique, l'inductance mutuelle est rciproque :
= Ai2
(1.63)
LI\ = L^
(1.64)
2l
k
k
^ Ap A/.p ip = ^ L,p ip
p=\
p=\
(1.65)
11
(1.66)
(1.67)
u,= R,i,+ ^ L j p i p
dt
t
k
u, = Rj i, + ][
p=i
p=.
p= 1
I dL IP
d/
d/p
(1.68)
lp+Lip
Fig. 1.10
On a les relations :
<I>1
$h + < t'CTl
(1.69)
<>t
= $h + '>o2
(1.70)
12
LECTROMCANIQUE
Par extension, la notion de flux de fuite prend parfois un aspect qualitatif, en relation avec la fonction magntique principale. Dans le cas d'un transducteur lectromcanique rluctant, par exemple (sect. 7.2), on appelle flux de champ principal celui
qui traverse le circuit magntique mobile. Le flux qui n'est pas coupl avec ce circuit
est alors dit flux de fuite. La mme distinction est galement faite en ce qui concerne
les aimants permanents (chap. 3).
(1-71)
avec :
Lu = NiN^ Ah
(1.72)
Lhi = N\ An
(1.73)
Lai = N\ A^
(1.74)
(1-75)
(1.76)
Cette distinction entre flux commun et flux de fuite permet de faire apparatre des
termes communs dans les quations des flux totaliss. Ceci est particulirement pratique pour l'tude des machines lectriques classiques. Il est en effet possible de dfinir des modles quivalents simplifis (vol. X).
(1.77)
Ln = N} Ah
(1.78)
Lu = M N, Ah
(1.79)
L^ = ^ j A h
(1.80)
= ^1, Z-22
(1.81)
(1.82)
13
(1.83)
< 1
^11^22
(1.84)
^n
L
11 ^22
Fig. 1.11
(1.85)
H{.\) a =
1 J b dx
x=0
(1.86)
14
LECTROMCANIQUE
Pour0<;c < h, on a :
./& x
H =
a
(1.87)
H =
a
(1.88)
(1.89)
bo
Par (1.30), l'lment de flux totalis associ un niveau x sur une hauteur dx peut
s'crire, pour une profondeur / :
d^ = N(x) d$ = N(x) B(x) l dx = N(x) H(x) ^ l dx
(1.90)
(1.91)
ll+hc
x
bx
C
bh
N ^o J l dx +
N jUo J l dx
h
a
J
a
ii
^ =
;l+?l(:+/!o
bii
N no J / dx
bo
/i+/ic
f
/;
/;c
/;o 1
= no N J bli l \ + -^ +
[ 3a
a
bo J
(1.92)
Le produit Jbh correspond au potentiel magntique total des conducteurs. Par (1.36),
on peut poser :
Jbh = Ni
(1.93)
Par (1.58), on peut exprimer l'inductance de fuite associe la barre et son encoche :
L ^ = ^ / i = N\,l\-h-+^+^]
[ 3a
(1.94)
bo J
15
analogies sont principalement bases sur la corrlation entre la loi d'Ohm et la relation
(1.41). Cette dernire tablit la proportionnalit entre le flux d'induction et le potentiel magntique.
L'analogie, ainsi tablie et rsume sous forme du tableau 1.12, facilite la comprhension de certains phnomnes et permet une transposition de mthodes de simulation. Ceci est particulirement frquent pour l'tude des rseaux magntiques.
Tableau 1.12
Relation, grandeur
Circuit lectrique
Circuit magntique
Champ
Vecteur caractristique
Relation spcifique des
matriaux
Principe de conservation
de flux
Flux caractristique
J = E l p = oE
B=fiH
div/=0'
i=f,fdA
<t = J, B dA
Potentiel
u=fEds
@ = H as
=ffdA=Ni
Loi d'Ohm
u=Ri
Rsistance
^4
o^m'r
divB=0
f
Jc
^
nA
p.dA
1
"m
Elments en srie
^meq = S-^mfc
fc
Elments en parallle
A e q = Afc
Inductance gnralise
L,p=N,NpK,p
Relations de liaison
Flux totalis
Loi de la tension induite
ZL,pip=>r,=N,t.,
Uj=Rjij + dfj/dt
16
LECTROMCANIQUE
Fig. 1.13
Fig. 1.14
/?m.A
<t>
Fig. 1.16
Fig. 1.15
20
10
--
30
i -n
r~
30
30
20
0
2.5
50
70
50
L"
~O
55
r=-
-J
7
/
120
Fig. 1.17
17
valent. Pour cela, les rluctances relatives chaque tronon de section constante sont
dtermines. Il est ensuite possible de calculer les diffrents flux intervenant dans le
schma et d'en dduire les inductions correspondantes.
1.3.19 Exemple : schma magntique quivalent
Les figures 1.18 et 1.19 donnent la reprsentation du schma magntique quivalent. A la figure 1.18, il est superpos au circuit magntique rel. Il est toujours avantageux de reprsenter le schma quivalent selon une disposition correspondant la gomtrie du systme. Les risques d'erreur sont ainsi limits.
Rmvd
Fig. 1.18
Fig. 1.19
18
LECTROMCANIQUE
tion, il vient :
V-A
II vient ainsi :
Rme
0,07
~
Rmhd
R mhg
R mvd
Rmvg
R m6d
R m6g
= 13,263 105
= 66,315 105
].
^mc 1
)h
1
| Rmd
Fig. 1.20
\\
Fig. 1.21
R mp
l//?n,d + l/^n,g
19
20
LECTROMCANIQUE
Fig. 1.22
H 9J
9z'
(1.95)
9t
Par sparation des variables espace et temps (hypothse vrifier aprs rsolution),
on pose :
J=J(z)J(t)
(1.96)
Le courant est sinusodal. Par la forme de l'quation (1.95), la densit de courant l'est
galement. On peut appliquer le calcul complexe la rsolution de cette quation en
associant un phaseur la densit du courant :
J = J(z) exp][ut+ ^p (z)] = J(z) exp ]<^t
(1.97)
~\
9z
;u
(1.98)
- ]<.o-J(z) = 0
p
= (1+J)
= (l+J)a
(1.100)
(1.101)
II en rsulte que :
A = B = /2
(1.102)
J ( z ) = cosh_@z
(1.103)
(1.104)
C
e
.
2 sinh f - = I'
@
C =
21
(1.105)
(1.106)
1 sinh@e/2
ei'
2 sinh^e/2
cosh j z exp j ut
(1.107)
milieu en cuivre;
frquence du courant de 50 Hz; /'= 1 A/m;
rsistivit de 20 nSm;
permabilit du milieu gale o
(1.108)
22
LECTROMCANIQUE
(1.109)
Le vecteur E est dtermin par la relation (1.7). La relation (1.8) permet de dterminer
le champ magntique. On a en effet dans le cas particulier, compte tenu du sens de J :
(1.110)
Jx = - Q H y / Q z
D'o l'expression du phaseur associ H y :
-r
(1.111)
2 sinh@e/2
Le vecteur de Poynting associ ces grandeurs vaut :
(1.112)
S = iE^ X / H y = kSz
Le phaseur associ au vecteur de Poynting est donn par la relation (5.35) ( III.5.2.8) :
S,=^E^Ify
(1.113)
A la surface du milieu, pour z = e/2, la relation (1.113) prend la valeur suivante, compte
tenu de (1.7), (1.107) et ( l . l l l ) :
5s = --p/'^coth^e^
(1.114)
(1.115)
II en rsulte pour les pertes totales dans le milieu (fig. 1.24), pour une longueur / et
une largeur b :
P = -2S_slb
(1.116)
P = - p ' 2 ^ l bcothle/2
(1.117)
Fig. 1.24
23
(1.118)
(1.119)
R^ = - Re(pcothJ5e/2)
(1.120)
2 b
Pi
(1.121)
be
(1.122)
(1.123)
Fig. 1.25
24
LECTROMCANIQUE
(1.124)
_? '. _ _
{
^~
Fig. 1.27
25
(1.125)
1
Hy (z) = - [B exp (-^z) - A exp ^z ]
(1.126)
Par (1.9), l'intgrale du champ magntique le long du contour ferm Ci (fg. 1.27) conduit l'expression suivante :
f ^ H y d s = f ^ J . dA = 0
(1.127)
Hy(z=0)=0
(1.128)
(1.129)
Hy(z=h)=/a
(1.130)
(1.131)
(1.132)
-(3 /
A = =
2 a sinhfli
(1.133)
On a ainsi :
<3 /
J ( z ) = - = cosbjz
a sinh^/f
(1.134)
//(z) = sinh^z
a sinh^/;
(1.135)
(1.136)
(1.137)
(1.138)
~ a
~~
~ a
(1.139)
26
LECTROMCANIQUE
La partie relle de cette expression correspond aux pertes Joule dans la barre. Aprs dveloppement, ce terme prend la forme suivante :
p l ^ cosh sinh , + sin , cos ^
P j = 1 f , ^^
a h
cosh - cos ^
(1.140)
(1.141)
De faon analogue au milieu conducteur de la figure 1.22, on peut dfinir un coefficient de majoration de la rsistance k^ par la relation (1.122). Les pertes Joule pour
un courant continu gal / ont pour expression :
PJ- = /
a h
(1.142)
(1.143)
ds
(1.144)
P A
Pour un flux impos, la diffrence de potentiel magntique entre deux points est
27
d'autant plus faible que la permabilit du circuit est leve. Les matriaux ferromagntiques (sect. 11.3.9) tels que le fer, le nickel, le cobalt et leurs alliages, prsentent des
permabilits relatives de 100 12000 pour de faibles inductions, alors que tous les autres matriaux ont une permabilit relative proche de l'unit.
On a donc intrt recourir ces matriaux ferromagntiques pour la ralisation
des circuits magntiques, donc comme supports des flux. Il s'agira en gnral d'alliages
de fer, pour des raisons conomiques.
1.5.2 Rappel : non-linarit
Les matriaux magntiques prsentent deux types de non linarits de la caractristique magntique liant l'induction B au champ magntique H (fg. 1.29) :
la saturation;
l'hystrsis.
Outre les difficults de calcul inhrentes de telles non linarits, ces deux phnomnes limitent les possibilits d'emploi de ces matriaux.
'/
' d'LitiliSiitiun
Fig. 1.29
28
LECTROMCANIQUE
w/h = H dB
(1.145)
Fig. 1.30
Pour une frquence d'alimentation f , les pertes par unit de masse ont pour valeur
P'h=Whf/P
W/kg
(1.146)
Dans cette expression, p est la masse spcifique du matriau. De plus, on constate exprimentalement que ces pertes sont approximativement proportionnelles au carr de
l'induction de crte :
W/kg
(1.147)
CIRCUITS LECTRIQUES ET M A G N T I Q U E S
29
(1.148)
9l
Cette quation tablit une relation entre un phnomne d'induction variable dans le
temps et une densit de courant de circulation dans un milieu conducteur. La figure
1.31 illustre la distribution respective des lignes d'induction et des lignes du vecteur
densit de courant induites.
Fig. 1.31
II rsulte de cet effet des pertes Joule dont l'expression est la suivante :
P
(1.149)
Fig. 1.32
30
LECTROMCANIQUE
(1.150)
La section A { est la section nette de fer, alors que la section A m est la section brute du
circuit magntique.
1.5.8 Expression des pertes par courants de Foucault
En premire approximation, les pertes par courants de Foucault sont proportionnelles au carr de l'induction de crte, au carr de l'paisseur des tles et au carr de la
frquence. On obtient ainsi l'expression empirique suivante :
Pw
Cwf2B2e2
W/kg
(1.151)
W/kg
(1.152)
En pratique, pour une qualit et une paisseur de tle donnes, l'expression approche suivante, regroupant les deux effets, est utilise :
/ f ^ i B \2
PF
(l 153)
Dans cette expression, le coefficient Cp est le chiffre de pertes. Il est gnralement compris entre 0,7 et 2,3 W/kg pour des tles de 0,5 mm, une frquence de 50 Hz
et une induction de 1 T. L'exposant k est compris entre 1 et 2, en gnral de 1,5 1,6.
La grandeur m est la masse.
CHAPITRE 2
CONVERSION LECTROMCANIQUE
2.1 INTRODUCTION
Fusion
-Turbine gaz. vapeur I Electrolyse
Nuclaire
Chimique
[Mcanique
[Electrique
Htet
Joule
Thermique
1 1 1 1 '
_GnrateurJ
^Thermolectrique
couples
-Piles, batteries
- Combustion - Compression, frottements
-Reactions chimiques -
Fig. 2.1
Lumineuse
32
LECTROMCANIQUE
CONVERSION LECTROMCANIQUE
33
Un tel systme - un moteur, un relais, un dispositif de mesure - est gomtriquement dformable. Il possde n degrs de libert, caractriss par n coordonnes gnralises Xm. Il peut s'agir d'un angle ou d'une abscisse. Ces coordonnes sont repres par
l'indice m (w = 1 an).
fc
^i = 1 L,p ip = ^ N, Np A,p /p
p=i
p=i
f
A/p =
ti dA
Jg
l
(2.1)
(2.2)
Les grandeurs / et A peuvent tre des constantes du systme ou des fonctions des
paramtres x^ II en rsulte la dpendance paramtrique suivante du flux totalis :
^, = ^.O-i ...ik,xi ...x)
(2.3)
(2.4)
(2.5)
(2.6)
34
LECTROMCANIQUE
dH/d
>
t>
dHn
tWn
>
d4n
Fig. 2.2
Fig. 2.3
(2.7)
d^ei = ^ u, i, dt
(2.8)
1=1
= I
m=l
Fm dx^
(2.9)
CONVERSION KLKCTROMI'CANIOUE
35
d^th = I Rj i f t
/=i
(2.10)
2.4.2 Dveloppement
Par la loi de la tension induite (1.66), l'expression (2.8) devient :
k
d^,, = Y (R, i]
/-i
dt
+ ^y'/)
(2-11)
(2.12)
m=l
dHmag
I d^'/- I /md^
/=1
(2.13)
m= 1
i)W
!)W
^/
m=l
(2.14)
S^ff,
y^i\
9^,
m=\\ 9x^
(2.15)
(2.16)
a^mag/a^"-^
(2.17)
(2.18)
36
LECTROMCANIQUE
dH^nag = I '/ d^
(2.19)
/=!
*!
= I
f '/ df/
(2.20)
/=! 0
dM/y = ^_ ( d L , p i p + L,pdip)
p=i
(2.21)
Pour un systme au repos, l'inductance mutuelle L j p ne peut varier que par la saturation
ou l'hystrsis lie aux divers circuits magntiques.
(2.22)
^,=1 Lip ^p
P=I
En substituant dans l'quation (2.19), on obtient :
(2-23)
fc
dH^g = 1 1 ' , L , p d i p
/=i p=i
(2.24)
"
(2.25)
^mag = - I
^mag
\
\
LL,,i,i,\
,pi,ip\
/
= - I ^ '/
/=]
L,p i, ip
(2.26)
(2.27)
CONVERSION LECTROMCANIQUE
37
(2.28)
dH^ag = ^ ^,di,
/=1
D'o, pour la conergie :
'
Hmag
=1
(2.29)
^ d//
/=! 0
'I
(2.30)
^mag = - I
i j=\ p = i
L,, i, 'p
= - I ^ '/
(2.31)
2 ,=i
(2.32)
(2.33)
/=!
= I d(^.,,)
(2.34)
I ^ '/
/=!
(2-35)
Pour un systme quelconque saturable, cette relation reste valable. La figure 2.4
illustre la rpartition de ces deux grandeurs dans un plan ^ S f - i, pour un cas satur.
2.6.4 Dveloppement : systme en mouvement
En introduisant l'quation (2.33) dans (2.12), on peut exprimer l'accroissement
de conergie magntique en fonction des grandeurs lectriques et mcaniques pour un
systme en mouvement :
38
LECTROMCANIQUE
Fig. 2.4
d<ag =
(2.36)
I ^md^ + I ^d//.
i = 1
/=1
Sur la base des relations (2.3) et (2.29), on peut exprimer la conergie en fonction de
ses variables :
(2.37)
"
/=!
9i,
"'/
m1=1
=l
9Wmag
(2.38)
9-n
mag
- ^
d// + I
mag
Fm
d^, =
(2.39)
aKag/a'/ = ^
(2.40)
Wmag/9^, = Fm
(2.41)
CONVERSION LECTROMCANIQUE
39
(2.42)
(2.43)
<> = f dB dA
(2.44)
dA-ds = ^H-dB
dV
(2.45)
Fig. 2.5
(2.46)
n^g = J H dB
(2.47)
(2.48)
dw^=nHdH
(2.49)
v"mag
r m a ^ 2 =\-B^|^=\-BH
z,
Zt
(2.50)
Zi
40
LECTROMCANIQUE
d^mag = ^BdHdV
(2.51)
d<ag = fid//
(2.52)
//
<3g = f B dH
(2.53)
(2.54)
(2.55)
On peut remplacer les drives partielles par des drives totales en fixant les autres variables :
Fm
^magl^m | ij = constante
(2.56)
Fm
/=10
k
F
'J a^,
I f di,
(2.57)
9^m
'1 9^
1 1 J
^ 'P
1=1 P = l 0
d/
(2-58)
OXni
a^/
Fm = - I
'/
2 /=i a^m
(2.59)
(2.60)
CONVERSION LECTROMCANIQUE
1
^
*
1
41
(\I
(2.61)
1 ^^
2 /=i p=i d^
^1
Al
(2.62)
1(^
2 /^i p=\ d,
2.8.4 Variante
L'inductance mutuelle peut tre dcompose en ses termes constituants, soit :
L,p=N,Np\,p
(2.63)
1 * k dA,,,
Fn, - - I I L N, i, Np i,
2 / = i p = i d^
(2.64)
^ - - I
dAI
2 / = i p = i dx^
p-
! P
(2.65)
2.8.5 Commentaire
Les relations (2.61) et (2.65) montrent qu'il apparat une force gnralise d'origine lectromagntique ds qu'un systme est le sige de courants et qu'une dformation
(relle ou virtuelle) produit une variation de la permance de l'un des circuits magntiques.
2.8.6 Dfinition : systme rluctant
Lorsqu'un systme ne comporte qu'un seul circuit lectrique ou un ensemble de
circuits non coupls, on est conduit l'expression :
1
dL,
Fm = - I ' /
2 /=i dx^,
(2.66)
Un tel convertisseur lectromcanique est alors qualifi de systme riuctant ou rluctance variable. De nombreux systmes tels qu'lectro-aimants, relais, pousseurs, etc.
sont de ce type (chap. 7).
2.9 TENSEUR DE MAXWELL
2.9.1 Introduction
Les relations (2.61) et (2.65) permettent de dterminer les forces gnralises
agissant sur un systme lectromagntique, en partant des permances ou inductances
des divers circuits lectriques.
Elles prsentent cependant un inconvnient pour des structures gomtriques
complexes. En effet, la ncessit de driver les permances des divers circuits rend cette
opration trs peu prcise lors d'un calcul numrique. Par ailleurs, ces relations ne sont
pas utilisables sans autre pour des milieux saturables.
Le tenseur de Maxwell permet de dtourner ces difficults.
42
LECTROMCANIQUE
(2.67)
Cette quation peut tre exprime sous forme locale. Soit / la force par unit de volume
/ = dF/dV
f
(2.68)
/ d/ X B
dl
(2.69)
= = J X B
Adi
dl
f=JXB
Fig. 2.6
2.9.3 Dveloppement
En partant de la relation (2.70), on peut effectuer les changements d'criture
suivants :
f=JXfJiH=tJiJX.H
(2.71)
/ = il rot H X f f
(2.72)
En recourant la notation faisant appel au symbole nabla V ( III. 1.2.1), on peut crire
f = n (VX/7) X H
(2.73)
(2.74)
L'quivalence entre ces deux dernires relations est dmontre dans la rfrence [6].
Pour la coordonne x, la relation (2.74) devient :
0/4
i a
/, = n K + Hy +H,L-- ( H ^ + H y + H , ) (-2.75)
L
9x
9y
9z
2 9x
J
X = y ;
X3
/l = f x ;
/2
/3 = /,
= fy
= Z
(2.76)
(2.77)
Dans ces conditions, la relation (2.75) peut s'tendre aux trois coordonnes et devient :
CONVERSION LECTROMCANIQUE.
43
/ 3
W^
1 9
2\
/, = J I /^ m - - H1}
\ n=l
Xn
2 3^
(2.78)
(2.79)
mn
1 si m = n
(2.80)
L
0 si. m Tn
X" f 9 /
1
2'!
9//,, 1
A- I K ^ - - 8^ // 2 - //, ^
n = l L 9^n \
(2.81)
9x J
9Hn
- = ^ H^
Xn
3(flHn)
n=\
= H^ div B = 0
(2.82)
9x^
fm
(2.83)
T^n =H^H^--^S^H^
(2.84)
^ = div 7^
(2.85)
n=l O^Cn
(2.86)
= (
F,
7-3 /
/.
..
r,3\/,\
21
T2
T23
\ 1-31
7-32
T33/
/
\k
(2.87)
44
LECTROMCANIQUE
div T
^ dv
(2-88)
(2-89)
(2.90)
o
La relation (2.89) reste valable.
2.9.9 Rle des hypothses et limites d'utilisation
Pour mettre en vidence certaines prcautions prendre dans l'utilisation de la
technique du tenseur de Maxwell, on recourra l'exemple d'un lment rluctance
variable deux degrs de libert. Le systme est dfini par la figure 2.7. Il permet
d'exercer simultanment une force d'attraction verticale et une force de centrage latrale. Un tel systme est envisag pour la sustentation magntique et le guidage de
certains trains trs grande vitesse (fg. 2.8).
L'tude des forces s'exerant sur un tel systme implique la connaissance de la
distribution des lignes de champ dans l'entrefer. Devant la difficult de la dtermination exacte de celles-ci, on recourt frquemment des hypothses simplificatrices.
CONVERSION E L E C T R O M E C A N I Q U E
45
/~~7//?/7
/
/
Fig. 2.7
2.9.10 Hypothses
Pour le cas particulier de la figure 2.7, les hypothses suivantes seront admises :
les lignes de champ n'apparaissent que dans la zone d'entrefer minimum et
sont diriges selon x;
la permabilit du fer est infinie.
2.9.11 Dtermination des forces par la drive de l'nergie
Par la relation (1.55), la permance d'entrefer s'crit, compte tenu des hypothses
A =
Po b ( a - e )
(2.91)
25
/77///'^///////V//^/7///y///^///^/7/////'
Fig. 2.8
(2.92)
(2.93)
46
LECTROMCANIQUE
(2.94)
Tx = iTxx =i^oH
(2.95)
T y = ] T y y = - ] ^ H o H
(2.96)
Tz = ^ z z =-k^n,lf
(2.97)
NJ
26
(2.98)
(2.99)
A = 2b(a-e)
(2.100)
1
^ = -Ato
4
b(a-e)
5
2
(^0
(2-101)
(2.102)
Dans les zones o le champ magntique n'est pas nul, les vecteurs/ et d.A sont
perpendiculaires. En consquence, leur produit scalaire est nul. On obtient ainsi pour
la force correspondante :
Fy = 0
(2.103)
2.9.13 Discussion
Par les deux mthodes de calcul, les forces dans la direction x sont identiques, au
signe prs. Cette diffrence est due l'orientation du vecteur surface. En revanche, si la
force latrale dtermine par la drive de l'nergie a une valeur bien prcise, elle est
nulle par le tenseur de Maxwell. La cause en est la validit trs limite de l'hypothse
concernant la distribution des lignes de champ. Par ailleurs, la mthode de la drive de
l'nergie fait intervenir l'nergie totale du systme, alors que le tenseur de Maxwell ne
prend en considration que la distribution du champ au niveau d'une surface.
L'utilisation du tenseur de Maxwell implique donc une connaissance prcise,
compatible avec les quations de Maxwell, de la distribution des lignes de champ.
CONVERSION E L E C T R O M E C A N I Q U E
47
2.9.14 Dveloppement
Soit un lment de surface dA sur lequel un champ magntique H aboutit. Ce
champ forme un angle a avec la normale l'lment de surface (fig. 2.9). Le champ magntique peut tre dcompos en deux termes, .//n normal la surface et Ht tangentiel.
H = H^ + Ht
(2.104)
(2.105)
= \ V. W - H - Hy ) dA
(2.106)
d/^ = l i H ^ H ^ A
(2.107)
dFy = l i H y H ^ d A
(2.108)
II en rsulte une formulation beaucoup plus pratique que celle des relations (2.84),
(2.87) et (2.89):
dFn ^-^nW-H^dA
dF,
dF^+ dFy2
(2.109)
(2.110)
H // H f dA
(2.111)
F f / d Fn
tan JS =
2//n Ht
//n2-
Fig. 2.9
lHt
1 -(Hf
IHn
///n)2
2 tan a
= tan 2 a
(2.113)
1 - tan a
Fig. 2.10
2.9.15 Proprit
La force s'exerant sur un lment de surface sparant deux milieux forme, avec
la normale cette surface, un angle double de celui que forme le champ magntique avec
cette mme normale.
48
LECTROMCANIQUE
Fig.2.11
Q, = ^ C,pUp
p=i
(2.114)
(2.115)
Uj = M j ( i . . . Q k , X t . . . X n )
(2.116)
s0
^ galement
^es = ^es("l U k , X i . . . X n )
(2.117)
F^= F^(Qi...Qk,Xi . . . X n )
(2.118)
CONVERSION ELECTROMECANIQUE
49
suivante :
^es = ^es("l " f c , ^ l - < )
(2.119)
^es = W^(Qt . . . Q k , X ^ . . . X n )
(2.120)
(2.121)
d^ei = I y / ' / d r
(2.122)
/=!
i F^dx^
(2.123)
m=1
u2
d^th = 1 d /
/=i ^
la variation d'nergie lectrostatique dW^s-
(2.124)
Le circuit lectrique associ une source de tension peut tre dcompos en une
rsistance en parallle avec celle-ci et en un ensemble de capacits gnralises. On obtient ainsi :
k 1
dH/ei = I p - d / + u,dQ,\
/=! ' R,
(2.125)
(2.126)
m=1
SQ,
(2.127)
m=l Sx^
(2.128)
a^es/S^m = -Fm
(2.129)
50
LECTROMCANIQUE
d^es
I "/dQ,
/=i
Q
^es
(2.130)
I J "/ dQ,
(2.131)
/=! 0
(2-132)
p=\
(2.133)
2 ,=\p=\
d^es = I Q j u ,
(2.134)
k "/
Wes = 1 J Q, au,
(2.135)
=1 0
(2.136)
/=!
(2.137)
2 /=! p=l
(2.138)
(2.139)
Cette dernire relation est d'un emploi plus pratique que la relation (2.129).
1 SQ,
^ = 1 1 d"/
/ = i o x^
(2.140)
CONVERSION LECTROMCANIQUE
51
y' 9C,p
^=11 J p ^ d"/
/=1P=l 0
(2.141)
Xm
(2.142)
(2.143)
(2.144)
(2.145)
dQ = y d D - dA
(2.146)
(2.147)
(2.148)
(2.149)
dwes = D d E
(2.150)
w^ = f D d E
o
Pour un systme permittivits constantes, on obtient :
(2.151)
(2.152)
52
LECTROMCANIQUE
(2.153)
(2.154)
1 ^n "m ~ "T" mn
Par (2.86) :
Tem
= l
= ^Fe^.dA
Fig. 2.12
Fig. 2.13
Fig. 2.14
CONVERSION LECTROMCANIQUE
53
J/nr'ouN/m 2
(2.156)
(2.157)
(2.158)
(2.159)
Pour chacun de ces cas, une valeur limite est impose par les caractristiques des
matriaux utiliss, que ce soit au niveau de l'espace dformable ou de la structure du
systme.
Pour la pression p , on peut admettre une valeur limite de l'ordre de 400 bar,
compatible avec les matriaux utiliss :
Wp = 4 107 J/m 3
(2.160)
(2.161)
Pour un systme lectromagntique, c'est le niveau de saturation du fer du circuit magntique qui impose une induction de l'ordre de 1 T, d'o :
H'mag = 4 105 J/m 3
(2.162)
(2.163)
H'mag = lO'Wes
(2.164)
54
LECTROMCANIQUE
CHAPITRE 3
AIMANTS PERMANENTS
3.1 INTRODUCTION
3.1.1 Rappel : proprits spcifiques des aimants permanents
Un aimant permanent est constitu d'un matriau de type ferromagntique. Outre
cette qualit caractrise par l'apparition de zones formes de moments magntiques de
mme direction, il apparat un phnomne de rmanence trs marqu. Cette proprit
assure la qualit permanente de la magntisation dans une direction privilgie.
Les caractristiques principales de l'aimant permanent sont :
l'induction leve champ magntique rsultant nul,
le champ coercitif important induction nulle.
En d'autres termes, un aimant permanent est constitu d'un matriau ferromagntique large cycle d'hystrsis. Si tous les alliages de fer, de cobalt et de nickel de
type ferromagntique prsentent un cycle d'hystrsis, les matriaux large cycle sont
beaucoup plus rares (sect. 11.3.8). Outre cette qualit, un aimant permanent doit tre
stable (insensibilit aux chocs et aux cycles thermiques) et prsenter de bonnes caractristiques mcaniques.
