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19 de febrero de 2015
Captulo 1
Donde:
R, L, C, k, m, B = 1
x(s)
=?
Va (s)
Sistema elctrico:
Va = VR + VL + VC
Va = i(t) + L
di(t)
1
+
dt
C
1
C
i(t)dt
i(t)dt
x1 el menor
x1 = i(t)dt
x2 = x1 = i(t)
Reemplazando, obtenemos:
valor de la derivada:
CAPTULO 1.
Va = Rx2 + Lx2 +
1
x1
C
Ahora obtenemos:
x1 = x2
x2 =
Va
R
1
x2
x1
L
L
LC
Sistema masa-resorte:
Tomamos en cuenta la siguiente ecuacin:
F = ma
Obtenemos:
F kx B x = m
x
Obtenemos las variables de estado:
x3 = x
x4 = x3 = x
Reemplazando, obtenemos:
F =
i
x2
=
2
2
i
kx3 Bx4 = mx4
2
Seguidamente obtenemos:
x3 = x4
x4 =
x2
k
B
x3 x4
2m m
m
x1
x2
x3 =
x4
La salida ser:
0
1/LC
0
0
1
R/L
0
1/2m
0
0
0
k/m
0
x1
x2
0
1 x3
B/m
x4
0
1/L
+
0 Va
0
CAPTULO 1.
y=
x1
x2
0
x3
x4
M=
k
X
M k 4k
Donde:
k Nmero de trayectorias directas
Mk Ganancia
de la K-sima trayectoria
P
P
P
4 = 1 Li1 + Lj2 Ll3 + ....
i
M1 =
1
s4
L11 =
L21 =
L31 =
B
ms
k
ms2
1
2ms3
s.
CAPTULO 1.
L41 =
L51 =
L61 =
R
Ls
1
LCs2
1s2
L
B
mLCs3
B
1
k
=1
+
2
ms ms
2ms3
=1+
BR
mLs2
+
BR
B
+
2
mLs
mLCs3
B
k
1
BR
B
+
+
+
2
3
2
ms ms
2ms
mLs
mLCs3
1 = 1
M (s) =
M (s) =
1/s4
1+
B
ms
k
ms2
(1)
+
1
2ms3
BR
mLs2
B
mLCs3
1
3
2
2
s4 + s B/m + ks /m s/2m + BRs /mL + sB/mLC
= 1seg
= 0.2
CAPTULO 1.
k=
4
Y
= =2
R
2
por lo tanto la salida para cuando la entrada vara a 3 esta se estabilizara en:
Y = k R
Y = 2 3 = 6
por lo tanto la salida para cuando la entrada varia a 1 esta se estabilizara en:
Y = k R
Y = 2 1 = 2
Y
3
= = 1.5
R
2
CAPTULO 1.
Por lo tanto la salida para cuando la entrada vara a 1 esta se estabilizara en:
Y = k R
Y = 1.5 1 = 1.5
8
6s2 + 12s + 24
12
b2 4ac
2a
122 4(6)(24)
= 1 j1.73
2(6)
S1 = 1 j1.73
S2 = 1 + j1.73
CAPTULO 1.
, n , .
G(S) =
6s2
8
+ 12s + 24
Basndonos en la frmula:
G(S) =
n2 k es
s2 + 2n s + n2
Tenemos:
G(s) =
1.3
S 2 +2s+4
n2 = 4
n = 2
= 1.73
= wn
1= 2
= 1/2
= cos1 (/wn) = cos1 (1/2) = 60 grados
CAPTULO 1.
Determinamos y(t) para t=2seg y t=10seg con una entrada escaln R=3
Cuando t = 2seg
p
ewnt
y(t) = 1 p
sin(wn 1 2 + cos1 ())
1 2
p
e1/222
y(2) = 1 p
sin(2 1 (1/2)2 + cos1 (1/2))
1 (1/2)2
y(2) = 0.8623
Cuando t = 10seg
p
ewnt
sin(wn 1 2 + cos1 ())
y(t) = 1 p
2
1
p
e1/2210
y(2) = 1 p
sin(2 1 (1/2)2 + cos1 (1/2))
2
1 (1/2)
y(2) = 0.99
Captulo 2
DETERMINACIN DE
CARACTERSTICAS
2.1. MODELOS DE PRIMER ORDEN
La estabilidad de sistemas lineales e invariantes en el tiempo se puede determinar al vericar la ubicacin
de las races de la ecuacin caracterstica del sistema, un modelo de primer orden posee la siguiente ecuacin
caracterstica:
es
Si se analiza la relacin entre la entrada y la salida, se puede observar que hay una diferencia entre las
magnitudes que llega a tener la salida la cual esta denida por
k=
y
yss
=
R
R
(2.1)
CAPTULO 2.
