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Option ISIP
COMMANDE VECTORIELLE
DES MACHINES ASYNCHRONES
& SYNCHRONES
Edition 2008
J.M RETIF
Chapitre 1
1.
1.1.
Principe. ................................................................................................................. 1
1.2.
Cas particulier de grandeurs sinusodales. ............................................................. 3
1.3.
Expression de la puissance dans le repre de Park ................................................ 4
2.
2.1.
Prambule. ............................................................................................................. 5
2.2.
Modlisation dans un repre li au champ tournant. ............................................. 5
2.3.
Reprsentation dtat. ............................................................................................ 6
2.4.
Reprsentation de la machine asynchrone dans le repre . .............................. 7
3.
3.1.
Solution 1. .............................................................................................................. 9
3.1.1.
Formulation 5 paramtres. ....................................................................... 9
3.2.
Formulation avec un modle 4 paramtres. ...................................................... 10
3.3.
2eme Solution......................................................................................................... 10
3.3.1.
Formulation avec un modle 5 paramtres .............................................. 10
4.
4.1.
Reprsentation de la machine dans le repre d,q. ................................................ 14
4.2.
Dcouplage du systme........................................................................................ 15
4.3.
Boucles de commande. ........................................................................................ 16
5.
NOTATIONS. ............................................................................................................ 18
ii
Chapitre 2
1.
MODELISATION. .................................................................................................... 19
1.1.
Structure dune machine synchrone aimants permanents (MSAP)................... 19
1.2.
Reprsentation dans un repre diphas. ............................................................... 20
1.3.
Equations de Park de la machine. ........................................................................ 20
1.4.
Equations dtat de la machine. ........................................................................... 21
1.5.
Bond graph dans le repre d,q.............................................................................. 22
1.6.
Equations dans le repre , ............................................................................... 23
2.
3.
Chapitre 3
1.
MODELISATION. .................................................................................................... 27
1.1.
Equations de Park de la machine ......................................................................... 28
1.2.
Equations dtat de la machine. ........................................................................... 28
2.
2.1.
Dcouplage des courants Id et Iq. ......................................................................... 30
2.1.1.
Contexte technologique. .............................................................................. 32
2.1.2.
Boucles de commande. ................................................................................ 32
2.2.
Dcouplage du courant inducteur. ....................................................................... 33
2.2.1.
Contexte technologique. .............................................................................. 34
2.3.
Elaboration des rfrences de courants................................................................ 34
3.
3.1.
Asservissement des courants aux consignes ........................................................ 35
3.2.
Commande facteur de puissance unitaire.......................................................... 35
3.2.1.
Principes de la commande de couple facteur de puissance unitaire.......... 35
3.2.2.
Gnration des rfrences de courant .......................................................... 36
iii
Chapitre 4
MLI VECTORIELLE
1.
2.
Prambule. ............................................................................................................................ 39
2.1.
Calcul des temps dapplication des tats de londuleur................................................ 41
2.2.
Calcul des rapports cycliques de commutation pour chaque secteur............................ 42
2.3.
Calcul des rapports cycliques de commutation pour chaque bras. ............................... 44
2.4.
Tension dalimentation de londuleur........................................................................... 46
3.1.
Calcul des temps dapplication des tats de londuleur................................................ 48
3.2.
Calcul des rapports cycliques de commutation pour chaque secteur............................ 49
3.3.
Calcul des rapports cycliques de commutation pour chaque bras ................................ 50
3.4.
Algorithme de programmation pour le montage toile................................................. 52
3.5.
Tension dalimentation de londuleur........................................................................... 55
5.1.
Montage toile. ............................................................................................................. 58
iv
ANNEXE A
PASSAGES DES REPERES TRIPHASES A DIPHASES
1.
2.1.1.
Utilisation de k = ............................................................................................. 62
2.1.2.
Utilisation de k =
. ......................................................................................... 63
2.2.
Passage du triphas vers le repre d-q. ......................................................................... 64
3.1.
Passage des coordonnes , vers un systme triphas. ............................................. 65
4.1.
Passages , vers le repre d-q..................................................................................... 67
4.2.
Passages d-q vers le repre ,.................................................................................... 67
Chapitre 1
COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE ASYNCHRONE
1.
1.1. Principe.
Sans rentrer dans des dveloppements complexes, il est facile de comprendre que les quations
rgissant le fonctionnement des machines alternatives triphases dpendent des rsistances et
inductances du stator et du rotor, ainsi que de la mutuelle inductance stator-rotor. Ces mutuelles
inductances dpendent de la position relative du rotor par rapport au stator. Afin de simplifier la
formulation des quations diffrentielles rgissant la machine il faut oprer un changement de
coordonnes des grandeurs triphases.
Pour rendre la mutuelle inductance constante il est usuel dutiliser les transformations de
Concordia et Park (Cf. Annexe A)
Cette transformation permet donc de passer des valeurs des courants, des tensions et des flux des
trois bobines du stator (repre a s , bs , cs ) ainsi que celle du rotor (repre a r , b r , c r ) dans un
repre li au champ tournant (repre dq).
i bs
vbs
Vc
iar
Va
ib r
vcs
ics
ias
icr
vas
a s , bs , cs
a r , br , cr
dq
Dans les bobines du stator (repre a s , bs , cs ) et du rotor (repre a r , b r , cr ) les courants, les
tensions et les flux sont dtermins par leurs composantes triphases X a , X b , X c .
Dans le repre orthogonal dq ces grandeurs triphases seront notes X d , X q .
Pour oprer ce changement de repre nous utiliserons les transforme de Concordia et Park
dfinies dans lannexe A.
INSA 5GE-ISIP
JM RETIF
2
Ainsi nous auront :
xa
xd
x = k P23 x b
q
x c
(1.1)
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
2
2
xd
3
3
xb
x = k
2
2
sin
sin
sin
+
(
)
x
3
3 c
(1.2)
2
.
3
Ce calcul peut tre fait en deux temps, passage des grandeurs triphases au repre et ensuite
calcul dans le repre dq.
suuuuuuuuuuuuuuuuuut
1
1 x
1
a
x
2
2
x b
Une transforme de Concordia : = k
x
3
3
0
xc
2
2
R ( )
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
x d cos ( ) sin ( ) x
Une rotation : =
x q sin ( ) cos ( ) x
INSA 5GE-ISIP
JM RETIF
= t
3
2
sinusodales
Vd
=
Vq
cos()
2
.
3
sin ()
2
2
V sin(.t + )
cos
cos +
2
3
3
V sin(.t
+ )
2
2
3
sin
sin +
4
3
3 V sin(.t
+ )
3
(1.3)
3
V sin ( )
2
Vq =
3
V cos( )
2
(1.4)
Nous pouvons noter que le coefficient utilis ici pour la transforme de Park affecte dans le plan
2
dq la valeur du module de la tension. (il aurait fallu choisir k = pour avoir des modules
3
gaux).
Rciproquement, pour des tensions ou des courants constants exprims dans le repre dq, nous
voyons, que via la matrice P32 , nous obtenons des grandeurs triphases sinusodales
P32
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
cos ( )
sin ( )
V (t)
2
2
2
Vd
cos sin
Vb (t) =
3
3 Vq
3
V
(t)
c
2
2
cos +
sin +
3
3
INSA 5GE-ISIP
(1.5)
JM RETIF
1.3.
2
Vs
3
V
V
La tension efficace vaudra : Ve = crte soit Ve = s
2
3
(1.6)
De la mme manire nous aurons pour le courant efficace dans une phase :
I
2
I e = s avec Is = Id2 + Iq
(1.7)
Nota :
Dans la transforme de Concordia un facteur de
2
maintient dans le repre dq les modules des
3
2
pour avoir une conservation de la puissance.
3
En fait ce facteur est arbitraire il faut bien videmment utiliser le mme pour les transformation
directes et inverses (matrices P32 et P23 ).
INSA 5GE-ISIP
JM RETIF
2.
Prambule.
La modlisation de la machine asynchrone dans le repre de Park aboutit, lorsque lon spare les
rgimes lectrique et mcanique, une quation dtat de dimension quatre.
2.2. Modlisation dans un repre li au champ tournant.
Dans un rfrentiel li au champ tournant, les quations de la machine asynchrone sont les
suivantes:
Tensions au stator.
.
Vsd = R s .Isd +
sd
s sq
(2.1)
+ .
Vsq = R s .Isq +
sq
s sd
(2.2)
Flux au Stator.
sd = Ls .Isd + Lm .Ird
(2.3)
sq = Ls .Isq + Lm .Irq
(2.4)
Tensions au rotor.
. = 0
Vrd = R r .I rd +
rd
sl rq
(2.5)
+ . = 0
Vrq = R r .I rq +
rq
sl rd
(2.6)
Flux au rotor.
rd = Lr .I rd + L m .Isd
(2.7)
rq = L r .I rq + L m .Isq
(2.8)
Couple lectromagntique.