3.1.2 Caractristiques microscopiques
La physique des matriaux permet de lier les phnomnes spcifiques aux aimants
permanents et les phnomnes corpusculaires et atomiques (sect. 11.3.7).
La notion de diple magntique est associe au spin de l'lectron. Celle de ferromagntisme est lie la cration de domaines magntiques d'un seul tenant, dans lesquels les moments magntiques atomiques sont aligns paralllement les uns aux autres.
Il s'agit des domaines de Weiss. Ces domaines sont spars entre eux par des zones de
transition, dites parois de Bloch. C'est le comportement de celles-ci qui dfinit la notion
de rmanence.
Les rgions de frontire jouent un rle important eu gard au phnomne de
dmagntisation.
Certains modles sont bass sur la connaissance de l'un ou l'autre de ces phnomnes microscopiques. Les notions de polarisation magntique et de moment magntique '[4,8] relvent de cette dmarche.
3.1.3 Caractristiques macroscopiques
Au contraire d'une dmarche base sur le phnomne microscopique, ce chapitre
traite d'un modle macroscopique de l'aimant permanent. Il est bas exclusivement sur
56
LECTROMCANIQUE
les caractristiques de l'induction et du champ magntiques associs au milieu. En consquence, les relations de Maxwell restent valables. Elles sont associes aux connaissances exprimentales de la caractristique de magntisation de l'aimant. Comme pour
tout circuit magntique, le but premier est de permettre le passage d'un modle local
(quations de Maxwell) un modle intgral (circuit magntique). A un dernier stade,
il s'agira d'associer un circuit magntique quivalent l'aimant permanent.
En consquence, on peut dfinir trois niveaux de connaissances de l'aimant permanent :
le niveau microscopique, propre la physique des matriaux;
le niveau local, caractris par le plan B-H et associ aux quations de Maxwell;
le niveau intgral correspondant aux circuits magntiques ou lectriques.
La dmarche qui suit est associe aux deux derniers points cits.
Fig. 3.1
AIMANTS PERMANENTS
57
Fig. 3.2
Fig. 3.3
On constate donc que l'volution du comportement d'un aimant permanent dpend de deux premires conditions :
le point le plus bas atteint sur la caractristique principale,
le signe de la variation de l'induction.
Il s'agit encore de dterminer le point de fonctionnement de l'aimant compte
tenu du contexte magntique dans lequel il est plac.
En ralit, la droite de retour prsente galement un phnomne d'hystrsis
(fig. 3.3). Pour de hautes frquences, ce phnomne doit tre pris en considration.
58
LECTROMCANIQUE
Fig. 3.4
(3.1)
H^ = - H l J l e
(3.2)
B As = BeAe = f l e f / e A ^
(3.4)
A^ /e
_/a_
F HedA,
Aa Js
(3.5)
A,
AIMANTS P E R M A N E N T S
59
60
LECTROMCANIQUE
Fig. 3.6
(3.6)
(3.7)
(3.8)
Ae + U d A ^ I /a
^d^a//a
H = - H,
(3.9)
Ae + / ^ d ^ a 1 la
A, = p.ii Aa//a
De faon plus gnrale :
A
^d dA,
-, .
(3.11)
^5. /a
B = Bo Ae/(Ae + A,)
Ai
H = - Ho -Ae +A,
A,
Ald Ae + A ,
(3.13)
AIMANTS PERMANENTS
61
(3.14)
(3.15)
-a
(3.16)
Aei
d^a = H d B l ^ A ^
(3.17)
(3.18)
(3.19)
(3.20)
Aei
(3.21)
(3.22)
Aei
(3.23)
On pose :
dWj = (H+Ho) dB Fa
(3.24)
dW,, = -Ho dB 7a
(3.25)
62
LECTROMCANIQUE
(3.27)
(3.28)
(3.29)
Selon la section 2.8, une variation de permance associe un potentiel magntique ou un flux d'induction entrane une variation d'nergie mcanique.
Par (2.45), on peut crire :
d
(3.30)
(3.31)
dAe=d(^)=-^d/e
(3.32)
'
-e
'e
dPe = ^e d/e
(3.33)
dV, = - ( / j / ^ e ) d A e
(3.34)
1
2 A, - Ae
dUmag = - fo
3
^e
2
Aei
Aei
(3.35)
Aei
(3.36)
(3.37)
63
AIMANTS PERMANENTS
Par(3.27), on a :
(3.38)
(3.39)
(3.40)
(3.41)
A i ^ o ..
2 dA,
-'e
(3.42)
A,
dW@a = - ^
dAe
= d^,
(3.43)
A,
Fig. 3.7
Par (2.27), on peut dterminer les variations d'nergie magntique associes aux
permances A; et A e :
dWAi = i-d($Ai) = ^-d^/A,) = <>d$/A,
(3.44)
(3.45)
A,
d^Ae = l-d^/Ae) = $ d $ / A e - l - ^ d A e / A J
1
2 Ae-Aj
<I'o 3" ^e = dWniag
2
Ae,
(3.46)
(3.47)
(3.48)
e = 4>/Ae = 'o/Aei
(3.49)
64
LECTROMCANIQUE
dH^ec
2 ^e
(3.50)
- <I>0 f
2
Aei
Le schma quivalent propos la figure 3.7 reprsente bien l'ensemble du comportement magntique d'un aimant et de son circuit externe. Il permet de dterminer
la variation de l'nergie mcanique.
3.3.10 Commentaires
En se rfrant au schma quivalent et aux quations (3.26), (3.27), (3.36) et
(3.37), on peut constater que l'aimant permanent peut fournir de l'nergie mcanique
lors d'un accroissement de la permance externe. Inversement, on accrot l'nergie
totale de l'aimant lorsqu'on diminue la permance externe; on doit alors fournir de
l'nergie mcanique. Si l'on rapporte toutes les variations d'nergie la variation d'nergie mcanique, on obtient :
(3.51)
dW, =-2dK^ec
dW, =
2 A,
(3.52)
A,-A,
dW,mag
(3.53)
A,
2A,
d^ = - d W e = - dH^c
(3.54)
Ap,
(3.55)
AIMANTS P E R M A N E N T S
65
Le but de l'aimant est de crer une nergie magntique dans une zone de travail,
gnralement de l'air. Soit <>u le flux utile traversant cette zone. Il apparat simultanment divers tubes de flux ne traversant pas le domaine utile. On peut distinguer principalement :
les flux de fuite associs aux pices ferromagntiques adjacentes l'entrefer,
''opi et <>,op2 '
les flux de fuite associs directement l'aimant <>o
l'ensemble des flux de fuite <by avec :
di
^o = <b
^oa +
' V
/_ (t>
^apt
(3.56)
Par ailleurs, les tubes de flux associs la zone utile doivent traverser les pices
polaires dont la permabilit n'est pas infinie, ainsi que des zones d'entrefer au niveau
du raccord de certaines pices. Il en rsulte une chute de potentiel.
(3.57)
La grandeur p correspond la chute de potentiel magntique du circuit ferromagntique (y compris d'ventuels jeux), l'exclusion de l'aimant. Le potentiel 5 est
associ l'entrefer. Le facteur de potentiel est caractristique de la qualit du circuit
ferromagntique. Il est gnralement compris entre 1,05 et 1,5.
'opi
85
Af
Af
I"
"I
<->,.
Aoa
Fig. 3.9
66
LECTROMCANIQUE
(3.58)
Les expressions du facteur de fuite qui suivent sont connues sous le nom de relations de Maynard et Tenzer [9]. Elles concordent avec une prcision de 10% avec les
valeurs relles dans la plupart des cas pratiques. Les divers paramtres intervenant dans
les expressions sont dfinis par les figures 3.10 3.14. Les grandeurs pa, pi, etpc dsignent les primtres des sections de longueur a, b, c. Pour une disposition selon la figure 3.10, on a :
1+
0,67a
Fig. 3.10
(3.59)
AIMANTS P E R M A N E N T S
67
u i o
(3.60)
' ~r 0
'
Fig. 3.11
(3.61)
Fig. 3.12
(3.62)
CT = l + ^ f l ^ ^ + l ^ / z + O ^ z J / ^ + O ^ )
^6 \
a +5
y c
1
a
Fig. 3.13
fl
.5
Fig. 3.14
68
LECTROMCANIQUE
sont les dimensions optimales choisir et le point de fonctionnement sur sa caractristique. Compte tenu d'une nergie magntique utile souhaite, l'optimum conomique
sera atteint pour un volume d'aimant minimum. Le circuit externe sera gnralement
une combinaison de matriaux ferromagntiques et d'air.
3.5.2 Cas sans flux de fuite
L'nergie magntique externe est donne par les relations (3.2), (3.3) et (2.45) :
1
1 " ""
Wmag = ^ - 5 e ^ e ^ e --^BHV,
2
V, = -
2 W,mag
(3.64)
(3.65)
B H
Pour une nergie magntique externe donne, le volume de l'aimant sera minimum
lorsque la valeur B H sera maximale (B = B m, H = H m). La figure 3.15 illustre ce cas et
prcise le lieu des points produit BH constant.
Par (3.64), l'nergie externe est proportionnelle la surface du triangle hachur.
Fig. 3.15
Les dimensions de l'aimant optimum sont alors dfinies par les relations (3.3) et
(3.5).
_4
(3.66)
A,
^a = B^A^B^
(3.67)
(3.68)
69
AIMANTS PERMANENTS
Fig. 3.16
(3.69)
We = a Hu
(3.70)
(3.71)
tanau = -Au /a Ma
(3.72)
tana,, = -A.g /a Ma
(3.73)
(3.74)
3.5.4 Remarque
Pratiquement, on a intrt adopter un point de fonctionnement dont l'induction est lgrement plus leve que celle du point (Aff)max Deux raisons ncessitent
cette correction :
la distribution de l'induction n'est pas homogne en tout point de l'aimant;
le coefficient de fuite a diminue lorsque le niveau d'induction augmente
(diminution de $03)3.5.5 Aimant prmagntis
II est frquent de devoir magntiser un aimant permanent avant qu'il soit plac
dans sa structure magntique externe dfinitive. Il en rsulte un point de fonctionnement dfini par la droite de retour associe au point le plus bas atteint sur la caract-
70
LECTROMCANIQUE
ristique de dsexcitation. Cet tat est caractris par la figure 3.17, sur laquelle on
peut dfinir les proprits suivantes :
tanao = - A o / a / - 4 a
(3-75)
(3.76)
En effet, si cette condition est remplie, on a l'expression suivante (fig. 3.18), pour
l'nergie magntique externe Wg au point M :
(3.77)
Pour tout autre point D de la droite de retour, on peut crire, par (3.6) :
B =B^-n^(Hyi-H)
(3.78)
(3.79)
AIMANTS P K R M A N L N T S
71
Fig. 3.18
Le terme (H - H^) est toujours positif. Le terme (Bu + A'd H) est positif, si la
condition (3.76) est remplie. On a donc pour tout point D de la droite de retour :
WQ < WM
(3.81)
Si la condition (3.76) n'est pas remplie, les divers termes de la relation (3.80) voluent comme suit :
(H- H^) est toujours positif;
(Bu + jU(i H) est tantt positif, tantt ngatif.
On peut alors dterminer un maximum du produit des termes ci-dessus :
d(Wo-WM)ldH = 0
(3.82)
(3.83)
(3.84)
Lorsque la relation (3.76) n'est pas satisfaite, le lieu des points nergie maximale
est la droite de pente - p.^ (fg. 3.20).
(3.85)
72
LECTROMCANIQUE
Fig. 3.20
AIMANTS P E R M A N E N T S
73
(3-86)
tan-M = - M ^ M a = - A m i n / a M a
(3-87)
tan UN = - N / a M a = - A m a x / a M a
(3.88)
En se rfrant la section 3.3, on peut exprimer les diverses nergies fournies par
le systme en intgrant les accroissements correspondants.
(3.89)
,
, , , 2
(A,+Ae)
2/
W.mec M N =
- JJ udH^c
^mec VQ
= -1>o
A
A. .
2
2
\\ A , + M
(3.90)
A,+AN
En se rfrant au paragraphe 3.3.6, cette mme quantit peut s'exprimer en fonction des grandeurs locales, soit :
dW, = - H.BV,
Hn
- HQ V, J dB =
- Ho ( B^ - BM ) ^a
(3.91)
(3.92)
74
LECTROMCANIQUE
(3.93)
(Ae+Ai)
1
W^ = - $o A.
^ - ,
\(M+A,)
(A,,+Ai)
(3.94)
dH/e = -HBV^
Par(3.6):
(3.96)
H = (B-Bo)IHd
C'O :
B^
C
( B - By)
W. =
- - d5 Fa
ai
(3.97)
B^ - Bf. i
1
1
\
W, = -NM fio - - ^N - - BM \V,
^d
(3.98)
(3.99)
- ^O2
AN^ - M2 2
^(AN+A,)2
(M+A,) /
(3.100)
(3.101)
2^d
3.6.6 Cas particulier : circuit magntique idal
Soit un aimant permanent travaillant jusqu'au collage. On parlera de collage lorsque le flux de l'aimant se ferme entirement dans un circuit ferromagntique (entrefers
nuls). Les points de fonctionnement extrmes correspondent une permance externe
utile nulle (point M confondu avec S) et une permance utile infinie (point N confondu
avec .80) (fig. 3.22). Ce cas correspond, par exemple, une fermeture magntique de
porte. Compte tenu des particularits du systme, on obtient les divers points de fonctionnement de la figure 3.22.
AIMANTS PERMANENTS
//S
75
Fig. 3.22
(3.102)
tanOK = - K / a M a
(3.103)
(3.104)
AK = Au + A g
(3.105)
tano;u
"Au /aMa
Les permances Au et A(, sont respectivement les termes utile et de fuite associs
l'aimant (fg. 3.23).
Le coefficient de fuite a est variable avec l'entrefer et vaut :
a = KH/K
(3.106)
(3.107)
H^eu =-^(B-Bc)HV,
(3.108)
= -
-5o//sFa =
(3.109)
Le point correspondant cette valeur est situ plus bas sur la caractristique
que le point (BH)^x3.6.8 Cas particulier : nergie mcanique
Une variation de la permance externe de AM AN correspond une variation
de l'entrefer de l'infini zro. Par (3.92), l'nergie mcanique devient :
76
LECTROMCANIQUE
(3.110)
Wmec = ^oC^N-^M)^
(3.111)
D'o :
(3.112)
Hmec =^o(7/N-^M)^a
BoHsV, = 4(H/eu)max
(3.113)
L'nergie mcanique totale fournie lors du passage d'un entrefer infini un entrefer nul est gale quatre fois l'nergie magntique utile maximale. En consquence,
pour que l'nergie mcanique soit la plus grande, il faut que le produit By Hg soit
maximum.
3.6.9 Cas particulier : proprit
La force s'exerant sur la partie mobile du dispositif de la figure 3.23 est dfinie
par la relation (2.99). En admettant des lignes de champ verticales dans la zone utile,
on a :
F =
"eu -"eu
(3.114)
2/-.0
Pig. 3.23
On peut dmontrer [9] que le produit de la force par l'entrefer prsente un maximum pour le point K tel que KM = KN galement. De plus, ce maximum est gal
l'nergie magntique externe utile.
BO US ^a
^SK
= (^e.Jmax - -
(3.115)
AIMANTS PERMANENTS
77
II s'agit d'une fermeture de porte aimant permanent caractrise par les conditions suivantes :
force d'attraction avec porte ferme de 20 N;
nergie mcanique fournie par l'aimant la plus grande possible, pour un volume
d'aimant donn;
on envisagera les possibilits de ralisation en ferrite ou en Ticonal (fig. 3.6);
ces deux matriaux sont en effet de cot faible.
On admettra les hypothses et les conditions de fonctionnement des paragraphes
3.6.6 3.6.8.
3.6.11 Exemple : quations principales
Le comportement de l'aimant est caractris par les relations suivantes.
Par (3.5), pour la porte ouverte :
tanao = - A o / a M a = B , f H ,
(3.116)
(3.117)
Ho
L'induction fie apparat dans l'espace d'air entre les ples de l'aimant et la partie
mtallique de la porte; la surface A e est celle de contact entre ces deux parties.
Par conservation du flux, on peut poser, sachant que les fuites sont nulles porte
ferme :
B^A, = B^A,
5o2 A^
F = 2^A,
(3.118)
(3.119)
Par ailleurs, le fer dans les zones de contact entre la porte et les ples de l'aimant
(fig. 3.24) ne doit pas tre trop satur. Si c'tait le cas, la chute de potentiel dans ces
zones serait trop leve. On admettra un niveau limite d'induction figat- P31" continuit,
on peut crire :
Be = B,^
(3-120)
On pose :
7 = BolB^
(3.121)
B A
"
(3.122)
(3.123)
^0 7
Les quations (3.116), (3.122) et (3.123) permettent de caractriser le systme de fermeture de porte :
78
LECTROMCANIQUE
bois
4,65
Fig. 3.24
AO ^ = -tna,,Aa
(3.124)
Ae = 2 7 ^ 3
(3.125)
_ Ho F -y
R2
on
(3.126)
La grandeur tan Oty est dfinie de telle faon que l'quation (3.109) corresponde
un maximum. Il en est de mme pour Bo.
Les inconnues sont les dimensions de la section de l'aimant, celles de la section
de contact, la longueur de l'aimant et la gomtrie associe la permance de fuite
porte ouverte (A^). Il y a plus d'inconnues que d'quations. Certaines dimensions devront tre choisies de faon rationnelle, en prenant en considration les aspects constructifs.
3.6.12 Exemple : cas du Ticonal
Le matriau choisi est caractris par les valeurs optimales dynamiques
suivantes :
Bs = o,965 T
Hs = 45750 A/m
Bo = 1.127 T
on adoptera une induction limite .ffgat de 1,6 T;
7 = 0,704
AIMANTS PERMANENTS
79
Aprs divers ttonnements, on peut adopter les valeurs suivantes pour les diverses
cotes (fg. 3.24) :
/a = 5 mm
As = 4,65 3 mm2
^ = 69,8 mm 3
ly = mm
= 0,125 T
Hs
= 175000 A/m
Bo
= 0,37 T
5sat
= 1,6 T
= 0,231
= 4,25 10-5 m2
As
= 1,96- 10-5 m2
la = 2,5 mm
= 6 - 7 mm2
Fa
Ag
= 105mm 3
= 3 , 5 - 7 mm2
Ae
= 2 ( 7 - 1,4) mm2
Dans ce cas, la permance de fuite est suffisamment faible pour que les parties
ferromagntiques puissent tre ralises sans dcrochement (fg. 3.25).
80
LECTROMCANIQUE
1,4
3,5
2.5
Fig. 3.25
(3.127)
e = 4>/Ae = ( Q a - b ) A , / ( A , + A e )
(3.128)
)
Fig. 3.26
a b
'
Pig. 3.27
AIMANTS PERMANENTS.
81
/ / / a + / / e / e = b
(3.130)
^e -4e
6b
fi^a/e
B Aa
la
/a^e^e
/,
/a
/, A.
(3.131)
Ob/^a+^O/Ai
B =
^a/Ae/a+ 1/ ^
(3.132)
1/Ae + 1 / A ;
(3.133)
H = (5-5o)/^d
Ce point correspond la construction de la figure 3.28. Il est situ sur une parallle la caractristique externe passant par un point d'abscisse (- b/^a)Le point N' correspond une dmagntisation. Le point N" correspond une
magntisation.
(3.134)
Fig. 3.28
82
LECTROMCANIQUE
(3.136)
2 (A, + Ae)
(3.137)
(3.138)
dA
e ( a2 + b2 + 2 a b)
(3.139)
(3.140)
1 + Ae/Aj
2/^o
(3.141)
On pose :
x = Ae/A;
(3.142)
AIMANTS PERMANENTS
83
A,2 F
2^o-4e
B^x2
b2 Ae 2
2 BQ Qb Ae x 1
[(^.C)^ (1+;Q2^24" ( l + x )
^]
(3 143)
(3.144)
-^
ByA^x
(3.145)
/e Hd
(3.146)
Udr ^
84
LECTROMCANIQUE
Fig. 3.29
figure permet de dfinir un niveau limite de saturation caractris par une induction
de saturation fisat et un champ de saturation Hsat- La magntisation consiste donc
imposer un niveau de champ gal ou suprieur //sat3.8.2 Energie de magntisation
Les niveaux de magntisation sont gnralement compris entre 1,35 T et 4 T
(Aat) ou entre 230 kA/m et 3200 kA/m (flsat)- Les valeurs les plus faibles correspondent au Ticonal ou l'Alnico. Les valeurs les plus leves sont valables pour le Sm Co.
Les nergies magntiques correspondantes sont respectivement de 155 kJ/m3
le saturer. En pratique, un volume plus important doit tre soumis la mme nergie
spcifique (magntisation dans l'air) ou une nergie comparable (magntisation
dans une structure ferromagntique). L'nergie ncessaire est gnralement de deux
vingt fois celle de l'aimant seul. L'excdent est alors dissip sous forme d'nergie
thermique.
3.8.3 Structures de magntisation
Selon des impratifs lis la technique de magntisation, l'emploi ou la nature
de l'aimant, diverses structures peuvent tre envisages lors de la magntisation. On
peut citer :
un circuit ferromagntique dfinissant la gomtrie des lignes de champ;
le circuit magntique dfinitif de l'aimant; l'aimantation est assure par un
bobinage ad hoc ou par une structure ferromagntique supplmentaire;
un circuit magntique constitu par de l'air. La magntisation est alors assure
par une bobine.
3.8.4 Techniques de magntisation
Les techniques de magntisation peuvent tre trs diverses. En pratique, elles se
rduisent aux variantes suivantes.
AIMANTS PERMANENTS
85
Fig. 3.30
3.8.5 Exemple : magntisation par dcharge d'un condensateur
On peut associer cette technique le schma lectrique quivalent de la figure
3.31. Aprs charge du condensateur au travers d'un lment redresseur, la dcharge
est ralise dans la bobine de magntisation par fermeture de l'interrupteur (1). La
86
LECTROMCANIQUE
Fig. 3.31
(3.147)
La tension initiale de la capacit est Uo. Les grandeurs a; et ?i (instant d'apparition du maximum de courant/max) son^- donnes par les relations :
R
(3.148)
to =
LC
4L
ti = arctan(2 uL/R)
co
(3.149)
Dans la relation
deviennent :
ces relations
uo
/
= ' , sinh a)'?i exp (-/?i/2Z)
^max
(3.15
<JL> L
- iF^2
"
1 / 4 L1
(3.15
LC
1
ti = -,- art anh(2u'L/R)
(3.15
OJ
/
A
1 000 -
500 -
zf
00
t
0,5
1
Fig. 3.32
1,5
ms
AIMANTS P E R M A N E N T S
87
Ds que la tension aux bornes de la capacit s'annule, la diode devient conductrice et assure une dcroissance exponentielle du courant de la bobine.
A titre d'exemple, le cas particulier ci-aprs conduit aux valeurs numriques suivantes :
tension de charge des condensateurs /o = 1500 V;
capacit des condensateurs C = 600 p. F;
bobine de diamtre intrieur de 23 mm, de diamtre extrieur de 200 mm et
d'une longueur de 2,4 mm; l'inductance correspondante est de 330 //H et la
rsistance de 0,255 2 pour 80 spires.
Par les relations (3.150) (3.152), il rsulte un courant maximum de 1585 A
aprs une dure t\ de 0,632 ms. La pulsation co est de 2214 s~ 1 . L'allure du courant
est dcrite par la figure 3.32.
CHAPITRE 4
LOIS DE SIMILITUDE
Fig. 4.1
90
LECTROMCANIQUE
4.1.3 Mthodologie
La marche suivre consiste partir d'un transducteur dont les dimensions et les
performances sont connues. Il s'agit alors de dfinir l'volution des performances d'un
systme homothtique. Cette dmarche permet de fixer des rgles gnrales associes
un changement de taille. Elle permet galement de dfinir les corrections apporter
une variation homothtique pour amliorer les performances.
Les principales grandeurs tudies seront la puissance mcanique et les pertes.
Elles seront exprimes en fonction de paramtres tels que la densit de courant, l'induction ou rchauffement.
4.1.4 Notations
La comparaison s'effectuera entre deux machines homothtiques. L'une, considre comme machine de rfrence, sera caractrise par des grandeurs sans indice.
L'autre, considre comme machine homothtique, sera caractrise par des grandeurs
affectes par un exposant '. Les valeurs relatives, correspondant au quotient de grandeurs homologues, seront repres par un astrisque (*). Par exemple, la longueur de
la machine de rfrence sera dsigne par /. La longueur de la machine homothtique
sera dsigne par /'. Le quotient de ces deux grandeurs, /*, s'crit alors :
/* = /'//
(4.1)
4.1.5 Analogies
Fig. 4.2
Fig. 4.3
LOIS DE SIMILITUDE
91
A titre d'exemple, si on considre deux animaux homothtiques de taille diffrente, leur masse est proportionnelle au cube de la longueur. La section des os serait alors
proportionnelle au carr de la longueur. En consquence, les contraintes de compression
ou de traction, dfinies par le rapport du poids et de la section des os, voluent proportionnellement la taille.
On constate pratiquement que la nature apporte une correction la loi de l'homothtie par un accroissement plus important de la section, afin de limiter la fragilit
des gros animaux.
Dans une premire tape, les principaux transducteurs lectromcaniques seront
compars lors d'une rduction homothtique. Par analogie avec le monde animal, on
tentera en seconde tape d'amliorer les performances des systmes lectromcaniques
en corrigeant les lois d'homothtie.
les pertes mcaniques lies aux frottements des paliers et au brassage de l'air
par le rotor et le ventilateur ventuel.
4.2.2 Pertes Joule
Les pertes Joule sont lies la densit de courant et au volume des conducteurs
par la relation :
P^fypJ^V
(4.2)
(4.3)
3
PJ* = J* l*
(4.4)
(4.5)
(4.6)
L'indice o correspond une grandeur de rfrence; les valeurs usuelles correspondent une frquence/o de 50 Hz, une paisseur y de 0,5 mm et une induction B,
d e l T.
92
LECTROMCANIQUE
(4.7)
p^^^2 ^ 2 ^ * 2 ^ 3
^g^
(4.9)
2
P^ = f ^ B * l*
(4.10)
(4.11)
(4.12)
(4.13)
(4.14)
^^
dL,
- 1 h
2 /=i dxm
(4.16)
Les proprits dcrites par la suite peuvent tre tendues d'autres systmes.
Citons principalement :
les transformateurs,
les moteurs ou systmes induction.
Une justification sera donne dans les chapitres correspondants (vol. X).
LOIS DE SIMILITUDE
93
(4.17)
Pmec = M^ 2
(4.18)
Dans un transducteur devant assurer une conversion d'information, il y a proportionnalit entre la vitesse de rotation angulaire 2 et la frquence d'alimentation/(chap.
6 12). On peut alors poser :
2 = k f
(4.19)
P^ec = M ^ f *
(4.20)
(4.21)
(4.22)
(4.23)
(4.24)
(4.25)
(4.26)
B*l*
= l*J* l*
B*=J*l*
(4.27)
(4.28)
(4.29)
94
LECTROMCANIQUE
^mec -
(4.30)
AT =
(4.31)
a Aa
(4.32)
(4.33)
J* = \/1//*
(4.34)
(AF = constante)
(4.35)
(B = constante)
(4.36)
(J = constante)
(4.37)
P^ec = l* f *
(4.38)
LOIS DE SIMILITUDE
95
On constate que, dans tous les cas, les pertes voluent de faon indpendante de
la densit de courant. En consquence, il est impossible d'agir sur le rendement li aux
pertes Joule d'un moteur rluctant ou induction, lors d'une rduction homothtique.
Ce rendement a pour expression :
ts =
'mec
(4.39)
fmec + PS
(4.40)
l+(^/-Pmec)*(l/^J-l)
(4.41)
?; =
1+
1/T?J
'
/''/"
(4.42)
De mme par (4.15) et (4.30), on obtient pour les pertes relatives par hystrsis :
(^hAPmec)^ 1
(4.43)
On constate donc que les pertes fer relatives sont inchanges avec les dimensions
ou diminuent avec l'paisseur des tles.
Pour de faibles dimensions, ce sont donc bien les pertes Joule qui sont dterminantes quant au rendement.
4.3.7 Correction des lois de similitude
Les rsultats obtenus aux paragraphes 4.3.4 4.3.6 montrent que les pertes relatives dans le fer tendent rester constantes ou diminuer avec les dimensions. En
revanche, les pertes Joule relatives s'accroissent considrablement, puisqu'elles sont inversement proportionnelles au carr des dimensions. De plus, en maintenant un chauffement constant, l'induction diminue et la densit de courant s'accrot.
En consquence, on a intrt diminuer la section relative de fer et accrotre
celle de cuivre lors d'une rduction des dimensions. C'est l'inverse qui doit se produire
pour un accroissement de taille.
