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G p ( s)
s
10
( s+1 ) ( s +2 )
10
G ( z )= ( 1z1 )
=( 1z 1 )
s
s(s+1)( s+2)
G ( z )= ( 1z )
5
10
5
z
10 z
5z
1
+
=( 1z ) (
+
)
10 t
5 t
s (s +1) (s+2)
z1 ze
ze
z (22.429910.8731 z )10.8807
(z0.606531)(ez 1)
Gw ( z )=
K p=lim
z 1
3
=2.0
n
4
=2.67
n
ss= 0.6665
por lo cual:
e
e ss =
1
kv
k v=
1
=1.5
e ss
k v=
1
lim ( z1 ) D ( z ) G w (z )
T z1
1.5=
1
lim (z1)
T z1
[ k i T +2 k c ]
z+
k i T 2 k c
z ( 1.33333 Z2.75051 ) +1.3342
k i T +2 k c
1
(4.01803+0.853586 k i )
0.1
k i=4.88296
Si se asume que el cero del controlador cancela el polo z= 1.6732 de la planta se
debe cumplir que:
k i T 2 k c
=1.6732
k i T +2 k c
0.4882962 k c
=1.6732
0.488296+2 k c
k c =0.969484
0.488296+1.938968
]
0.4882961.938968
2(z1)
[ 0.4882961.938968 ] [z +
D (z)=
D(z)=
0.725336( z 1.6732)
z1
1
lim (z1) HG (z)
T z1
{ }
1
s (s +1)
1
1
1
1
1
HG ( z )=( 1z )
=( 1z ) Z 2 +
s
s s +1 s
HG ( z )=( 1z 1 )
0.0187308(z +0.935525)
0.2 z
z
z
+
=
2
0.2
z1
( z1)( z0.818731)
( z1 ) ze
k v=
0.0187308(z +0.935525)
1
lim (z1)
T z1
( z1)( z0.818731)
k v=
0.0187308(z +0.935525)
1
lim (z1)
=0.04
T z1
( z1)(z0.818731)
Para hallar el error en estado estacionario ante una entrada escaln debemos
hallar primero la funcin de transferencia en lazo cerrado y el error de posicin Kp
0.0187308( z+ 0.935525)
( z1)(z0.818731)
k p =lim
=1
0.0187308(z +0.935525)
z 1
1+
( z1)(z0.818731)
e p=
1
=0.5
1+ k p
k
s ( s+1)
2
}
1
0.01873+0.01752 z
1
1
G ( z )=(1z )k z
1 2
( 1z ) (10.81871z1 )
G ( z )=k
(0.01873 z+0.01752)
( z1)(z0.81871)
1+0.5 Tw 1+ 0.1 w
=
10.5 Tw 10.1 w
1+ 0.1 w
+0.01752
10.1 w
G ( w )=k
1+ 0.1 w
1+ 0.1 w
(
1)(
0.81871)
10.1 w
10.1 w
0.01873
k v =2
G D ( w )=
1+ w
1w
w 0
)(
1+w
0.000332653 w 0.096332w +0.996585
k
=2
2
1w
w +0.996805 w
k=
2
=2
0.999779
1
1+
1
1+
( 1+ ) sen 28=1
=0.361
1
=4.425
0.361
vertG ( jv)=
v 2
v
1+
300
10
( )
2 1+
( )
v 1+ v 2
1
=1.7
De donde
=0.9790 y =0.3534
El compensador seria:
GD ( w )=
1+w 1+0.9790 w
=
1+w 1+0.3534 w
1+ 0.9790 w
() 1+0.3534
w)
Bode Diagram
Gm = 14.4 dB (at 5.41 rad/s) , Pm = 48.9 deg (at 1.71 rad/s)
40
Magnitude (dB)
20
0
-20
-40
Phase (deg)
-60
270
225
180
135
90
-1
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/s)
a trminos de z
z1
z +1
z1
(
z+ 1 ) 2.3798 z1.93869
G ( z )=
=
z0.558888
z1
1+0.35340 (10
)
z+ 1
1+0.9790 10
2. Actividad Prctica:
La segunda actividad est compuesta de una serie de ejercicios que debern
ser desarrollados utilizando una herramienta de software como SCILAB o
MATLAB.
Ejercicio 1:
Con los valores del Ejercicio 1 de la Actividad Terica, utilice MATLAB
para:
(a) Dibujar la respuesta de la planta Gp (s) en lazo cerrado sin controlador
ante una entrada escaln unitario Los valores de e ss y ts corresponden
a los encontrados en el inciso (a)?
Para la funcin en lazo cerrado:
10
( s+1)(s +2)
10
G p ( s )=
= 2
10
s +3 s +12
1+
( s+ 1)( s+2)
(b) Dibujar la respuesta del sistema con controlador en lazo cerrado ante un
escaln unitario. Los valores de tiempo de establecimiento y
sobreimpulso corresponden a los encontrados en el inciso (b)?
Graficando la planta en lazo abierto y en lazo cerrado con una entrada escalon
unitario:
Overshoot = 22.1 %
Setting time= 2.42 seg
Ejercicio 2:
Con los valores del Ejercicio 2 de la Actividad Terica, utilice SCILAB o
MATLAB para:
(a) Dibujar el diagrama de Bode de la planta Gp (s) El margen de fase
corresponde al encontrado en el inciso (a)?
40
Magnitude (dB)
20
0
-20
-40
Phase (deg)
-60
270
225
180
135
90
-1
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/s)
CONCLUSION
REFERENCIAS BLIBLIOGRAFICAS
1. K. Ogata. Sistemas de control en tiempo discreto, Prentice Hall, 1997
2. G.F. Franklin, J.D. Powell, M.L. Workman. Digital control of dynamic systems,
Addison-Wesley, 1994