Przykad 3.4.

Wyznaczanie prdkoci i przypieszenia punktu

W pooeniu przedstawionym na rysunku 4.A
prdko ktowa tarczy 1 wynosi 1 = o ,
a przypieszenie ktowe 1 = o .
L

2L

Znale prdko i przypieszenie punktu M

w tym pooeniu.

rys. 4. A

ROZWIZANIE
1. Obliczenie prdkoci
Znajdujemy pooenie chwilowych rodkw obrotu dla tarcz 1, 2 i 3.
Zauwamy, e tarcze 1, 3 obracaj si wok nieruchomych podpr A i B. Pozwala to okreli
kierunki prdkoci w punktach C i D (rys. 4.B).
Prdko liniowa punktu C wynosi
VC = 1 AC = 2 o l .

rys. 4.B

Znajc kierunki prdkoci punktw C i D moemy wyznaczy pooenie chwilowego rodka

prdkoci tarczy 2 (rys. 4.C).
Prdko ktow tarczy 2 obliczymy jako

2 =

VC
2 o l
=
= o .
O2 C
2l

Poszukiwan prdko punktu M obliczamy jako

V M = 2 O2 M = 2 12 l = 3.46 o l .
Kierunki i zwroty wektorw prdkoci przedstawione
s na rysunku 4.D.

rys. 4.C

rys. 4.D

Prdko punktu M mona take przedstawi w postaci skadowych

wsprzdnych xy (rys. 4.E). Wynosz one:

w ukadzie

V Mx = V M cos = 173
. ol

V My = V M sin = 3 o l

Uwaga

rys. 4.E

Na rysunku 4.D przedstawiono take kierunek prdkoci punktu D oraz prdko ktow
tarczy 3. Wielkoci te nie s niezbdne do okrelenia prdkoci punktu M. Warto prdkoci
ktowej 3 bdzie wykorzystana do obliczenia przypieszenia punktu M. Obliczymy j
nastpujco

3 =

VD
.
O3 D

Poniewa prdko punktu D wynosi V D = 2 O2 D = 2 2l = 2 o l ,

zatem 3 = o .
2. Obliczenie przypiesze
Przypieszenie punktu M opiszemy przez ruch paski tarczy 2 (rys. 4.F). Przyjmujc punkt C
jako biegun ruchu obrotowego tarczy 2, przypieszenie punktu M mona przedstawi jako

a M = aC + a M / C = aC + a Mn / C + a M / C ,
gdzie

a nM / C = 22 CM = ( o ) 4l = 4 2o l ,
2

a M / C = 2 CM .

rys. 4.F

Przypieszenie punktu C wyznaczamy z ruchu tarczy 1 (rys. 4.G) jako

aC = aCn + aC
gdzie a Cn i a C oznaczaj przypieszenia punktu C w ruchu obrotowym wok podpory A i
wynosz
a Cn = 12 O1C = 2 2o l ,
a C = 1 O1C = 2 o l .

rys. 4.G

Aby okreli przypieszenie a M / C musimy wyznaczy przypieszenie ktowe tarczy 2.

W tym celu przypieszenie przegubu D, czcego tarcze 2 i 3, wyznaczymy z dwch stron wzgldem bieguna C (nalecego do tarczy 2) i wzgldem bieguna B (nalecego do tarczy 3).
Uzyskamy
a D = aC + a D / C

aD = aD / B .

W powyszych rwnaniach mamy

aC = aCn + aC ,
a D / C = a Dn / C + a D / C ,
a D / B = a Dn + a D .
Wielkoci te przedstawia rysunek 4.H.

rys. 4.H

Z porwnania obu przedstawie, otrzymujemy rwnanie

aCn + aC + a Dn / C + a D / C = a Dn + a D , (*)
w ktrym
a Dn / C = 22 CD = 2 o2 l ,
a D / C = 2 CD ,
a Dn = 23 BD = 2 o2 l .

Aby obliczy warto przypieszenia ktowego tarczy 2 rzutujemy wektory w rwnaniu (*)
na o prta 3 (o na rys. 4.H) i otrzymujemy

aCn cos 60 o aC cos 30 o + a Dn / C cos 60 o + a D / C cos 30 o = a Dn ,

a std

a D / C = 2 o l

4 2
ol .
3

Przypieszenie ktowe 2 wynosi

a D / C
2 2
2 =
= o
o .
CD
3
Moemy okreli teraz skadow a M / C przypieszenia punktu M:
aM / C = 2 CM = 4 ol 4.62o2l .

Okrelone zatem zostay wszystkie skadowe przypieszenia punktu M.

rys. 4.I

Przypieszenie punktu M przedstawione w ukadzie xy ( rys. 4.I) ma skadowe

a Mx = aCn cos 60 o + aC cos 30 o a Mn / C = 2 o2 l

a My = aCn cos 30 o aC cos 60 o + a M / C = 2 o2 l

1
3
+ 2 o l
4 o2 l = 1.73 o l 5 o2 l ,
2
2
3
1
2 o l + 4 o l 4.62 o2 l = 3 o l 6.35 o2 l .
2
2