A titre d'exemple, la figure 4.4. prsente une coupe simplifie d'un turboalternateur (vol. X) de 60 MVA. La figure 4.5 prsente une coupe d'un micromoteur
de montre de quelques ^tW. Dans les deux cas, les parties noires correspondent au
cuivre et les parties blanches au fer. La section relative du cuivre de la machine de
grande puissance est de loin la plus faible.
96
LECTROMCANIQUE
Fig. 4.4
Fig. 4.5
1 dA
b + 2 da
dA a b
da
a b
(4.44)
Dans un transducteur bien conu, le terme mutuel entre aimant et bobine est
prpondrant. C'est lui qui dfinit le comportement principal du systme. Les autres
termes sont soit ngligeables, soit prsentent un effet parasite secondaire. Par la suite,
on ne prendra en considration que ce terme mutuel.
4.4.2 Aimant permanent
II s'agit en premire tape de dfinir l'volution du point de fonctionnement de
l'aimant lors d'une rduction homothtique.
LOIS DE SIMILITUDE
97
(4.45)
(B/H)* = Ae*//* = / * / / * = 1
(4.46)
(4.47)
= /*
(4.48)
(4.49)
(4.50)
(4.51)
P^ec = J * l ^ f *
(4.52)
(4.53)
L'induction B est celle cre par le bobinage B^). L'induction cre par l'aimant
est inchange.
Pour un chauffement maintenu constant selon les hypothses du paragraphe
4.3.4, la relation (4.52) devient par (4.34) :
P^ec = l*3'5 f *
(AT = constante)
(4.54)
P^ec = l*3 f *
(B = constante)
(4.55)
P^ec = /* 4 /*
(.J = constante)
(4.56)
J*
-
*.*
J
'
B*
(4.57)
.*,*2
J
'
J* = f*l*
(4.58)
(4.59)
98
LECTROMCANIQUE
(4.60)
(4.61)
(4.62)
(4.63)
(AvAPmec)* = f ^ e ^ l *
(PhIPmec)* = l^ f*
(4.64)
(4.65)
LOIS DE SIMILITUDE
99
(4.66)
(4.67)
(4.68)
(4.69)
(4.70)
? = l*
La frquence limite d'alimentation correspondante est inversement proportionnelle cette constante de temps :
/* = 1/T: = l//* 2
(4.71)
(4.73)
(4.74)
Au
7^2
= ^m
(XtY
(4.75)
100
LECTROMCANIQUE
(4-77)
T^ = f l *
(4.78)
r ^m
Cette constante dpend du couple moyen, lui-mme li au type de convertisseur
lectromcanique et aux critres imposs (densit de courant, induction ou chauffement constants).
Pour un systme rluctant chauffement impos constant lors d'une rduction
homothtique, on a par (4.20) et (4.35) :
(4.79)
(4.80)
4.6 EXEMPLE
4.6.1 Donne
L'exemple qui suit a pour but d'illustrer l'utilisation possible des lois de similitude. Il s'agit, dans le cas particulier, de mettre en vidence les conditions et les limites
de ralisation de micromoteurs.
Le point de dpart (moteur de rfrence) est un moteur rotatif prsentant les
caractristiques suivantes :
LOIS DE SIMILITUDE
101
/* = (^mec//*)" 4
(4.81)
/* = 1/300
D*
' mmec
ec
1Q-9
l1-'
/i*
* = 2,34 10-2
Pour une induction inchange (B* = 1), ces mmes grandeurs deviennent, par
(4.36) :
/* = 6,69 10-3
/' = 0,669 mm
(4.82)
/* = 0,155
/' = 15,5mm
Ces dimensions sont trop grandes pour une montre. En consquence, on admettra
un rendement de 16,7 %, correspondant aux valeurs usuelles dans ce cas.
Par la relation (4.39), les pertes Joule relatives s'crivent :
Wmec = 1/TJ - 1
(4.83)
P'ilP^c = 4,99
P^P^ec = 99,8
En recourant aux relations (4.57) et (4.52), on obtient :
, = (
-, J"
\ /D ! D
\ * ^"*2 /
^Ps/Pmec) J
'
(4.84)
l* = 6,18 10-2
/' = 6,18mm
Cette dimension est comparable celle de tels moteurs (diamtres courants de
4 6 mm).
102
LECTROMCANIQUE
(4.85)
^mec =10-^
P] = 4,99 10~6 W
t = 365 2 4 - 60 60=31,54- 106 s
L'nergie fournie par la pile en une anne vaut ainsi :
W = 188,8 J
Pour la variante rluctante, les dures de vie de la pile deviendraient :
pour un systme chauffement constant :
t = 6895 s ou 1 h 55'
pour un systme induction constante :
t = 564 s ou 9' 24"
pour un systme densit de courant constante :
t = 3,10- 104 s ou 8 h 36'
4.6.5 Commentaire
Cet exemple dmontre clairement l'impossibilit de raliser un moteur rluctant
de trs petite puissance et de faibles dimensions prsentant un rendement acceptable.
Un tel systme doit obligatoirement comprendre un aimant permanent.
LOIS DE SIMILITUDE
103
(4.86)
(4.87)
a = L/
1 2 p
(4.88)
H* = P* = 1
(4.89)
= U^
(4.90)
(4.91)
(4.92)
(4.93)
4.8 CONCLUSIONS
On peut rsumer les principaux rsultats obtenus au moyen des lois de similitude sous forme du tableau 4.6. Les caractristiques relatives des systmes rluctants
et polariss y sont dcrites en fonction des conditions imposes sur rchauffement,
l'induction, la densit de courant ou le rendement.
104
LECTROMCANIQUE
Tableau 4.6
Conditions
de similitude
AT
* i
B*
=i
J*
^J
=i
Systme polaris
Systme rluctant
D*
'mec
/*;* 4
D*
"mec =/*/"
'mec
^*,5
i
' -7*/"
* i
7 =*/"
i2
*
' 7-r
*
D*
'mec
y*/"'5
'mec
/*/* 3
D*
^*,*4
D*
'mec
P*
'mec
=/* 2 /* 5
/ *l*l,S
1
'
/ */*
* 1
' - / */*
J*=f
*/*
(4.94)
CHAPITRE 5
COMPORTEMENT DYNAMIQUE
5.1. GNRALITS
5.1.1 Prambule : rgime transitoire
Un transducteur lectromcanique (chap. 6) assure une conversion d'nergie et
d'information. Sa commande rsulte gnralement d'une impulsion de tension. Il en
dcoule un mouvement de caractre incrmental. Il peut s'agir d'un mouvement unique
(relais, lectro-aimant) ou rptitif (moteur pas pas, moteur oscillant). Le comportement dynamique d'un transducteur peut tre assimil une rponse indicielle ou une
succession de rgimes transitoires.
Ceci est frquemment le cas pour des moteurs pas pas.
Au contraire des machines lectriques conventionnelles, caractrises par un
mouvement aussi continu que possible, la notion de rgime permanent est pratiquement
inexistante pour les transducteurs. Le caractre incrmental de l'alimentation et du
mouvement en sont la cause. La simulation du rgime transitoire prend ainsi une grande
importance.
5.1.2 Dmarche gnrale
Tout rgime transitoire est la solution d'un systme d'quations diffrentielles.
Il s'agira donc, en premire tape, de dcrire un transducteur par un ensemble d'quations diffrentielles, lies d'une part au mouvement et d'autre part aux divers circuits
lectriques. Nous verrons que ces quations sont gnralement non linaires. On devra
donc recourir des mthodes d'intgration numriques, des modles simplifis ou
une linarisation.
5.2 QUATIONS DYNAMIQUES
5.2.1 Equation de mouvement : systme tournant
Pour un systme en rotation dont la position angulaire est caractrise par l'angle
a, l'quation de mouvement s'crit :
d'ta
da
/ -y = 1 M, = M^ - M f - X ( a - a o ) - 0 = M ^ - M f
d/
j
d/
Dans cette quation, les termes suivants interviennent :
le couple lectromcanique Mei ',
le couple de frottement sec M{;
(5.1)
106
LECTROMCANIQUE
(5.2)
(5.3)
si\Mt\<Mo
(5.4)
M{ = signe (M() My
si 1 Mt 1 >My
(5.5)
dx
m 2 - = I / - / = /-ei - Ff - k (x - xo) - S
dt
(5.6)
La fonction F{ obit aux mmes rgles que le couple de frottement sec dfini
par les relations (5.2) (5.5).
(5.7)
COMPORTEMENT D Y N A M I Q U E
^ = I L,, ip
P=I
107
(5.8)
'( /
dip
dL,p da\
u, = R,i, + ^ [L,, +'pp]
p=i \
dt
da dt '
(5.9)
2 L j p d ip / d t
d . L j p da
2 ;'p
p
da dt
' ^ dL^
^p^Ta-1'1"
( 5 - 11 )
p=i
da
dt
ij
dt
ij
(5.12)
dL/n dx
F,
"/m = I ' P = -LV
p=i
dx
dt
i,
< 5 - 13 )
Cette corrlation entre couple (ou force) et tension est souvent utilise comme
mesure indirecte de certaines composantes de ce couple.
5.2.6 Amortissement lectromagntique
Certains transducteurs sont sujets un phnomne d'oscillation dynamique en
rgime nominal ou lors d'un arrt. Il s'agit alors de le supprimer par un amortissement
dynamique. Outre un systme mcanique frottement visqueux, on peut recourir un
108
LECTROMCANIQUE
amortisseur lectromagntique constitu par un bobinage en court-circuit li gnralement l'lment mobile amortir.
L'quation de tension d'un tel bobinage (indice a) devient alors :
d^a
d;,,
dL,n da
dt
dt
da
p tp
dt
(5.14)
Un phnomne amortisseur parasite de mme nature apparat galement frquemment dans certains transducteurs. Le rle de bobinage en court-circuit est souvent
jou par le fer du circuit magntique.
(5.15)
dS/dt = ^.(Mt-Mf)
(5.16)
^ = f, (ip,S,a,t)
(5.17)
Ce systme est gnralement non linaire. Il ne peut donc pas tre intgr par
une mthode analytique. De faon synthtique, on peut l'crire :
dyn,ldt=f^(y,...yn,t)
(5.18)
mthode
mthode
mthode
mthode
mthode
mthode
mthode
mthode
des isoclines,
d'Euler ou de la tangente,
des approximations polynomiales,
des sries de Taylor,
de Runge-Kutta,
des prdicteurs-correcteurs,
de Milne,
d'Adams.
COMPORTEMENT DYNAMIQUE
109
km2 = h f m { y ^ p + - ^ k i i , . . . , y n , p + - ^ k n i , t + ^ h
(5.19)
km3= hfm{yi,p+-.-k^,...,yn,p+-k^,t+-h]
L
z
\
-
/
km4= hfm(yi,p+k^,...,y^p +k^,t+h)
ym,p+l
= J'm,p+|-(^ml+2^2+2^3+^4)
(5.20)
Pour assurer la convergence du systme, un pas h infrieur la plus petite constante de temps du systme doit tre adopt. Ce pas peut tre constant ou variable, en
fonction de l'tat du systme.
La mthode rappele ci-dessus est la plus frquemment utilise parmi celles
dcrites sous le nom de Runge-Kutta.
5.3.4 Rsolution analogique
La rsolution analogique de systmes diffrentiels explicites prsente des avantages
et des inconvnients par rapport une rsolution numrique. Parmi les avantages, on
peut citer :
la rapidit de rsolution dans le cas d'une tude paramtrique,
la facilit d'expliciter les rsultats graphiquement.
Au nombre des inconvnients, on peut mentionner :
la difficult, voire dans certains cas l'impossibilit, de simuler des quations
non linaires,
la mise en oeuvre parfois longue,
la prcision moindre que par le calcul numrique,
le caractre moins universel du simulateur analogique par rapport au calculateur digital.
Dans le cas particulier de systmes lectromcaniques, les quations ne sont
qu'exceptionnellement linaires. En consquence, la simulation analogique se prte,
dans la rgle, moins bien ce cas que la rsolution numrique.
5.4 EXEMPLE
5.4.1 Donne
L'exemple consiste en un lectro-aimant en forme de U, excit par une bobine
alimente par une source de tension continue. Cet lectro-aimant agit verticalement
sur une plaque d'acier. Les principales caractristiques sont dfinies par la figure 5.1.
110
LECTROMCANIQUE
Pig.5.1
(5.21)
COMPORTEMENT D Y N A M I Q U E
111
AS
Ai
Fig. 5.2
(5.22)
2(o -x)
(5.23)
v = dx/dt
(5.24)
m d v / d t = Fgi-mg
(5.25)
dL_ _ N [IQ al
dx ~ 2(o-Jc) 2
.
Fe\
(5.26)
-1^,2 _i/v2.
~ 2 (Le
,2
2 ^ 2(o-^) 2
(5.27)
(5.28)
1/
N2 jUo al
dt ^("'^-'i^xr
dx
d7=l;
dv
1 N2 jUo ali2
dt
4 m(8o-x)2
(5.29)
(5.30)
-g
(5.31)
(5.32)
112
LECTROMCANIQUE
La figure 5.3 tablit la comparaison entre calcul et mesure pour ce cas simplifi.
Si les allures des phnomnes sont semblables, les carts numriques sont importants,
en particulier en ce qui concerne les constantes de temps. La cause est rechercher
dans les hypothses trop restrictives.
0,01
0,02
0,03
0,04
0,05
0,06
0,07
0,08
0,09
0,10
Fig. 5.3 ;'c = courant dynamique calcul; ;'(, = courant avec plaque bloque; l'n, = courant dynamique mesur.
Fig. 5.4
Les deux permances des circuits ferromagntiques ont pour expression (1.55)
Af = ^ f A f I l f
(5.33)
Ae = j U f A e / / c
(5.34)
113
COMPORTEMENT DYNAMIQUE
A =
(5.35)
Les quations dynamiques (5.23) (5.25) restent inchanges. La force lectromagntique a pour expression :
= -N
2
(5.36)
( ^ A g A e + A f A e + l - A s A f ) 2 2(o-x) 2
Pour une valeur de o tendant vers zro (collage), l'expression de la force devient :
F 0 - N2!
AtAC
}2
\A{+AcJ
i2
(5.37)
jUo
mm
7 . 0,35
6 . 0,30
5 0,25
4 .. 0,20
3 0,15
2 0,10
1 . 0,05
0 LO
0
0,01
0,02
0,03
0,04
0,05
0,06
0,07
0,08
0,09
0,10 s
Fig. 5.5
114
LECTROMCANIQUE
'1'oD
Fig. 5.6
(5.38)
(5.39)
AoK = M o /
AoN = ^o /
(5.40)
3 AN
Fig. 5.7
COMPORTEMENT DYNAMIQUE
115
-L^r/v,^ .l^^
2 dx \ l )
2 dA<, dx
(5.41)
Fig. 5.8
0,01
0,02
0,03
0,04
0,05
Fig. 5.9
0,06
0,07
0,08
0,09
0,10
116
LECTROMCANIQUE
(5.42)
(5.43)
(5.44)
k
dL,p
QLip da
9L,p diq
lp- = + 1 -^dt
9a dt q=i liq dt
(5.45)
dt
oa
q=\ iq
dt 1
(5.46)
(5.47)
(5.48)
COMPORTEMENT DYNAMIQUE
117
k
k
9L,p diq
1 ip I p - ^ p=i (?=i W t
(5.49)
F
tidA
ip = / N, N?
J IIP
v.
f
(5.50)
z/p
9A/p Ao a^o. H, a a,
- = ^/ Np ^ p- - - ^ ^ ^
9iq
g=i SAg Sfig Wg SQg Qiq
(5.52)
l SA/p SA g 9fig
"/s - I ip 1 N, N, I -^ -s -s-
p=i
,=i
--
(5.53)
Les divers termes de drives partielles peuvent tre dtermins comme suit :
9A,p /9Ap rsulte de l'expression de la permance A/p dfinie par le schma
magntique quivalent;
9A^/3jU^ n'est fonction que de la gomtrie associe la permance
QAg/SfJtg = ^ d A / l
(5.54)
9pigl9Hg est dfini par la courbe de saturation du milieu. Ce terme est nul
pour un milieu non saturable ;
S f f g / S Q q rsulte de l'quation (1.35), transforme en accroissements adapts
la configuration du circuit.
5.5.4 Remarques
La dtermination de la tension induite de saturation prsente un certain nombre
de difficults pratiques. On peut citer principalement :
le choix d'un fractionnement des circuits magntiques en permances de permabilit uniforme, en particulier proximit d'un entrefer gomtrie
variable ;
la connaissance prcise de la caractristique de saturation des milieux ferromagntiques;
le calcul souvent long et fastidieux des drives 9A/p /9Ag et SQg/SQg ;
le calcul numrique trs long, mme par ordinateur.
Nanmoins, ce terme de tension est souvent loin d'tre ngligeable. Un exemple
relativement simple permet de le mettre en vidence.
118
LECTROMCANIQUE
\H\ <H,
(5.55)
B = H (a + b\H\)
B=Bo+HoH
(5.56)
(5.57)
Fig. 5.10
5.5.6 Exemple : dveloppement
La permance quivalente de la bobine peut s'crire :
A = A(Afi,Af2,Ac,A(,D,A(,N,A(,K>Ag)
(5.58)
On pose :
Ag = y Ag
(5.59)
A = AgAc+AgA^K+AcA^K
B = A^Ng +AoNAc
(5.60)
(5.61)
An [\f-i(A+B)+\^A}
+A
Afi (Ag Af2 + Ac A^ +A) + Af2 (A +B) + ApN-4
(5.62)
119
COMPORTEMENT DYNAMIQUE
Pig.5.11
Hfi = ( - i ) / / n
(5.63)
H^ = ( l - 2 ) / / f 2
(5.64)
Hc
(5.65)
= 3//c
(5.66)
- i = <>i/An = ( A - A ^ D ) / A n = Ki@
(5.67)
(5.68)
A-A(,D
A fl
A - A oD
3 =
1--
A, +A,
Af2
(5.69)
= K,@
(5.70)
(5.71)
H, = Ks 0//c
(5.72)
= Ki/lfi
(5.73)
QHn/9Q
= ^2//f2
(5.74)
9//c/9
= ^3//c
(5.75)
Us = NQ
3Afi
QIJ.I
Ki
9Afi Qp.i f f i /d
A
Ac
Atc
/s:3 \ d
3A
3Af2
8^2 ^2
LECTROMCANIQUE
0,01
0,02
0,03
0,04
0,05
0,06
0,07
0,08
0,09
Fig. 5.12
/"
/
\
\
150
^
100
"m
\"L
\ .^
\"L
/;
-A^/f / ^\^^
\
50
/^
\
\
\
/Un
S.
60 ^^
/
/
-50
1
^s>
40
201
80
100
120
ms
<
\
/"s
-100
Fig. 5.13
u
150
"R
/--
100
/
50
\V
/ /
\\
.''
"R
/'
20
t
40
60
80
100
120
ms
0,10 s
COMPORTEMENT DYNAMIQUE
121
(5.77)
UR = Ri
(5.78)
.lL di
;
9; dt
(5.79)
m = i v 9 L / 9 x
(5.80)
Mes
La tension induite de mouvement est trs importante peu avant le choc, de mme
que celle lie la drive du courant. A l'instant du choc, ces deux grandeurs atteignent
7 000 V environ.
Aprs le choc, on constate que la tension induite de saturation est relativement
importante, puisqu'elle atteint au maximum 80 % de la tension d'alimentation. A titre
de comparaison, la figure 5.14 prsente les rsultats du calcul effectu en ngligeant la
tension induite de saturation. En revanche, il est tenu compte de la saturation pour le
calcul de l'inductance dans les expressions de la tension induite lie au courant et celle
de mouvement. On constate un cart important, atteignant 35%. Ce rsultat est dcrit,
car cette hypothse simplificatrice est frquemment adopte.
5.6 VARIANTE
5.6.1 Cas pratique
La mthodologie prsente dans les sections 5.2, 5.4 et 5.5 a essentiellement un
objectif pdagogique. La dcomposition en trois termes de tension induite permet de
mettre en vidence les phnomnes correspondants, lis galement certains niveaux
d'hypothses. En revanche, cette approche est peu pratique pour la rsolution numrique. Ceci est particulirement vident en considrant la relation (5.53). La mthode
des flux dcrite au paragraphe suivant est utiliser dans tous les cas, ds qu'il y
a mouvement ou (et) saturation.
5.6.2 Mthode des flux
Cette mthode consiste effectuer un changement de la fonction inconnue pour
traiter le comportement dynamique d'un systme lectromcanique. En permutant le
rle des fonctions flux et courant, il est possible d'liminer certaines drives partielles
dlicates calculer.
Par la relation (2.4), on peut poser :
i, = i,(<>i ...<>k,xi ...-<)
(5.81)
122
LECTROMCANIQUE
(5.82)
(5.83)
Le systme des k tensions peut tre explicit par rapport aux drives premires
des flux. On obtient :
d$,
-^- =//.(<I>i . . . < > f c , x i . . . ^ , i < i . . . ^ , 0
(5.84)
La rsolution de ce systme est notablement plus simple que celle des systmes
(5.46) et (5.53).
Nanmoins, pour des circuits complexes, il reste dterminer l'expression (5.81)
sur la base du circuit magntique et passer du systme (5.83) au systme (5.84). Ces
deux calculs peuvent tre relativement longs pour un transducteur comprenant plus
de trois bobinages.
En revanche, pour un systme comprenant trois bobinages ou moins, cette mthode est plus rapide que celle de la section 5.5.
5.6.3 Exemple
En reprenant l'exemple trait aux paragraphes 5.5.5 et suivants, cette mthode
des flux conduit aux expressions ci-aprs. En se rfrant la figure 5.11, la relation
(5.81) s'crit :
$ = A = ANi
(5.85)
' = 7^
(5-86^
+N
R(h
- 5 ^-
d$ ^ u
<5-87)
r\(b
R<> ^ u
A^A
R<>
^gg.
CHAPITRE 6
CLASSIFICATION
application.
6.1.2 Critres de classification
La technique des transducteurs lectromcaniques tant en pleine volution, elle
ne bnficie pas encore d'une normalisation comparable celle des machines lectriques
classiques. En consquence, la classification adopte relve d'un certain arbitraire et
peut tre sujette controverse. A la section 6.2, une diffrenciation trs simple,
selon le mode d'utilisation, est dfinie. A la section 6.3, elle prend en considration
des critres de conception, dont l'lment dterminant est l'aimant permanent dont le
rle a t mis en vidence aux chapitres 3 et 4. Ces deux modes de classification permettent de caractriser la plupart des transducteurs.
124
LECTROMCANIQUE
_ /
dL.p da
p
1 \ VP
p*;
da dt-T
dip \
'" ~
dt 1
+L
CLASSIFICATION
125
Fig.6.1
126
LECTROMCANIQUE
^e^^e,2^^
dx
dx
(6.3)
dx
dAa.,^
dx
(6.4)
Fig. 6.2
Les avantages principaux sont la linarit du couple ou de la force, la faible inertie de la partie mobile et la constante de temps lectrique faible.
Les inconvnients sont essentiellement dus la liaison lectrique mobile. Pour
un systme tournant, un captage par balais ou charbons est ncessaire. De tels systmes
introduisent alors des non-linarits ou des discontinuits de la relation entre courant
et couple.
CLASSIFICATION
127
dAgh
- a? + b a b
2 dx
(6.5)
dx
La figure 6.3 dcrit un exemple de moteur oscillant lectromagntique. La frquence d'oscillation est la mme que celle d'alimentation.
Fig. 6.3
Parmi les applications, on peut citer les moteurs pas pas, les microphones,
certains capteurs digitaux ou analogiques de position, de vitesse ou d'acclration.
Les avantages principaux sont l'existence d'une position d'quilibre sans courant
et la constante de temps lectrique faible.
Parmi les inconvnients, on peut citer la prsence d'un aimant mobile, toujours
dlicat raliser et une inertie mcanique souvent leve.
128
LECTROMCANIQUE
Pig. 6.4
Pig. 6.5
CLASSIFICATION
129
rappel et gnralits;
description des principaux composants;
structures particulires;
applications principales;
exemples.
Parmi les applications, les moteurs pas pas seront traits part. En effet, par
leur intrt et les contraintes lies l'alimentation et la commande, ces moteurs
feront l'objet de deux chapitres particuliers. Par ailleurs, ils possdent un certain nombre de caractres communs, indpendants de leur structure.
Le chapitre 11 traite des moteurs pas pas polyphass et de leurs interactions
avec l'alimentation et la commande. Dans le chapitre 12, le cas particulier des moteurs
et des micromoteurs pas pas monophass sera dvelopp. Ils prsentent un intrt spcifique par les performances limites exiges pour certaines applications.
CHAPITRE 7
SYSTMES RLUCTANTS
7.1 GENERALITES
7.1.1 Rappel
Par dfinition ( 6.3.1 et 6.3.2), un systme reluctant ne comporte pas d'aimant
et ne prsente pas de composante de couple d'interaction mutuelle. En d'autres termes,
il est caractris par des composantes de couple rsultant de la variation de l'inductance
propre des bobinages. Pour y parvenir, il y a obligatoirement une dformation des circuits magntiques associs ces inductances. On a, sans saturation, par (6.2) et par (5.9),
les expressions suivantes pour le couple et la tension :
1 dL,
" ~- L^"_
d;,
(7.1)
dL, da
u, = R, i, + L, + i,
'
' '
' dt
da dt
(7.2)
^ = -i-2
M
2 da
(7.3)
132
LECTROMCANIQUE
u = 7^^+Z, d ^ -+^- d z 2
dt
da
(7.4)
Pour raliser une fonction d'information, un tel systme est combin avec un
ressort de rappel ou un dispositif mcanique auxiliaire.
7.2 ELECTRO-AIMANTS
7.2.1 Dfinition et caractristiques
U lectro-aimant peut tre dfini comme un systme gnrateur d'un champ d'induction magntique ou d'une force unilatrale d'attraction, cre par un bobinage fixe,
associ un circuit ferromagntique. Dans le cas de la cration d'une force, il s'agit d'un
systme rluctant.
L'lectro-aimant est souvent un composant d'un systme tel que relais, contacteur,
lectrovalve, etc. (sect. 7.5). Il peut se composer du seul systme d'attraction (fig. 7.1)
ou comprendre galement l'lment ferromagntique attir (fig. 7.2). Les diverses appli-
Fig. 7.1
Fig. 7.2
133
SYSTMES RLUCTANTS
armature plate
armature clapet
armature plongeante
armature tournante
(fig. 7.3),
(fig. 7.4),
(fg. 7.5),
(fig. 7.6).
Fig. 7.3
Fig. 7.4
Fig. 7.5
Fig. 7.6
armature plate
armature plongeante
noyau plongeant
armature tournante
(fig. 7.7),
(fig. 7.8),
(fig. 7.9),
(fig. 7.10).
134
LECTROMCANIQUE
Fig. 7.7
Fig. 7.8
Fig. 7.9
Fig. 7.10
(fig.7.11),
(fig. 7.12).
Fig.7.11
Dans ce dernier cas, la protection de la bobine est optimale, aussi bien mcaniquement que magntiquement (flux de fuite). Un fonctionnement en alternatif peut
ventuellement tre envisag en recourant un matriau ferromagntique fritte (ferrite). Pour des raisons conomiques, ceci n'est pratiquement possible que pour de grandes sries.
SYSTMES RLUCTANTS
135
Fig. 7.13
Fig. 7.14
136
LECTROMCANIQUE
Fig. 7.15
Fig. 7.17
0,8
F/Fo
F/Fo
0,6
0,4
\'
^
\\
^
S
\
\ ^^ \
0,2
? ^
(a)
(b)
K^t^l
^ZL
H
(e)
\
-\-
(0
(g)
Fig. 7.19
SYSTEMES RELUCTANTS
137
respondant des entrefers importants. On recourt cette solution pour des applications
ncessitant une force de maintien importante ou une consommation rduite d'nergie
d'excitation au collage. L'excution des pices coniques est par ailleurs relativement dlicate.
La solution c convient pour des systmes devant atteindre la position d'quilibre
finale sans choc.
Les solutions d et e conviennent pour de petits lectro-aimants prsentant une
faible course.
Ce sont les solutions f, g et h qui conviennent le mieux un ajustement de la caractristique d'attraction, en jouant la fois sur la gomtrie et la saturation.
7.3.4 Influence de la saturation
Pour illustrer l'influence de la saturation, on considrera les trois gomtries particulires d'un lectro-aimant noyau plongeur, reprsentes aux figures 7.20, 7.21 et
7.22.
Fig. 7.20
Fig. 7.22
138
LECTROMCANIQUE
(7.5)
(5 +aY
RmS
&2
Fig. 7.23
7.3.5 Exemple
L'exemple de la figure 7.24, correspondant au cas de la figure 7.22, montre l'influence des paramtres gomtriques sur la saturation. Cet effet est mis en vidence
par les caractristiques de force.
Fig. 7.24
139
SYSTEMES RELUCTANTS
10
20
30
40
mm
Fig.7.25 (a)fi?e/^i= 1,22; (b) de/^i = 1,14; (c) c?e/di = 1,07; (d)de/d; = 1,04; (e) de/^i = 1,00.