10
DETERMINACIN DE CARACTERSTICAS
de la seal de salida, y luego trazar una recta horizontal en el punto en el cual la seal de salida alcanza
y ss y
no es el mejor pero puede ser usado para una primera apreciacin de la seal.
donde la seal alcanza el 63 % de el nivel en el cual la seal de salida llega a estabilizarse, y luego trazar
una recta horizontal en el punto en el cual la seal de salida alcanza
cual se cruzan las dos rectas para obtener
y ss y
as obtenemos el punto en el
eciente.
CAPTULO 2.
11
DETERMINACIN DE CARACTERSTICAS
una curva exacta, sino que es muy distorsionada, se puede trazar una curva aproximada a la seal de
salida y esta se va a estabilizar en 4 o 5
y ss
5 %
CAPTULO 2.
DETERMINACIN DE CARACTERSTICAS
12
to periodo de la seal de salida, es el tiempo entre los primeros picos de la seal de salida
Los modelos de segundo orden poseen una ecuacin caracterstica que tiene la siguiente forma:
H(s) =
kwn2 eS
S 2 + 2wn S + wn2
(2.2)
2.4. ANLISIS DEL COMPORTAMIENTO DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN EN FUNCIN DEL COEFICIENTE DE AMORTIGUAMIENTO
Para el anlisis de sistemas es indispensable realizar un anlisis de los polos del sistema, es decir las races
del denominador del polinomio ya que estas denen la estabilidad del sistema, para ello tomamos el modelo de
sistemas de segundo orden con K=1 y
=0
CAPTULO 2.
DETERMINACIN DE CARACTERSTICAS
H(s) =
S2
wn2
+ 2wn S + wn2
13
(2.3)
S1 = wn + jwn
1 2
S2 = wn jwn
1 2
Se puede observar que la estabilidad del sistema depende de que los polos estn en el semi plano izquierdo
de el eje imaginario, para ello
sistemas al variar
tiene
=0
S1 = jwn
S2 = jwn
0<<1
S1 = + jwn
S2 = jwn
CAPTULO 2.
DETERMINACIN DE CARACTERSTICAS
14
SISTEMA CRTICAMENTE AMORTIGUADO: Sus polos se encuentran en el semi plano izquierdo, pero
no poseen parte imaginaria
=1
S1 = wn
S2 = wn
CAPTULO 2.
DETERMINACIN DE CARACTERSTICAS
15
>1
S1 =
S2 =
<0
S1 = + jw
S2 = a jw
CAPTULO 2.
DETERMINACIN DE CARACTERSTICAS
=1
S1 = wn
S2 = wn
Ejemplo 1: Determinar las respuestas del sistema para los valores indicados:
Sistema
S2
para:
1
+ 2S + 1
a)
= 0,2
S1 = 0,1 + 0,99j
S2 = 0,1 0,99j
b)
= 0,5
S1 = 0,25 + 0,96j
S2 = 0,25 0,96j
c)
= 0,8
S1 = 0,4 + 0,9165j
16
CAPTULO 2.
DETERMINACIN DE CARACTERSTICAS
S2 = 0,4 0,9165j
d)
=2
S1 = 1
S2 = 1
e)
=3
S1 = 0,38
S2 = 2,61
17
CAPTULO 2.
DETERMINACIN DE CARACTERSTICAS
18
Nota importante: Se debe tener en cuenta que Los controladores se disean en Laplace, pero responden
en el tiempo.
Captulo 3
CRITERIOS DE ESTABILIDAD
3.1. ESTABILIDAD DE SISTEMAS
En los sistemas de control lineal el problema ms importante es la estabilidad, que es la capacidad para
alcanzar un estado de equilibrio.