L
Cem = P m rd .Isq rq .Isd
Lr
INSA 5GE-ISIP
(2.9)
JM RETIF
rd
rq
L 2 .R + L 2 .R
r
r
s
m
L 2 .L L 2 .L
r s
m r
L m .R r
Lr
Isd
I
sq
.
+
rd
rq
(2.10)
Lm .R r
Lr 2 .Ls L m 2 .L r
L m 2 .R r + Lr 2 .R s
Lm 2 .Lr L r 2 .Ls
2
L Lm
s
Lr
0
=
INSA 5GE-ISIP
B. VVsdsq
r .L m
L r .Ls L m 2
R
r
Lr
0
Lm .R r
Lr
s r
Lm .R r
Lr 2 .Ls L m 2 .L r
s r
Rr
Lr
r .L m
L r .Ls Lm 2
L
Ls m
Lr
(2.11)
(2.12)
JM RETIF
Tensions au stator.
Vs = R s .Is +
s
(2.13)
s
Vs = R s .Is +
(2.14)
Flux au Stator.
s = Ls .Is + Lm .Ir
(2.15)
s = Ls .Is + L m .I r
(2.16)
Tensions au rotor.
r + r . r = 0
Vr = R r .I r +
(2.17)
r r . r = 0
Vr = R r .Ir +
(2.18)
Flux au rotor.
r = Lr .Ir + L m .Is
(2.19)
r = L r .I r + L m .Is
(2.20)
Couple lectromagntique.
L
Cem = P m r .Is r .Is
Lr
INSA 5GE-ISIP
(2.21)
JM RETIF
3.
Nous pouvons constater au regard des quations (2.1) (2.8) que le systme est coupl, en effet
les composantes du vecteur tension Vsd et Vsq influencent simultanment les grandeurs
Isd et Isq .
Le rotor de la machine asynchrone nayant pas technologiquement un axe privilgi pour le flux
rotorique, nous allons placer laxe de faon simplifier les quations diffrentielles rgissant son
fonctionnement. Ainsi si nous prenons un flux rotorique colinaire avec laxe d nous aurons :
rd = r rd = 0
(3.1)
Pour contourner le problme du couplage des composantes du courant statorique vis--vis des
tensions, nous allons, par voie algbrique, transformer ce systme multivariable (2 entres 2
sorties) en deux systmes monovariables.
Exprimons le flux rotorique en dfinissant comme courant magntisant Imr =
r
Lm
(3.2)
rd
r
r
sd
r
mr
sd
mr
Lr
Lr
Rr
Isd
1 + Tr .p
(3.3)
A partir des quations (2.1) (2.8) nous pouvons exprimer les tensions Vsd et Vsq
L2
L2
Lm
. rd
Vsd = R s .Isd + Ls m .Isd s . Ls m .Isq +
L
Lr
L
r
r
(3.4)
L2
L2
Lm
. rd
Vsq = R s .Isq + Ls m .Isq + s . Ls m .Isd + s .
L
L
Lr
r
r
(3.5)
JM RETIF
9
3.1.
Solution 1.
L2
L2
L 2
.p
Vsd = R s .Isd + p. Ls m .Isd s . Ls m .Isq + m
.Isd
L
L
1+
T
.p
r
r
r
(3.6)
L2m
Lm 2
L2m
Vsq = R s .Isq + p. Ls
.Imr
Isq + s . Ls
.Isd +
L r
Lr
Lr
(3.7)
Nous mettrons cette dernire relation sous la forme : Vsd = Vsd1 Femd
Pour les dcouplages Femd et Femq suivants :
L2m
Femd = +s . Ls
Lr
Lm 2
.p.Imr
.I
sq
Lr
L2
L 2
Femq = s . Ls m .Isd s . m .Im r
Lr
L r
(3.8)
(3.9)
Les quations sur les axes dq sont alors rgies par deux quations diffrentielles de premier
ordre.
L2
Vsd1 = R s .Isd + p. Ls m
Lr
.Isd
(3.10)
L2
Vsq1 = R s .Isq + p. Ls m .Isq
Lr
(3.11)
INSA 5GE-ISIP
L2
1 + 1 m p
L r Ls
1
Rs
(3.12)
JM RETIF
10
(3.13)
Isd
1
1
=
Lf
Vsd1 R s
.p
1+
Rs
(3.14)
(3.15)
Isq
1
1
=
Lf
Vsq1 R s
p
1
+
R
s
(3.16)
3.3.
2eme Solution.
L2m
L2m
Lm
Vds = R s .Isd + Ls
.
rd
.Isd s . Ls
.Isq +
Lr
Lr
Lr
L2
L2
Lm
Vsq = R s .Isq + Ls m .Isq + s . Ls m .Isd + s .
. rd
L
Lr
L
r
r
Ici, nous allons partir de la formulation dtat, ((2.10) (2.12)) expliciter les drives des
.
composantes du flux rotorique
dr
=
= Lm .R r .I R r .
dr
r
sd
r
Lr
Lr
(3.17)
= 0 = Lm .R r .I ( ) . = + L m .R r .I
qr
sq
s
r
r
s
r
sq
Lr
L r . r
(3.18)
L2
L 2
L2
L
Vsd = R s .Isd + Ls m .Isd + R r . m .Isd s . Ls m .Isq + R r . m .I mr
L r
L r
Lr
Lr 2
(3.19)
Afin dobtenir les mmes constantes de temps sur les axes d et q, nous formulerons la tension
sur laxe q sous la forme :
INSA 5GE-ISIP
JM RETIF
Vsq = R s .Isq + p. Ls
Lr
.Isq + s . Ls
L2
Femd = +s . Ls m
Lr
L 2 m
En prenant ici :
11
L 2
L 2
L 2
.Isd + s . m .Im r + Rr. m .Isq Rr. m .Isq
L r
Lr
Lr 2
Lr 2
L 2
(3.20)
.Isq + R r . m .I mr
2
L
r
L2m
L 2
L2
L 2
et Femq = s . Ls m .Isd s . m .Im r + Rr. m .Isq
L r
Lr
Lr 2
(3.21)
L2
Vsd1 = R s .Isd + Ls m
Lr
L 2
.Isd + R r . m .Isd
Lr 2
(3.22)
L2
L 2
Vsq1 = R s .Isq + Ls m .Isq + R r
. m .Isq
L r
Lr 2
(3.23)
Les fonctions de transfert reliant Isd et Isq aux nouvelles entres Vsd1 et Vsq1 sont deux premiers
ordres ayant pour formes :
Isq
Isd
1
=
Vsd1 Vsq1
L m 2
R .
+ Rs
r L 2
r
1
.
L r . L r .Ls Lm 2
1 + p.
Ls . Lm 2 .R r + Lr 2 .R s
(3.24)
(3.25)
(3.26)
En utilisant la relation (3.19), une variante lexpression prcdente donne pour Femq :
Femq = s .Isd .Lf r .L m .Imr
(3.27)
Les transmittances reliant les courants aux deux nouvelles tensions sont des premiers ordres :
Isd
1
1
.
=
=
Lf
Vsd1 Vsq1 R r + R s
1 + R + R .p
r
s
Isq
INSA 5GE-ISIP
(3.28)
JM RETIF
12
Solution
Femd
Femq
Solution
1
Isq
Isd
Vsd1
Vsq1
1
1
Lf
Rs
1
.p
+
Rs
1
1
.
Lf
R r + Rs
1 + R + R .p
r
s
1
1
Lf
Rs
1
.p
+
Rs
1
1
.
Lf
R r + Rs
1 + R + R .p
r
s
Tableau 3-2
Pour la solution 1, les dynamiques pour les courants Isd et Isq sont du premier ordre, ce qui
simplifie la synthse des correcteurs. En outre, le gain et la constante de temps sont
indpendants de la rsistance rotorique, ce qui reprsente un avantage pour la robustesse. Par
contre les grandeurs Femd et Femq varieront avec la rsistance rotorique via le courant I mr
Pour la solution 2 nous avons encore deux dynamiques du premier ordre mais celles-ci
dpendent de la rsistance rotorique ce qui peut nuire la robustesse des correcteurs de ces
deux boucles.
Le choix dune solution de dcouplage dpend sur quoi lon dsire voir apparatre les
Isq
I
ou
perturbations dues une variation de la rsistance rotorique, les transmittances sd et
Vsd1
Vsq1
les lois de dcouplage Femd et Femq .
Pour une commande vectorielle indirecte, les variations induites par volution de la rsistance
rotorique (tableau 3-2) montrent que le meilleur dcouplage correspondant la solution 1.
Quelle que soit la solution de dcouplage adopte, les incertitudes paramtriques et le bruit
amen par londuleur sur la commande doivent tre pris en compte par une approche robuste de
la synthse de la commande.
INSA 5GE-ISIP
JM RETIF
13
4.
COMMANDE VECTORIELLE.
Nous avons dfini la transforme de Park ncessaire au changement de coordonnes utilis pour
la commande vectorielle.