140
LECTROMCANIQUE
la mise en srie d'une rsistance R^ et l'augmentation de la tension d'alimentation, de faon maintenir le courant nominal (fig. 7.26); on a la relation :
[/R = U^(R+R^IR
(7.6)
La grandeur C/N est la tension nominale; la tension aux bornes de l'alimentation est /R; la rsistance propre de la bobine d'excitation estR; la constante
de temps est ainsi abaisse dans le rapport RI(R + Ra), simultanment, la
puissance d'excitation est augmente dans le rapport inverse;
l'alimentation par deux sources de tension U\ et U^, avec /i > /N (tg- 7.27);
l'enclenchement se fait au niveau le plus lev, jusqu' ce que le courant nominal soit atteint; on commute alors le systme sur la tension nominale.
^ c)!"
Fig. 7.26
Fig. 7.27
Pig. 7.28
141
SYSTMES RLUCTANTS
Fig. 7.29
La caractristique de tension induite associe l'extinction s'crit :
0 = (R+Rp)i+Lili/dt+idL/dx v
(7.7)
(7.8)
142
LECTROMCANIQUE
(7.9)
=l2^i2=l^2sm2^t+p)
F = ^^^[-cos^t+W
2 dx
(7.11)
Fs
<7-12)
(7.13)
En l'absence de mouvement, le courant alternatif est li la tension d'alimentation correspondante par la loi d'Ohm en calcul complexe :
/ = U/Z
(7.14)
U
I =
(7.15)
^^L)2
SYSTMES RLUCTANTS
143
Fig. 7.30
7.5 APPLICATIONS
7.5.1 Exemples
Les applications choisies ne prsentent pas un caractre exhaustif. Il s'agit de
quelques exemples types. Les quatre premiers font appel un lectro-aimant intgr
dans le systme entran.
Les deux dernires sont relatives des moteurs caractriss par un mouvement
continu ou alternatif, pour lesquels la notion de rendement peut tre dfinie.
7.5.2 Relais
La figure 7.31 reprsente un relais de faibles dimensions. Il est actionn par un
lectro-aimant en forme de U, armature tournante. La figure 7.32 illustre le principe
de l'lectro-aimant. Il est excit par une alimentation de tension continue. Le circuit
magntique peut donc tre massif. Ce transducteur agit en combinaison avec
des lames jouant le rle de ressort de torsion. Ce systme assure l'ouverture et la fermeture de quatre contacts. La figure 7.33 reprsente le schma lectrique associ. Dans le
cas illustr, les caractristiques principales sont :
dimensions 25 X 22 X 10 mm 3 ;
tension de bobine 12 V continu;
courant de bobine 48 mA;
tension maximale de coupure 30 V continu;
courant maximum de coupure 2 A continu;
excution tanche.
7.5.3 Contacteur
Le contacteur reprsent la figure 7.34 assure la fermeture et la coupure de
courants plus importants que ceux d'un relais. L'lment moteur est un lectro-aimant
armature plongeante en E. La bobine est excite par un courant alternatif. Le circuit
144
LECTROMCANIQUE
Pig. 7.31
Pig. 7.32
SYSTMES RLUCTANTS
145
Fig. 7.33
Fig. 7.34 Coupe d'un contacteur. (1) noyau de l'lectro-aimant (fixe); (2) bobine; (3) armature de
l'lectro-aimant (mobile); (4) levier de transmission; (5) point fixe du levier de transmission; (6) support des contacts (mobile); (7) contact principal; (8) contact auxiliaire.
magntique est donc form de tles. Il comprend galement des spires d'amortissement
en court-circuit pour supprimer les vibrations.
L'lectro-aimant agit sur un ensemble de contacts. Leur pression est assure par
des ressorts. La position ferme du transducteur est maintenue par une excitation au
travers d'une rsistance conomique.
La figure 7.35 montre une vue clate d'un tel contacteur.
7.5.4 Electrovalve
La figure 7.36 reprsente un exemple d'lectrovalve mue par un lectro-aimant
rluctance variable. Il est de type cylindrique noyau plongeant. Ce dernier est
solidaire du sige de la valve. L'alimentation se fait par une source de tension alternative redresse ou une tension continue. Dans ce cas galement, une rsistance conomique est souvent insre en srie pour assurer le maintien en position ouverte. La figure
7.37 montre une variante d'un tel systme.
146
LECTROMCANIQUE
contacts
Fig. 7.36
7.5.5 Embrayage-frein
La figure 7.38 dcrit le principe d'un embrayage-frein lectromcanique reluctance variable. Un tel systme se compose d'un embrayage constitu d'une armature en
forme de tore agissant sur un disque ferromagntique. L'excitation de la bobine situe
l'intrieur du tore provoque une attraction entre son armature et un disque. La face
frontale de l'armature tant recouverte de matriau antifriction, il se produit alors un
frottement important. Selon que l'armature est fixe ou tournante, il se produit un effet
de freinage ou d'embrayage. Le dispositif de la figure 7.38 runit la combinaison d'un
frein et d'un embrayage. La figure 7.39 reprsente une coupe du systme reluctant
d'embrayage. La figure 7.40 montre un exemple de l'volution des courants et de la
position au cours du temps. Il s'agit d'un mouvement incrmental assur partir d'un
moteur tournant de faon continue.
SYSTMES RLUCTANTS
Fig. 7.37
frein
embrayage
Fig. 7.39
148
LECTROMCANIQUE
Fig. 7.40 t'e, courant de l'embrayage; i f , courant du frein; 2, vitesse angulaire de la charge;
fd, dure d'un pas.
Fig. 7.41
SYSTMES RLUCTANTS
149
Fig. 7.42
que est une opration de synthse des aspects techniques et conomiques. Les donnes
sont la fois de nature lectrique (tension, frquence, etc.) et mcanique (puissance,
couple, force).
La dtermination des grandeurs gomtriques des circuits magntiques et lectriques est caractrise par les contraintes suivantes :
pour les circuits ferromagntiques, il s'agit de travailler au voisinage du coude
de saturation, entre 1 T (domaines de retour du flux) et 1,9 T (zones actives
proches de l'entrefer) selon la longueur des domaines considrs;
pour les circuits lectriques, il s'agit de ne pas dpasser certaines valeurs de la
densit de courant, afin de maintenir un chauffement compatible avec la tenue
thermique des isolants. La densit de courant acceptable est comprise pratiquement entre 3 et 6 A/mm 2 , selon les dimensions et le mode de rfrigration. Ces
valeurs correspondent une alimentation permanente {ED = 100%).
150
LECTROMCANIQUE
7.6.3 Donnes
Soit un lectro-aimant de type cylindrique, ouvert. Il doit exercer une force
d'attraction de 100 N pour un entrefer minimum de 0,25 mm.
La tension d'alimentation de la bobine est de 24 V.
Il s'agit de dterminer la gomtrie des circuits lectrique et magntique, ainsi
que le nombre de spires du bobinage.
La disposition gomtrique est celle de la figure 7.11.
(7.16)
2 V-Q
- 8
P-o
1,6
,
= 1,2 2 0,25 10"3 = 764 A
^o
(7.17)
SYSTMES RLUCTANTS
151
Le diamtre actif du noyau est de 7,9 mm. Pour diminuer les chutes de potentiel
dans le fer, on ralisera un largissement du noyau en forme de cne, de faon
atteindre une section prsentant une induction de 1 T environ. Soit dn le diamtre correspondant :
dn = 7,9 \/^6 ^ 10mm
Dans ces conditions, le diamtre intrieur d\ de l'enveloppe du circuit vaut :
?i = 1 0 + 2 - 12 = 34mm
D'o le diamtre extrieur d :
1
7
7T
( ? e - ? i ) ^ - = A^
(7.18)
?e = \/4^ni/7r+?, 2 = 34,9mm
L'paisseur de paroi est ainsi de 0,45 mm. Mcaniquement elle est insuffisante.
On adoptera une paisseur de 2,5 mm, soit un diamtre extrieur ?e de 39 mm. Le
raccord entre la section active et la paroi sera effectu par un chanfrein conique (voir
fig. 7.43) de 5 mm. L'paisseur de la culasse de l'lectro-aimant sera choisie gale
4 mm, pour des raisons mcaniques.
Fig. 7.43
152
LECTROMCANIQUE
Fig. 7.44
J
= 1,67 105
dr
li el-n r
In
1-n p e
r^
(7.19)
La grandeur e est l'paisseur de la culasse. Les rayons d'intgration r\ et yg valent approximativement (valeurs correspondant un trajet moyen des lignes de champ) 2,5 et
18,25 mm. Par (7.19), la rluctance R^c vaut :
7?n,c = 1,40- 105
On admettra une riuctance gale pour la partie mtallique attire :
R^{= 1,40-10 5
Pour les zones de forme conique, on adoptera une section moyenne constante :
R'^n = 2,50 105
^nie = 0,95 105
SYSTMES RLUCTANTS
153
k@ = D = 1,17
^mair
La valeur suppose tait de 1,2. L'cart est favorable et faible. On conservera donc les
dimensions obtenues qui se trouvent prsentes la figure 7.43.
(7.20)
^"^'^
-eu / -* eu
[Meu
Pis
2 4 - 1.91 10"4
= 3946
22 l0~9 T T - 22 10- 3 764
La rsistivit du cuivre a t dfinie chaud, une temprature de 75 C.
La section d'un conducteur vaut :
Ac = AcuiN = 0,0484mm 2
Le diamtre du fil correspondant est de 0,25 mm.
La rsistance vaut :
^Pp =^
eu
(7.22)
154
LECTROMCANIQUE
CHAPITRE 8
SYSTMES LECTRODYNAMIQUES
8.1. GNRALITS
8.1.1 Rappel
Par dfinition ( 6.3.1 et 6.3.3), un systme lectrodynamique est caractris par
un circuit ferromagntique comprenant un aimant fixe et un bobinage mobile. Le couple
ou la force rsulte de la variation de l'inductance mutuelle entre aimant et bobine. L'absence de circuit ferromagntique associ la bobine entrane la suppression du couple
rluctant d l'aimant seul. Le couple cr par la bobine seule est gnralement ngligeable. On a ainsi pour un couple :
m
M = I
d A -p
- @fQp
/ = ! p=m+l
(8.1)
da
dA,,, da
(8.2)
d;
(8.3)
dAab da
b = / ? b ' + ^ b + ^ a
dt
da
dt
(8.4)
156
LECTROMCANIQUE
8.1.3 Comportement
Un systme lectrodynamique est gnralement monophas. Le couple ou la force
tant proportionnel au courant, un changement de signe de ce dernier provoque un
changement de sens du couple. Cette solution se prte donc bien la gnration d'un
mouvement oscillant ou de va-et-vient.
Le principal inconvnient rside dans l'alimentation d'une bobine mobile, souvent
difficile raliser pour un mouvement oscillant. Pour un mouvement continu de rotation ou de translation, le recours des balais est indispensable.
8.2 HAUT-PARLEUR
8.2.1 Principe et caractristiques gnrales
Le haut-parleur est un systme assurant une conversion d'nergie lectrique en
nergie acoustique. L'actionneur du haut-parleur assure une conversion lectromcanique.
La membrane ralise la transformation mcanique-acoustique. Divers principes sont
possibles. On ne retiendra que la solution la plus frquente, de type lectrodynamique.
La figure 8.1 dcrit le principe de cette technique. Le transducteur lectromcanique
(fg. 8.2) gnre un mouvement de va-et-vient par l'intermdiaire de sa bobine.
calotte
membrane
fixation
support de bobine
bobine
noyau ferromagntique
Fig. 8.1
8.2.2 Transducteur
Le transducteur lectromcanique est de type lectrodynamique. Il constitue un
exemple particulirement intressant de l'emploi de ce principe. Il comprend un aimant
et un circuit magntique en forme de pot. Diffrentes variantes sont utilises (fig. 8.3).
La bobine axiale est concentrique au noyau central. Elle est place dans un champ
d'induction magntique cr par l'aimant au niveau de l'entrefer (fig. 8.4). Par la loi de
Laplace (2.67), il en rsulte une force axiale dont le sens est dfini par le signe du courant dans le bobinage.
SYSTMES LECTRODYNAMIQUES
157
Fig. 8.2
Fig. 8.3
''' //
^"-d ^^
\
/'
iff
l
i
l
}'Si
Fig. 8.4
158
LECTROMCANIQUE
AS
Pig. 8.5
(8.5)
Aa =
(8.6)
l/A.+l/(A^+A)
<>
A, + A,,, + A,
(8.7)
159
SYSTMES LECTRODYNAMIQUES
^ = <^ _2
Q
Aoa+Aa
(8.8)
Ai+CTa+Afi
L^ = A^Aab = ^ab/a
-- -nococ
'l's
III
Fig. 8.6
La figure 8.6 illustre la distribution des lignes de champ dans l'entrefer du circuit
magntique. En ngligeant les effets de frange, le flux totalis s'crit :
^ab = N <>ab =
r
J <r (X) dN^
dx
(8.10)
<>(x)N
e+h
r
1>6^+
e+ h- x
dx
e + /z/2
$5 N + 0 = A'<>6
(8.11)
_ N<>s /
^ab - ,-, ,
h\ _
e+-
Ai As __ N ( e + h / 2 )
A.+A^a+Ag
b
(8.12)
8.3.4 Force
Par (8.3) et (8.9), la force s'crit :
A, As
de
b Ai+A^ +As
(8.13)
160
LECTROMCANIQUE
N
F^ = $6 -^ = KF i
(8.14)
(8.15)
(8.16)
(8.17)
avec :
m^ = KF i - ^ v - k^ J v dt - F,
(8.18)
dv
Kp i = m^
^ rv +
k^ J v dt + ^
m -^ +
' ;m
^m
(8.19)
dt
SYSTMES LECTRODYNAMIQUES
161
(8.20)
Vl = ^F'2
Fa= Fi +/-2
(8.21)
h = 2,532/(d 2 pa a)
s/kg
o a est la vitesse du son dans l'air;
ki, le coefficient d'lasticit quivalent de l'air :
(8.22)
ki = l,l/(rfpaCa 2 )
s^kg
(8.23)
s/kg
(8.24)
(8.25)
, = Kr v
(8.26)
162
LECTROMCANIQUE
Lh
.
1
)
(0) c )
AF
Kl.
Fig. 8.8
Fig. 8.7
Fig. 8.9
Il
n"
.
ri
J A-l
'Fl
Fig. 8.10
163
SYSTMES LECTRODYNAMIQUES
Lb
'
/-v
' '" m
Sm
Fig.8.11
KF
= ^m^v+^v-]-v+F^
OJ
aWa
^a+^l
(8.27)
vi
= Ci Fi +j^iFi
il
= S2 ^2
^a
= ^1 +^2
J ^h
/.,
y" 1
J^m T
M 2
-J A-,,,
S^kl
FIS. 8.12
pg
a
Kp
Z,i,
1,18 kg/m
= 344,8 m/s
= 4,5 N/A
= 0,7 mH
164
LECTROMCANIQUE
R
= ion
d
0,26m
m m = 0,011 kg
Cm
km
= 2 kg/s
= 0,179 lO^kg/s 2
Les caractristiques relatives l'air sont donnes par les quations (8.21) (8.24).
L'tude a t ralise pour une alimentation en tension sinusodale d'amplitude constante, gale 1 V.
8.3.14 Application numrique : rsultats
Les figures 8.13, 8.14 et 8.15 donnent les principaux rsultats de la simulation
numrique, en fonction de la frquence d'excitation. La figure 8.13 dcrit plus particulirement l'volution du courant (;'), de l'amplitude du mouvement (a), du rendement
du convertisseur lectromcanique (rf) et du rendement acoustique (;a).
SYSTMES LECTRODYNAMIQUES
165
f
Fig. 8.15
166
LECTROMCANIQUE
Fig. 8.16
Fig.8.17
'B1
'-^L_J
F
,B
Fig. 8.18
'
'ff
^> /^,
.S;
SYSTMES LECTRODYNAMIQUES
167
signal d'entre
bobine + plume
Fig. 8.19
protection
bobine
aimant
noyau
ferromagntique
Pig. 8.20
CHAPITRE 9
SYSTMES LECTROMAGNTIQUES
9.1 GNRALITS
9.1.1 Rappel
Par dfinition ( 6.3.1 et 6.3.4), un systme lectromagntique est caractris
par un circuit ferromagntique et un bobinage fixes, avec un aimant permanent mobile.
Compte tenu de la permabilit rversible de l'aimant trs proche de celle de l'air, le
couple rluctant associ est ngligeable. On a ainsi pour le couple rsultant :
m
n
M= ^
/=!
v^
S
dA.n
I n
-"',+- S
p=m+l da
fc
T-i
dAnn
1 ^pe,
2 ?=,+! q=m+l
(9.1)
L'indice / se rapporte aux bobines (/ = 1 m). L'indice p est relatif aux aimants
(p=m + 1 :).
^
L'quation de tension de la bobine / s'crit :
fc
"/ = R,i, +
dZ,,,, da
"'
d<,
ci=i
dt
p 0p+ I Z ,
p=m+i da
dt
(9.2)
170
LECTROMCANIQUE
Ceci signifie que tous les tubes d'induction associs l'aimant ne prsentent pas la
mme permance externe (fig. 9.1). L'aimant ne peut plus tre considr comme un
tout homogne du point de vue macroscopique.
Fig. 9.1
Fig. 9.2
SYSTEMES ELECTROMAGNETIQUES
171
Aob
A,,f
/"^^V^^^'V^V 0 .*/^
SQ D pD-.'mTO^
AS,
Af
Fig. 9.3
172
LECTROMCANIQUE
tion potentiel scalaire sur celui-ci. Les rfrences [17] [19] en donnent le principe.
Dans le cas de systmes lectromagntiques, le potentiel scalaire la surface de la partie fixe est gnralement connu et uniforme. Il n'en va pas de mme pour l'aimant.
Celui-ci peut nanmoins tre suppos, en l'approchant par exemple par une sinusode
la priphrie du rotor (cas de la fg. 9.4). Cela tant, la distribution de ce potentiel
peut tre calcule. On itre ensuite jusqu' ce qu'il y ait convergence entre la valeur
suppose et la valeur calcule.
Fig. 9.4
9.3 EXEMPLE
9.3.1 Donnes
A titre d'exemple, le moteur pas pas monophas de la figure 9.1 permet d'appliquer les techniques dcrites dans la section prcdente. Ce moteur comporte un rotor
cylindrique, magntis transversalement. Il prsente donc deux ples. Il est plac dans
une structure ferromagntique entrefer variable. Celle-ci est excite par une bobine.
Le principe en est dcrit au paragraphe 12.2.2. On se propose de dterminer le couple
d l'aimant seul et le couple mutuel d'un tel moteur. La mthode dcrite au paragraphe 9.2.2 se prte particulirement mal un calcul prcis dans ce cas. Elle ne sera donc
pas dveloppe.
9.3.2 Mthode des diffrences finies
La figure 9.5 reprsente le rseau appliqu au systme afin de permettre une rsolution par la mthode des diffrences finies. La figure 9.6 montre la distribution des
Fig. 9.5
SYSTMES LECTROMAGNTIQUES
173
Fig. 9.6
lignes de champ rsultante, obtenue aprs rsolution, pour une position quelconque.
Il s'agit du cas sans courant. La figure 9.7 donne la caractristique de couple due
l'aimant seul (Ma) pour un potentiel de crte de 1 A et du couple mutuel (M^b) pour
un potentiel de la bobine gal 1 A. La figure 9.8 illustre la distribution des composantes tangentielle (5() et radiale (5,.) de l'induction. La figure 9.9 prsente les mmes grandeurs en position d'quilibre stable avec courant.
Fig. 9.7
Fig. 9.8
174
LECTROMCANIQUE
Fig. 9.9
Fig. 9.10 Distribution du potentiel la surface du rotor pour la position d'quilibre stable sans
courant. En trait plein, approximation sinusodale. En pointill, distribution aprs itrations.
9.4 APPLICATIONS
9.4.1 Moteurs pas pas polyphass
Certains moteurs pas pas utilisent la technique lectromagntique. La figure
11.12 en montre un exemple. Ce sont des moteurs caractriss par un couple de positionnement sans courant. Ils ont gnralement un nombre faible de pas par tour. Leur
rendement est lev. Ils ncessitent une alimentation bipolaire ( 11.2.8 et 11.2.9).
9.4.2 Moteurs pas pas monophass
La plupart des moteurs pas pas monophass sont de type lectromagntique.
Plusieurs variantes sont dcrites la section 12.4. Elles peuvent tre rotor cylindrique
SYSTMES LECTROMAGNTIQUES
175
(fig. 9.1) ou aimant mince (fig. 12.24). Ce sont principalement les qualits de rendement de ces moteurs qui ont fait choisir cette technique.
9.4.3 Capteurs
Certains capteurs utilisent la technique lectromagntique. L'aimant permanent
mobile est associ la grandeur mesurer, en gnral une vitesse ou une acclration.
Une structure magntique lie des bobines permet de dceler une variation du flux
de l'aimant rsultant de la grandeur mesurer. Les bobinages permettent de dtecter
une tension induite.
A titre d'exemple, la tte de lecture magntique de pick-up dcrite la figure
9.11 permet de mesurer les vibrations de l'aiguille, excites par le sillon du disque. La
figure 9.11 correspond un capteur monophonique, la figure 9.12 un capteur strophonique.
On peut galement citer, parmi les applications, des dispositifs de mesure de vibrations, des acclromtres, certains microphones, etc.
Fig. 9.12
176
LECTROMCANIQUE
aiguille
bobines de Helmholtz,
CHAPITRE 10
10.1 GNRALITS
10.1.1 Rappel
Par dfinition ( 6.3.1 et 6.3.5), un systme rluctant polaris est caractris
par un aimant et un circuit lectrique fixes. La partie mobile est ferromagntique.
L'aimant peut se trouver associ la partie mobile, mais combin avec une structure
ferromagntique. Au contraire du systme lectromagntique, l'essentiel du flux cr
par la bobine se referme dans le fer (au travers de l'entrefer), sans traverser l'aimant.
A priori, aucun terme de couple ne peut tre nglig. On a donc :
1
dA-
M ='- E -^e.Q,
2 / = i p=i da
(lo.i)
Les indices/ et p correspondent indiffremment un aimant ou une bobine. L'quation de tension induite conserve la forme la plus gnrale (5.9).
10.1.2 Proprits gnrales
Un systme rluctant polaris est caractris par les principales proprits suivantes :
il prsente la fois les caractristiques d'un systme rluctant et les avantages
apports par l'aimant permanent;
selon la conception, le couple de positionnement d l'aimant seul peut tre
ngligeable ou important;
au contraire des systmes lectromagntiques, les systmes rluctants polariss sont caractriss par une constante de temps leve, compte tenu d'un entrefer relatif faible et d'un circuit essentiellement ferromagntique.
10.1.3 Comportement
Le mouvement d'un systme rluctant polaris rsulte de l'importance des actions
des couples mutuels, rluctants et dus l'aimant permanent. La combinaison des amplitudes, des phases et des priodes gomtriques de ces divers termes permet de raliser
des caractristiques statiques et dynamiques trs diversifies.
De faon plus image, on peut dire que l'aimant assure une certaine distribution
des lignes de champ. En fonction de l'intensit du courant dans la ou les bobines, il se
produit un phnomne plus ou moins marqu d'aiguillage des lignes de champ. Ceci est
particulirement sensible pour les exemples des figures 10.1 et 11.111. En jouant sur
178
LECTROMCANIQUE
ces fonctions d'orientation des lignes de champ, il est possible de matriser la force ou
le couple rsultant, en position et en intensit.
De tels transducteurs prsentent un caractre rluctant et l'influence de la saturation sera trs marque. C'est une des difficults spcifiques de ces systmes.
Fig. 10.1
Fig. 10.2
SYSTEMES R E L U C T A N T S POLARISES
179
10.2.4 Gnralisation
Les figures 10.3 et 10.4 montrent deux structures dans lesquelles les aimants
permanents ont t remplacs par des bobinages. En excitant ceux-ci par un courant
continu, ils joueront un rle comparable celui des aimants. On obtient ainsi un moteur
oscillant synchrone, dont le principe est le mme que celui des alternateurs classiques
(vol. X).
Fig. 10.3
Fig. 10.4
Fig. 10.5
180
LECTROMCANIQUE
En second lieu, le comportement dynamique sera tudi, de faon faire apparatre l'influence de la charge et de l'alimentation sur l'amplitude d'oscillation.
10.3.2 Schma quivalent
Les figures 10.6 et 10.7 dfinissent les principales permances et le schma magntique associ. Elles correspondent la moiti suprieure du dispositif. Les rsultats
obtenus devront donc tre doubls.
Fig. 10.7
10.3.3 Caractristiques statiques entrefer constant
Les figures 10.8 10.11 reprsentent respectivement la force mutuelle, la force
due l'aimant seul, la force due aux bobines seules et la force rsultante; en fonction
de la position. Il s'agit d'un transducteur entrefer constant. L'entrefer est gal au
dixime de l'amplitude simple du mouvement. On constate que la valeur maximale de
la force due aux bobines est nettement suprieure la force mutuelle. On obtient ainsi
une caractristique trs plongeante. La force due l'aimant seul est trs faible, compte
tenu de la disposition entrefer constant. La figure 10.12 montre l'volution de la force
rsultante en fonction de la position pour un courant de sens inverse.
La figure 10.13 montre l'volution de la force rsultante, toujours en fonction
de la position, pour un entrefer relatif cinq fois plus important que prcdemment.
1 /ab
t
^
[ kN
| kN
4
3 ,
^ - / - y /N-
')
/=/N
/4/N
./mm
./mm
-10
10
-10
0
-1
Fig. 10.8
Fig. 10.9
Fig.l0.10
Fig.l0.11
10
182
LECTROMCANIQUE
S 10
Fig. 10.12
-/N
J_
kN
,_Fb
kN
t^a
1 kN
3
2
-/N
1
ximm
x/mm
10
-10
-10
10
-1
Fig. 10.13
Fig. 10.14
Fig. 10.15
L'influence de la force due aux bobines seules est nettement plus faible. Le dtail des
forces partielles est donn aux figures 10.14 10.16,
La pente des caractristiques statiques est donc principalement dpendante du
rapport de l'entrefer et de l'amplitude maximale du mouvement.
183
t-fab
[ kN
/= t / N
3
/= /N
2
1= ^
x/mm
-10
10
-1
Fig. 10.16
Fig. 10.17
Fig. 10.18
Fig. 10.19
184
LECTROMCANIQUE
Pour la structure de la figure 10.19, les rsultats sont reprsents la figure 10.22,
pour des angles compris entre 0 et 20.
x/mm
Fig. 10.20
Fig. 10.21
Fig. 10.22
185
et 11.3.10). Il est nanmoins possible d'y parvenir en adjoignant au moteur un dispositif lastique dfinissant une frquence propre mcanique proche de la frquence d'alimentation.
La figure 10.23 illustre les caractristiques de tension et de courant au dmarrage
d'un moteur oscillant aliment par une tension sinusodale de frquence constante. La
frquence propre du moteur est adapte celle d'alimentation. Le courant comporte
une composante exponentielle dont la constante de temps correspond sept priodes
environ.
120
Fig. 10.23
Fig. 10.24
186
LECTROMCANIQUE
Fig. 10.25
Fig. 10.26
10.4 APPLICATIONS
10.4.1 Electro-aimants polariss
Un lectro-aimant comprenant un aimant permanent dans son circuit magntique
est caractris par une force de maintien sans courant.
La figure 10.27 en montre le principe, appliqu un contacteur. L'aimant seul
permet le maintien du noyau mobile en position colle. Une excitation ngative est
alors ncessaire pour provoquer le dcollement. Une excitation positive assure l'attraction du noyau et le collage. Les figures 10.28 10.30 montrent diverses structures
possibles, avec les schmas magntiques correspondants.
-a-
TT 1 P"
Fig. 10.27
0;
Fig. 10.28
Ces systmes sont gnralement appliqus l'ouverture ou la fermeture de contacts. Ils peuvent gnralement tre appliqus des lectrovalves, des systmes de
commande, etc..
188
LECTROMCANIQUE
]
m
m^^
B
3^-
X^
^S
|^ 1 J ^ Ififll
k ;s
\\ \ ^\\^\^^^\^\^\s\'\^\\\\
s^>
N$
fa
-^.---1 ,
^ Ksy.^-\
N^^^
UUd
"^^S-^^^^^^S^X^S^N^^N
Fig. 10.29
Aob
Fig. 10.30
Fig. 10.31
189
Fig. 10.32
rant dans le bobinage d'excitation. Il s'agit donc d'un systme d'alimentation asservi en
position de faon trs simple.
Les moteurs oscillants sont gnralement appliqus des systmes de tri, des
mlangeurs, de petits compresseurs, etc.
Fig. 10.33
CHAPITRE 11
192
LECTROMCANIQUE
11.1.4 Constitution
Les moteurs pas pas sont principalement de trois types :
rluctant
lectromagntique
riuctant polaris
(fig. 11.7);
(fig. 11.10);
(fig. 11.13).
