Modelado

Anlisis
Control
Observadores

Optimizacin y Control
Ignacio Delgado, Ignacio Gmez, J. M. Perales, J. M. Vega
Escuela de Ingeniera Aeronutica y del Espacio
Programa: Grado en Ingeniera Aeronutica
Curso 2011-2012
Ejemplo: Marcelino. El robot equilibrista

Ignacio Delgado, Ignacio Gmez, J. M. Perales, J. M. Vega

Modelado
Anlisis
Control
Observadores

Index
1

Modelado
Descripcin
Ecuaciones del sistema
Linealizacin
Anlisis
Estabilidad
Respuesta
Control
Controlabilidad
Respuesta simulada
Pole placement
Linear Quadratic Regulator
Observadores
Observadores
Filtro de Kalman

Ignacio Delgado, Ignacio Gmez, J. M. Perales, J. M. Vega

Modelado
Anlisis
Control
Observadores

Outline
1

Modelado
Descripcin
Ecuaciones del sistema
Linealizacin

Anlisis
Estabilidad
Respuesta

Control
Controlabilidad
Respuesta simulada
Pole placement
Linear Quadratic Regulator

Observadores
Observadores
Filtro de Kalman

Ignacio Delgado, Ignacio Gmez, J. M. Perales, J. M. Vega

Descripcin
Ecuaciones del sistema
Linealizacin

Modelado
Anlisis
Control
Observadores

Descripcin
Ecuaciones del sistema
Linealizacin

Proceso de diseo
Tcnicas de diseo de
controladores no lineales
Controlador
No lineal

Tcnicas analticas

Modelo
dinmico no
lineal

Sistema real
Ensayos

Trimado y
Linealizacin

Modelo
dinmico lineal
Tcnicas de diseo de
controladores lineales

Especificaciones
de diseo

Controlador
lineal

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Modelado
Anlisis
Control
Observadores

M ARCELINO

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Descripcin
Ecuaciones del sistema
Linealizacin

Modelado
Anlisis
Control
Observadores

E SQUEMATICAMENTE

Ignacio Delgado, Ignacio Gmez, J. M. Perales, J. M. Vega

Descripcin
Ecuaciones del sistema
Linealizacin

Modelado
Anlisis
Control
Observadores

Descripcin
Ecuaciones del sistema
Linealizacin

PARMETROS
g = 9,8
m = 0,03
R = 0,03
Jw = m.R 2 /2
M = 0,6
W = 0,14
D = 0,04
H = 0,144
L = H/2
J = M(H 2 )/3
Jm = 105
Rm = 6,69
Kb = 0,468
Kt = 0,317
fm = 0,0022

Aceleracin de la gravedad (m/s2 ).

Peso de la rueda (kg).
Radio de la rueda (m).
Momento de inercia de la rueda (kg.m2 ).
Peso del robot (kg).
Ancho del robot (m).
Espesor del robot (m).
Altura del aparato (sin ruedas) (m).
Distancia del centro de masas al eje de las ruedas (m).
Momento de inercia de cabeceo (kg.m2 ).
Momento de inercia del DC motor (kg.m2 ).
Resistencia elctrica del DC motor ()
Constante del motor (V.s/rad).
Constante de par del motor (N.m/A).
Coeficiente de friccin entre el motor y el aparato.

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Modelado
Anlisis
Control
Observadores

Outline
1

Modelado
Descripcin
Ecuaciones del sistema
Linealizacin

Anlisis
Estabilidad
Respuesta

Control
Controlabilidad
Respuesta simulada
Pole placement
Linear Quadratic Regulator

Observadores
Observadores
Filtro de Kalman

Ignacio Delgado, Ignacio Gmez, J. M. Perales, J. M. Vega

Descripcin
Ecuaciones del sistema
Linealizacin

Modelado
Anlisis
Control
Observadores

Descripcin
Ecuaciones del sistema
Linealizacin

R ELACIONES GEOMTRICAS
Traslacin del eje de las ruedas:
(x, z) = (R, R)



0
z)
= R ,
(x,

Traslacin del cuerpo (CG):

(xb , zb ) = (x + L sin , z + L cos ) = (R + L sin , R + L cos )



(x b , z b ) = R + L cos , L sin
Rotaciones:
Ruedas:

Cuerpo:

Motor: m =

Ignacio Delgado, Ignacio Gmez, J. M. Perales, J. M. Vega

Modelado
Anlisis
Control
Observadores

Descripcin
Ecuaciones del sistema
Linealizacin

E NERGAS

Energa cintica de traslacin:

1


1
T1 = 2 m x 2 + z 2 + M x b2 + z b2
2
2
Energa cintica de rotacin:
1
1
1
2
T2 = 2 Jw 2 + J 2 + 2 Jm ( )
2
2
2
Energa potencial:
U = 2mgz + Mgzb

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Modelado
Anlisis
Control
Observadores

Descripcin
Ecuaciones del sistema
Linealizacin

E CUACIONES DE L AGRANGE

Lagrangiano:
L = T1 + T2 U

Ecuaciones de Lagrange:
d

L
= F

dt



d
L
L

= F
dt

Derivando:
h
i
2
MLR 2 sin = F
(2m + M) R + 2Jw + 2Jm + (MLR cos 2Jm )


2
MgL sin ML2 2 sin cos = F
(MLR cos 2Jm ) + ML + J + 2Jm

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Modelado
Anlisis
Control
Observadores

Descripcin
Ecuaciones del sistema
Linealizacin

M OMENTOS : M ODELADO DEL MOTOR DC

V = Rm i + L dtd i + e
En el equilibrio:

d
dt i(t)

siendo

e = Kb m

=0i =

V
Rm

Kb m
Rm

Par efectivo del motor: T = Kt i fm m . En el equilibrio:

= Kt =
T = Kt V Kt Kb m fm m = V ( )
Rm

Rm

Rm

Kt Kb
Rm

+ fm

Fuerzas generalizadas: F = F = 2T = 2(V ( ))

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Modelado
Anlisis
Control
Observadores

Descripcin
Ecuaciones del sistema
Linealizacin

S ISTEMA COMPLETO

, }

Vector de estado: X = {, ,
Vector de control: U = {V }
Ecuaciones:
h
i
2
MLR 2 sin = 2(V ( ))

(2m + M) R + 2Jw + 2Jm + (MLR cos 2Jm )



2
MgL sin ML2 2 sin cos = 2(V ( ))

(MLR cos 2Jm ) + ML + J + 2Jm

Ignacio Delgado, Ignacio Gmez, J. M. Perales, J. M. Vega

Modelado
Anlisis
Control
Observadores

Descripcin
Ecuaciones del sistema
Linealizacin

MATLAB: S ISTEMA DINMICO

function XD = IGPwayNL( XV, UV )
% Ponemos a cada variable su nombre para entender mejor las ecuaciones
theta=XV(1);
thetadot=XV(2);
psi=XV(3);
psidot=XV(4);
V=UV;
%% VALOR DE LOS PARAMETROS DEL SISTEMA
g = 9.81;
m = 0.03;
R = 0.04;
Jw= m * R^2/2.0;
M = 0.6;
W = 0.14;
D = 0.04;
Hs = 0.144;
L = Hs/2.0;
Jpsi = M*Hs^2 /3;
Jm = 1E-5;
Rm = 6.69;
Kb = 0.468;
Kt = 0.317;
fm = 0.0022;

Ignacio Delgado, Ignacio Gmez, J. M. Perales, J. M. Vega

Modelado
Anlisis
Control
Observadores

Descripcin
Ecuaciones del sistema
Linealizacin

MATLAB: S ISTEMA DINMICO II

%% MATRICES
alpha = Kt/Rm;
beta = (Kt*Kb)/Rm + fm;
E = zeros(2); % Vector de ceros para no usar dimension dinmica
E(1,1) = (2*m+M)*R^2 + 2*Jw + 2*Jm;
E(1,2) = M*L*R*cos(psi) - 2*Jm;
E(2,1) = M*L*R*cos(psi) - 2*Jm;
E(2,2) = M*L^2 + Jpsi + 2*Jm;
F = zeros(2,1); % Vector de ceros para no usar dimension dinmica
F(1,1) = M*L*R*psidot^2*sin(psi)+2*alpha*V-2*beta*(thetadot-psidot);
F(2,1) = M*g*L*sin(psi)-M*L^2*psidot^2*sin(psi)*cos(psi)-2*alpha*V+2*beta*(thetadot-psidot);
%% SISTEMA
% E*(thetadotdot; Psidotdot) = F
temp=E\F; % despejar derivadas segundas
%% SALIDA
XD = zeros(4,1); % Vector de ceros para no usar dimension dinmica
XD(1)
XD(2)
XD(3)
XD(4)

=
=
=
=

thetadot;
temp(1);
psidot;
temp(2);

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Modelado
Anlisis
Control
Observadores