Une fois dans ce repre, le moteur asynchrone peut tre considr comme un systme
multivariable sur lequel le vecteur dentre est constitu des deux composantes de la tension
Vsd et Vsq dans le repre dq et des pulsations du champ tournant s et du rotor r .
La sortie est constitue de lensemble des flux et courants au stator et au rotor.
Lorsquun moteur lectrique entrane une charge mcanique il est indispensable, pour bien
piloter la dynamique de celle-ci, de matriser le couple instantan de celui-ci.
Lide directrice de la commande vectorielle est davoir pour la machine asynchrone un couple
moteur proportionnel un flux et un courant comme pour la machine courant continu.
Ainsi, reprenons lexpression du couple lectromagntique de la machine asynchrone
Cem = P. rd .I sq rq .I sd , le repre dq dans lequel sont projet le flux rotorique et le
courant statorique tourne la vitesse du champ tournant, soit ici s = s t .
)
r
rq
I sq
C em = P r I sq
d
s = s t
I sd
Isd
rd
Isq
Is
Is
Figure 4-1 : Flux rotorique non orient.
Il existe, pour la machine asynchrone, une infinit de positions du repre dq tournant la vitesse
s = s t , pour celles ci le flux rotorique et le courant statorique se projettent conformment
la figure 4-1. La position du repre dq tant arbitraire, afin davoir une expression du couple
lectromagntique analogue celle dun moteur courant continu nous orienterons laxe d dans
la direction du flux rotorique r (figure 4-2).
Lexpression du couple lectromagntique devient : Cem = P r Isq
(4.1)
Pour obtenir cette orientation il faut calculer la pulsation s que lon intgrera pour calculer
langle s ncessaire aux transformations de coordonnes. A partir des quations dtat (2.10)
(2.12) si nous exprimons la composante du flux rotorique sur laxe q on obtient :
L .R
= 0 = L m .R r .I ( ) . s = r + m r .I sq
rq
sq
s
r
r
L r . r
Lr
INSA 5GE-ISIP
(4.2)
JM RETIF
14
r
tel que :
Lm
Isd
1 + Tr .p
(4.3)
s = r +
1 Isq
Tr I
mr
(4.4)
Nous pourrons ainsi partir de la mesure de vitesse mcanique estimer les pulsations
statoriques.
Nous voyons que le couple peut sexprimer par : C em = P L m I mr I sq , le courant
magntisant I mr tant, la constante de temps rotorique Tr prs, limage du courant Isd .
Ainsi si nous commandons correctement les courants statoriques I sd et I sq nous matriserons le
lectromagntique.
Nous allons maintenant prciser les tches ncessaires la mise en uvre dune commande
vectorielle.
Vsd
Vsq
cos ( )
2
2
. cos
3
3
cos +
3
sin ( )
sin
sin +
2
3
2
3
V an
Ia
V bn
Ib
Vcn
Machine
asynchrone
triphase
Ic
cos ( )
2
.
3
sin ( )
cos
3
2
sin
cos +
sin +
I sd
I sq
C em
INSA 5GE-ISIP
JM RETIF
15
Vsd
I sd
Isq
Vsq
C em
Ici nous avons choisi la deuxime mthode de dcouplage pour ne pas avoir effectuer une
Isq
I mr
Femd = s . L f . Isq + R r I mr
Femd
Vsd1
Vsd
Vsq1
I sd
Moteur
Asynchrone
dans le
repre dq
Vsq
I mr
1
1 + Tr p
s = r +
I sq
Tr I mr
Isq
C em
s
1
p
I sd
Isq
Charge
mcanique
Femq
Femq = s .I sd .L f r .L m .I mr
I sd
I mr s
INSA 5GE-ISIP
JM RETIF
16
V sd1
V sq1
Lf
Rr + Rs
+
1
.p
Rr + Rs
I sd
I sq
1
1
Lf
Rr + Rs
1
.p
+
Rr + Rs
la charge.
Correcteurs Kd et Kq.
d = sd
I#
sd
et
q =
I sq
(4.5)
#
I sq
Correcteur Km.
I #mr
I mr
Correct eur
#
sd
Km
I sd
I mr
1 + Tr p
INSA 5GE-ISIP
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17
Correcteur Kv.
Ici nous avons illustr la commande vectorielle par un asservissement de vitesse du cot de la
charge le schma de commande est le suivant :
I sd
I #sq
Kv
I sq
C em = P L m Isd I sq
C em
Charge mcanique
1
Jp + f
Systme commander
I #mr
Co rrect eur
I mr
I mr
#
r
r
Co rrect eur
#
sd
Co rrect eur
I sd
Kd
Km
Rr + Rs
.p
1+
Rr + Rs
I sd
1
Lf
I sd
1 + Tr p
I#
sq
Kv
I sq
r = P r
V sd1
s = r +
I sq
Tr I mr
Rr + Rs
.p
1+
R
R
+
r
s
Correct eur
Kq
1
p
I sq
1
Lf
Transformation
de coordonnes
d, q
INSA 5GE-ISIP
JM RETIF
18
5.
NOTATIONS.
Rs
Machine asynchrone.
Rsistance au stator
Ls Ls
Inductance au stator
Rr
Lr
Lm
Lf
Vsd , Vsq
I sd , I sq
Rsistance au rotor
Inductance au rotor
Mutuelle inductance
Inductance de fuite
Tension stator sur les axes d et q
I rd , I rq
sd , sq
rd , rq
C em
P
Couple lectromagntique
r
s
sl
Vs , Vs
I s , I s
Pulsation de glissement ( s - r )
Tension stator sur les axes et
I r , I r
s , s
rd , rq
INSA 5GE-ISIP
JM RETIF
19
Chapitre 2
COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS
PERMANENTS
1. MODELISATION.
1.1. Structure dune machine synchrone aimants permanents (MSAP).
Les machines synchrones vis--vis des machines asynchrones ont une puissance massique plus
importante et le flux rotorique tant connu il est plus facile de matriser le couple.
Les progrs fait dans la fabrication des aimants, quils soient base dalliages mtalliques ou de
Au plan technologiques les aimants peuvent tre surfaciques ou placs dans la profondeur du
rotor, ils sont dit alors enterrs cf. Fig. 1-1 et Fig. 1-2-.
INSA 5GE-ISIP
J.M RETIF
20
ias
id
vas
Ld
Rs
vd
vbs
vq
i bs
iq
vcs
ics
Rs
Lq
Figure 1.3 : Reprsentation de la MSAP dans les repres triphas (a, b, c) et diphass (d-q)
La projection dans un repre li au rotor permet de dfinir une machine diphase quivalente la
machine triphase, les enroulements tant disposs sur deux axes orthogonaux.
Dans ce nouveau repre nous noterons :
Ld (H) : Inductance quivalente d'induit sur l'axe d.
Lq (H) : Inductance quivalente de linduit sur l'axe q.
R s ()
P
f
J
Vq = R s .Iq +
INSA 5GE-ISIP
d d
r . q
dt
d q
dt
+ r . d
(1.1)
(1.2)
J.M RETIF
21
(1.3)
q = Lq .Iq
(1.4)
)
Cem = f ( , ,
I , I )
(1.5)
(1.6)
(1.7)
Dans ce cas le courant Id nintervenant pas dans lquation du couple le minimum des pertes
Joule est atteint pour une valeur nulle.
1.4. Equations dtat de la machine.
En prenant comme vecteur dtat les deux composantes du courant sur les axes d et q pour
vecteur dentre, les quations (1.1) (1.4) permettent dobtenir lquation dtat suivante :
R
. s
Ld
Id
. = L
d r
Iq L
q
1
r
Ld
Id + L d
R s Iq
0
Lq
Lq
0
1
Lq
0 Vd
V
q
r
Lq f
(1.8)
q
A partir des mmes relations ((1.1) (1.4)) et pour un moteur ples lisses ( Ls = Ld = Lq )
nous obtenons :
V
+r
df 1 0
0 d
Vq
+
R s q 0 1 r
f
Ls
(1.9)
J.M RETIF
R
. s
df Ls
. =
q r
INSA 5GE-ISIP
22
Iq il vient :
0
df
1 q
Ls
(1.10)
Equation mcanique.
= C + f
J
r
em
r
r = P r
:V
s
L
I:
Se : Vd
Id
I:J
I : Ls
ed
Id
r f
MGY
e q1
Iq
f Iq
eq 2
1
Iq
f Iq
GY
f
r
r
R : Rs
1
P
TF
C em
r
R : Rs
r
R:f
INSA 5GE-ISIP
J.M RETIF
23
I:
:V
I : Ls
Se : Vd
Id
ed
Id
r f
MGY
e q1
Iq
Iq
f Iq
f Iq
eq2
GY
f
r
R : Rs
1
P
TF
C em
r
Sf : r
R : Rs
Si nous exprimons les quations diffrentielles de la machine synchrone dans un repre diphas
li au stator (repre , ) le jeu dquations diffrentielles rgissant les courants et les flux est le
suivant :
Tensions.