La structure fixe stator est gnralement de type riuctant variable et supporte les bobinages. La structure mobile rotor est galement rluctance variable
(moteurs rluctants ou riuctance diffrentielle) ou caractristique de magntisation priodique (moteurs lectromagntiques).
L'alimentation statorique tant de type priodique, donc alternative, le flux qui
en rsulte est galement alternatif. En consquence (sect. 1.5), le circuit magntique
statorique doit tre form de tles. Les frquences atteintes peuvent tre de 20 kHz et
plus. Le mouvement du rotor prsente un caractre synchrone eu gard au champ magntique statorique. En consquence, le flux associ celui-ci est pratiquement fixe. On
peut donc raliser des structures massives. Cependant, vu le caractre impulsionnel de
l'alimentation et du flux, on recourra frquemment des structures galement feuilletes, afin de rduire les pertes harmoniques.
11.1.5 Bobinage
L'alimentation d'une bobine ou d'un groupe de bobines associ un moteur pas
pas conduit le rotor une position d'quilibre dtermine. Pour assurer le dplacement
d'un pas supplmentaire, il est ncessaire d'alimenter une bobine ou un groupe de
bobines diffrent. Ceci permet de crer une nouvelle position d'quilibre. En consquence, un moteur pas pas doit, dans la rgle, comprendre plusieurs bobines ou groupes de bobines. Il s'agit des phases d'un moteur. Un moteur pas pas comprend usuellement 2, 3, 4, 5 ou 8 phases. Le nombre de phases est fonction du nombre de pas par
tour, de la disposition constructive du moteur et des performances attendues (couple
ou frquence leve). Nanmoins, il est possible de raliser des moteurs pas pas monophass. Ils sont obligatoirement de type lectromagntique ou rluctant polaris.
L'avance d'un pas est assure par l'alternance alimentation-coupure du bobinage
(sect. 11.16).
11.1.6 Alimentation
Le rle de l'alimentation est d'assurer une amplification de la commande de faon appliquer la tension successivement aux diffrentes phases. Le couple tant proportionnel au courant ou au carr du courant, cette alimentation devra s'approcher le
plus possible d'une source de courant. L'alimentation est constitue gnralement de
transistors fonctionnant alternativement en rgime satur ou bloqu. Pour viter les
surtensions de coupure, l'alimentation doit galement assurer la dcroissance progressive du courant au moyen d'un circuit auxiliaire d'extinction (fig. 11.1). Par sa conception, l'alimentation permet d'agir sur certaines performances limites du moteur.
Par ailleurs, le rendement de cette alimentation doit parfois obir des conditions de
qualit en raison d'aspects nergtiques ou thermiques.
193
Fig. 11.1 Alimentation d'un moteur pas pas. La bobine de phase est repre par <1>, la diode d'extinction par D et la logique de commande par L.
11.1.7 Commande
La commande assure la succession des ordres de commutation de phase un
rythme compatible avec les fonctions raliser. Compte tenu du caractre synchrone
du moteur pas pas, cette commande peut s'effectuer en circuit ouvert (fig. 11.2).
Cependant, pour accrotre la fiabilit ou les performances, cette commande peut s'effectuer en circuit ferm (fig. 11.3). Le rle de la commande est dterminant en ce qui
concerne les performances hautes frquences et en rgime d'acclration ou de dclration. De nombreuses amliorations sont lies l'interaction entre la commande
et le moteur.
Systme de
commande
Commande Amplification
moteur
..
Charge
Fig. 11.2 Schma bloc de l'alimentation d'un moteur pas pas en circuit ouvert. Le moteur pas
pas est repr par son symbole CEI.
Systme de
commande
Commande Amplification
moteur
^
Fig. 11.3 Schma bloc de l'alimentation d'un moteur pas pas asservi en position.
194
LECTROMCANIQUE
le couple utile,
le couple de frottement et sa nature (sec, visqueux),
l'inertie,
les changements ventuels de couple et d'inertie,
les prcisions de position statique et dynamique exiges.
11.1.9 Dmarche
L'tude du moteur pas pas sera base sur deux approches distinctes.
La premire consiste en une analyse des divers composants d'une chane associe
un moteur. Il s'agit du moteur, de l'alimentation et de la commande. Chacun de ces
lments peut tre amlior de faon intrinsque.
La seconde approche touche au systme global comprenant les trois principaux
composants et l'organe entran. Contrairement aux machines lectriques classiques,
le comportement dynamique du moteur pas pas ne peut tre dissoci de celui
de l'alimentation. De plus, par la discontinuit des quations rgissant le comportement dynamique, une analyse harmonique ne peut tre entreprise. L'tude synthtique a pour but de dfinir les domaines de fonctionnement spcifiques et les paramtres
permettant d'tendre ceux-ci.
C'est par la comparaison de ces aspects d'analyse et de synthse qu'il est possible
de dgager les solutions les plus efficaces permettant d'atteindre des performances
accrues.
11.2 TYPES DE MOTEURS
11.2.1 Caractristiques internes et externes
Un moteur peut tre caractris par des qualits internes (constitution, technologie) ou externes (couple, rendement). Sur le plan interne, c'est principalentent le
rle de l'aimant qui permet de classer les divers types de moteurs. Les principales
caractristiques externes sont :
On peut encore citer la nature du mouvement. Seuls les cas tournant et linaire
seront pris en considration. Par la suite, les divers exemples seront traits en variante
tournante. La variante linaire fera l'objet d'une section particulire (sect. 11.13).
Les paragraphes qui suivent dcrivent les principaux moteurs quant leur constitution de base. Les caractristiques externes feront l'objet des sections suivantes.
11.2.2 Dfinitions : paramtres caractristiques
Un moteur pas pas est caractris par un certain nombre de paramtres gomtriques lis son mouvement et son alimentation.
Dans ce chapitre, on dfinit les principaux symboles suivants :
dp le pas angulaire gomtrique lmentaire, ou avance incrmentale lmentaire;
1 95
m
q
Zg
Z,
us
(11.1)
le nombre de phases;
le nombre de bobines distinctes par phase;
le nombre de dents ou ples statoriques,
le nombre de dents rotoriques ou ples rotoriques;
1e P38 dentaire ou polaire (angulaire) statorique, avec:
s = 2 7 T / Z s
(11.2)
(11.3)
(11.4)
(11.5)
(11.6)
Les bobines et les gomtries des ples ou dents associes aux diffrentes phases
sont identiques. Ces dernires sont dcales entre elles d'un angle constant. Compte tenu
de cette symtrie, les caractristiques de couple sont galement dphases d'un angle
constant. Par suite du caractre priodique de la riuctance de deux structures dentes
opposes, la courbe de couple associe une phase, pour un courant donn, peut s'crire
(fig. 11.4):
(11.7)
01.8)
196
LECTROMCANIQUE
Fig. 11.4
En d'autres termes, les caractristiques de couples associes aux diffrentes phases sont dcales entre elles d'un angle gal au pas lmentaire.
Le couple n'est pas fonction du signe du courant (11.6). En consquence, un
nombre minimum de trois phases est indispensable pour assurer une rotation continue
dans les deux sens. En effet, un moteur prsentant deux phases ne peut qu'osciller ou
rester immobile (fig. 11.5). Les moteurs rluctants prsentent gnralement trois ou
quatre phases.
(11.9)
(11.10)
Ap = 2n/ap = 2rw/o;s = m Zg
(11.11)
La succession d'impulsions d'alimentation dans les trois phases assure un mouvement avec des dplacements incrmentaux d'un angle ttp. De faon gnrale, le nombre
de dents statoriques est gal celui du rotor.
197
Fig.11.6
Cette conception conduit la suppression de toute inductance mutuelle entre
phases statoriques. Il s'ensuit une simplification de la simulation et l'absence de toute interaction entre phases. En revanche, ces moteurs prsentent l'inconvnient d'un volume,
rapport la puissance ou au couple, relativement important. En gnral, on lui prfre
la solution circuit magntique unique.
(11.12)
De faon gnrale, le nombre de dents du stator peut tre suprieur ou infrieur celui
du rotor. D'o :
:r
(11.13)
(11.14)
Fig. 11.7 Moteur riuctant, 12 pas par tour, 3 phases. Les phases sont constitues par la mise en
srie de deux bobines opposes (A-A', B-B', C-C').
198
LECTROMCANIQUE
(11.15)
27r/Zr = w 2 7 r l Z s - Z r l / ( Z s Z r )
(11.16)
m = Zs/IZs-ZJ
(11.17)
Les relations (11.14) et (11.17) dfinissent deux conditions permettant de choisir la structure d'un moteur conduisant un nombre de pas dtermin. Il reste cependant un degr de libert. On choisira gnralement le nombre de phases de faon indpendante. Les valeurs de 3, 4 et 8 phases sont les plus frquentes. On peut ensuite en
dduire les nombres de dents du stator et du rotor.
; m =4 ; q = 5
Zs = 25 ; Zr = 20
; m=5 ; q =5
(11.18)
On a ainsi :
Np = mN,
(11.19)
"P
ZS/OT
2s
Z,
6
12
18
24
24
24
30
36
36
36
40
40
48
48
48
54
60
60
60
60
60
60
60
66
72
72
72
84
84
90
90
90
100
100
120
120
120
120
120
120
120
180
180
180
180
180
180
180
200
200
60
30
20
15
15
15
12
10
10
10
9
9
7,5
7,5
7,5
6,667
6
6
6
6
6
6
6
5,45
5
5
5
4,29
4,29
4
4
4
3,6
3,6
3
3
3
3
3
3
3
2
2
2
2
2
2
2
1,8
1,8
3
3
3
3
4
3
3
3
4
3
5
4
3
4
3
3
3
4
5
6
3
4
5
3
3
4
3
3
4
3
6
5
5
4
3
4
5
6
3
4
5
3
4
5
6
3
4
5
5
4
1
2
3
4
2
2
5
6
3
3
2
2
8
4
4
9
10
5
3
2
5
3
2
11
12
6
6
14
7
15
3
3
5
5
20
10
6
4
10
6
4
30
15
9
6
15
9
6
10
10
3
6
9
12
8
6
15
18
12
9
10
8
24
16
12
27
30
20
15
12
15
12
10
33
36
24
18
42
28
45
18
15
25
20
60
40
30
24
30
24
20
90
60
45
36
45
36
30
50
40
1
4
6
8
6
8
10
12
9
12
8
10
16
12
16
18
20
15
12
10
20
15
12
22
24
18
24
28
21
30
15
18
20
25
40
30
24
20
40
30
24
60
45
36
30
60
45
36
40
50
200
LECTROMCANIQUE
Fig. 11.9 Moteur pas pas reluctant, 72 pas par tour, 4 phases. A, B, C, D entres de phase; N
point commun ou point neutre.
11.2.8 Moteur lectromagntique
La figure 11.10 prsente un exemple d'un moteur pas pas de type lectromagntique. Au contraire de la variante rluctante, un moteur aimant permanent prsente un couple sans courant (fg. 11.11). Ce couple dfinit un certain nombre de positions d'quilibre stable, correspondant aux pas.
oA
M O T K U R S PAS PAS
201
Fig. 11.11
Fig.11.12
202
LECTROMCANIQUE
Fig. 11.13 Moteur pas pas rluctant polaris, 72 pas par tour, 2 phases alimentation bipolaire.
(a) coupe axiale; (b) vue en bout, avec schma de bobinage.
La figure 11.14 prsente la distribution des lignes de champ cres par l'aimant
permanent dans une extrmit du stator.
La figure 11.15 prsente la mme distribution pour l'alimentation de la phase A,
donc des ples PI , PS, PS et P7. Simultanment, l'autre extrmit prsente la distribution de la figure 11.16. Les deux structures imposent la position d'quilibre dessine.
La succession des phases suivante conduit une rotation dans le sens horaire :
A +, B +, A -, B -, A +, etc.
Dans le cas particulier, le nombre de pas par tour est gal 2 m Z,..
203
Fig. 11.16 Moteur rluctant polaris. Coupe C-C (fig. 11.13). Distribution des flux dus l'aimant
seul et la phase A.
1 dA
2
dx
@l
(11.20)
204
h.LIX'TROMECANIQUE
Mg = A4 sin(7pa)
(11.21)
'a/
dx
0 (->
(11.22)
a/
(1123)
(11.24)
Pour un moteur prsentant m i phases unipolaires (fig. 11.42), cette expression devient ;
Api=^iP
(11.25)
I!" T"1
A
1 B
II
1.
II
'
1
r ^r
1 B l! C
i
il ;
Fig. 11.17
L'analyse complte du comportement d'un moteur pas pas ncessite la rsolution numrique des quations dynamiques. Seules les solutions seront prsentes au
travers d'exemples. Le cas particulier considr correspond un moteur riuctant triphas, du type illustr la figure 11.7. Le couple rsistant associ l'organe entran
est un paramtre du problme. L'inertie sera admise constante.
Au cours de cette section, un certain nombre de problmes caractristiques seront
mis en vidence.
M O T E U R S PAS A PAS
205
Fig. 11.18 Caractristique de couple associe l'avance d'un pas. MA, A?B couples associs aux
phases A et B; M^, couple rsistant.
"o + "p
Fig. 11.19
206
LECTROMCANIQUE
Mm = - k (a - ao)
La grandeur - k est la pente du couple (Nm/rad).
Fig.11.20
da
(11.27)
a = A e x p \ - t l sin(ut+^)+ao-Mt/k
(11.28)
u =
(11.29)
4/'
207
11.3.5 Problme 1
Comment supprimer ou amortir le plus rapidement possible les oscillations angulaires conscutives une avance d'un pas ou un arrt.
11.3.6 Comportement basse frquence
Le comportement basse frquence dpend des conditions de position, relatives
au pas, et de vitesse lors d'une commutation de phases. A l'instant de la commutation,
le rotor et l'organe entran ont acquis une certaine nergie cintique. Si la vitesse correspondante est positive, le pas suivant s'effectue sans difficult. Si la vitesse est ngative, le couple acclrateur, rsultant de la diffrence entre le couple moteur et le couple
rsistant doit, en premier lieu, dtruire l'nergie cintique acquise. Dans ce cas, la con-
Fig. 11.21 Commutation de phase (B-C) en rgime de vitesse ngative. La position de dpart correspond l'angle a^. L'amplitude maximum est <3.
208
LECTROMCANIQUE
(11.30)
(11.31)
l//p
(11.32)
Fig. 11.22 Domaine de vitesse ngative correspondant une perte de synchronisme (en trait fort),
lors d'une commutation.
209
Fig. 11.23 Moteur prsentant plusieurs domaines de vitesse ngative correspondant une perte de
synchronisme (en trait fort), lors d'une commutation.
Fig. 11.24 Domaine instable basse frquence dans le plan couple rsistant-frquence.
Fig. 11.25 Couple statique en fonction de la position pour un moteur triphas (A, B, C).
11.3.8 Problme 2
Comment supprimer le ou les domaines instables basse frquence ?
210
LECTROMCANIQUE
(a)
(b)
Fig. 11.26 Dmarrage frquence trop leve : (a) caractristique de couple statique; a,, position de commutation; (b) volution de la position.
Fig. 11.27
dt
" - "
(11.33)
211
M^t2
21
(11.34)
I/ ^am
\ ~~
(11.36)
2p/
11.3.11 Problmes
Comment accrotre la frquence limite de dmarrage pour une charge et une
inertie donnes ?
11.3.12 Possibilits d'acclration
Lorsqu'un moteur dmarre en de de la frquence limite de dmarrage, il
s'tablit un quilibre entre le couple moteur moyen et le couple rsistant. Si le
couple rsistant est infrieur au couple moteur moyen Mm dfini entre les limites a i
et a 2 (fg. 11.28), une rserve de couple existe. En accroissant progressivement la frquence d'alimentation, la reserve de couple permet une augmentation progressive de
l'nergie cintique. On a la relation approche suivante :
(M^-Mr)ap>AW,
(11.37)
Dans cette relation, AH^c est l'accroissement d'nergie cintique sur un pas.
Fig. 11.28 Couple statique. En trait fort, couple instantan quilibrant le couple M,.
212
LECTROMCANIQUE
crot. L'inductance des phases tant fonction de la position, ces phnomnes ne sont
pas rigoureusement exponentiels. On peut nanmoins dfinir une constante de temps
moyenne. Lorsque la frquence d'alimentation conduit une priode infrieure trois
fois cette constante de temps, le courant moyen dcrot (fig. 11.29). Il en rsulte une
diminution du couple moteur moyen (fig. 11.30). En consquence, la rserve possible
d'nergie d'acclration, AH/c diminue avec la frquence.
Fig. 11.30 Couple dynamique frquence leve en fonction de la position, en trait fort;
Afm = couple moteur moyen.
Fig. 11.31
M O T E U R S PAS A PAS
213
11.3.14 Problme 4
Comment accrotre la frquence limite absolue ?
11.3.15 Problmes
Comment assurer l'ac l rationd'un moteur pas pas d'une frquence infrieure
la limite de dmarrage une frquence proche de la limite absolue ?
11.3.16 Freinage
Par symtrie avec le problme de dmarrage, l'arrt n'est possible qu' partir
d'une frquence infrieure une valeur limite permettant l'annulation sur un seul pas
de l'nergie cintique acquise. Compte tenu du caractre spcifique des frottements,
le lieu des frquences limites d'arrt en fonction de la charge est distinct de celui
des frquences limites de dmarrage. Il correspond gnralement des frquences plus
leves (fig. 11.32). Avant tout arrt, il s'agit de diminuer la frquence jusqu' une
valeur infrieure la frquence limite d'arrt.
Fig. 11.32 Frquences limites de dmarrage (d) et de freinage (!) en fonction de la charge.
11.3.17 Problme 6
Comment assurer la dclration d'un moteur pas pas d'une frquence proche
de la limite absolue une valeur infrieure la limite d'arrt, tout en visant une position dfinie l'avance ?
11.3.18 Domaines de fonctionnement
Sur la base des figures 11.24, 11.27, 11.31 et 11 .32, il est possible de dcrire les
principaux domaines de fonctionnement d'un moteur pas pas. Ils sont reprsents
la figure 11.33. Les domaines 1 et 3 sont stables et permettent le dmarrage sur un
pas. Le domaine 2 est instable. Le domaine 4 est possible, aprs un dmarrage dans le
domaine 3 et une acclration progressive. Le domaine 5 est impossible. Le domaine
3' est l'homologue du domaine 3, relatif l'arrt sur un pas.
11.3.19 Instabilits dynamiques
Pour des frquences leves correspondant au domaine 4 de la figure 11.33, la
plupart des moteurs peuvent prsenter une instabilit dynamique. Celle-ci se traduit
par une oscillation basse frquence autour de la vitesse moyenne correspondant
214
LECTROMCANIQUE
10
'A
Fig. 11.35 Courant d'une phase en rgime d'oscillation dynamique. Moteur pas pas rluctant
triphas ( 11.14.1).
215
Fig. 11.36
11.3.20 Problme?
Comment supprimer les instabilits dynamiques de vitesse d'un moteur pas pas ?
11.3.21 Amliorations
Pour un moteur de type dtermin, toute amlioration du comportement implique une action sur l'un des lments constitutifs suivants :
le moteur,
l'alimentation,
la commande.
Dans les sections suivantes, les principales solutions, portant sur ces trois composants, seront examines dans le but de rsoudre les sept problmes mis en vidence.
En premire tape, l'alimentation et certaines amliorations y relatives seront
dcrites (sect. 11.4). Dans les sections ultrieures (sect. 11.5 11.9), les solutions possibles aux principaux problmes seront examines. La section 11.10 s'attache une
technique particulire faisant intervenir l'interaction de la commande et du moteur.
11.4 ALIMENTATION
11.4.1 Exigences
L'alimentation a pour but d'appliquer la tension successivement aux bornes des
diverses phases du moteur. Elle doit assurer l'enclenchement d'un bobinage sur ordre
de la commande. Elle doit galement assurer la coupure du courant.
Certains moteurs atteignent des frquences de l'ordre de 20 000 pas par seconde.
Ces enclenchements et dclenchements successifs doivent alors s'effectuer un rythme
de plusieurs kHz.
Une telle alimentation doit frquemment prsenter un bon rendement. Plus que
le bilan nergtique, c'est l'aspect thermique qui peut tre prpondrant. Le choix des
composants assurant la commutation est dterminant pour les performances.
11.4.2 Solution de principe
La solution la base de toute alimentation comprend des transistors fonctionnant alternativement en rgime satur (conduction) et bloqu (chap. VII.5). Ils sont
commands par un aiguillage logique attaquant la base des transistors (fig. 11.37).
216
LECTROMCANIQUE
Fig. 11.37 Alimentation de base d'un moteur triphas; * phase du moteur; T transistor d'alimentation; [/source de tension; L commande logique.
^
Fig. 11.38
01
Fig. 11.39
M O T E U R S PAS A PAS
217
Fig. 11.40
Fig. 11.41 Evolution du courant au travers d'une phase : a, rgime aliment; e, rgime d'extinction.
Fig. 11.42 Alimentation d'un moteur triphas par un montage Darlington, avec circuit d'extinction.
218
LECTROMCANIQUE
Fig.11.43
Fig. 11.44 Alimentation d'un moteur triphas avec une rsistance d'extinction commune.
219
En variante, une seule rsistance d'extinction peut tre utilise pour toutes les
phases d'un moteur. On obtient ainsi le montage de la figure 11.44. Il s'ensuit un certain couplage lectrique des phases en rgime d'extinction.
11.4.6 Rsistance d'extinction non linaire
Les qualits du circuit d'extinction peuvent tre amliores par l'introduction
d'une rsistance non linaire. La solution la plus frquente consiste remplacer la
rsistance d'extinction par une diode Zener (chap. VII.4), (fig. 11.45). On obtient
ainsi l'allure du courant d'extinction de la figure 11.46.
Fig. 11.45
Fig. 11.46 Comparaison des courants d'extinction avec une diode (i^) et avec une diode Zener (;';);
u-, = tension Zener.
220
LECTROMCANIQUE
Fig. 11.47 Moteur rluctant polaris comprenant 4 phases unipolaires. La phase A _- A '_ gnre un
flux oppos la phase A^-A^..
221
Fig. 11.50
222
LECTROMCANIQUE
A nouveau, si cette technique est favorable pour une frquence donne, elle prsente des inconvnients srieux haute frquence. En effet, il se produit un phnomne d'amortissement accru du courant lors de l'enclenchement d'une phase. Il en rsulte
une diminution des performances haute frquence.
11.5.4 Amortissement par le stator
Un amortissement par l'intermdiaire d'un bobinage statorique auxiliaire est galement possible. Il est gnralement plus efficace qu'un amortissement par courants
induits au rotor (11.5.3).
Une premire possibilit consiste ddoubler le bobinage statorique et courtcircuiter une partie de celui-ci.
En variante, il est possible d'alimenter ce bobinage auxiliaire par un courant
continu. On obtient ainsi un amortissement plus efficace.
L'avantage de cette technique rside dans la possibilit de suppression de l'effet
du bobinage auxiliaire pour des frquences leves. En contrepartie, l'augmentation
du volume de cuivre implique un accroissement du volume total du moteur.
11.5.5. Amortissement par commutation
Les solutions qui suivent portent sur l'utilisation de la commande. La premire
consiste en une commutation de phases lors du dernier pas, de faon assurer un freinage. L'nergie cintique est dtruite par l'enclenchement d'une phase crant un couple ngatif. Les figures 11.52 et 11.53 illustrent le principe de cette technique. L'ordre
de succession des phases est dfini par la figure 11.52. La position d'arrt est dfinie
par la phase C. La phase prcdente (B) est renclenche dans un domaine de couple
ngatif. La phase C est nouveau commute peu avant la position d'quilibre stable.
a\
a-i
223
ai,
04
Fig. 11.52 Positions de commutation des phases lors d'un amortissement des oscillations l'arrt.
Fig. 11.53 Comportement dynamique l'arrt avec et sans amortissement par commutation.
Le coup de frein ainsi impos accrot la dure de franchissement du pas mais peut
pratiquement supprimer toute oscillation. Cette technique est dsigne en langue anglaise par le terme de "bang-bang".
224
LECTROMCANIQUE
Fig. 11.54 Position de commutation de phases lors d'un amortissement des oscillations par retard
la commutation.
Fig. 11.55 Evolution de la position lors d'un freinage par retard la commutation.
225
les positions a^ et as peut tre obtenu (fg. 11.56). En imposant la vitesse de dplacement de ce point de faon continue ou par sauts, il est possible d'obtenir un freinage
progressif et de supprimer les oscillations (fig. 11.57).
Fig. 11.57
226
LECTROMCANIQUE
augmentation de la constante de temps naturelle d'extinction par l'introduction d'une inductance auxiliaire. La phase en rgime d'extinction assure un
effet de freinage.
Dans les deux cas, une modification du circuit d'extinction est ncessaire pour
un fonctionnement plus haute frquence.
227
(a)
"B
"A
"C
"D
"A
"B
"C
(b)
T~T~~~'
JL
"B
"A
1
1
"D
"B
"C
(c)
Fig. 11.59 Principe de superposition de phases, (a) couples statiques; en trait plein, couples sans
superposition; (b) squence des tensions de phases sans superposition; (c) squence des tensions
avec superposition.
Selon l'importance des inductances mutuelles entre phases, cette technique devra
parfois tre modifie en fonction de la frquence. Ce point sera abord plus en dtail
au paragraphe 11.9.7.
228
LECTROMCANIQUE
11.7.3 Dclration
La dclration doit intervenir avec une marge de scurit suffisante, quel que
soit le rgime tabli. Au moyen d'un compteur-dcompteur assurant la comparaison
entre le nombre de pas parcourus et le nombre de pas parcourir, il s'agit de dclencher le processus de dclration suffisamment tt. Le dernier pas (fig. 11.60) doit
tre parcouru une frquence interne au domaine 3' de la figure 11.33. Lorsque la
frquence prcdant la phase de dclration est plus basse, la marge de scurit peut
tre diminue en consquence. La figure 11.61 illustre diverses squences de dmarrage et de freinage correspondant un nombre de pas total variable.
h'
229
230
LECTROMCANIQUE
(11.38)
Fig. 11.63 Evolution du courant de phase avec une alimentation par un hacheur.
231
Une telle alimentation ncessite un dispositif de mesure du courant. La constante de temps apparente d'tablissement du courant est approximativement rduite dans
le rapport suivant, relativement une alimentation tension Uy '
^ =
R,t, /N
(/,
(11.39)
Une variante consistant imposer une frquence de hchage est trs frquemment
introduite.
232
LECTROMCANIQUE
"h A
233
le second correspond une oscillation dynamique autour de la vitesse synchrone pouvant provoquer un dcrochement du moteur. Les amliorations
spcifiques seront examines la section 11.9.
11.8.9 Technique d'avance l'allumage
Les figures 11.29 et 11.30 ont mis en vidence l'abaissement du courant moyen
et du couple moteur avec la frquence. Cet effet a t dcrit pour une commutation
de phases, en position fixe, relativement au pas, correspondant l'galit des couples
statiques courant nominal pour deux phases conscutives. Une avance de la position
de commutation (fig. 11.68) peut conduire un accroissement de la valeur moyenne
du couple. En effet, le courant s'tablit plus tt et permet d'atteindre plus rapidement
une valeur de couple importante. De plus, le courant s'teint galement plus tt relativement la position et permet d'viter l'apparition d'une composante de couple ngative sur cette phase.
Fig. 11.68 Couples statique (trait fin) et dynamique frquence leve en fonction de la position
pour un pas.A/mo = couple moyen dynamique pour une commutation en aQ',M^\ = couple moyen
dynamique pour une commutation avec avance l'allumage ena^,Ms= couple statique.
d^
dt
+ i,
dL, da
(11.40)
da dt
,2
'N
(11.41)
D'o:
dL,
(11.42)
da
U/-2M/N 4" " ^ ' / ^ / - ^
/N
"'
(11.43)
234
LECTROMCANIQUE
La tension aux bornes du circuit inductif rel correspondant la phase / est modifie par un terme proportionnel au couple M,^, au courant ij et la vitesse de rotation. Si l'enclenchement s'effectue dans une zone o le couple M/^ est ngatif, il se
produit un survoltage apparent, donc un accroissement plus rapide du courant. Si l'extinction se produit dans une zone de couple positif, il se produit une tension apparente
ngative, donc une dcroissance plus rapide du courant. A cet gard, l'avance de la position de commutation des phases est galement favorable.
La technique correspondant cette avance de commutation par rapport la position idale du rgime statique sera dite avance l'allumage, par analogie avec la technique semblable utilise dans les moteurs explosion.
Pour chaque combinaison d'un moteur et d'une alimentation, on peut dfinir une
avance l'allumage en fonction de la frquence conduisant au couple moteur moyen le
plus lev. La figure 11.69 donne la courbe d'avance l'allumage optimale en fonction
de la frquence pour un moteur rluctant triphas. Cette avance est rapporte la position d'quilibre stable.