Descripcin
Ecuaciones del sistema
Linealizacin

MATLAB: S ISTEMA EN BUCLE ABIERTO

Ignacio Delgado, Ignacio Gmez, J. M. Perales, J. M. Vega

Modelado
Anlisis
Control
Observadores

Outline
1

Modelado
Descripcin
Ecuaciones del sistema
Linealizacin

Anlisis
Estabilidad
Respuesta

Control
Controlabilidad
Respuesta simulada
Pole placement
Linear Quadratic Regulator

Observadores
Observadores
Filtro de Kalman

Ignacio Delgado, Ignacio Gmez, J. M. Perales, J. M. Vega

Descripcin
Ecuaciones del sistema
Linealizacin

Modelado
Anlisis
Control
Observadores

Descripcin
Ecuaciones del sistema
Linealizacin

T RIMADO
trim Solves for steady-state parameters that satisfy certain input,
output and state conditions.
[X,U,Y,DX]=trim(SYS)
Set the state derivatives, DX, of the system SYS to zero. trim uses a
constrained optimization technique.
[X,U,Y,DX]=trim(SYS,X0,U0,Y0,IX,IU,IY)
Fixes X, U and Y to X0(IX), U0(IU) and Y0(IY). The variables IX, IU
and IY are vectors of indices. If IX is not empty, but does not include
all the states, then the states not indexed in IX are free to vary.
Similarly, if IU is not empty and does not include all the inputs, then
the inputs omitted from IU are free to vary.
[X,U,Y,DX]=trim(SYS,X0,U0,Y0,IX,IU,IY,DX0,IDX)
Added continuous derivatives indexed by IDX to DX(IDX). Derivatives
not indexed are free to vary.
Ignacio Delgado, Ignacio Gmez, J. M. Perales, J. M. Vega

Modelado
Anlisis
Control
Observadores

Descripcin
Ecuaciones del sistema
Linealizacin

T RIMADO DE M ARCELINO
>> [Xtrim,Utrim,Ytrim,DXtrim]=trim(IGPwayNL)
Warning: Using a default value of 0.02 for maximum step size. The simulation
step size will be equal to or less than this value. You can disable this
diagnostic by setting Automatic solver parameter selection diagnostic to
none in the Diagnostics page of the configuration parameters dialog
Xtrim = 1.0e-18 *
0.0033
-0.0000
0.1536
-0.0003
Utrim =

-9.7430e-19

Ytrim = 1.0e-18 *
0.0033
-0.0000
0.1536
-0.0003
DXtrim = 1.0e-15 *
-0.0000
-0.1788
-0.0000
0.0636

Ignacio Delgado, Ignacio Gmez, J. M. Perales, J. M. Vega

Modelado
Anlisis
Control
Observadores

Descripcin
Ecuaciones del sistema
Linealizacin

L INEALIZACIN

linmod Obtains linear models from systems of ord. diff. equations

(ODEs).
[A,B,C,D]=linmod(SYS)
Obtains the state-space linear model of the system of ordinary
differential equations described in the block diagram SYS when the
state variables and inputs are set to the defaults specified in the block
diagram.
[A,B,C,D]=linmod(SYS,X,U)
Allows the state vector, X, and input, U, to be specified. A linear
model will then be obtained at this operating point.

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Modelado
Anlisis
Control
Observadores

L INEALIZACIN
[A,B,C,D]=linmod(IGPwayNL,Xtrim,Utrim)
A =

0
0
0
0

1.0000
0
-83.2381 -137.5394
0
0
26.2342
90.5119

0
83.2381
1.0000
-26.2342

B =
0
161.8068
0
-50.9968

C =

1
0
0
0

D =

0
0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

0
0
0
1

Ignacio Delgado, Ignacio Gmez, J. M. Perales, J. M. Vega

Descripcin
Ecuaciones del sistema
Linealizacin

Modelado
Anlisis
Control
Observadores

L INEALIZACIN

>> C=[0 0 1 0];

>> D=0;
>> IGPwayLIN=ss(A,B,C,D);
>> minreal(IGPwayLIN)
1 state removed.
a =
x1
x2
x3

x1
-83.24
0
26.23

b =
x1
x2
x3

u1
161.8
0
-51

c =
y1

x1
0

d =
y1

u1
0

x2
1

x2
-137.5
0
90.51

x3
83.24
1
-26.23

x3
0

Continuous-time state-space model.

Ignacio Delgado, Ignacio Gmez, J. M. Perales, J. M. Vega

Descripcin
Ecuaciones del sistema
Linealizacin