V = R s I + Ls
dI
r f sin ( s )
dt
V = R s I + Ls
dI
dt
+ r f cos ( s )
(1.11)
(1.12)
Flux.
s = Ls I + f cos ( s )
s = Ls I + f sin ( s )
(1.13)
(1.14)
Couple.
Cem = p I I
(1.15)
Nous pouvons remarquer, ce qui est naturel puisque le repre diphas est fixe, que les
composantes des courants et des flux sont sinusodales.
INSA 5GE-ISIP
J.M RETIF
24
Vd = R s .Id + Ld
Vq = R s .Iq + Lq .
dId
+ r .Lq .Iq
dt
dIq
dt
(2.1)
+ r .Ld .Id + r . f
(2.2)
Pour dcoupler lvolution des courants Id et Iq par rapport aux commandes nous allons dfinir
des termes de compensations E d et E q tel que :
Pour la premire composante du courant statorique nous aurons :
Vd + r .Lq .Iq = R s .Id + Ld
Avec
dId
= Vd' = Vd E d
dt
E d = r .Lq .Iq = r . q
(2.3)
(2.4)
dI
q
dt
= Vq' = Vq E q
E q = r .Ld .Id + r . f = r . d
(2.5)
(2.6)
Avec les nouvelles entres Vd' et Vq' , nous pouvons partir des quations diffrentielles (2.3) et
(2.5) dfinir deux transmittances mono variables :
Id ( p )
Vd' ( p )
Iq ( p )
Vq' ( p )
INSA 5GE-ISIP
1
R s + Ld p
(2.7)
1
R s + Lq p
(2.8)
J.M RETIF
25
3.
INSA 5GE-ISIP
J.M RETIF
26
Iq
r .Lq .Iq
#r
I #d
r
Onduleur
Boucles
de commande
I d
I q
Vd'
Vq'
- Vd
+
+
+
Vq
cos ( r ) sin ( r )
cos ( r )
sin ( r )
Vs
r
I d
Codeur
Vs
MSAP
MLI
Mesures des
courants
r .Ld .Id + r f
I a
INSA 5GE-ISIP
Ib
Calcul de la
vitesse
Ic
2
2
cos ( r ) cos r cos r +
3
3
2
3
2
2
sin
sin
sin
+
( r)
r 3
r 3
Id
Iq
J.M RETIF
27
Chapitre 3
COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE SYNCHRONE A ROTOR BOBINE
1.
MODELISATION.
Ici nous prsentons le modle dune machine synchrone ples saillant sans amortisseurs. La
Figure 1.1
Repre de Park de la machine synchrone
Figure 1-2
Machine quivalente de Park
La projection dans un repre li au rotor permet de dfinir une machine diphase quivalente la
machine triphase, les enroulements tant disposs sur deux axes orthogonaux, comme le montre
la figure 1-2.
3
Msf
2
Nous pouvons maintenant crire les quations rgissant le fonctionnement du moteur.
J.M RETIF
28
1.1.
Tensions :
Vd = R s .I d +
Vq = R s .I q +
d d
r . q
dt
d q
dt
+ r . d
(1.1)
(1.2)
d
f
dt
(1.3)
d = L d .I d + M.I f
(1.4)
q = L q .I q
(1.5)
f = L f .I f + M.I d
(1.6)
Vf = R f .I f +
Flux :
Couple lectromagntique:
C em = P. d .I q q .I d
1.2.
(1.7)
Nous avons 3 quations diffrentielles, la dimension dtat sera donc de trois et nous prendrons
comme vecteur dtat :
X t ( t ) = Id ( t ) Iq ( t ) If ( t )
(1.8)
Ici le vecteur de commande sera constitu des deux composantes des tensions statorique et de la
tension dexcitation.
Vd ( t )
U ( t ) = Vd ( t )
Vf ( t )
(1.9)
Pour le vecteur de sortie nous prendrons les trois courant du vecteur dtat soit
Y(t) = X(t)
(1.10)
Nous allons maintenant exprimer le modle dynamique de la MSRB par ses quations dtat :
.
X ( t ) = AX ( t ) + BU ( t )
Y ( t ) = CX ( t )
(1.11)
En exprimant les flux et leurs drives des quations ((1-1) (1-3)) par les expressions des
quations ((1-4) (1-6)) on obtient:
J.M RETIF
29
Vd = R s I d + Ld.
Vq = Rs.I q + Lq.
dI d
dI
+ M. f r .Lq.Iq
dt
dt
dI q
dt
Vf = R f .I f + L f .
+ r (Ld.I d + M.I f
(1.12)
(1.13)
dI
dI f
+ M. d
dt
dt
(1.14)
(1.15)
(1.16)
(1.17)
(1.18)
L .Rs
f
Ld .Lf M 2
Ld .r
A=
Lq
M.R s
M 2 L .L
d f
(
(
Lf
2
Ld .Lf M
B=
0
2
M Ld .Lf
(
(
Lf .Lq .r
) ( Ld .Lf M2 ) (
R s
Lq
Lq .M.r
) ( M2 Ld .Lf ) (
1
Lq
2
Ld .Lf M
M.r
Lq
Ld .R f
2
M Ld .Lf
M.R f
1 0 0
C = 0 1 0
0 0 1
(1.20)
(1.19)
Ld .Lf M 2
Ld
M 2 Ld .Lf
J.M RETIF
30
2.
L'onduleur tant un onduleur de tension, Il nous faut donc dfinir les fonctions de transfert
appliques entre Vd , Vq et Id , Iq .
En drivant (1.4) et (1.5) par rapport au temps et en injectant ces rsultats dans (1-1) et (1-2),
nous obtenons :
Vd = R s .I d + L d .
Vq = R s .I q + L q .
Si lon explicite
d Id
dI
r . q + M. f
dt
dt
d Iq
dt
(2-1)
+ r . d
(2- 2)
d I f
partir de (1-6), nous pouvons obtenir une quation analogue (1.12) sur
dt
laxe d.
Vd = R s .I d +
d I d
M d f
M 2
r . q +
.
. Ld
L f dt
Lf
dt
(2-3)
Comme pour la machine asynchrone, les quations reliant les tensions aux courants sur les axes
Afin de pouvoir mettre en uvre des techniques de commande monovariables, il est ncessaire
A partir des quations (1.12) (1.14). En soustrayant chacune d'entre elles les termes de
Vd' = R s .I d + L d .
d Id
dt
Vq' = R s .I q + L q .
d Iq
avec Fem d = r . q + M.
avec Fem q = r . d
dt
d If
dt
(2- 4)
(2-5)
Vd' (p) R s 1 + L d p
R s
I q (p)
Vq' (p)
Rs
1+
1
Lq
Rs
(2-6)
(2-7)
p
J.M RETIF
31
d I d
M 2
'
Ld
Vd = R s .I d +
Lf
dt
Vq' = R s .I q + L q .
d Iq
dt
avec Fem d = r . q +
M d f
.
L f dt
avec Fm q = r . d
(2-8)
(2- 9)
L
Vd' (p) R s
M2
d
1+
R s R s Lf
I q (p)
Vq' (p)
Rs
1
Lq
1+
p
Rs
(2-10)
(2-11)
Llaboration de ces grandeurs impose lutilisation dun estimateur ou dun observateur de flux.
Ce dcouplage permet de simplifier considrablement la commande, en effet, par rapport aux
nouvelles tensions Vd' et Vq' , la dynamique des courants Id et Iq est dfinie par des premiers
ordres :
Nous pourrons alors aisment synthtiser des correcteurs polynomiaux de type RST pour
prendre en compte des contraintes de poursuite et de rejet de perturbations.
J.M RETIF
32
2.1.1.
Contexte technologique.
Pour obtenir ce dcouplage il faut calculer des termes proportionnels aux composantes du flux et
la vitesse de rotation. Si nous considrons les variations du flux dexcitation ngligeable
devant la dynamique des courants statoriques pour retrouver Vd et Vq partir de V 'd et V 'q il
suffit dajouter leur terme de couplage comme le montre le schma bloc suivant.
Hacheur
Commande
de l'inducteur
r
r .q + M.
Iq
d If
dt
#r
Onduleur
I #d
Boucles
de commande
r
Id
Iq
Vd'
Vq'
+
+
+
Vd
Vq
cos ( r ) sin ( r )
cos ( r )
sin ( r )
Vs
r
Id
Codeur
Vs
MSRB
MLI
Mesures des
courants
r .d
Ia
Ib
Calcul de la
vitesse
Ic
2
2
3
2
2
Id
Iq
Boucles de commande.
Du point de vue du calcul du rgulateur, le processus (partie encadre) sera donc reprsent par
Les schmas nous permettant de calculer les correcteurs sont les suivants :
J.M RETIF
33
Laxe d, tant par convention colinaire avec le rotor, il y a un couplage direct sur cet axe entre
A partir des quations de tension et de flux au rotor (1-3) et (1-6), lquation diffrentielle du
d If
1
1
Rf
M d Id
M d Id
=
.Vf
=
.(Vf R f .I f )
.I f
.