Se dice que un sistema lineal e invariante en el tiempo es estable si:
Tanto su entrada como su salida son acotadas, conocidos como BIBO
Su funcin impulso es completamente integrable en un rango innito.
Todos los polos de su funcin de transferencia se ubican en el semiplano izquierdo del plano s.
a5 s5 + a4 s4 + a3 s3 + a2 s2 + a1 s1 + a0 s0
s^5
a5
a3
s^4
a4
a2
a1
a0
s^3
s^2
1
1
2
2
3
3
s^1
...
...
...
s^0
...
...
...
Table 3.1: tabla de coecientes
19
CAPTULO 3.
20
CRITERIOS DE ESTABILIDAD
3.2.3. Ejemplo
para que valores de k1 el sistema es estable.
s4 + 2s3 + k1s2 + s + 2
Para saber para que valores de k1 el sistema es estables se toma los dos terminos con incognitas y se analiza,
como antes de estos terminos no existe ningn cmbio de signo en los trminos estos trminos deberan ser
mayores a cero para que sigan sin cambiar el signo.
El primer trmino es:
2k1 1
>0
2
como en este trmino para que sea mayor a cero el numerador debera ser mayor a cero entonces:
2k1 1 > 0
k1 >
1
2
2k1 9
>0
2k1 1
Para este trmino ya se sabe que el denominador tiene que ser mayor a cero, entonces quedara slo analizar el
numerador:
2k1 9 > 0
k1 >
9
2
CAPTULO 3.
CRITERIOS DE ESTABILIDAD
21
Figure 3.1: Regin para las que k1 hace que el sistema sea estable
s3 + 2s2 + s + 2 = 0
El arreglo de concientes es:
s3
s2
s1
s0
1
2
0
2
1
2
Debemos notar que si el signo del coeciente que est encima del cero (e) es igual al signo que est abajo de
l, signica que hay un par de races imaginarias.
EJEMPLO 2: Considerando la siguiente ecuacin:
s4 + s3 + 2s2 + 2s + 3 = 0
El arreglo de concientes ser:
s4
s3
s2
s1
s0
1
2
1
2
0 3
3
0
23
CAPTULO 3.
s5
s4
s3
s2
s1
s0
22
CRITERIOS DE ESTABILIDAD
1
4
3
1
135/4
9
5
8
27/4
9
9
9
(s = sv)
Sistema inestable.
s4
s3
s2
s1
s0
1
2
2
0
4
18
11
18
18
0
0
18
0
2s2 + 18
Derivndolo se obtiene:
d(2s2 +18)
ds
= 4s
s5
s4
s3
s2
s1
s0
1
5 10
1
5 10
0
0
4 10
2, 5 10
6
10
s4 + 5s2 + 10
Derivndolo obtenemos:
= 4s3 + 10s
3.3.1.3. Si todos los coecientes de cualquier rengln son cero signica que existen races con
magnitudes iguales y signos opuestos o dos races imaginarias conjugadas. En este caso,
la evaluacin del resto del arreglo contina mediante la formacin de un polinomio auxiliar con los coecientes del ltimo rengln y mediante el empleo de los coecientes de
la derivada de este polinomio en el rengln siguiente. Tales races se encuentran despejando el polinomio auxiliar, que siempre es par. Para un polinomio auxiliar de grado n
2, existen n pares de races iguales y opuestas. Por ejemplo, considere la ecuacin:
s5 + 2s4 + 24s3 + 48s2 + 25s + 50 = 0
CAPTULO 3.
23
CRITERIOS DE ESTABILIDAD
s5
s4
s3
1
2
0
24
48
0
25
50
Esto nos indica que existen dos pares de races de igual magnitud y signo opuesto. Los pares se obtienen
resolviendo la ecuacin del polinomio auxiliar P(s)= 0.
La derivada de P(s) con respecto a s es:
dP (s)
ds
= 8s3 + 96s
Los coecientes de la ltima ecuacin, sustituyen los trminos del rengln 3 del arreglo.
s5
s4
s3
s2
s1
s0
1
2
8
24
24
48
96
50
25
50
0
230
3
50
No existen cambios de signo en la primera columna, no hay races con parte real positiva, pero si hay races
imaginarias.
