Elementos de los bond graphs

Los elementos grficos de los bond graphs se

dibujan como combinaciones de letras
(cdigos mnemnicos) que indican el tipo de
elemento.

Tipo de elemento

Descripcin

Elementos de almacenamiento para una

variable tipo q. Ejemplo: capacitor (almacena
carga), resorte (almacena desplazamiento).

Elementos de almacenamiento para una

variable tipo p. Ejemplo: inductor (almacena
flujo magntico), masa (almacena momentum).

Resistor, disipacin de energa en forma de

calor, por ejemplo, resistencia elctrica, la
friccin mecnica.

Se Sf

TF

Fuentes( esfuerzo y flujo). Ejemplo: red

elctrica (fuente de tensin), la gravedad
(fuente de fuerza), la bomba (fuente de flujo).
Transformador. Ejemplo: un transformador
elctrico, ruedas dentadas, la palanca.

GY

Girador. Ejemplo: motor elctrico, bomba

centrfuga.

0 1

Uniones 0 y 1, conexiones ideales para dos o

ms submodelos.

Fundamentos de los bond graphs

El flujo de energa a lo largo de un bond tiene la dimensin fsica de
la energa, que es el producto de dos variables.
En cada dominio fsico, hay alguna combinacin de variables, para
la cual una interpretacin fsica es til.
En las redes elctricas, las dos variables son tensin y la corriente.
En sistemas mecnicos, el par de variables son la fuerza y la
velocidad para la traslacin y el par y la velocidad angular para
rotacin.
En la hidrulica, es la presin y el caudal.
Para los sistemas termodinmicos se utilizan la temperatura y el
flujo de la entropa.
Estos pares de variables se denominan: Variables conjugadas de
suministro.

Para entender la conexin establecida por un bond, se puede interpretar de dos

diferentes maneras:

1. Como una interaccin de la energa.

Los subsistemas conectados intercambian energa entre ellos. Un bond
de alimentacin o suministro representa una conexin donde se
intercambia una cantidad fsica.
2. Como un flujo bilateral de seal.
La conexin se interpreta como dos seales, un esfuerzo y un flujo,
movindose en direccin contraria, en relacin a los submodelos
conectados.
Nota: Para dos modelos conectados, si en uno el esfuerzo es la entrada
y el flujo la salida, para el otro la entrada es el flujo y la salida el
esfuerzo.

 Los dos enfoques estn relacionados, sin

embargo, en el modelado lo que importa
conocer es el intercambio de energa sin que
sea necesario decidir la direccin de las
variables (e y f).
Cuando se requiere convertirlo a un modelo
matemtico es necesario determinar la
direccin de las variables. A esto se le conoce
como Causalidad y se representa como una

Lnea vertical en el bond, que indica la direccin

del esfuerzo (a dnde llega)

Elementos tipo R
Representa a los elementos donde hay
disipacin de energa
R : valor del resistor ( R)

R : valor de la friccin (B)

R : valor de la friccin (B)

Elemento tipo C
Son elementos que almacenan energa y la
regresan sin prdida.
C : valor del capacitor
(1/C)
C : valor del resorte (1/k)

C : valor del resorte (1/k)

Elementos tipo I
Son elementos de almacenamiento para una
variable tipo p

I: M (kg)

I: J (kg m2)

Nodos de unin
Son aquellos puntos del sistemas donde existen una
o varias entradas y salidas de energa, siempre se
cumple el principio de conservacin de energa.

Unin tipo 0
Representa un nodo en el cual todos los
esfuerzos de los elementos conectados son
iguales

I1

i2
i3

e1

e2

f1

f2

e3

f3

e1=e2=e3
f3 =f1-f2

Sabemos que:
Y se debe cumplir

Por lo tanto

Unin tipo 1
Representa un nodo en el cual todos los flujos
de los elementos conectados son iguales
u2

f1
u1

e2

e1

u3

e3

f3

f1=f2=f3

f2

e1=e2+e3

De la misma manera

Fuentes
Fuentes de esfuerzo. Son aquellas que
provocan una entrada de esfuerzo al sistema.

F(t)

Se: F(t), N

Fuerza
conocida

 Fuentes de Flujo. Son aquellas que

suministran flujo al sistema

v(t)
Sf: v(t), m/s
Velocidad
conocida