.
Lf
dt
Lf
Lf
L f dt
L f dt
(2- 12)
Le courant de linducteur If est li la tension dexcitation Vf et au courant Id qui peut tre ici
considr comme une perturbation mesurable. Il nous est donc possible de compenser son
influence par une contre raction adquate, ainsi nous pouvons exprimer If de la faon
suivante :
1
M
1
Rf
Rf
R
f
If (p) =
. Vf' (p) + M.p.Id (p)
.Id (p) =
.Vf' (p)
L
L
L
1 + f .p
1 + f .p
1 + f .p
Rf
Rf
Rf
(2-13)
(2-14)
M.p
V'f
+
+
Vf
Nota :
La
compensation de I d ,
Id
ici considr comme une
PROCESSUS
perturbation mesurable,
M
p
.
ncessite une drivation.
R f 1 Lf . p
+
Celle ci pourra tre
Rf
approxim
par
une
transmittance
de
la
If
M
p
1
1
+
.
forme :
R f 1 Lf . p
+
1 + 0 p
Rf
1
Avec 0 >>
M
Figure 2-4 : Schma quivalent aprs dcouplage
J.M RETIF
34
2.2.1.
Contexte technologique.
if #
Processus
et sa
Compensation
V'f
Rgulateur
RST
if
Lensemble de la commande dune machine synchrone peut tre reprsent par le schma bloc
figure 2-7. Les 3 boucles de courants pilotes par des correcteurs RST assurent la poursuite des
# pour avoir la
rfrences Id# Iq# et If# . La boucle externe fournit une consigne de couple Cem
dynamique dsire sur la vitesse ou la position de la charge mcanique. Pour satisfaire le couple
dsir, il existe une infinit dtats magntiques du rotor et du stator possible. A ces tats
magntiques correspondent diffrents triplets de consigne Id# Iq# et If# .
r
r
r q
I#
d
STRATEGIE
D'ELABORATION
DES CONSIGNES
DE COURANT
Commande RST
& dcouplage
Id
r d
I#
q
Iq
I#
f
If
Commande RST
& dcouplage
Id
Commande RST
& dcouplage
Id
Iq
C#
em
Boucle externe
pour la commande
de vitesse ou de position
If
Vd
Vq
Vf
MLI vectorielle
HACHEUR
&
ONDULEUR
Mesure de
la position r
CHARGE
Nous allons ici titre illustratif opter pour une stratgie facteur de puissance unitaire.
J.M RETIF
35
3.
La qualit de la rgulation sera fixe par laptitude des correcteurs maintenir ces courants
consignes.
3.1.
pouvoir dfinir, lors de leur calcul, des profils de rjection des bruits sur la commande
3.2.
Le degr de libert sur le courant inducteur dune machine synchrone permet de fixer le facteur
de puissance quelle que soit la puissance fournie. Dans le cas particulier o la machine
synchrone nest pas utilise en compensateur synchrone, il parait pertinent de fixer un facteur de
puissance unitaire. Nous nous y sommes intresss et les rsultats sont prsents ci-aprs.
3.2.1. Principes de la commande de couple facteur de puissance unitaire
Vq
V
I
Iq
Vd Id
Iq = I Cos ( )
d = Cos ( )
(3-1)
q = Sin ( )
repre d-q
(3-2)
(3-3)
En travaillant flux maximal sans saturation, nous minimiserons le courant en gardant le facteur
de puissance un.
J.M RETIF
36
3.2.2.
I# =
Figure 3-2
#
p. #
(3- 4)
On mesure les trois courants de phases, et la position angulaire du rotor pour dterminer Id et Iq
par la transformation de Park.
Les valeurs Id et Iq et la mesure du courant inducteur nous permettent de calculer les flux :
d = Ld .Id + M.If
q = Lq .Iq
(3-5)
(3-6)
Cos ( ) =
Sin ( ) = q
(3-7)
Iq # = I # Cos ( )
(3-8)
If# =
#2 Lq.Iq #
Ld .Id #
(3-9)
Enfin, pour maintenir le flux le plus constant possible pendant la phase dynamique, on vient
ajouter la consigne de courant inducteur un signal dpendant de lcart entre le flux rel et
celui de consigne. Cet cart est nul en rgime permanent.
I # = k. #
f
(3-10)
J.M RETIF
37
3/2 Id
e-j
Iq
c
d q
Id*
Sin
f
Cos
Iq*
Reg Id
Reg Iq
Vd*
Vq*
3/2
Ia
e-j
Ib
MLI
Moteur Ic
If
d
dt
Id*
Iq*
*
If
Reg If
Vf *
MLI If
Hacheur
Inducteur
If *
I* =
2
2
I
d
3
3
2
Ib
I =
3
2
2
+
sin
sin
sin
(
)
I
3
3 c
+ M.If
d = Ld.Id
q = Lq.Iq
= d 2 + q 2
Cos =
Sin = q
Id # = I # Sin
Iq # = I # Cos
I # = k. #
f
I# =
f
2
# Lq.Iq # Ld.Id #
M
Commande vectorielle de la machine synchrone rotor bobin
J.M RETIF
38
J.M RETIF
39
Chapitre 4
MLI VECTORIELLE
1. PREAMBULE.
La commande des machines alternatives par un onduleur de tension fait gnralement appel
des techniques de modulation de largeur d'impulsions pour commander les commutateurs de
puissance.
Si la commande en commutation des transistors de puissance minimise les pertes du
convertisseur, par contre elle altre de faon importante les tensions appliques au moteur
lectrique.
Les techniques de modulation de largeur dimpulsions sont multiples, le choix dune dentre
elles dpend du type de commande que lon applique la machine, de la frquence de
modulation de londuleur et des contraintes harmoniques fixes par lutilisateur.
La modulation peut tre faite par diverses approches, classiquement par comparaison des
rfrences une fonction triangulaire ou l'aide d'un calcul en temps rel satisfaisant un critre.
Notre propos n'tant pas ici de dcrire les nombreuses techniques de modulation existantes dans
une trs copieuse littrature.
Dans le contexte dune commande chantillonne, nous avons l'instant discret de calcul k, trois
tensions Va ( k ) , Vb ( k ) , Vc ( k ) qui doivent, par l'intermdiaire des lments non linaires de
l'onduleur, s'appliquer au moteur.
Pour des utilisations vitesses variables, sur des machines de petites et moyennes puissances,
les onduleurs fonctionnant des frquences de commutation de quelques kHz.
Nous allons dans ce chapitre mettre laccent sur la modulation vectorielle et montrer sa
supriorit vis--vis de la MLI intersective gnralement utilise.
Principe de la MLI Vectorielle.
Pour chaque priode de modulation de londuleur, les tensions triphases fournies par
lalgorithme de commande peuvent sexprimer dans un repre fixe au stator, par lintermdiaire
de leurs projections V (k) et V (k) (cf. Annexe A).
Un onduleur triphas deux niveaux de tension, possde six cellules de commutation (Fig. 1-1),
donnant huit configurations de commutations possibles. Ces huit configurations de
commutations (nots de 0 7 ) peuvent sexprimer dans le plan , par 8 vecteurs de
tensions, parmi ceux-ci deux sont nuls les autres sont equi-rpartis tout les 60.
I ond
E
2
A
O
Moteur
triphas
B
C
E
2
Modulation vectorielle
JM RETIF
40
Sachant que dans le repre triphas les tensions Va ( k ) , Vb ( k ) , Vc ( k ) , sont reprsentes dans
Vs ( k ) sur
Les valeurs de ces projections assurant le temps de calcul des commutations dsires.
Selon le couplage toile ou triangle du stator les tensions aux bornes de chaque enroulement
diffrent, ce qui conduit un calcul particulier de la MLI. Nous allons maintenant dvelloper
dans ces deux cas le calcul des temps de commutations de la MLI vectorielle.
-E/2
-E/2
-E/2
+E/2
-E/2
-E/2
+E
-E
+E/2
+E/2
-E/2
+E
-E
-E/2
+E/2
-E/2
-E
+E
-E/2
+E/2
+E/2
-E
+E
-E/2
-E/2
+E/2
-E
+E
+E/2
-E/2
+E/2
+E
-E
+E/2
+E/2
+E/2
Lexpression des grandeurs triphases dans le repre passe par la transforme de Concordia,
2
conservation des puissances nous avons pris k =
. (Voir Annexe A)
3
Ici, les tensions dans le repre sexpriment par la relation matricielle suivante :
1
1 V
ab
Vs
2 1 2 2
.