Despejando las races del polinomio auxiliar, obtenemos:
s1 = j4, 786
s2 = j1, 045
s5
s4
s3
s2
s1
s0
c1 =
1
2
c1
d1
10
2 11
4 10
6
10
412
= 12
d1 =
6c1 10
c1
=6
los coecientes de la primera columna, hay dos races con parte real positiva.
Captulo 4
Nos permite analizar las contribuciones de los polos y los ceros en lazo abierto, para saber el
Ganancia global:
M=
G
1 + GH
Ecuacin caracterstica:
1 + GH = 0
en donde
GH = 1
cumplirse:
1. Condicin de Magnitud
2. Condicin de ngulo
= | G H |= 1
= G H = 180 (2k + 1)
CAPTULO 4.
25
el LGR de una funcin de transferencia de tercer orden y determinar la sensibilidad ante las variaciones del parmetro K. Para esto vamos a utilizar el ejemplo del levitador magntico.
Para este anlisis se tiene claro que existe un anlisis de fuerzas de la masa y un anlisis de fuerza electromagntica circulando por la bobina.
Felectromagnetica =
i2 L(y)
2
y
Lo yo
y
Lo inductancia con objeto a la distancia
en donde
L(y) = LI +
LI inductancia
Felectromagnetica =
Lo yo
i2 [LI + y ]
2
y
Felectromagnetica =
Felectromagnetica = K
Lo yo i2
2
2
y
i2
L o yo
K =
y2
2
V =0
Ri + L
di
= v(t)
dt
CAPTULO 4.
26
F = ma
m
y = mg Felectromagnetica
m
y = mg K
i2
y2
u = v(t)
x1 = y
x2 = x1
x3 = i
Reemplazamos en las ecuaciones del circuto elctrico y de la sumatoria de fuerzas de la masa para obtener:
x1 = x2
m
y = mg K
Ri + L
Kx2
Kx23
i2
mx2 = mg 2 3 x2 = g
2
y
x1
mx21
di
u
Rx3
= v(t) Rx3 + Lx3 = u x3 =
dt
L
L
Entonces teniendo una ecuacin no lineal se tiene que imponer una condicin de un estado para obtener el
Punto de Equilibrio (son los valores de las variables en el cual el sistema se equilibra bajo la consideracin de
una de ellas), de donde surge las siguiente pregunta:
Si se desea que el objeto se equilibre a una distancia
y0 .
y e i?
x1E = y0
x2E = y = 0 x2 = 0
x2 = g
Kx23
Kx23
0 = g
x3E =
2
mx1
mx21
gmy0
K
Ahora denido el PE se puede analizar el sistema considerando que PE=Punto de Operacin (PO).
f 1 (x1 , x2 , x3 ) x1 = x2
f 2 (x1 , x2 , x3 ) x2 = g
f 3 (x1
, x2 , x3 ) x3 =
J/x =
f1
x1
f2
x1
f3
x1
f1
x2
f2
x2
f3
x12
f1
x3
f2
x3
f3
x3
Kx23
mx21
u
3
Rx
L
L
x1E
x2E
x3E
de donde se desprende el concepto de que si solo se deriva una la del Jacobiano estamos encontrando el
gradiente de la funcin, por lo tanto:
CAPTULO 4.
27
f2
dx2
dt
f2
dx2
dt
Kx23
mx21
3
2Kx
mx1
Kx23
mx21
3
2Kx
mx1
x1
x2
i x3
i
f2
dx2
dt
g
yo
2K
gmyo i
K
myo
x1
x2 x2 =( g )x1
yo
x3
x1E
x2E
x3E
gmy
o
2K
myo
x3
Esta ltima ecuacin ya est linealizada, permitiendo conformar la matriz de estados para encontrar su
funcin de transferencia, paso que se encuentra a continuacin:
0 1
0
o
x1
g
2K gmy
K
x2 =
myo
yo 0
x3
R
0 0
L
x1
y = 0 0 1 x2
x3
0
x1
x2 + 0 u
1
x3
L
Chapter 5
ESTRUCTURA BSICA DE UN
SISTEMA CON CONTROLADOR
5.1. ESTRUCTURA BSICA DE UN SISTEMA CON CONTROLADOR
5.1.1. Conguracin en cascada
De donde:
u seal de control
e seal de error
r comando o referencia
y seal de salida seal
controlada
28
CHAPTER 5.
