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de
Sadus TR
(Sistema Analtico de Direccin de Unidades
Swarm en Tiempo Real)
Fecha
Versin
Integrantes
del grupo
17/12/2014
1.0
Nicole Bernal
Antonio Cayulao
Eduardo Hales
Mario Hazard
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Prefacio
Alcance del Este documento trata sobre el modo de funcionamiento y correcta instalacin del
documento sistema Sadus TR. Adems de algunos detalles respecto a su funcionamiento e
implementacin.
Documentos Documento de Inicio de Proyecto, proyecto Recolector de Basura, versin 1,
relacionados 03/10/2014. Documento de Requisitos de Sadus TR, versin 2.0, 07/11/2014.
Documento de Diseo de Sadus TR, versin 1.0, 07/11/2014. .
Autor [Grupo 3]
Lectores Este documento est dirigido principalmente a los usuarios del proyecto, pero tambin
puede ser de inters a desarrolladores que deseen ampliarlo.
Fecha
1.0
17/11/14
Autor
Grupo 3
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ndice de Materias
Prefacio......................................................................................................................................................2
Historia del Documento............................................................................................................................2
1 Contexto..................................................................................................................................................4
1.1 Propsito................................................................................................................................................4
1.2 Referencias............................................................................................................................................4
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1 Contexto
Los robots enjambre es un concepto muy nuevo que se est utilizando hoy en da para
referirse al planteamiento de modelos en los cuales participan un gran nmero de individuos
independientes (autmatas). Esta rea busca encontrar y simular patrones de comportamiento
colectivo que se observan en entornos naturales.
1.1 Propsito
El propsito de este proyecto es poder generar una simulacin de la situacin de basura en el
medio ambiente como en el caso de las playas. Se trabaja con cubos representando basura y
vegetacin. La idea es una identificacin y diferenciacin de stos, a travs del procesamiento
de imgenes con una cmara WebHD, para luego recoger la basura con robots enjambre. La
utilidad luego puede ser extendida al caso real de basura en dichos lugares para que luego
sean llevados a una zona en donde el camin de basura los recoja y los lleve donde
corresponda (vertedero).
1.2 Referencias
http://www.swarmrobot.org/Communication.html
Esta pgina se usar para tener una mayor comprensin de la comunicacin entre los
robots enjambres.
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3 Manual de Usuario
3.1 Montar el sistema
El sistema de simulacin consta con una cmara WebHD, un soporte para sta, un
escenario, cubos verdes y rojos, una o varias unidades Swarm.
3.1.1
3.1.2
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3.1.3
Una vez ajustado el sistema, se saca una foto al escenario, que se editar con el
nombre de fondo.jpg y se ubicar en la carpeta img del proyecto.
3.1.4
Por ltimo se colocan los cubos en en diferentes zonas del escenario y la unidad
Swarm en cualquier punto de ste para ver su funcionamiento.
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Adems por consola muestra el nmero total de objetos encontrados, valor de color para
stos, posiciones de los cubos rojos, cantidad de cubos rojos, cantidad de unidades swarm
encontradas (discriminado por tamao) y el cubo ms cercano por la distancia euclidiana.
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