(2-1)
. Vbc
V =
3
3
3
s
0
V
2
2 ca
A chaque tat de commutation de londuleur les commutations 0 7 donnent des tensions
dans le plan , , dcrites par le tableau suivant :
0
1
2
3
Vab
+E
-E
-E
+E
Vbc
+E
+E
-E
-E
Vca
-E
-E
+E
+E
3
.E
2
1
.E
2
3
.E
2
+E
2
0
+ 2. E
3
.E
2
+E
2
3
.E
2
1
2
.E
2. E
Modulation vectorielle
JM RETIF
41
La reprsentation dans le plan , de des vecteurs tensions correspondants ces commutations
permet de dterminer un hexagone lintrieur duquel le vecteur tension doit se trouver pour
viter la saturation de la grandeur de commande.
2.1. Calcul des temps dapplication des tats de londuleur.
A chaque priode de modulation de londuleur que nous noterons Tmod , le vecteur Vs , projet
sur ses deux vecteurs adjacents assure le calcul des temps de commutation (figure 2-2 et 2-3).
V
V
2E
2E
i=2
i=1
0 7
i=3
2 =
i=1
i=4
3
E V
2
i=6
i=5
Vs
2 2
1 =
T1
Tmod
T2
Tmod
Vs
0
7
i=6
V
Vs
3
E
2
Pour illustrer la mthodologie, considrons ici le vecteur de tension Vs entre les vecteurs de
G
G
V1 et V2 qui correspondent aux commutations 1 et 2 .
j.
j.
G
V1 = 2 .
E.e 6
et V2 = 2 .
E.e 2
.
T1 G
T2 G
Vs =
Vs
+
j. Vs
=
.
V1 +
.
V
Tcom
Tcom 2
T 2 E
T 2 E
.
cos +
j.sin +
2
.
cos +
j.sin
Vs
+
j.Vs
= 1
Tmod
Tmod
6
6
2
2
(2-2)
(2-3)
(2-4)
En dveloppant cette quation il est possible dexprimer les temps dapplication T1 et T2 des
G
vecteurs V1 et V2 en fonction de Vs et Vs .
T
1
2
1
T
.Vs . mod et T2 =
Vs +
Vs . mod
3
E
6
2
Modulation vectorielle
(2-5)
JM RETIF
42
Si nous faisons les mmes calculs pour les six secteurs, les temps de conduction obtenus sont les
suivants :
i=1
T1 =
i=2
1
1
T
T2 = +
Vs +
Vs . mod
6
2
T
2
.Vs . mod
3
E
1
1
T
T2 =
Vs +
Vs . mod
6
2
T3 =
i=4
T4 =
T
2
.Vs . mod
3
E
i=3
T3 =
T4 =
i=5
1
1
T
T5 =
Vs
Vs . mod
6
2
T
2
.Vs . mod
3
E
1
1
T
T5 = +
Vs
Vs . mod
6
2
T6 =
T
2
.Vs . mod
3
E
1
1
T
Vs +
Vs . mod
6
2
E
1
1
T
Vs
Vs . mod
6
2
E
i=6
T6 = +
T1 = +
1
1
T
Vs
Vs . mod
6
2
E
1
1
T
Vs +
Vs . mod
6
2
E
Tableau 2-3 : Calcul des temps d'application des vecteurs non nuls
G
Afin de reconnatre dans quel secteur se trouve le vecteur de tension Vs une srie de tests sur
Vs et Vs assurent la localisation de celui ci.
2.2.
2
3
V
2
Vs = s
E
3
(2.6)
V
s 2
(2-7)
Vs =
E
3
le calcul des commutations sera dfini partir des
T
rapports cycliques i = i
(2-8)
Tmod
Modulation vectorielle
JM RETIF
43
En reportant dans ces deux relations les expressions de Vs et Vs issues des quations (2.6)
(2-7) et sachant que le rapport cyclique est dfini par i =
1 = Vs
Ti
Tmod
, nous obtenons :
3 .
2 = 0,5 Vs +
Vs
2
En oprant de la mme faon pour les autres secteurs les rsultats sont donns tableau 2-4.
i=1
1 = Vs
3
2 = 0,5 Vs +
Vs
2
i=2
i=3
3
2 = +0,5 Vs +
Vs
2
3
3 = 0,5 Vs +
Vs
2
3
4 = 0,5 Vs
Vs
2
i=5
i=6
3 = Vs
i=4
4 = Vs
3
5 = +0,5 Vs
Vs
2
3
Vs
5 = 0,5 Vs
2
6 = Vs
6 = +0,5 Vs
1 = +0,5 Vs +
3
Vs
2
3
Vs
2
Modulation vectorielle
JM RETIF
44
i=2
2
i=3
2
Ba +
Bb +
Bc +
i=4
z
i=5
z
i=6
1
Ba +
Bb +
Bc +
(tension ).
2
A partir des rapports cycliques exprimant les temps dapplication dun tat de londuleur
correspondant au tableau 2-4, il est ncessaire de dterminer les rapports cycliques de
conduction des bras pour tous les secteurs.
Modulation vectorielle
JM RETIF
45
i=1
z
T0
4
T1
2
T1
2
T0
Ba +
Bb +
Bc +
T2
2
T7
2
T2
2
0,5 (1 + 1 + 2 )
0,5 (1 1 + 2 )
0,5 (1 1 2 )
0,5 (1 + 2 3 )
0,5 (1 + 2 + 3 )
0,5 (1 2 3 )
0,5 (1 3 4 )
0,5 (1 + 3 + 4 )
0,5 (1 3 + 4 )
0,5 (1 4 5 )
0,5 (1 5 + 6 )
0,5 (1 + 4 5 )
0,5 (1 5 6 )
0,5 (1 + 4 + 5 )
0,5 (1 + 5 + 6 )
5
6
0,5 (1 + 6 + 1 )
0,5 (1 6 1 )
0,5 (1 + 6 1 )
Tableau 2-5 : Rapports cyclique pour les bras de londuleur
Ces relations ne sont dpendantes que des chronogrammes dfinis figure 2-5, maintenant il faut :
pour la modulation vectorielle que nous mettons en uvre, dfinir ces rapports cycliques en
fonction des tensions rduites Vs et Vs .
Pour y parvenir reprenons les rsultats du tableau 2-4.
Ainsi pour le secteur 1 A = 0,5 (1 + 1 + 2 ) avec 1 = Vs et 2 = 0,5 V s + 3 V s ce qui
1
3
aprs simplification donne : A = 0,5 1 + Vs +
Vs .
2
2
Modulation vectorielle
JM RETIF
46
Pour tous les bras et tous les secteurs nous obtenons les rsultats suivants :
Secteur
Bras A A
1
3
Vs
0,5 1 + Vs +
2
2
3
3
0,5 1 + Vs +
Vs
2
2
0,5 + Vs
0,5 Vs
1
3
0,5 1 + Vs +
Vs
2
2
3
3
0,5 1 + Vs +
Vs
2
2
0,5 1 + Vs
Bras B B
3
3
0,5 1 Vs +
Vs
2
2
1
3
0,5 1 Vs +
Vs
2
2
3
0,5 1 Vs +
2
1
0,5 1 Vs +
2
3
Vs
2
3
Vs
2
0,5 Vs
Bras C C
1
3
0,5 1 Vs
Vs
2
2
1
3
0,5 1 + Vs
Vs
2
2
0,5 1 3 Vs
1
0,5 1 Vs
2
1
0,5 1 + Vs
2
3
Vs
2
3
Vs
2
0, 5 1 3 Vs
3
E
La tension maximum du vecteur Vs sera :
2
3
E sachant que pour ce coefficient k,
Vs =
2
Vs = Veff 3 il nous faudra donc comme tension du
Modulation vectorielle
JM RETIF
47
E
2
Moteur
triphas
A
O
B
C
E
2
Figure 3-1 : Onduleur deux niveaux de tension associ une charge en toile
Avec une charge quilibre les tensions aux bornes des enroulements peuvent sexprimer partir
des tensions Vao , Vbo , Vco par la relation matricielle (3-1) :
Van
Vbn =
Vcn
2 1 1 Vao
1
1 2 1. Vbo
3
1 1 2 Vco
(3-1)
A partir de la relation (3-1) nous pouvons dfinir les tensions aux bornes des enroulements du
moteur. Pour obtenir ces tensions dans le repre , nous utiliserons lquation (2-1), ce qui,
pour les huit vecteurs de commutation de londuleur, fourniront le rsultat tableau 3-1.
0
Van
Vbn
Vcn
1
2
.E
3
E
3
E
2
.E
3
2
E
+
3
+
E
3
2
.E
3
1
+
.E
6
1
+
.E
2
3
E
E
3
1
.E
6
1
+
.E
2
2
.E
3
E
3
E
+
3
2
+ .E
3
5
E
2
.E
3
E
3
2
E
3
1
.E
6
1
.E
2
6
E
+
3
Modulation vectorielle
2
.E
3
E
3
1
+
.E
6
1
.E
2
JM RETIF
48
3.1.
Dans ce plan, les vecteurs V0 V7 dfinissent un domaine de tension (figure 3-2) lintrieur
duquel doit se trouver le vecteur Vs .