Fig. 11.69 Evolution de l'angle optimum d'avance l'allumage en fonction de la frquence. Moteur
rluctant triphas ( 11.19.1).
d/p
dt
dL/p da
D
da
dt
= U, sin u}t
(11.44)
M O T E U R S PAS PAS
235
Les diffrents courants ne peuvent tre sinusodaux que si les inductances L/p
sont des fonctions sinusodales du temps de pulsation a). Ceci n'est possible que pour
des systmes lectrodynamiques (sect. 8.3). Pour tous les autres, la pulsation n'est pas
la mme pour toutes les inductances et une variation sinusodale de permance n'est
pratiquement pas possible.
Aussi bien le caractre harmonique des permances que celui des courants ont
pour consquence l'apparition de couples pulsants. Ceux-ci amorcent un phnomne
oscillatoire de la vitesse autour d'une valeur moyenne. Il peut tre accru par des causes
telles que variation de charge, saut de frquence ou irrgularit du pas inhrente la
fabrication des circuits magntiques. Le phnomne peut s'amortir ou diverger
( 11.11.11). La frquence d'oscillation, gnralement nettement plus faible que
celle d'alimentation (fig. 11.91), est dfinie par la pente du couple moteur dynamique
moyen en fonction de l'avance l'allumage, pour la frquence considre. En effet,
toute oscillation de vitesse correspond une oscillation de la position relative de commutation. L'amortissement ou la divergence du phnomne dpend de nombreux facteurs lis au moteur et son alimentation.
11.9.4 Action sur les causes par la limitation des perturbations externes
Une instabilit dynamique peut tre amorce par une variation brusque de charge ou un saut de la frquence d'alimentation. Cette dernire grandeur peut tre contrle de faon limiter l'amplitude des oscillations de vitesse. Une courbe d'acclration grossire prsentant des sauts importants est viter en circuit ouvert. La marge
de scurit relative au gradient limite doit alors tre accrue.
11.9.5 Action sur les caractristiques du moteur
La combinaison d'une alimentation et d'un moteur, caractris par sa courbe de
couple statique et ses permances, conduit des phnomnes d'instabilit bien dtermins. La modification de la caractristique de couple peut entraner une rduction
236
LECTROMCANIQUE
Fig. 11.70 Influence de l'effet mutuel (calcul) sur l'amortissement basse frquence (avance d'un
pas) d'un moteur pas pas rluctant. (a) avance d'un pas dans des conditions usuelles; (b) avance
d'un pas avec alimentation circuit d'extinction command.
237
l'amortissement basse frquence (fig. 11.70). Pour une frquence leve, le phnomne d'avance l'allumage peut engendrer un effet favorable ou dfavorable quant la
stabilit dynamique. En consquence, aucune rgle gnrale ne peut tre tire.
LECTROMCANIQUE
238
Fig. 11.71 Schma bloc de l'alimentation d'un moteur pas pas auto-asservi en courant.
L,p
d/
+ '
dL7P
(11.45)
da
(11.46)
u,
if
7 // + I L,p
p=i
(11.47)
Lors d'un enclenchement dans des conditions normales (sans avance l'allumage) sur une source de tension, lors d'un dmarrage, la tension induite de mouvement
prsente toujours le mme signe que la tension. En effet, le couple est positif et le
239
Pour assurer un auto-asservissement, il suffit d'associer la commutation de phases une singularit de courant facile dtecter. Il peut s'agir du courant de phase,
du courant total d'alimentation, du courant d'extinction de phase ou du courant
d'extinction rsultant. Dans la mesure o une grandeur caractristique du comportement dynamique du courant concide avec l'instant optimum de commutation de
phases, il est possible de raliser un asservissement en position. Par le phnomne dcrit au paragraphe prcdent, il est galement possible de faire intervenir un phnomne d'avance l'allumage croissant automatiquement avec la frquence.
Dans la mesure o un minimum ou un point d'inflexion caractristique du courant ne concide pas avec la position de commutation de phase, un retard proportionnel la priode doit tre introduit.
En appliquant cette technique lors d'un dmarrage ou d'un freinage, on peut
assurer une acclration ou une dclration dans des conditions optimales, adaptes
la charge.
240
LECTROMCANIQUE
241
Fig. 11.73 Schma d'alimentation et de commande d'un moteur pas pas triphas auto-asservi par
le courant d'extinction rsultant. A(}, dispositif d'analyse de la drive.
bas le courant pour une frquence de 2 500 pas/s, sa drive et le reprage des passages
par zro de la drive, avec pente positive. Ces dernires impulsions dfinissent alors la
commutation dans la variante auto-asservie.
La drive a t ralise au moyen d'un tore de ferrite (fig. 11.76) travers par
le courant d'extinction et comprenant un enroulement secondaire de mesure. Ce systme est rgi par l'quation suivante, au secondaire (indice 2) :
d/2
d;i
u-i = /?2;2 + z 2 d 7 + z ' 1 2 d 7
(11.48)
242
LECTROMCANIQUE
(11.49)
Fig. 11.76
La figure 11.77 reprsente le courant et sa drive lors d'un fonctionnement autoasservi. Il s'agit d'une frquence proche de 5 000 pas/s. On constate un lger retard entre
le courant et sa drive, cr par la chane de mesure.
La plage de fonctionnement du dispositif d'auto-asservissement est relativement
troite. Pour une rsistance d'extinction donne, le systme peut fonctionner entre
2 400 et 12 800 Hz. Au-dessous de 2 400 Hz, le minimum du courant d'extinction disparat. Il est remarquer que la frquence maximale atteinte avec ce systme, la carte
d'alimentation d'origine et une tension de source de 30 V est de 15 500 pas/s, soit
243
38 750 t/min. Dans les mmes conditions, la vitesse de rotation maximale en circuit
ouvert est de 15 000 t/min. Il est cependant possible d'tendre la plage de fonctionnement d'une vitesse nulle la vitesse maximale, en adaptant la rsistance d'extinction.
Il s'agit de la faire varier, de faon continue ou par sauts, d'une valeur nulle basse frquence (accroissement de la constante de temps d'extinction) une valeur maximale
haute frquence.
La figure 11.78 montre le comportement du courant d'extinction une frquence leve de 13 200 Hz. La figure 11.79 illustre le mme comportement trs
basse frquence (500 Hz).
Il est remarquer que certains moteurs peuvent ne pas prsenter des conditions
de modulation du courant aussi favorables. Il peut tre ncessaire d'introduire un retard relatif constant.
244
LECTROMCANIQUE
A
Fig. 11.80 Moteur pas pas rluctant triphas, 24 pas par tour.
245
Fig. 11.83 Approximation des lignes de champ par des droites et des arcs de cercle. Principe.
11.11.4 Rsolution
Les diffrentes permances d'entrefer tant dtermines, on peut calculer les
flux par la rsolution du schma magntique quivalent. Compte tenu de sa comple-
246
LECTROMCANIQUE
Fig. 11.84 Caractristiques de couple statique du moteur dcrit au paragraphe 11.19.1, pour un
courant de 1,5 A. Courbe h, fer idal; courbe g, fer non satur; courbe f, fer satur; courbe e, courant de 1,25 A.
247
stator. On obtient ainsi, toujours pour une phase alimente avec un courant de 1,5 A,
la courbe g de la figure 11.84. On constate toujours un cart important par rapport
la valeur mesure. L'influence de la saturation, mise galement en vidence par le niveau d'induction dans les dents, explique les diffrences importantes.
11.11.7 Influence de la saturation
La saturation des dents statoriques et rotoriques peut tre introduite par itrations, on considrera une saturation globale pour l'ensemble de la dent. Dans ces conditions, on peut obtenir les courbes de couple pour diffrents niveaux de courant.
Celles-ci sont compares la mesure la figure 11.85. On constate un cart croissant
avec le courant, entre calcul et mesure, pour des angles compris entre - 10 et - 16.
Ceci est imputable des phnomnes de saturation locale.
a /
b/
c /
dl
e /
=
=
=
=
=
0,25 A
0,5 A
0,75 A
1A
1,25 A
248
LECTROMCANIQUE
Fig. 11.86 Phnomne de concentration des lignes de champ associ un dcalage des dents.
AI
A2
A3
A4
A,
u^
A7
A
uA<>
249
Fig. 11.88 Avance d'un pas : (a) volution calcule des courants de la phase alimente et de la
phase en rgime d'extinction; (b) vitesse et position.
'B
Fig. 11.89
^la
M O T E U R S PAS A PAS
251
Ce chiffre est gal au nombre de pas par tour, par hasard. En effet, pour une autre frquence d'alimentation, cette valeur se modifie. On trouve galement sur cette figure
l'cart de vitesse relatif la valeur synchrone. L'cart maximum atteint 5,7%. En revanche, l'oscillation de vitesse correspondant la commutation de phases n'excde
pas l,5%o.
La figure 11.91 prsente la mesure du courant pour le mme rgime. La figure
11.92 montre un cas o le phnomne d'oscillation est divergent. La frquence
d'alimentation est de 800 Hz.
'A
Fig. 11.91
_""Nu
1,05
0,95
0,9
0,85-L
Pig. 11.92 Evolution (calcul) du courant et de la vitesse en rgime d'instabilit dynamique conduisant une oscillation divergente (frquence de 800 Hz).
11.12 MODELISATION
11.12.1 Principe et hypothses
La modlisation du comportement dynamique d'un moteur pas pas implique le
recours la rsolution des quations en rgime transitoire (chap. 4). Une analyse simplifie est envisageable, en relation avec une dcomposition en srie de F o u r i e rdel'alimen-
252
LECTROMCANIQUE
11.12.2 Equations
Le moteur pas pas polaris tant un cas particulier de machine synchrone,
l'ensemble des quations tablies la section 13.4 reste valable, compte tenu des hypothses du 11.12.1. Pour moteur lectromagntique ou rluctant polaris biphas
(m = 2), l'quation du couple devient, par (13.19), pour une tension constante :
(11.50)
e est l'angle de dphasage lectrique entre tension et tension induite.
La figure 11.93 dcrit l'allure du couple moteur en fonction de l'angle de
phase e, associ la position de commutation. En rgime de frquence impose,
l'angle e s'adapte la charge. Ceci peut se produire avec des oscillations ( 11.3.19 et
11.11.11). Si la commutation s'effectue en fonction de la position, la valeur de l'angle e
reste constante.
Fig. 11.93
253
Fig. 11.94 Influence des effets d'extrmits sur la caractristique de couple rsultant d'un moteur linaire pas pas.
254
LECTROMCANIQUE
est caractris par une discontinuit ses extrmits. Si ce phnomne est trs gnant
pour des moteurs linaires induction, il est moins important pour une variante pas
pas. La figure 11.94 met en vidence son influence sur les caractristiques de couple
des quatre squences d'alimentation d'un moteur rluctant polaris. Cette distorsion
est due la diffrence des trajets des lignes de champ dans le fer, selon le ple excit.
Il s'agit du moteur dcrit au paragraphe 11.13.7.
11.13.5 Dispositions relatives possibles
Un moteur linaire comprend un rail fixe et un inducteur mobile. Le rle de ces
composants peut tre invers. Quatre dispositions relatives principales sont possibles :
l'inducteur simple (fig. 11.95). Cette variante est la plus courante, car elle
s'intgre le plus facilement dans la plupart des applications. Elle prsente une
force d'attraction importante entre inducteur et rail;
l'inducteur double (fig. 11.96). Cette structure permet d'obtenir des pousses spcifiques plus leves. Elle permet galement d'allger le rail. Elle convient donc bien pour un dplacement de ce dernier, avec inducteur fixe. Il
s'agit alors bien entendu de mouvements de faible amplitude totale. Dans la
mesure o le rail est centr, la rsultante des forces d'attraction est nulle;
l'inducteur tubulaire (fig. 11.97). C'est une solution qui permet une meilleure
utilisation du volume disponible et du cuivre (pas de dveloppantes). Pour une
structure bien centre, la rsultante des forces d'attraction est galement nulle;
l'inducteur double action (fg. 11.98). Cette variante permet d'obtenir des
puissances volumiques comparables celles de la variante tubulaire. Elle est
cependant plus dlicate rgler.
255
256
LECTROMCANIQUE
Fig. 11.100 Moteur linaire pas pas reluctant polaris biphas bipolaire.
Fig. 11.101 Moteur linaire pas pas reluctant polaris; flux cr par l'aimant.
Fig. 11.102 Moteur linaire pas pas reluctant polaris; flux cr par une phase.
Ni K
1
<t>tot
$;
KXXX''
^'
1^
Fig. 11.103 Moteur linaire pas pas reluctant polaris; flux rsultant.
Par superposition des effets de l'aimant et d'une phase, il est possible d'obtenir
la distribution des flux de la figure 11.103. Les dents du ple o le flux est renforc
tendent se placer en regard des dents du rail. Les dents des divers ples tant dcales
257
v$\
K
rumJ-Ln-n-r ruzr
Td/2
U-LTU-U-ui
Td/4
3 Td/4
Fig. 11.104 Moteur linaire pas pas reluctant polaris; disposition relative des dents.
d'un quart de pas dentaire relativement celles du rail (fig. 11.104), la permutation de
l'alimentation des phases et des sens des courants permet une avance lmentaire de
T-d/4.
Les rsultats qui suivent sont donns pour un moteur dont les caractristiques
sont dcrites en annexe (11.19.2). La caractristique de force due l'aimant seul
est donne la figure 11.106. Elle prsente une distorsion importante lie aux effets
d'extrmits ( 11.13.4).
258
LECTROMCANIQUE
Les forces dues l'effet des bobines seules pour chacune des phases (indices A
et B) ainsi qu' l'effet mutuel entre elles (indice AB) sont reprsentes la figure 11.107.
Les forces rsultant de l'influence mutuelle de l'aimant et des bobines apparaissent la figure 11.108 ainsi que les forces rsultantes avec courant, pour une alimentation avec superposition de phases.
La figure 11.109 prsente la comparaison entre calcul et mesure pour des entrefers respectifs de 0,17 mm (a) et de 0,08 mm (b).
Fig. 11.108 Forces dues l'interaction mutuelle entre aimant et bobines et forces rsultantes avec
superposition de phases.
259
Fig. 11.109 Comparaison entre calcul et mesure de la force rsultante pour deux entrefers diffrents : (a) = 0,17 mm; (b) 6 = 0,08 mm et deux phases diffrentes. / = 0,5 A.
11.14.3 Affichage
La figure 11.110 illustre le principe d'un systme de compteur-dcompteur
affichage. Chaque impulsion de commande assure une avance positive du systme pour
un ordre de comptage et une avance dans le sens ngatif pour un dcomptage. De tels
dispositifs sont utiliss pour des compteurs tlphoniques impulsions, pour des systmes de mesure lis des chanes de production, pour des horloges et des montres, etc.
260
LECTROMCANIQUE
noteur t==
rducteur
reiluct
affichage
Fig. 11.110 Chane de comptage avec entranement par moteur pas pas.
11.14.4 Positionnement
La figure 11.111 dcrit un entranement de la tte d'impression d'une imprimante. L'avance lmentaire, correspondant un caractre ou une fraction de celui-ci,
est assure par un pas du moteur. Un retour la ligne s'effectue en rgime d'acclration et de dclration optimum. L'entranement peut tre effectu par un moteur
tournant ou par un moteur linaire.
Des fonctions semblables sont assures pour des machines poinonner, pour des
machines-outils, pour des dispositifs automatiques de mesure, etc.
Fig. 11.111 Imprimante avec entranement du chariot (1) et de la roue "marguerite" (2) par moteur pas pas (3 et 4). En (5) on trouve le transducteur assurant la frappe.
11.14.5 Traceurs
La figure 11.112 illustre le principe d'un traceur x -y pilot par deux moteurs
pas pas. Les deux moteurs doivent tre commands en position de faon coordonne.
Des traceurs une seule coordonne peuvent tre raliss selon le mme principe.
L'autre coordonne est remplace par un dplacement vitesse constante, reprsentant
le temps.
Inversement, un codage digital automatique d'un dessin existant peut tre assur
par un systme semblable un traceur x-y, dplaant une tte de lecture optique.
261
Fig. 1 1 . 1 1 3 Mmoire disque entrane par moteur synchrone (1), pilot par un quartz (2) et un
diviseur de frquence (3). La tte de lecture (4) est actionne par un moteur pas pas (5) et une
vis bille (6).
LECTROMCANIQUE
Fig. 11.114 Dispositifs mlangeurs commands par des moteurs pas pas pour composants liquides (a) et solides (b).
M O T K U R S PAS PAS
263
miques usuelles imposent de limiter le nombre de bobines au minimum, soit une seule.
Il en rsulte un fonctionnement obligatoirement monophas.
Malgr les faibles puissances consommes par de tels moteurs, des rendements
relativement levs sont souvent souhaits. Il s'agit d'accrotre le plus possible la dure
de vie d'une batterie, de rduire les cots de l'lectronique de commande ou de limiter
les chauffements.
Les exigences prcites ne doivent pas affecter la stabilit dynamique de ces moteurs. Bien que le caractre monophas ait tendance diminuer les performances de
stabilit, des techniques spcifiques doivent assurer une plage de fonctionnement la
plus grande possible.
11.15.2 Marche en monophas
Une alimentation et un bobinage monophass ne peuvent dfinir, eux seuls,
un sens de rotation prfrentiel. A priori, une alimentation monophase ne peut que
maintenir la position atteinte ou remplacer une position d'quilibre stable par une position instable. Une dissymtrie de nature statique ou dynamique doit tre introduite
de faon assurer un sens de rotation privilgi. L'alimentation peut tre uni- ou bipolaire ( 11.4.7). L'inventaire des principales techniques sera effectu la section 11.16.
11.15.3 Rendement
Pour des moteurs de petite taille, un rendement lev ne peut tre obtenu qu'avec
l'aide d'un aimant permanent (sect. 4.4). C'est la raison pour laquelle un tel lment
est indispensable pour de tels moteurs. Pour de faibles puissances et de basses tensions,
le rendement de l'alimentation prend galement une trs grande importance. Certaines
techniques d'asservissement permettent d'adapter la dure d'impulsion la charge et
d'conomiser une part importante d'nergie.
11.15.4 Stabilit
Compte tenu des astuces annexes requises par la dfinition d'un sens de rotation,
le moteur monophas prsente une stabilit naturelle moindre que les variantes polyphases. C'est par le biais de l'allure des couples statiques, par la dure des impulsions
d'alimentation et par une ventuelle technique d'asservissement qu'il est possible d'accrotre les domaines de stabilit.
11.15.5 Dfinition d'un sens de rotation
Construit de faon symtrique, un moteur pas pas monophas prsente une
caractristique de couple conforme la figure 11.115 ou la figure 11.116. Le couple
mutuel et le couple d l'aimant seul prsentent un point d'quilibre stable ou instable
commun. Mme avec une alimentation bipolaire (fig. 11.117), il n'est pas possible de
dfinir un sens de rotation. Ceci ne peut s'effectuer que par un dcalage des positions
d'quilibre stable des couples mutuel et aimant seul (fig. 11.118). C'est alors la succession
des squences d'alimentation et de coupure de courant qui permet de dfinir un mouvement. On passe successivement des positions d'quilibre a; a^, 03, 0:4, etc.
Les paragraphes qui suivent dcrivent diverses techniques permettant d'obtenir
un tel dcalage.
264
LECTROMCANIQUE
Fig. 1 1 . 1 1 7 Couples mutuels pour une alimentation positive (Mg^*) et ngative (Mgb-)-
Fig. 11.118 Couples aimant seul et mutuel dphass d'un angle 7. M [ , couple rsistant.
M O T E U R S PAS A PAS
265
Fig. 11.121 Aimant auxiliaire avec la mme structure rluctante que l'aimant principal.
266
LECTROMCANIQUE
rsultant. Des solutions sont possibles en recourant une seule structure dente et
deux aimants (fig. 11.121), ou un seul aimant et deux structures dentes. Cette solution
est frquemment utilise, malgr l'accroissement de volume qui en rsulte.
Fig. 11.123 Moteur synchrone monophas, 50 Hz, 16V. En haut, les deux moitis du stator avec
dents et spires de cuivre en court-circuit. En bas, rotor aimant et griffes et bobine.
267
Le principal inconvnient de cette technique rside dans les pertes supplmentaires importantes qui lui sont lies. En effet, la circulation de courants induits dans
les spires en court-circuit entrane des pertes Joule. Le rendement de tels systmes
devient d'autant plus mauvais que la puissance est faible. Il est nanmoins parfois utilis, vu son cot faible (fig. 11.123).
Fig. 11.125
01"
L
ov'
"
-U
Fig. 11.127
268
LECTROMCANIQUE
sources ou des transistors est un handicap conomique, imposant la solution unipolaire. Cependant, des techniques d'intgration de circuit suppriment cette difficult
pour des applications de faible puissance en grande srie. C'est par exemple le cas de
moteurs de montre.
M.
- f i M sin(Npa)
sin(./VpOt)
= -^M
Msin\
IN
(11.51)
(11.52)
La grandeur ./Vp est le nombre de pas par tour. Le courant /^ est la valeur stabilise tension nominale.
Les performances dynamiques les plus intressantes (stabilit, rendement) sont
obtenues pour les valeurs suivantes de (3 et 7 :
(3
= 0, 35 0,45
Fig. 11.128 Caractristiques rsultantes d'un moteur monophas bipolaire ;Af(ot, couple rsultant.
269
(11.53)
^N
Mx
= - M sin (Np a + 7)
(11.54)
Ma
(11.55)
Avec un courant gal au courant nominal 7^, la somme des deux termes de
couple de mme priode conduit l'amplitude suivante :
^ab +^x = 3- M sin (Np a + 7) = -M^
(11.56)
Sans courant, cette somme est gale au couple auxiliaire seul, soit l'oppos du
cas prcdent. L'effet successif d'une impulsion de tension et d'une coupure de courant
270
LECTROMCANIQUE
est donc semblable l'alimentation positive, puis ngative de la bobine d'un moteur
alimentation bipolaire. Le couple d l'aimant seul, My, de priode moiti, joue le
mme rle (dfinition du sens de rotation) que dans le cas d'un moteur bipolaire.
La succession des oprations est dcrite la figure 11.130. Le point d'quilibre
initial, sans courant, correspond l'angle i . L'enclenchement de la bobine assure un
dplacement stabilis en a 2. La coupure du courant permet au couple auxiliaire, superpos au couple d l'aimant, de dplacer le rotor jusqu'en 0(3, nouvelle position
d'quilibre.
De faon gnrale, par la cration de trois termes de couple, un moteur alimentation unipolaire est plus sensible la dispersion des principaux paramtres de fabrication.
Fig. 11.130 Couples rsultants d'un moteur pas pas monophas unipolaire.
Fig. 11.131 Moteur monophas bipolaire, 2 pas par tour, de type Lavet: 1, rotor (aimant permanent); 2, stator; 3, entrefer; 4, bobine.
271
En excution bipolaire, un tel moteur comprend deux pas par tour. En variante
unipolaire, difficile raliser dans cette conception, ce moteur ne prsenterait qu'un
pas par tour.
Un nombre de pas par tour plus lev peut tre obtenu en recourant une gomtrie des ples telle que reprsente la figure 11.132. La magntisation de l'aimant,
caractrise par six ples dans ce cas, est symbolise la figure 11.133. Un tel moteur
a six pas par tour en alimentation bipolaire.
s
Des moteurs de ce type sont caractriss par une constante de temps lectrique
faible, par suite d'un trs grand entrefer quivalent correspondant l'aimant. En revanche, le potentiel magntique ncessaire l'obtention d'un couple mutuel dtermin est relativement important. L'inertie de ces moteurs est plus ou moins importante,
selon la nature du matriau de l'aimant.
272
LECTROMCANIQUE
Le rotor est compos de deux structures dentes (3), comprenant 6 dents chacune, disposes de part et d'autre d'un axe ferromagntique (4). Ces structures sont dcales d'un demi-pas dentaire. La bobine (5) est concentrique l'axe.
Le flux traversant l'axe se modifie alternativement en fonction de la position. Le
systme tant rluctant polaris, il apparat trois termes de couple, dus respectivement
l'aimant seul, la bobine seule et leur effet mutuel.
Le sens de rotation peut tre dfini par la gomtrie des dents ou par un aimant
auxiliaire.
La figure 11.135 prsente un schma magntique quivalent d'un tel moteur, dans
lequel les chutes de potentiel magntique dans le fer ont t ngliges.
De faon gnrale, les moteurs rluctants polariss sont caractriss par une constante de temps relativement importante. Il en est de mme pour l'inertie.
Fig. 11.135 Schma magntique quivalent du moteur de la figure 11.134. Les chutes de potentiel
dans le fer sont ngliges.
11.17.3 Comptage
De nombreux moteurs monophass sont utiliss pour le comptage. Les faibles
puissances requises, le grand nombre d'exemplaires raliser et le faible encombrement
ncessaire, aussi bien pour le moteur que pour l'alimentation, imposent une solution
monophase.
Certaines applications font appel un fonctionnement continu, pilot par un
gnrateur de frquence, assurant un affichage proportionnel au temps de fonctionnement. Il s'agit par exemple du relev de la dure de marche de certains appareils, de la
tarification de consommateurs, de la mesure de dbits, etc.
D'autres applications recourent un fonctionnement impulsionnel. La tarification par impulsion des communications tlphoniques en est l'exemple le plus caractristique.
273
11.17.4 Horlogerie
Le moteur pas pas monophas joue un rle important en horlogerie, pour l'affichage analogique de montres ou d'horloges quartz. La figure 11.136 montre le schma
de principe d'un tel systme. Un quartz (1) dlivre un signal de frquence constante. Ce
signal est mis en forme et divis jusqu' une frquence de 1 Hz (ou 1/60 Hz) par un circuit lectronique (2). Le signal rsultant est appliqu un moteur pas pas monophas
(3), qui entrane les aiguilles (4) au moyen d'un engrenage (5). L'nergie est fournie par
une pile (6) au mercure. La dure d'une impulsion d'alimentation d'un tel moteur est
de quelques millisecondes.
Fig. 11.137 Micromoteur pas pas monophas pour montre quartz, de type Lavet 2 pas par tour.
11.17.5 Affichage
La figure 11.138 montre un systme d'affichage palettes utilis dans les aroports, les gares, les bourses, etc. Il est actionn par un moteur pas pas lectromagntique, du principe dcrit la figure 11.132.
274
LECTROMCANIQUE
Fig. 11.138 Dispositif d'affichage palettes entran par le moteur pas pas monophas de la figure
11.132.
t/To
275
Fig. 11.140 Evolution du courant et de la position pour une dure d'impulsion trop longue.
Fig. 11.141 Evolution de la vitesse en fonction de la position pour le cas de la figure 11.140.
276
LECTROMCANIQUE
Inversement, pour une dure d'impulsion trop courte, le moteur risque galement
un retour la position de dpart. Il s'agit d'une dure d'impulsion infrieure celle correspondant la frquence limite de dmarrage. La figure 11.142 montre le comportement
du mme moteur dans un tel cas.
Fig. 11.142 Evolution du courant et de la position pour une dure d'impulsion trop courte.
La figure 11.143 met en vidence les domaines de fonctionnement d'un tel moteur
en fonction de la dure d'impulsion. Le domaine (1) correspond des impulsions trop
courtes. Le domaine (2) est stable. Le domaine (3) est instable, par suite d'oscillations.
Le domaine (4) est stable, mais trs dfavorable du point de vue nergtique.
Fig. 11.143 Domaines de fonctionnement d'un moteur pas pas monophas. Couple rsistant en
fonction de la dure d'impulsion. Les zones hachures correspondent un pas rat.
fe
= J/ ni dt
(11.57)
r,
th
=
- {
R ,-2
i 2 d,.
t
(11.58)
277
-2
(11.59)
:= y M d
Les grandeurs Wei, W^h et W^gc reprsentent respectivement les nergies lectrique, thermique (Joule) et mcanique apparaissant lors de l'avance d'un pas. Le temps
te (fg. 11.139) correspond la dure de l'impulsion d'alimentation. Le temps t-i correspond la dure totale du mouvement, jusqu' l'arrt.
On peut dfinir le rendement nergtique sur un pas comme suit :
(11.60)
T? = ^mec/^el
Fig. 11.145 Courant dynamique (;') et rotor bloqu (;'b) d'un micromoteur monophas bipolaire,
lors d'un saut de tension.
278
LECTROMCANIQUE
11.18.4 Auto-asservissement
La technique d'asservissement par le courant peut galement tre applique
un moteur pas pas monophas en fonctionnement impulsionnel. Le but est alors
d'adapter la dure d'impulsion la charge pour obtenir un fonctionnement stable et
un bilan nergtique favorable. L'auto-asservissement permet de dfinir l'instant de
coupure du courant, et non plus celui de commutation.
Pour assurer l'extinction, il s'agit de reprer une perturbation remarquable de
courant telle que drive nulle ou point d'inflexion (fg. 11.145). Le phnomne tant
associ la vitesse et la position ( 11.10.4), il sera influenc par la charge ou l'inertie.
Un accroissement de charge conduira donc une dure d'impulsion accrue.
-u
Fig. 11.146 Alimentation bipolaire frquence
leve.
279
Fig. 11.148 Courants rotor bloqu, dynamique et diffrentiel du moteur de la ligure 11.132.
Simulateur
Fig. 11.149 Schma bloc de l'auto-asservissement d'un moteur monophas par le courant diffrentiel.