E
2
V
2
i=2
1 =
2
i=1
i=4
i=1
2
E
3
2 =
i=5
T2
Tmod
2
3
Figure 3-2
1
1 1
Tmod
Vs
i=6
i=3
T1
Figure3-3
Nous pouvons remarquer ici, ce qui normal, que les vecteurs tensions correspondant aux
diffrents tats de commutation de londuleur dun module 3 plus faible que pour le montage
toile et orients de .
6
Comme pour le montageGtriangle les tensions fournir la charge peuvent sexprimer dans le
plan , par un vecteur Vs
G
T G
T G
(3-2)
Vs = Vs + j.Vs = 1 .V1 + 2 .V2
Tmod
Tmod
Pour le secteur 1 nous pouvons exprimer la tension dans le repre statorique.
T
T
2
2
E ( cos ( 0 ) + j.sin ( 0 ) ) + 2
E cos + j.sin (3-3)
Vs + j.Vs = 1
Tmod 3
Tmod 3
3
3
Modulation vectorielle
JM RETIF
49
Pour lensemble des secteurs les temps dapplication des vecteurs non nuls sont tabuls ci aprs :
i=1
i=2
3
T mod
1
T1 =
.Vs
.Vs .
2
2
E
T
T2 = 2.Vs . mod
E
3
T2 =
.Vs +
2
3
T3 = .Vs +
2
i=3
T
1
.Vs . mod
2
E
T
1
.Vs . mod
2
E
T
T3 = 2.Vs . mod
E
3
T
1
T4 = .Vs
.Vs . mod
2
2
E
i=4
I=5
i=6
3
T
1
T4 = .Vs +
.Vs . mod
2
2
E
3
T
1
T5 = .Vs
.Vs . mod
2
2
E
T
T6 = 2.Vs . mod
E
T
T5 = 2.Vs . mod
E
3
T
1
T6 = + .Vs
.Vs . mod
2
2
E
Tableau 3-2
3.2.
T
3
1
T1 = + .Vs +
.Vs . mod
2
2
E
2
2
3
2
E
3
= 2 Vs
V
s
E
V
= 2 s
V
s
E
le calcul des commutations sera dfini partir
T
des rapports cycliques i = i .
Tmod
Modulation vectorielle
JM RETIF
50
Nous oprons comme pour le montage triangle ( 2-2) pour construire le tableau suivant :
i=1
i=2
3
1
1 =
Vs Vs
2
2
3
1
2 =
Vs + Vs
2
2
3
1
3 =
Vs + Vs
2
2
2 = V
s
i=4
i=3
3 = V
s
3
1
4 =
Vs Vs
2
2
i=5
3
1
4 =
Vs + Vs
2
2
5 =
6 =
5 = V
s
i=6
3
1
Vs Vs
2
2
6 = V
s
3
1
1 =
Vs + Vs
2
2
3
1
Vs Vs
2
2
G
G
G
Ici Vz reprsente un vecteur de tension nul, soit V0 soit V7 .
i=1
z
i=2
2
i=3
2
Ba +
Bb +
Bc +
i=4
z
i=5
z
i=6
1
Ba +
Bb +
Bc +
Modulation vectorielle
JM RETIF
51
Secteur
0,5 (1 + 1 + 2 )
0,5 (1 1 + 2 )
0,5 (1 1 2 )
0,5 (1 + 2 3 )
0,5 (1 + 2 + 3 )
0,5 (1 2 3 )
0,5 (1 3 4 )
0,5 (1 + 3 + 4 )
0,5 (1 3 + 4 )
0,5 (1 4 5 )
0,5 (1 + 4 5 )
0,5 (1 + 4 + 5 )
0,5 (1 5 + 6 )
0,5 (1 + 6 + 1 )
0,5 (1 5 6 )
0,5 (1 6 1 )
0,5 (1 + 5 + 6 )
0,5 (1 + 6 1 )
En reportant dans les expressions des rapports cycliques A , B , C (tableau 3-4) les relations
du tableau 3-3, nous pouvons les exprimer en fonction des tensions normes Vs et Vs .
Secteur
Bras A A
Bras B B
Bras C C
3
1
Vs + Vs
0,5 1 +
2
2
3
3
Vs + Vs
0,5 1
2
2
3
1
Vs Vs
0,5 1
2
2
3
1
0,5 1 +
Vs Vs
2
2
3
1
0, 5 1
Vs + Vs
2
2
3
3
0, 5 1
Vs Vs
2
2
3
1
0,5 1 +
Vs + Vs
2
2
3
3
0,5 1
Vs + Vs
2
2
3
1
0,5 1
Vs Vs
2
2
0,5 1 + 3 Vs
0,5 1 + 3 Vs
5
6
0,5 1 + Vs
0,5 1 + Vs
0,5 1 Vs
0,5 1 Vs
3
1
3
1
3
3
0,5 1 +
Vs Vs 0, 5 1
Vs + Vs 0, 5 1
Vs Vs
2
2
2
2
2
2
Tableau 3-5 : Calcul des rapports cycliques pour chaque bras de londuleur
Modulation vectorielle
JM RETIF
52
calcul des diffrents rapports cycliques ncessite de dterminer le secteur dans lequel le vecteur
tension se trouve.
4, 5 6
4, 5
Non
Vs 0
5, 6
Oui
1,2, 3
5, 6
Vs 0
Vs 0
1, 2
Vs 3 Vs
Vs 3 Vs
Vs 3 Vs
Vs 3 Vs
SECTEUR 1
SECTEUR 2
SECTEUR 3
SECTEUR 5
SECTEUR 5
SECTEUR2
SECTEUR 6
SECTEUR4
dforme lespace de telle faon que les directions des vecteurs sont colinaire avec un repre
orthonorm ou 45.
1 3
TRT =
2
0
3
(3-5)
Vs
V
En calculant pour les 6 directions des tats actifs de londuleur tel que : R = TRT
VT
Vs
Modulation vectorielle
JM RETIF
53
Nous obtenons :
3
i=2
i=2
i=3
i =1
i =1
1
i=4
Vs
i =3
Vs
4
1
i =6
i=6
i=4
i =5
i=5
2, 3, 4
2, 3
Non
VR 0
1,5,6
Oui
5, 6
VT < 0
VT 0
SECTEUR 4
SECTEUR 1
VT > VR
SECTEUR 3
VT > VR
SECTEUR 2
SECTEUR 6
SECTEUR 5
Modulation vectorielle
JM RETIF
54
a
1
0.5
0
5
10
15
20
25
t(ms)
30
35
40
45
10
15
20
25
t(ms)
30
35
40
45
10
15
20
25
t(ms)
30
35
40
45
1
0.5
0
1
0.5
0
400
200
0
-200
-400
400
200
0
-200
-400
10
15
20
25
t(ms)
Vbc
30
35
40
45
10
15
20
25
t(ms)
Vca
30
35
40
45
10
15
20
25
t(ms)
30
35
40
45
Modulation vectorielle
JM RETIF
55
E
3
2
Pour Veff = 220 V E 540 V
Modulation vectorielle
JM RETIF
56
4. MLI I NTERSECTIVE
La modulation intersective repose sur la comparaison entre les rfrences des trois signaux de
tension avec une porteuse triangulaire de haute frquence. Classiquement, pour des signaux de
lordre de 50 Hz la frquence de modulation est suprieure 10 kHz.
Rfrences des tensions triphases
Signaux de commandes
des bras de l'onduleur
Onduleur
Comparateurs
+
-
+
-
Porteuses triangulaires
de tension
Fig. 4-2.
Porteuse
triangulaire
Signal de
commande
d'un bras
b = 0,5 + 0,5.
2.
sin .t
Vmax
3
(4-2)
c = 0,5 + 0,5.
2.
sin .t +
Vmax
3
(4-3)
E
.
2
Afin de comparer cette technique intersective avec la modulation vectorielle nous allons
exprimer le vecteur tension dans le plan , .
Modulation vectorielle
JM RETIF
57
V cos ( )
1
2
2
V cos
3
3
2
2
V cos +
X
2
X = k
3
0 2
(4-4)
3
2 sin ( )
X
cos ( )
3
3
V
V
X =
do Vs =
2
2
sin ( )
(4-6)
E
3 E
nous obtenons finalement : Vs =
2
2 2
Afin dobtenir une relation avec la tension efficace, sachant que Vs = 3 Veff (voir annexe A
2.1.2) nous aurons :
Comme la tension crte ne peut dpasser
E = 2 2.Veff
(4-7)
Application numrique.
Pour une tension Veff = 220 V il faudra une alimentation continu de E 622 V qui est
E
2
Vs
4
V
2
3
Modulation vectorielle
JM RETIF
58
5. FONCTIONNEMENT EN PLEINE ONDE.
Dans certains cas, la modulation par largeur dimpulsion nest pas ncessaire et un
fonctionnement dit en plein onde est suffisant.
G
G
Montage toile.
E
V3
V2
V4
E .
vaut Vs =
3
V1
V5
V6
E
2
E
2
Vbo
E
+
2
E
2
Vco
E
+
2
E
2
E
3
E
3
E
3
Vcn
+2
E
3
Vbn
+2
E
3
E
3
Modulation vectorielle
JM RETIF
59
ANNEXE A
PASSAGES DES REPERES TRIPHASES A DIPHASES
1. TRANSFORMEES DE CONCORDIA ET DE PARK.
1.1.
Transformation de Concordia.
Pour un systme compos de trois grandeurs triphases dans le repre triphas a,b,c ( x a , x b ,
x c ), il existe plusieurs transformations pour faire correspondre au systme triphas deux
grandeurs diphases dans le repre ( x , x ) et une grandeur homopolaire x h .
Nous noterons :
xa
Pour le repre triphas le vecteur X abc = x b
x c
(1-1)
xh
Pour le repre diphas le vecteur X h = x
x
(1-2)
Une des plus classique est la transforme de Concordia, dfinie par une matrice C33 , le passage
des composantes triphase X abc a la composante homopolaires et aux coordonnes dans le plan
est donn par le relation matricielle suivante
X h = k C33 X abc
Avec C33 = 1
1
2
1
2
3
2
(1-3)
2
1
2
(1-4)
2
k=
: Si lon veut conserver dans la transformation la norme de la puissance.
3
Annexe A
JM RETIF
60
x
Si lon spare la composante homopolaire des coordonnes X = la matrice C33 se
x
dcompose en deux sous matrices C13 et C23 .
1
Avec C13 =
2
1
2
1
1
1
2
C23 =
2
3
0
2
2
3
Pour une machine dont le point neutre nest pas reli les composantes homopolaires sont nulles
et les relations (1-3) et (1-4) deviennent :
X
X abc
suuuut
xa
suuuut
x
x = k C23 x b
x c
(1-5)
C23
suuuuuuuuuuuuuuuuuut
1
1 x
1
a
x
2
2
x b
x = k
3
3
0
xc
2
2
(1-6)
1.2.
Transformation de PARK
Le repre de Park correspond un repre diphas, pour une machine asynchrone il est li
gnralement au champ tournant et pour une machine synchrone il est solidaire du rotor.
Ce repre tournant est not d-q, ainsi le passage dun repre fixe un repre tournant est donn
par la matrice de rotation tel que :
xd
x
x = R ( ) x
q
(1-7)
cos ( ) sin ( )
Avec R ( ) =
sin ( ) cos ( )
(1-8)
(1-9)
cos ( ) sin ( )
Avec R t ( ) =
cos ( )
sin ( )
(1-10)
Annexe A
JM RETIF
61
Si nous recherchons maintenant le passage entre les composantes triphases et le repre diphas
d-q, nous aurons partir des relations (1-6), (1-7) et (1-8).
X abc
suuuut
xa
xd
x = R ( ) k C23 x b
q
x c
(1-11)
C23
suuuuuuuuuuuuuuuuuut Xabc
1
1 suuuut
1
xa
xd
2
2
xb
Soit : = R ( ) k
x
3
3
q
0
xc
2
2
(1-12)
(1-13)
P23
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
2
2
xd
3
3
xb
x = k
2
2
q
sin ( ) sin sin +
x c
3
3
(1-14)
Maintenant que ces transformes sont dfinies nous allons expliciter les diffrents passages entre
les coordonnes triphas et diphases.
Annexe A
JM RETIF
62
2.1.
Passage du triphas vers le repre .
La transformation dun repre triphas un repre diphas est donn par la relation (1-6) :
C23
suuuuuuuuuuuuuuuuuut
1
1
1
xa
x
2
2 x
x = k
b
3
3
x
0
c
2
2
(2-1)
2
2
.
et k =
3
3
Pour illustrer les consquences pour ces deux valeurs, nous allons dans le cas dune alimentation
sinusodale expliciter le calcul.
X cos ( )
X cos +
X reprsentant ici la valeur crte dune tension, dun courant, dun flux .
En utilisant la relation (2-1) il vient :
Le coefficient k est arbitraire, usuellement 2 valeurs sont prises k =
X cos ( )
1
1
X
2
3 cos ( )
2
2
X cos
X = k
= k X sin
3
2 ( )
3
3
0 2 2
2
X cos +
(2-2)
2
3
Il est clair au vu de la relation (2-2) que les amplitudes des grandeurs lectriques telles les
x
cos ( )
courants les tensions sont conserves. = X
.
x
sin
(
)
2.1.1. Utilisation de k =
Les amplitudes des tensions et courants sont conserves avec cette valeur de k =
2
.
3
Soit : I, et V les valeurs crtes des tensions et des courants triphases, dans le repre diphas
I = I cos ( )
V = V cos ( )
nous aurons :
et
I = I sin ( )
V = V sin ( )
Annexe A
JM RETIF
63
3
Vs Is cos ( )
2
(2-4)
Conclusion :
2
Avec k = les amplitudes des tensions et des courants sont conserve mais ce coefficient nest
3
pas conservatif pour la puissance.
2
.
3
Dans ce cas la relation (2-2) donne :
x
cos ( )
3
X
x =
2
sin ( )
2.1.2. Utilisation de k =
.
2
Comme prcdemment, en rgime triphas sinusodal nous aurons :
3
3
V =
I =
I cos ( )
V cos ( )
3
3
2
2
V et Is =
I
et
soit ici Vs =
2
2
3
3
V =
I =
V sin ( )
I sin ( )
2
2
Nous aurons donc pour les
Veff =
Ieff =
3
3
Si nous exprimons la puissance P = 3 Veff Ieff cos ( ) nous aurons :
Les amplitudes des grandeurs lectriques sont multiplis par
P = Vs Is cos ( )
tensions :
(2-5)
Conclusion :
2
les amplitudes des tensions et des courants sont multiplies par un facteur
3
par contre ce coefficient est conservatif pour la puissance.
Avec k =
Annexe A
JM RETIF
3
2
64
2.2.
Passage du triphas vers le repre d-q.
Ici nous utiliserons la relation (1-14)
2
2
xd
3
3
xb
x = k
2
2
q
sin ( ) sin sin +
x
3
3 c
(2-6)
Pour une alimentation sinusodale les tensions sur les axes d et q seront donnes par la relation
suivante :
2
nous aurons :
Avec une alimentation triphase sinusodale et pour k =
3
cos ( )
xd
2
x =
3
q
sin ( )
X cos ( )
2
2
cos cos +
3
3
2
X cos
3
2
2
sin sin +
3
3
2
X cos +
(2-7)
xd
3 1
Soit : = X
2 0
xq
Si nous nous intressons au module nous aurons :
Xs = x d2 + x q2
3
X si les grandeurs auxquelles nous nous intressons sont
2
la tension et le courant, les valeurs efficaces seront :
Vs = 3 Veff
Is = 3 Ieff
Annexe A
JM RETIF
65
Sachant que les matrices de transformations de Concordia et de Park sont orthogonales, leurs
inverses sont gales leurs transposes
C32
suuuuuuuuuuuuuuut
1
0
x
a
3 x
x = k 0,5
b
2 x
x c
0,5 3
(2-8)
x
cos ( )
3
X
, nous pouvons vrifier quavec le vecteur =
2
3
sin ( )
x
cos ( )
2
calcul prcdemment on retrouve videmment le vecteur initial X cos
3
2
cos +
3
Si nous prenons k =
3.2.
Passage du repre d-q vers un systme triphas.
A partir de (1-13) nous pouvons crire :
xa
x = k P 1 x d = k P t x d = k P x d
x
23
23 x
32 x
b
q
q
q
x c
(2-9)
xa
xd
Il vient : x b = k P32
xq
x c
(2-10)
Annexe A
JM RETIF
66
Cette matrice tant orthogonale le passage inverse est dfini par sa transpose soit:
P32
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
cos ( )
sin ( )
xa
x = k cos 2 sin 2 x d
b
3
3 xq
x c
2
2
cos +
sin +
3
3
(2-11)
courants : Id , Iq
d , q
flux :
Repre a,b,c
tensions efficace : Va , Vb , Vc
courants efficace : Ia , Ib , Ic
flux :
d , q
Vs =
Vq
3
2
Vs
Nous aurons :
Vq
tg ( ) =
Vd
Vd
cos ( )
sin ( )
v (t
a
2
2
2
. cos sin .
v b (t =
3
3
3
v
(t
c
2
2
+
cos
sin
3
3
cos ( )
v (t
a
2
v b (t) = V cos
3
v
(t
c
cos + 2
3
V cos ( )
2
3
V sin ( )
2
Annexe A
JM RETIF
67
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
x d cos ( ) sin ( ) x
x =
q sin ( ) cos ( ) x
4.2.
(2-12)
suuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuut
x cos ( ) sin ( ) x d
x =
cos ( ) x q
sin ( )
(2-13)
Annexe A
JM RETIF
68
Annexe A
JM RETIF