Fig. 11.150 Evolution des divers courants lors d'un asservissement assurant la commutation courant
diffrentiel nul.
280
LECTROMCANIQUE
Dans le cas particulier, la commutation est assure au premier passage par zro du courant diffrentiel. La figure 11.150 prsente les divers courants /, ;'b et 'd F0"1' un te! regime asservi.
La frquence atteinte est ainsi de 540 Hz, soit plus de vingt fois la valeur atteinte
en circuit ouvert.
On constate que le courant dynamique (' est nettement suprieur au courant
rotor bloqu ;b- Ceci correspond une tension induite de mouvement ngative, renforant la tension de source.
Dans le cas particulier, la commutation au passage par zro du courant diffrentiel concide avec la position optimale de commutation. Dans le cas contraire, un retard
la commutation aurait d tre introduit. La figure 11.151 illustre le comportement
dans de telles conditions. La frquence est alors de 480 Hz.
Fig. 11.151 Asservissement commutation impose avec un retard sur le passage par zro du courant
diffrentiel.
281
1 1 . 1 9 ANNEXES
11.19.1 Moteur pas pas rluctant triphas
Le moteur pas pas triphas rluctant faisant l'objet de l'exemple trait la section 11.11 est illustr par la figure 11.88. Il prsente les principales caractristiques
ci liiiM+ac'
suivantes
fabricant : Warner Electric Brake and Clutch Company, Beloit, Wisconsin, USA,
type SM-024-0035-WT
rsolution : 24 pas par tour
pas angulaire : 15
nombre de phases : 3
nombre d'encoches statoriques : 12
nombre de dents rotoriques : 8
largeur des dents : 2,3 mm
diamtre d'alsage du stator : 15,8 mm
entrefer : 0,05 mm
diamtre extrieur : 50,8 mm
nombre de spires par bobine : 80
tension d'alimentation : 14 V
rsistance de phase : 5 2
rsistance d'extinction : 10 2
couple de maintien : 0,247 Nm
inertie : 1,27 10~6 kgm2
masse : 0,45 kg.
Fig. 11.152
282
LECTROMCANIQUE
nombre de phases : 2
alimentation bipolaire
nombre de ples : 4
nombre de dents par ple : 3
aimant permanent en Ticonal TC (Von Roll)
dimensions selon figure 11.130
nombre de spires d'une bobine : 392
courant nominal : 0,5 A.
CHAPITRE 12
12.1
12.2
Fig. 12.1
284
LECTROMCANIQUE
la figure 12.1, d'un empilage de tles magntiques (flux alternatif). A la priphrie de son
alsage, 6 encoches dcales rgulirement de 60 sont dcoupes. Elles sont remplies par
3 bobines diamtrales alimentes par les trois phases de la source. Les trois bobines
peuvent tre constitues d'une (dessin) ou de plusieurs spires en srie. Elles peuvent tre
connectes en toile ou en triangle.
Pour analyser le champ magntique, il est ncessaire de dfinir un rotor. Pour cette
tape, on admettra un cylindre lisse, concentrique l'alsage du stator, form d'un empilage de tles sans encoches. Il dfinit ainsi un entrefer constant sur toute la priphrie.
Pour faciliter l'analyse du systme, le zone d'entrefer sera dveloppe selon la
priphrie de l'alsage statorique (coordonne curviligne y) (fig. 12.2).
u
Fig. 12.2
j > H d l =ffJS = Ni
Hg--H^-6 = Ni
(12.3)
Fig. 12.3
285
Tp
,-
^y
H^ = ^smsmait
(12.5)
-.
4 NI
W = -
(12.6)
avec:
7T 26
\p 3;
(12.7)
3y
(12.8)
Par dcomposition et pour une alimentation simultane des trois phases, on obtient:
1 , ,f
l-ny
\
ivy
\1
HU = 2 H cos
7 -ut\ -cos +<^
[ v?
^p
/J
1 ,- r
("Y
\
ivy
47r\1
Hy = -lff\cos{-ut\-cos{+ut-}\
2
l ^p
/
^p
3;J
(12.9)
1,. f
Ivy
\
Ivy
27r\1
H^, = -lI^\cos^-ut\-cos^ +uit-}\
2
[
^P
!
[^
3;j
Par superposition de l'effet des trois phases, le champ rsultant /^oi vaut:
3. ivy
\
H^t = - l f ^ c o s { - u t } - 0
2
Vp
(12.10)
La rsultante est un champ sinusodal caractris par une quation d'onde. Celle-ci
est reprsente la figure 12.4 pour des instants dcals d'un douzime de priode.
12.3 POLARIT
12.3.1 Moteur bipolaire
L'onde de champ, telle qu'illustre par la figure 12.4, se dplace une vitesse qui
peut tre dtermine par l'volution temporelle de l'abscisse du maximum y^:
286
LECTROMCANIQUE
H.B
Pig. 12.4 Evolution du champ tournant sur une demi-priode: dcalage de ir/6.
(12.11)
-Ut = 0
UTp
V m = t
(12.12)
IT
= 2/Tp
(12.13)
Cette vitesse priphrique est la mme pour tous les points de l'onde de champ.
Elle est constante et peut tre transforme en une vitesse angulaire Q :
2 =
287
vm
(12.14)
r = rayon d'alsage
Pour une machine bipolaire, le pas polaire et le rayon sont lis comme suit:
2wr = 2rp
r = -Tp
(12.15)
7T
2 = -^"-"^ ^,
(12.16)
12.3.2 Gnralisation
De faon plus gnrale, le moteur dcrit la figure 12.1 peut prsenter plusieurs
priodes sur la priphrie. Par exemple, il peut prsenter 12 encoches, avec une succession
de phases comme suit:
U Z V X W Y U Z V X W Y
II prsente ainsi deux priodes identiques ou deux paires de ples. L'ouverture d'une
bobine correspond 1/4 de priode.
De faon tout fait gnrale, un moteur prsentera p paires de ples ou priodes:
p = nombre de priodes = nombre de paires de ples
2p = nombre de ples
r, - ^ - "
2p
p
(12.17)
2p = "
(12.18)
P
Pour une frquence d'alimentation de 50 Hz, les vitesses du champ tournant suivantes peuvent tre obtenues:
p=
1
2
3
4
5
6
etc.
2[rad/s]=
314,2
157,1
104,7
78,5
62,8
52,4
n [f/s] = 50
25
162/3
12,5
10
8 1/3
N[t/mm]=
3000
1500
1000
750
600
500
288
LECTROMCANIQUE
289
290
LECTROMCANIQUE
(12.19)
291
(12.20)
Ui = Nu^cosut
(12.21)
(12.22)
(12.23)
(12.24)
(12.25)
L'intgrale est effectue sur un pas polaire; / est la longueur axiale de la machine.
Il vient:
4>=5eff/Tp
(12.26)
K{
B = ktB
(12.27)
soit:
l
2 .
<>=-lBlTp
(12.28)
7T
(12.29)
292
LECTROMCANIQUE
(12.30)
(12.31)
1 IT
i ^rsultante
Fig. 12.10
On a ainsi :
^z =
< 1
(12.32)
Soit q le nombre d'encoches par ple et phase. Pour une machine triphase:
a =
(12.33)
3q
sin(q'a/2)
q sin(a/2)
2q sm(v/6q)
(12.34)
293
1 cosada
-(3/2
ff/2
(12.37)
= k,<>
f cosada
-7T/2
7T\
(12.38)
ks = sin \Tp 2 /
^conducteur!
^conducteur
Fig. 12.11
294
LECTROMCANIQUE
Compte tenu de l'effet de distribution du bobinage et du raccourcissement, l'expression ci-dessus devient (par X, 3.6):
= Nk^/(2p)
(12.39)
En admettant une distribution spatiale en crneau du potentiel magntique, le fondamental a pour expression :
410
2 Nk^ . 2\/2M:w
IQ = - - - = - ^ i ^ ^ ^ i
7T 2 P
7T p
71
p
(12.40)
Pour un systme triphas, le potentiel total (12.2.2) est donn par l'expression:
3 ,.
3\/2 Nk^
Qtot=-lQ=^
(12.41)
(12.42)
(12.43)
I = (^sl-^sm)su
(12.44)
d'o:
(12.45)
(12.46)
(12.47)
Compte tenu du principe mme de la ralisation d'un bobinage triphas, les coefficients d'induction Lsm et Lsh sont lis par la relation suivante, dcoulant de la dfinition et
de la figure 12.12:
^.J^}Jj^---\
^sh
2T/3
-L^
L^ = ^-
' ' /
/ 0
'
(12.49)
295
Fig. 12.12
on a ainsi :
= 'suOas+i^sh)
(12.50)
(12.51)
On pose alors :
Las
'SU ~
& Sll
Ol
= J
\1f
sv
sw
(12.52)
^s'sv
f
"s'sw
(12.53)
r
)
L'effet mutuel est ainsi implicitement contenu dans l'inductance propre apparente.
12.5
12.5.1 Dmarche
De faon gnrale, le couple d'un moteur lectromagntique rsulte de l'interaction
d'un potentiel magntique statorique, cr par un courant, et d'un champ d'induction
rotorique, cr par un courant ou par un aimant permanent. Seul le moteur rluctant
chappe cette proprit. Sans vouloir tre exhaustif dans la dmonstration, les conclusions obtenues dans cette section peuvent tre tendues sans autre ce cas particulier.
Pour analyser les conditions d'obtention d'un couple, celui-ci sera exprim en
fonction des pulsations respectives du stator (c^g) et du rotor (ti;,.), en introduisant la vitesse
de rotation Q comme paramtre.
12.5.2 Couple moyen: dveloppement
Le potentiel magntique statorique, associ une alimentation polyphase de pulsation (us, prend la forme suivante par (12.10) et (12.14):
s = sSin oV-
ny\
(12.54)
Tp = pas polaire
Pour un rotor de mme polarit, aliment une pulsation (Or et tournant la vitesse
Q., on a dans un rfrentiel rotorique caractris par la coordonne curviligne y' :
vy
Bf = BfSn Wft +e
(12.55)
296
LECTROMCANIQUE
(12.56)
(12.57)
/
-ny
\
B^ = B ^ s i n l ^ t + p S t - + e \
\
^
/
(12.58)
(12.59)
1 ^P
M = ( rQ^B^ly
2P^p S
(12.60)
/ = longueur active
En posant vy/Ty =cs, il vient:
1 ri ^ .
M = -- J 9sfir{cos[(-is-a>r-pn)r-e]-cos[(a>s+air+p2)-2a+e]}dQ;
2 TT 0
(12.61)
M = rl@sBtCos[(u^-u^-pSl)t-]
(12.62)
12.5.3 Conditions
La valeur moyenne du couple sur une priode temporelle est diffrente de zro
condition que :
cos-cor-pn = 0
(12.63)
(12.64)
(12.65)
(12.66)
COr ^ 0 ;
297
Us ^ 0
(12.67)
0>r = Jg-p
Synchrone
excitation
continu
aimants
Moteurs CCyAuto-commut
'
^^
00
-L
Moteur
pas pas
Fig. 12.13 Principales catgories de machines lectriques.
298
LECTROMCANIQUE
Moteur
asynchrone
CHAPITRE 13
MOTEURS SYNCHRONES
Fig. 13.1 Alternateur synchrone rotor lisse, 7-75 MVA, 3000 t/min, diamtre externe 2200 mm.
300
LECTROMCANIQUE
La figure 13.1 montre une coupe d'une machine synchrone de 2 ples rotor
lisse, excite par un bobinage courant continu.
La figure 13.2 correspond une machine de polarit suprieure ou gale 4,
excite par un bobinage courant continu support par des ples ferromagntiques
saillants.
Fig. 13.2 Alternateur synchrone ples saillants, 4,7 MVA, 750 t/min, diamtre extrieur 2800 mm.
MOTEURS SYNCHRONES
301
13.1.3 Principe
Le couple d'une machine synchrone resulte de l'interaction du champ magntique tournant statorique et du champ rotorique. Le champ d'induction statorique
est assimilable une succession d'lectro-aimants tournant une vitesse constante.
Le rotor est form d'lectro-aimants flux continu, crs par le bobinage d'excitation ou par des aimants permanents. L'interaction de ces deux champs d'induction
ne peut conduire un couple que lorsque leur vitesse est identique. Ceci implique
que le rotor tourne la vitesse du champ statorique ( 12.5.4). Lorsqu'un ple
statorique nord est en phase avec un ple rotorique sud, le couple rsultant est nul.
Par rapport cette position de rfrence, si le champ statorique est dcal positivement (en avance) par rapport au champ rotorique, un couple moteur apparat.
On peut imaginer que le champ statorique entrane le rotor.
Au contraire, si le ple rotorique est en avance par rapport l'axe polaire
du champ statorique, il apparat un fonctionnement en gnrateur (couple ngatif).
Le rotor "entrane" le champ statorique. L'angle de dcalage entre rotor et champ
tournant statorique est particulirement important pour caractriser le fonctionnement de la machine synchrone.
(13.1)
302
LECTROMCANIQUE
(13.4)
Z,ei = -Lescos(pa)
Uei = pL^@e^ sin(pa) = kgH sinut
(13.5)
(13.6)
[Vs]
(13.7)
(13.8)
(13.9)
(13.10)
9^'e
0^e3
M = ele^+ee/3+Qe/3
(13.11)
= o^el'l +"e2'2+"e3'3]
(13.12)
MOTEURS SYNCHRONES
303
(13.13)
2.
3 , .
M=t/eiAcos)//
(13.14)
Z,\L
(13.15)
(13.16)
3^ei^i
~^
<13-17)
Par (13.6):
^=|fceA=^M
(13.18)
(13.19)
(13.20)
*e = ^<&e
(13.21)
304
LECTROMCANIQUE
(13.22)
2^*
(13.23)
k'M = | ; e A e A e / $ e
(13.24)
t
(13.25)
Vi= Zsli+u^
II
(13.26)
^1-^1
(13.27)
z.
Rs
J"^-s
Fig. 13.6
(13.28)
MOTEURS SYNCHRONES
Fig. 13.7
305
Fig. 13.8
U.
M = [
1 SZ,
COS(^-)-esCOS^]
(13.29)
M = - [Ucos(^ - e) - 4s cos<ps]
(13.30)
2. Z,c
e = Vs
3 U.,
M =-
1 S2Z.
(13.32)
M = --
2 S2Z,
(13.33)
(13.34)
306
LECTROMCANIQUE
Fig. 13.9
3 ke
2Z;
[cos(^-e)-esCos^] = Mn(e) = M,
(13.35)
(13.37)
MOTEURS SYNCHRONES
307
2^^7cose
(13
38)
Sm = f s = arctg(coZs//?s)
e = 6m = TT + i^s = w + arctg(cJZ,8/^s)
en moteur
en gnrateur
(13.39)
(13.40)
LECTROMCANIQUE
3000
4500
Fig. 13.10
Fig. 13.11
Fig. 13.12
MOTEURS SYNCHRONES
309
7V(t/min]
3000
4500
Pig. 13.13
(13.41)
3 fcosrfi-RJ2
^f =
2
2
(13.42)
M _ 3 cosip-RJ
7
~ 22
(13.43)
S2
cos^p = esCOs(if-e)+RsI
Par (13.43) et (13.44), on a:
3 {/escos(<^-e)
= = ; e C O S ( ( p e )
\r
e = ci = ^
^es^s
z, 1
- arc tg 1
(13.46)
= -k.
(13.47)
310
LECTROMCANIQUE
Fig.13.14
Pig. 13.15
(13.48)
MOTEURS SYNCHRONES
311
(13.49)
Zg = <^s
(13.50)
0)Zs
3
>
fce
K-e
P^s
-
"s
^lim = - [Usme-ke
2 <^Zs\
P^-s,
(13.51)
Pour que le couple s'annule pour une vitesse intermdiaire, il faut la condition suivante:
> U sin e
(13.52)
Dans le cas contraire, le couple tend asymptotiquement vers zro. La figure 13.16
illustre ce comportement. En particulier, si l'angle e est nul, la caractristique s'annule
toujours. La rfrence [38] donne plus d'informations sur ce comportement.
Fig. 13.16
Pig. 13.17
312
LECTROMCANIQUE
Fig. 13.18
MOTEURS SYNCHRONES
313
Pig. 13.19
Fig. 13.20
Tableau 13.21
Etat
Elments en conduction
S,
T, et 3
T,,T; et D,
T, etT;
T,,Ti et D,
T.etT,
T,,D; etT,
T, et T,
T,,T,etD,
T, et T,
T,,T; et D,
T. et T,
T.T^etD,
s'i
s,
s;
s,
s,
s<
s;
Ss
Ss
s.
s.
314
LECTROMCANIQUE
r^
Lt
~~
s,
Si
c'
c'
c'
Ss
S4
S3
C'
Fig. 13.23
c'
<;t
MOTEURS SYNCHRONES
315
Fig. 13.24
T,
T,
Ta
T;
T,
^
i
t
^
^
- -
^t^
Ta
Fig. 13.25
316
LECTROMCANIQUE
On constate ainsi que, pour chaque tat logique, trois transistors conduisent,
dont au moins un situ au haut et un au bas du pont. En aucun cas deux transistors
en srie (Ti et T'i par exemple) ne sont saturs simultanment. Il en rsulterait un
court-circuit de la source. Comme le blocage du transistor Ti (par exemple) est
immdiatement suivi de la conduction de T'i, un petit intervalle de temps (2 10 JUS)
doit sparer ces deux ordres pour viter l'amorage d'un tel court-circuit.
Il rsulte de ce mode de commutation qu'une phase se trouve toujours en srie
avec les deux autres phases en parallle.
Elments en conduction
S,
S,
S',
T,,D,etT,
T,,T;etT,
T , , D- et T,
S;
S,
S,
S,
T,,D,etTi
Ti,T,etT'3
T^.D.etT,
T;,T,etT3
MOTEURS SYNCHRONES
S,|)S,
Si
S^
SayS,^
83
S4
S^
317
S,
Se
Fig. 13.27
Fig. 13.28
318
LECTROMCANIQUE
Une alimentation courant limit doit tre impose jusqu' ce que la pleine tension
soit atteinte pour la vitesse Sinn. Au-del on passe un rgime tension impose.
Selon le rglage ou non de l'angle de commutation dans ce domaine, la caractristique
tension impose tend plus ou moins rapidement vers zro avec l'accroissement de
vitesse (fg. 13.29).
Fig. 13.29
MOTEURS SYNCHRONES
319
320
LECTROMCANIQUE
Dans les deux cas, une alimentation en courant continu est ncessaire. Elle se
fait par l'intermdiaire de deux bagues sur lesquelles frottent des charbons, ou par le
biais d'un transformateur tournant et de diodes.
Outre l'enroulement d'excitation, le rotor comporte gnralement un enroulement supplmentaire en court-circuit, jouant le rle d'amortisseur lors de perturbations.
M\,
Fonctionnement
en moteift
Fonctionnement
en moteur
Fonctionnement
en alternateur
Fonctionnement
en alternateur
Fig. 13.32
Pig. 13.33
MOTEURS SYNCHRONES
321
(13.53)
\if,X^
3 [ ^
21 1
1 \
1
= - e s s i n e + - sin 2e
"1 \
V
1 1 V
V 1
z
i
L ^d
V^q ^ d /
J
(13.54)
322
LECTROMCANIQUE
p=4
Nyi = 3600 t/min
Z=12
^s=0,752
Ls = 0,69 mH
Z,i2 =-0,2mH
.7=2-45 1 OT6 kg m2
A:e= 0,016 Vs
CHAPITRE 14
(14.1)
324
LECTROMCANIQUE
Fig. 14.1 Machine courant continu: (a) structure statorique et rotorique; (b) dtail des ples
statoriques.
Pour de faibles puissances, les ples principaux sont constitus par des
aimants permanents (fig. 14.23).
Les ples de commutation sont disposs entre les ples principaux. Leur but
est d'amliorer la commutation. Ils crent une variation de flux dans la spire
quittant les charbons de faon compenser l'effet de la coupure de courant
et viter la formation d'tincelles. Le bobinage qu'ils supportent est parcouru par le courant continu rotorique. Ils sont gnralement massifs. Ils ne
sont raliss que pour des moteurs de plusieurs kW.
Les ples principaux peuvent galement tre constitus par des aimants permanents, qui gnrent alors un flux constant. Leur axe de magntisation est
gnralement radial. Les moteurs de puissance infrieure 2 kW sont aimants
permanents.
325
(14.2)
Ui=Bs-vl
(14.3)
avec Bs = induction normale dans l'entrefer, cre par les ples statoriques.
Pour la spire diamtrale constitue de deux conducteurs en srie :
2Bs'vl = 2BsS-r-l
(14.4)
326
LECTROMCANIQUE
La courbe u;s (t) sera semblable la fonction induction dans l'entrefer, de frquence
f = p - n . On obtient ainsi la fonction alternative de la figure 14.3.
14.2.2 Collecteur
Si l'on remplace les deux bagues par deux demi-bagues selon la figure 14.4, et que
l'on dispose deux charbons dans l'axe des ples, on redresse l'une des alternances prcdentes. On obtient ainsi une tension continue, avec un harmonique trs marqu. En
augmentant le nombre de spires et en les disposant rgulirement, on obtient un collecteur et on supprime pratiquement les phnomnes harmoniques.
Considrons un bobinage form de 8 spires disposes en anneau de Gramme,
spires concentriques la culasse ferromagntique (fig. 14.5). On peut reprsenter les
tensions induites dans chaque spire (dans le cas particulier 8 spires) dans un plan
complexe sous forme d'une toile de tensions. Celle-ci tourne une vitesse constante
et la valeur instantane de la tension induite peut tre obtenue par projection sur l'axe
z - z ' . Si l'on considre la mise en srie de ces diverses spires, on obtient un polygone
de tensions ferm.
En reliant deux points diamtralement opposs (par exemple 3-7) deux bagues,
on obtient une tension alternative d'amplitude 3-7. Si, au contraire, on relie ces points
un collecteur sur lequel frottent des charbons (conformment la figure 14.5), on
obtient une tension continue dont l'amplitude oscille entre les valeurs 3-7 et 2-7. A la
limite, pour un grand nombre de spires, on peut confondre le polygone et le cercle
circonscrit.
(14.5)
(14.6)
327
^ar
avec p
ky,
N
Agr
(14.7)
^w-'-'^ar
(14.8)
.
(14.9)
Z.ara= - ^ar a = - ^a
7T
7T
u = Ri+L+-N^psm(pa)n
lit
n
(14.10)
(14.11)
7T
"ia
(14.12)
ku^Ssm(pOt) = U^sin(pa)
(14.13)
^u^a^
Fig. 14.5 Bobinage et collecteur: (a) structure des bobinages; (b) toile des tensions de conducteurs;
(c) polygone des tensions rsultantes.
328
LECTROMCANIQUE
(14.14)
(14.15)
n =
(14.16)
(i4.i7)
"u^a
(14.18)
(14.19)
db
Cette expression est aussi bien valable en rgime transitoire qu'en rgime permanent.
(14.20)
(14.21)
(14.22)
329
(14.23)
M = k'uiei
(14.24)
Fig. 14.6
Fig. 14.7
Fig. 14.8
B
Fig. 14.9
Fig. 14.10
330
LECTROMCANIQUE
(14.25)
fcu$
(14.26)
M
i = k^
U-R/(k^)-M
S2 =
(14.27)
(14.28)
I,M
Fig. 14.11
Lorsque le flux d'excitation augmente, la vitesse diminue. Ils sont inversement proportionnels:
S2 ~ l/A:u<t>
II en rsulte les limites suivantes:
le flux ne peut gnralement pas dpasser 2 3 fois le flux nominal, ce qui
limite la vitesse minimale 30 40% de la vitesse nominale;
en cas de suppression du flux d'excitation, la vitesse tend vers l'infini, sous
l'effet d'un couple d'acclration trs faible. En marche vide, un tel accident
peut tre dangereux. Une protection spcifique doit alors tre prvue.
14.5.2 Rglage de la vitesse par la tension
La vitesse vide (/ = 0) est proportionnelle la tension aux bornes du moteur (14.17).
U
o ~
(14.29)
331
Fig. 14.12
II est ainsi possible de rgler la vitesse par le biais de la tension aux bornes dans
une plage de vitesse tendue de -^ +SN (fig. 14.12).
Le rglage de la tension peut s'effectuer par divers moyens :
redresseur command;
transformateur variable + redresseur fixe ;
hacheur.
(14.30)
La rsistance R est gnralement telle que R '/N = 2 20% de /N. En consquence, on a /a = 5 50 /N . lys est le courant nommai (de rfrence) du moteur.
Le courant le plus lev correspond des moteurs de grande puissance. Ce
courant peut tre limit par la mise en srie d'un rhostat de dmarrage R^ gnralement gradins, en srie avec l'induit:
U =- Ui+(R+Rh)I
(14.31)
R+Rh
(14.32)
On admet gnralement un courant limite de l'ordre de 27^- II y aura changement de gradin ds que le couple atteint une limite infrieure dpendant de l'organe
entran. Par (14.19):
M = k,,^I> M^
(14.33)
'min -
(14.34)
R+Rh
(14.35)
LECTROMCANIQUE
332
(14.36)
2i
o
Fig. 14.13
U = RIy, + Ui
On obtient alors la caractristique de la figure 14.14.
Fig. 14.14
14.5.5 Freinage
En rgime de freinage, la condition suivante doit tre assure :
^i > u J
1 <0 \
(14.38)
Ceci peut tre ralis sans problme, avec une source de tension variable.
En imposant nouveau un courant gal au courant nominal, mais chang de signe,
il vient :
U = -.R/N + Ui
(14.39)
333
^mec = V
t V _ ^ia
k^S
(14.43)
Pd
UI
U
U
Pour 2 = SQ , le rendement vaut 1. Il varie linairement avec la vitesse (fig. 14.16).
T?J=
Fig. 14.16
i ~~ U-RI^,
(14.44)
334
LECTROMCANIQUE
Au-del de cette vitesse, le moteur fonctionne tension constante, avec la caractristique dfinie par l'quation (14.16). Au-del de la vitesse 2o (14.29), le moteur passe
en rgime de freinage. Par rglage de la tension, il est galement possible de limiter le
courant en mode gnrateur la valeur -/maxPour la puissance mcanique, on a :
en rgime moteur courant limit :
/mec = Vmax
^>Anax"
(14.45)
"^Vmax
~^<I>Anax^
(14.46)
/mec = k^(U-k^S)/R
k^S+RIraw
Pig. 14.17
335
Par (14.22) :
U-RI
^u'e
n = ,- s _
(14.49)
(14.50)
1
^u ^n Anax _ ^M
S2
~ 0
(14.51)
(14.52)
Fig. 14.18
336
LECTROMCANIQUE
Fig. 14.19
(14.53)
1= ^-t/
R
(14.54)
Fig. 14.20
337
n=
U-RI
(14.55)
Sans saturation, on a:
(14.56)
SI =
U-RI
k
^u
R
1
(14.57)
ku
Fig. 14.21
(14.58)
-< nlimite
(14.59)
338
LECTROMCANIQUE
(14.60)
/ /
,
<.
avec saturation
Fig. 14.22
(14.61)
En shunt :
II = kpli
(14.62)
(14.63)
En excitation srie :
h = Vk~pli
(14.64)
P, = y^p^i
(14.65)
339
14.8.2 Dveloppement
Lors d'un dmarrage, des pertes Joule apparaissent au rotor et dans le rhostat
de dmarrage. L'nergie correspondante peut s'crire:
WM = fR^dt
(14.66)
td
(14.67)
Par (14.27) :
/ = M/(k^)
(14.68)
(14.69)
(14.70)
(14.71)
D'o:
"
S22
W,d - ^J(2o-2) dS = J-0 = H/cin
n
(14.72)
"
(14.73)
r
^dt2 9"
WJ^ = ait; = |a2o/d2 = a/S^ = 2aH^in
k <b "
n
""- o
(14.74)
L'nergie dissipe au rotor vaut dans ce cas 2a fois l'nergie cintique. Le coefficient a
vaut gnralement de 0,02 0,2. On a ainsi:
W,d = 0,040,4^cfa
Les faibles valeurs du coefficient correspondant des puissances leves.
(14.75)
340
LECTROMCANIQUE
1. aimants permanents
2. culasse statorique
3. ple statorique
4. bobinage rotorique
carcasse ferromagntique
arbre
flasque rotorique surmoul
paliers
flasques statoriques
341
Fig. 14 26 Rotor.
342
LECTROMCANIQUE
(14.76)
( = sinut
(14.77)
(14.78)
4>-7
M = Jku [cos-y - cos(2ut - y)]
(14.79)
moteur
Fig. 14.27
14.10.3 Applications
Les moteurs collecteur sont utilises en traction ferroviaire, en particulier en
Allemagne et en Suisse des frquences de 16|Hz. La raison historique du choix
d'une frquence si basse est la difficult de commutation. Le problme de l'usure des
charbons et des tincelles la commutation est d'ailleurs leur principal inconvnient.
Pour de plus faibles puissances, ces moteurs sont utiliss pour des applications
telles qu'appareils lectro-mnagers, outils ou jouets. Leur intrt rside dans la possibilit d'atteindre des vitesses leves (6000 12000 t/min) avec la frquence du rseau.
En contre-partie, ils ont un rendement faible et une usure importante.
CHAPITRE 15
MOTEURS ASYNCHRONES
15.12 Structure
Le stator est constitu par un empilage de tles magntiques, parfois assembles
en paquets avec des fentes intermdiaires pour la ventilation.
A la priphrie de l'alsage stator sont disposs des encoches et un bobinage le
plus souvent triphas gnrant un champ tournant de frquence de rotation f / p .
Jusqu' 250 kW environ, l'enroulement sera gnralement basse tension (220-380440 V) et au-del haute tension (5,5-6-10-15 kV).
L'enroulement rotorique peut se prsenter sous deux formes distinctes:
Les rotors cage ou en court circuit forms de barres en aluminium ou en
cuivre (ventuellement laiton ou bronze), non isoles par rapport au fer et
places dans des encoches la priphrie du rotor. Ces barres sont alors courtcircuites de part et d'autre du fer par des anneaux du mme matriau que
les barres (fig. 15.1 et fg. 15.24).
Les rotors bobins constitus par un enroulement triphas semblable celui
du stator, dispos dans les encoches la priphrie du circuit magntique.
Les trois phases sont relies des bagues sur lesquelles frottent des charbons.
Ce type du rotor permet le rglage des caractristiques de dmarrage de la
machine par insertion de rsistances (fig. 15.25).
344
LECTROMCANIQUE
Fig. 15.1 Moteur asynchrone cage; 400 kW, 600 t/min, diamtre extrieur 1200 mm.
15.1.3 Principe
La gnration du couple de la machine asynchrone, au contraire de celui de la
machine synchrone, rsulte de l'cart de vitesse entre le champ tournant statorique et
le rotor. En effet, cet cart implique l'apparition d'une tension induite dans le bobinage
rotorique. Ce dernier tant en court-circuit, un courant induit circule dans la cage ou
dans le bobinage rotorique. L'interaction du courant rotorique et du champ d'induction
statorique permet la cration d'un couple. En particulier, ce phnomne apparat
l'arrt : le moteur peut dmarrer avec une alimentation frquence constante.
Au contraire, si la vitesse du rotor est celle du champ tournant, il n'y a pas de
tension induite au rotor, pas de courant rotorique et un couple nul. Il ne peut pas
tre un moteur synchrone. Il est donc asynchrone.
L'impilage rotorique est galement forms de tles de 1 ou 0,5 mm d'paisseur,
bien que la frquence du flux soit trs basses (0,5 Hz). Ce fractionnement est nanmoins ncessaire pour limiter les pertes supolmentaires (harmoniques) et pour la
phase de dmarrage.
15.2 QUATIONS CARACTRISTIQUES
15.2.1 Glissement : dfinition
Une des caractristiques importantes du moteur sera sa vitesse. Pour des raisons
pratiques de calcul, nous la caractriserons par le glissement. Ce dernier est dfini comme
suit:
s = glissement =
(15.1)
(15.2)
MOTEURS ASYNCHRONES
345
on a:
s = 1-v
(15.3)
La drive dans le temps ne peut s'effectuer que dans un rfrentiel li l'enroulement considr. Dans le cas d'un rotor, cette drive doit donc se faire dans un
rfrentiel tournant avec le rotor.
L'induction cre par l'enroulement statorique a pour expression, dans un rfrentiel fixe :
"y\
(15.4)
B = Bcos a>r-
T
\
/
y' = y - v t
v = vitesse tangentielle rotorique
p 2r
v ==
(15.6)
7T
,
pST
y = y +t
(15.7)
-ny
(15.8)
stator 1
Fig. 15.2
346
LECTROMCANIQUE
S7 = (l-)S2s
(15.9)
p2 = (1 -,s)co
(15.10)
D'o:
'
^y\
(15.11)
5, = 5COS S J -
\
IT
= f
/(CJr+f)
'r-
(15.12)
;r = ImQ-r)
*h
Pig. 15.3
dr
(15.13)
(15.14)
MOTEURS ASYNCHRONES
^ s = LUs+L^Ir
(15.15)
Ls = Lys + Lhs
(15.16)
= R
(15.17)
dt
^r
~T
(15.18)
(15.19)
' "sr-s
(15.20)
En passant nouveau dans un rfrentiel stator, toutes les grandeurs lectriques ont
la pulsation a):
UT = ^r-^r+j sa;z -o^ / ^+j sa; ^h^ / ^ "^J^^^sr/s
(15.21)
(15.22)
Lor = ^A^,
(15.23)
Lhs = ^Ah
Lhr = ^Ah
(15.24)
(15.25)
L^ = ^^Ah
Compte tenu du rapport des nombres de spires, il est possible de rapporter les
grandeurs rotoriques au stator en posant les relations suivantes;
N.
Ur =U,.
N,
Nt
r =Jr/
Jr
(15.26)
N,
7' Z
.r
= -^r
De plus, on pose :
^os
^os
^Lhs = ^h >
^^or- xor
(15.27)
(15.28)
348
LECTROMCANIQUE
(15.29)
s
s
Pour un rotor en court-circuit, on a U[ = 0. D'o le systme d'quations rsultant:
U, =R^+X^Is+Ws+Ir) }
(15.30)
0 = ^1, +X'^I', +j^h Os +r)
Fig. 15.4
(15.31)
.
(15.32)
R',=
Fig. 15.5
-s
MOTEURS ASYNCHRONES
349
(15.33)
(15.34)
M =
R'rI? ^ P]r
sS,
(15.35)
sQ,.
(15.36)
U^
se = Uo = Us
s = O^Us
!i 8
- ^+j^-^Zh
- -
avec
CTs =
Rs+]^s+Zh
loJ<l
(15.37)
(15.38)
^s+J^as
R.
J^
se
Fig. 15.6
J "ose
350
LECTROMCANIQUE
(15.39)
Le nouveau schma quivalent, plus simple analyser, devient ainsi (fig. 15.7) :
R's
J^s
R',/s
}X'n i;
y =o,u,
Fig. 15.7
(15.40)
(15.41)
^+W+(^+^r)2
(15.42)
[(^+W 2 +^cc]^s
(15.43)
(R',/s) > X^ \
D'o l'expression limite du couple :
3CTs2^42
M=-,s
R "s
vows-^0
(15.44)
(15.45)
MOTEURS ASYNCHRONES
351
3R'rOUs2
.A
Qp U 6o
pour s ->
(15.46)
II est remarquer que, pour de petits moteurs (Pmec < 100 W), la condition
R'^^X^c peut ne pas tre vrifie.
15.4.3 Allure du couple
En consquence des deux expressions limites des paragraphes 15.4.1 et 15.4.2,
pour de trs faibles valeurs de glissement, le couple prsente une caractristique linaire;
celle-ci se transforme en hyperbole quilatre pour des valeurs leves, conformment
la figure 15.8.
Entre ces deux domaines limites, la courbe de couple doit prsenter un maximum
et un minimum.
Fig. 15.8
= 0
as
(15.47)
RP+X^-^= 0
Soit SK 1e glissement satisfaisant cette proprit :
s^ =
R,
(15.48)
352
LECTROMCANIQUE
_R,_
SK
^cc
3ajU^
MK
(15.50)
2 ""s-" ce
(15.52)
S/SK. + SK/S
(15.53)
En admettant une valeur moyenne de 2, on obtient pour le glissement nominal s^, par
(15.52):
s'i-4sSK+s2K. = 0
(15.54)
MOTEURS ASYNCHRONES
SN ^ (2-\/3)^K ^ 0,268iK
353
(15.55)
En pratique :
N = 0,005 0,25
(15.56)
SK = 0,02 1
Les plus petites valeurs de glissement correspondent de gros moteurs alors que
les plus leves correspondent de petits moteurs.
R1
(15.57)
Z' est une impdance dpendant du glissement. Son lieu gomtrique est une droite
horizontale, d'ordonne l'origine X^c (fig. 15.10).
354
LECTROMCANIQUE
Im
Fig. 15.10
(15.58)
(15.59)
^<e
Jr =
MOTEURS ASYNCHRONES
355
+7;
(15.60)
(15.61)
^h
^hl -
(15.62)
2ZH'2/ho
courant vide, ce qui est assez correct dans le domaine compris entre la marche vide
et le couple maximum.
_/li0
t4e
= constante
(15.63)
Zh
(15.64)
b = 7ho +/;
es
Fig. 15.12
356
LECTROMCANIQUE
Fig. 15.13
P}s + ff+ v
Pfer
(15.65)
357
MOTEURS ASYNCHRONES
Pf+v + PfeT
(15.66)
PSO ~P]s
(15.67)
(15.68)
(15.69)
En consquence, les pertes dans le fer peuvent tre reprsentes dans le schma quivalent (fig. 15.14) par une rsistance en parallle avec la branche magntisante Rfe et telle
que:
3t/
fer -
Rfe
Rte ~
Pter
(15.70)
3U
R.
R[ls
iX^
X',,
i;
A'
j^hi^h
,.
Fig. 15.14
358
LECTROMCANIQUE
Pk
'f+v
u?
Fig. 15.15
p]t
(15.71)
"s
Pi =Pi.+P Jr
MOTEURS ASYNCHRONES
359
Fig. 15.16
Cet effet pelliculaire est donc rechercher si l'on veut augmenter le couple au
dmarrage sans diminuer le rendement au rgime nominal. Cette solution est indispensable pour les moteurs puissants faible polarit. On utilise gnralement les formes de
barres suivantes, reprsentes la figure 15.17.
Pour des moteurs dont le couple au dmarrage doit tre suprieur au couple
nominal, cette solution peut ne pas tre suffisante. On recourt alors gnralement la
solution d'un rotor double cage.
118
411
360
LECTROMCANIQUE
!=n
^ Fl-
L
Fig. 15.18
Fig. 15.19
(15.73)
^r T?
+
2
f\
= J3R'
^~^
t l/'
t
S
Ph = 3W
(15.74)
(15.75)
MOTEURS ASYNCHRONES
361
D'O:
(15.76)
7?r = 1 - S =
Le rendement rotorique crot linairement avec la vitesse (fig. 15.20). En introduisant le terme ri' correspondant aux pertes Foule statoriques, aux pertes dans le fer et
aux pertes mcaniques, on obtient la courbe pointille de la figure 15.20.
Fig. 15.20
s 1 +s
(15.78)
l-s
Un moteur asynchrone n'est intressant sur le plan nergtique que pour de faibles
glissements.
^thd =f3R'rIr2<it = j P i r - d t
o
o
fd = temps de dmarrage
(15.79)
(15.80)
dr
Afreg
couple rsistant
(15.81)
362
LECTROMCANIQUE
En tudiant le cas limite o ce dernier est nul (marche vide), on peut crire :
d2
M =J
dt
(15.82)
^
d2
"s
^thd = pV dr = |sSVdS
t
o"
5
S2 = (l-s)^
(15.83)
(15.84)
d'o :
d2 = -nsds
o
,
^thd = "i fsds = - / = Weta
2
i
(15.85)
L'nergie dissipe au rotor vide (Af,s= 0) est gale l'nergie cintique du groupe.
De faon plus gnrale, on a :
td
Wthd = H/cin + fsM^, 2, dt
(15.86)
Pour des inerties entranes importantes (/g ^ -/moteur)' rchauffement rotorique peut
devenir prohibitif et ne plus tre acceptable pour la cage (limite environ 200 C).
15.9.5 Solution
Une solution peut tre apporte aux trois derniers problmes voqus. Il s'agit
du recours un rotor asynchrone bobin.
MOTEURS ASYNCHRONES
363
rhostat
Fig. 15.21
R,
Fig. 15.22
R'r
(15.88)
d'o:
R'r+R'd
Sd =5'
K.
L
=S
R'^
1+.7
Kr J
(15.89)
364
LECTROMCANIQUE
Fig. 15.23
MOTEURS ASYNCHRONES
365
OU:
R'.+R'a
R.
,R'd
, ^ d
R,
R.
~ ; = 1 + - = 1 4 -
(c i1J
on-t
-' U)
Ces deux glissements homologues sont dans un rapport constant pour une rsistance de dmarrage constante. Les courbes de couple et de courant avec rsistances de
dmarrage se dduisent donc de celles en court-circuit par affinit d'axe s = 0
(fig. 15.23).
Les figures 15.24 et 15.25 montrent les rotors d'un moteur asynchrone cage et
d'un moteur asynchrone rotor bobin.
(15.91)
Z, U W j j ^*. QQ
Si l'on compare le mme moteur aux frquences/et /', on obtient pour le quotient
des couples maximums:
MK
(o't/sW)2
(15.92)
(15.93)
"L-C
"s
/
(15.94)
366
LECTROMCANIQUE
Y'
"-CC
f__
X-n
(15.95)
K.
(15.96)
= 1
MK
On obtient ainsi :
Us
Us
(15.97)
Pig. 15.26
^ =
^ s
M
(15.98)
R'r^s
(Sis - SJ
S =
AS2
n,
(15.99)
(15.100)
(15.101)
MOTEURS ASYNCHRONES
367
Fig. 15.27
t^s
(15.102)
On a:
U.
(15.103)
o'n \ 2
^"sl
A2 /
+ (C^ec)2 ~ /
(15.104)
d2
M = J
dt
(15.105)
A2
s =
(15.106)
'n~
"s
(15.107)
368
LECTROMCANIQUE
Wjr = ^^ = = 2^^^
(15.108)
L'nergie dissipe au dmarrage est gale l'nergie cintique affecte de coefficient 2^(2^ =0.1 0,01).
Si la rsistance statorique est gale la rsistance rotorique, on a:
Witot = 4N Hon
(15.109)
BIBLIOGRAPHIE
370
LECTROMCANIQUE
BIBLIOGRAPHIE
371
INDEX ANALYTIQUE
Les rfrences sont celles des pages
Chiffre de pertes, 30
Circuit
- lectrique, 3
- magntique, 3
Coefficient
- de couplage, 12
- de couple, 303
-de dispersion, 13
- de foisonnement, 30
-de force, 160
- de fuite, 66
- de remplissage, 150
Conergie
- lectrostatique, 50
- magntique, 37
Collage, 74
Collecteur, 323
Commutation 120, 313
Commutation 180, 315
Couplage magntique, 10
Coqple
- asynchrone, 349
- auxiliaire, 269
- de freinage, 353
- de dmarrage, 353,462
- maximum, 351
Courants de Foucault, 28
- au dmarrage, 362
Courant limit, 333
Dclration d'un moteur pas pas,
213
Dmarrage, 331,332
Diffrence de potentiel magntique, 6
Domaine instable basse frquence,
211
374
LECTROMCANIQUE
Droite
- de charge, 59
- de retour, 57
Dure relative d'enclenchement, 141
Effet pelliculaire, 21,359
Electro-aimant, 132
Electrodynamique, 124
Electromagntique, 125
Encoches, 284
Energie
- de source, 6
- dissipe, 367, 368
- dissipe (au dmarrage), 339
- lectrostatique, 48
- magntique, 33
- magntique interne, 62
- magntique spcifique, 39
Enroulement rotorique, 325
Entrefer, 16, 34
Essai
- vide, 356
- rotor bloqu, 358
Excitation
- rglable, 334
- parallle ou shunt, 329, 335
- spare, 329
- srie, 329
- mixte ou compound, 329
- par des aimants permanents, 329
Facteur
- de potentiel, 65
- de bobinage, 292
- de distribution, 292
- de raccourcissement, 292
Force gnralise, 40
Flux
- de champ principal, 11
- de fuite, 11
- rmanent, 336
- totalis, 5
Freinage, 332
Frquence
- d'alimentation lectrique, 195
- gomtrique, 195
- limite absolue, 213
INDEX ANALYTIQUE
- synchrone, 298
- synchrone auto-commut, 299,
312
Nombre de
- pas par tour, 195
-phases, 195
Noyau
-cylindrique, 132,
- en forme de E, 132
- en forme de U, 132
-plongeant, 133
Oscillation angulaire, 207
Ouverture de bobine, 295
Pas, 191
- angulaire gomtrique, 194
- polaire, 285
Paires de ples, 287
Priodes, 287
Permance
- interne de l'aimant, 60
- magntique, 8
- mutuelle, 10
Pertes mcaniques, 357
Ples
- de commutation, 324
- principaux, 323
Potentiel magntique scalaire, 6
Profondeur de pntration, 21
Ractance de fuite rotorique, 359
Rgime
- gnrateur, 334
- moteur, 334
- nominal, 352
- quasi statique, 2
Relations de Maynard et Tenzer, 66
Rluctance magntique, 7
Rluctant, 124
- polaris, 125
Rendement, 360
- Joule, 334
Rsistance rotorique, 359
Rhostat de dmarrage, 331
Rotor, 34, 192
- cage, 343
- bloqu, 358
- bobin, 343, 363
- en court circuit, 343
-sans fer, 341
Schma quivalent, 348
Solnation, 6
Stator, 34, 192
Systme
- reluctance variable, 41
- rluctant, 41
Tenseur
- de Maxwell, 43
- lectrostatique, 52
Tension
- constante, 333
- de transformation, 107
- induite de mouvement, 107
- induite de saturation, 116
Transducteur
- lectromcanique, 123
- polaris, 96
Tube d'induction magntique, 6
GLOSSAIRE
Unit
Description
m
m
Amplitude
Longueur
Point
Repre de phase
Constante
Potentiel vecteur magntique
Surface
Longueur
Point
Repre de phase
Constante
Induction magntique
Longueur
Vitesse du son dans l'air
Point
Repre de phase
Capacit d'un condensateur
Contour d'intgration
Constante
Chiffre de pertes spcifiques
Coefficient de pertes par hystrsis
Coefficient de perte^par courants
de Foucault
Diamtre
Longueur
Point
Repre de phase
Diode
Dplacement lectrique
Epaisseur
Champ lectrique
Dure relative d'enclenchement
Fonction
Frquence
Nombre de circuits magntiques
saturables
Force volumique
Force
Acclration terrestre (9,81)
Vs/m
m2
m
T
m
m/s
F
m
W/kg
J/O^kg)
Js/(T2 m2 kg)
m
m
As/m 2
m
V/m
%
Hz
1
N/m 3
N
m/s 2
Page
164
13
4
148
20
2
2
13
4
148
20
1
66
161
69
148
48
2
20
30
28
8.3.14
1.3.14
1.2.2
7.5.7
1.4.2
1.1.5
1.4.4
1.3.14
1.2.2
7.5.7
1.4.2
1.1.2
3.4.5
8.3.7
3.5.3
7.5.7
2.10.2
1.1.4
1.4.3
1.5.9
1.5.5
30
138
110
70
200
313
1
19
1
141
108
23
1.5.8
7.3.5
5.4.1
3.5.6
11.2.7
13.6.4
1.1.2
1.4.1
1.1.2
7.4.6
5.3.1
1.4.6
116
42
33
111
5.5.3
2.9.2
2.2.3
5.4.3
Paragraphe
LECTROMCANIQUE
Hauteur
Nombre total de circuits magntiques
partiels
Pas d'intgration
Point
Champ magntique
Courant
Vecteur unit selon x
Moment d'inertie dynamique
Nombre imaginaire \/1
Vecteur unit selon y
Densit de courant
Accroissement
Coefficient de couplage
Coefficient d'lasticit d'un ressort
Facteur de potentiel
Facteur de proportionnalit
Nombre de circuits lectriques
(y compris aimants)
Pente du couple
Vecteur unit selon z
Coefficient de remplissage
Coefficient de foisonnement
Coefficient de majoration de la
rsistance
Coefficient de tension induite
Coefficient de couple
Coefficient de flux
Coefficient de tension induite
Facteur de raccourcissement
Facteur de forme
Facteur de distribution
Facteur de bobinage
Point
Coefficient
Coefficient de force
Coefficient de force
Longueur
Inductance
Masse
Nombre de circuits lectriques
Nombre de phases
Point
Couple
Nombre de degrs de libert
Nombre de pas
Nombre d'quations
Vitesse de rotation
Point
Point commun ou neutre
Nord
13
1.3.14
116
109
69
1
4
22
99
20
22
1
109
13
106
65
93
5.5.3
5.3.3
3.5.3
1.1.2
1.2.2
1.4.5
4.5.3
1.4.2
1.4.5
1.1.2
5.3.3
1.3.13
5.2.3
3.4.2
4.3.2
11
206
22
150
30
1.3.10
11.3.3
1.4.5
7.6.4
1.5.7
23
302
303
303
327
292
291
292
292
75
119
138
160
9
9
30
155
1.95
70
33
33
249
108
287
69
200
157
1.4.6
13.2.2
13.3.1
13.3.2
14.3.2
12.4.3
12.4.2
12.4.3
12.4.3
3.6.6
5.5.6
7.3.4
8.3.4
1.3.7
1.3.8
1.5.9
8.1.1
11.2.2
3.5.5
2.2.3
2.2.1
11.11.10
5.3.1
12.3.2
3.5.3
11.2.7
8.2.2
GLOSSAIRE
N
N
0
P
P
P
P
P
P'
<?
q
Q
r
R
Rh
Km
S, S
s
S
S
S
S
S
t
T
T
T
T
T
u,U
U,V,W
v
V
w
W
W'
x
x
x
X
X,Y,Z
y
y
1
t/min
m
N/m 2
1
W
W/kg
1
1
C
m
n
n
A/Vs
m
m2
W/m 2
s
s
K
N/m 2
N/m 2
V
m/s
m3
J/m 3
J
J
m
n
m
z
Z
Z
a
m-'
a
Qp
WnT1 K"1
rad
n
1
rad
Nombre de spires
Vitesse de rotation
Point, origine
Primtre
Pression
Nombre de paires de ples
Ple
Puissance
Puissance massique
Nombre de bobines par phase
Nombre d'encoches par ple et phase
Charge
Rayon
Rsistance
Rsistance d'un rhostat
Rluctance
Longueur curviligne
Glissement
Point
Sud
Etat
Surface
Vecteur de Poynting
Temps
Priode
Temprature
Transistor
Composante du tenseur de Maxwell
Tenseur de Maxwell
Tension, diffrence de potentiel
Extrmits de phases
Vitesse
Volume
Energie volumique
Energie
Conergie
Coordonne cartsienne
Coordonne gnralise
Quotient
Ractance
Extrmits de phases
Coordonne cartsienne
Fonction
Coordonne cartsienne
Impdance
Nombre de dents
Angle
f
up.
2P
Coefficient de convection
Angle gomtrique, pas
379
4
287
69
66
53
287
202
22
28
195
292
48
99
4
331
7
2
344
73
157
313
2
22
1
141
94
313
43
43
4
284
107
29
28
34
37
13
33
82
163
284
13
108
13
142
195
33
1.2.2
12.3.2
3.5.3
3.4.5
2.11.3
12.3.2
11.2.11
1.4.5
1.5.5
11.2.2
12.4.4
2.10.2
4.5.3
1.2.2
14.5.3
1.3.3
1.1.4
15.2.1
3.6.2
8.2.2
13.6.5
1.1.4
1.4.5
1.1.2
7.4.6
4.3.4
13.6.4
2.9.5
2.9.5
1.2.2
12.2.1
5.2.5
1.5.6
1.5.5
2.3.1
2.6.1
1.3.14
2.2.1
3.7.6
8.3.12
12.2.1
1.3.14
5.3.1
1.3.14
7.4.8
11.2.2
2.2.3
20
1.4.2
94
194
4.3.4
11.2.2
380
LECTROMCANIQUE
(5
rad
Nms
(3
(3
m-1
7
7
7
5
e
e
e
rad
1
1
1
m
m
As/Vm
rad
1
As/Vm
1
m
A
H
Vs/Am
Vs/Am
1
Vs/Am
Ns/m
er
eo
A
tl
Atd
J"r
^0
a
n
P
P
P<l
a
a
1
1
kg/m3
Sm
C/m3
1
1
l/(Sm)
(TS
T
r
T-d
^
^
^s
<I>
'&
V'
c;,o>
N/m2
s
m
m
rad
rad
Vs
Nm
Vs
rad
s-1
rad/s
Angle
Coefficient de viscosit
dynamique de torsion
Coefficient de couple
(l+j)a
Angle de phase
Coefficient de saturation
Quotient
Coefficient du tenseur de Maxwell
Entrefer
Dcalage, paisseur
Permittivit
Angle de dphasage u, Uy
Permittivit relative
Permittivit du vide (8,85 10-")
Rendement
Profondeur de pntration
Potentiel magntique
Permance
Permabilit
Permabilit diffrentielle
Permabilit relative
Permabilit du vide (0,4 ff 10-6)
Coefficient de viscosit
dynamique linaire
Hauteur virtuelle
Pi =3,141592...
Masse spcifique
Rsistivit
Densit volumique de charge
Coefficient de dispersion
Coefficient de fuite
Conductivit
Coefficient de Thvenin
Composante du tenseur de Maxwell
Constante de temps
Pas dentaire
Pas polaire
Angle de phase
Angle de phase statorique
Flux d'induction magntique
Constante d'un ressort de torsion
Flux totalis
Angle de dcalage Mg, ;
Pusiation
Vitesse angulaire de rotation
47
2.9.14
105
284
5.2.1
12.3.3
20
1.4.2
264
77
104
43
45
45
51
295
1
1
95
21
6
8
2
60
1
1
11.15.5
3.6.11
4.8
2.9.3
2.9.11
2.9.9
2.10.8
12.5.2
1.1.2
1.1.2
4.3.5
1.4.4
1.3.2
1.3.5
1.1.6
3.3.1
1.1.2
1.1.2 ,
106
26
151
28
1
1
13
66
15
349
43
99
255
285
164
304
4
105
5
303
19
93
5.2.3
1.4.8
7.6.4
1.5.5
1.1.2
1.1.2
1.3.13
3.4.3
1.3.15
15.3.2
2.9.5
4.5.2
11.13.7
12.2.2
8.3.14
13.4.1
1.2.2
5.2.1
1.2.3
13.2.4
1.4.1
4.3.2
GLOSSAIRE
381
OPRATEURS
Arctangente
Argument tangente hyperbolique
Cosinus
Cosinus hyperbolique
Cotangente hyperbolique
Diffrentielle, drive totale
Divergence
Exponentielle (base e)
Gradient
Partie relle
Rotationnel
Sinus
Sinus hyperbolique
Signe de A
Tangente
Drive partielle
Accroissement, cart
Laplacien vecteur
Produit vectoriel
Produit scalaire
Valeur absolue
Nabla
Intgrale
Vecteurs
Grandeurs complexes
Racine carre
71
86
26
20
22
2
1
20
42
23
1
24
21
106
47
1
94
2
- 22
2
106
42
2
1
20
12
1.3.6
:
3.5.6
:
3.8.5
.4.8
.4.3
.4.5
.1.4
.1.2
.4.2
22.9.3
.4.5
.1.2
.4.7
.4.3
5.2.2
'i2.9.14
1.1.2
A0.4
.1.6
.4.5
.1.4
;5.2.2
22.9.3
1.1.4
1.1.2
1.4.2
1.3.13
12
70
22
69
75
28
150
1.3.13
3.5.6
1.4.5
3.5.3
3.6.6
1.5.5
7.6.4
LECTROMCANIQUE
Bloqu
De bobine
Relatif la longueur b
Relatif la phase B
Calcul
Central
Coercitif
Conducteur
De culasse
En court-circuit
Cintique
Relatif au collecteur
Cuivre
Relatif la longueur c
Relatif la phase C
De droite
De dmarrage
Diffrentiel
Diode
Direct
Dure
De dveloppante
Relatif la phase D
D'enclenchement
D'extinction
Extrieur
Externe
D'excitation
Electrique
Efficace
Equivalent
Electrostatique
De frottement
De freinage
Relatif au fer
De gauche
Relatif au circuit magntique g
Haut
De champ principal
Horizontal
Relatif l'hystrsis
Induit
Intrieur
.Interne
Relatif au rapport couple/courant
Relatif au circuit lectrique /'
Relatif aux pertes Joule
Relatif au circuit lectrique k
Relatif au maximum
D'entrefer
Latral
GLOSSAIRE
Limite
De membrane
De mouvement
Mesur
Moteur
Moyen
Relatif au degr de libert m
Relatif l'quation diffrentielle m
Magntique
Maximal
Mcanique
Minimal
De noyau
Normal
Relatif au degr de libert n
D'encoche
Nominal
Relatif l'origine, de rfrence
De pression
De perte
De puissance
Parallle
Polaire
Relatif au pas
De phase
Nombre de pas d'intgration
Relatif au circuit lectrique p
Transverse
Relatif au circuit lectrique q
Relatif au circuit magntique q
Radical
Rmanent
Rsistant
Rotorique
Relatif au rail
Rsistant
Rsultant
D'excitation spare
Srie
De source
De spire
De surface
Shunt
Statique
Statorique
Suprieur
De saturation
Tangentiel
Tube
Total
Thermique
LECTROMCANIQUE
Utile
Relatif la phase
Vertical
Relatif aux courants de Foucault
Auxiliaire
Selon les coordonnes x , y , z
D'encoche
Zener
D'angle
D'entrefer
Harmonique de rang v
De fuite
Relatif un enroulement
Relatif au flux