29
Figure 5.2: Bloque de control donde entra una seal de error y sale una sel controlada
CHAPTER 5.
El aporte del proporcional lineal es, que a medida que aparece el error, se lo penaliza.
30
CHAPTER 5.
Este sistema trabaja con la pendiente de la tangente y permite tener una etapa anticipativa.
31
CHAPTER 5.
Al trabajar con la integral del error permite disminuir o eliminar el error en estado estable (ess).
32
CHAPTER 5.
33
1.
2.
3.
P
PI
PD
P ID
CHAPTER 5.
Levitador magntico
Conviene
Es mejor usar un
PI,
usar un
34
Seguidor de lnea
Reactor nuclear
velocidad y presicin.
Funcin de transferencia del PID:
P ID = KP + Kd s +
ki
s
P ID =
Kp s+kd s +ki
s
EJEMPLO:
Funcin de transferencia:
G(s) =
1
2s2 +5s
CHAPTER 5.
35
Para realizar el controlador, hay que encontar el polinomio de la seal que deseamos obtener, como:
2
s2 +s+1
M=
Kp +kd s
2s2 +5s
2s2 +5s+(kp +kd s)
2s2 +5s
2
s2 +s+1
2
s2 +s+1
+ k2d = 1
kd = 3
5
2
kp
2
kp
=1
=2
Una vez conocidas estas constantes, procedemos a ingresarlas en Simulink para poder apreciar cmo acta
nuestro controlador.
CHAPTER 5.
Figure 5.11: Grca de la seal ingresada (rojo), las referencias (morado) y la seal controlada (negro).
36
CHAPTER 5.
37
Recomendacin:
Resolver primero el denominador y luego nos adaptamos al numerador.
Ahora bien veamos un ejemplo efectuado en matlab de un controlador PID.
G(s) =
3s2
5
+ 6s + 2
En MATLAB ingresamos la funcin de transferencia y llamamos a la herramienta Sisotool para esta funcion de
trasferencia:
La segunda ventana nos muestra todas las opciones donde vamos a disear el PID
CHAPTER 5.
38
CHAPTER 5.
39
CHAPTER 5.
Luego en la parte de
y se elige
40
CHAPTER 5.
41
una vez hecho esto le damos a update compesator y la misma pestaa tomara esta forma con la funcion
de trasferencia del PID esto servira para armar el circuito en Simulink, adems si observamos la ventana
de los polos, estos tambin se modicarn.
CHAPTER 5.
42
CHAPTER 5.
43
Tambin podemos ver como se comportara la onda ya con el PID ante una entrada (un step es lo mas
recomentable como ya se a estudiado), para ello vamos a la pestaa de analysis plt y le damos en plot 1
a step
CHAPTER 5.
44
CHAPTER 5.
45
Como vemos esta grca tiene mucho Mp y su respuesta es bien lenta, lo que hacemos ahora es la
sintonizacin moviendo los polos desde la ventana del lugar geomtrico.
Al mover los polos la grca se modica y se observa que la respuesta mejora en MP y rapidez, luego de
esto regresamos a ver como cambio la funcin de trasferencia de PID:
CHAPTER 5.
Con esta funcin de trasferencia ya se puede encontrar las constantes para el diseo en Simulink.
46
CHAPTER 5.
C = 51.391
C=
(1 + 0.62s + (0.31s)2 )
s
47
CHAPTER 5.
48
Captulo 6
x = Ax + Bu det(I A) = 0
y = Cx
det(I A) = 0 Denominador de la funcin
de transferencia
u se conoce como la ley de control, la cual es la componente proporcional de cada uno de los estados.
Todos
los
estados
6.1. PID
u = e(kP + kDs +
ki
s )
aportan
con
algo
CAPTULO 6.
x = Ax + B(k X) Ley
x = (A B k)
det(I A + BK) = 0
de control
Comando MatLab
Ko = Y ss Lim Teorema
MatLab
P =Rangode la Matriz
D1
B AB A2 B
A
P = rank
Donde
B=Matriz 2x1
A= MAtriz 2x2
50
CAPTULO 6.
P = rank
51
AB
A2 B
M atriz
de
Controlabilidad
ye = C x
e
Figura 6.5: Sistema de control regulador seguidor con uso de observador de estado
Controlabilidad
Poder dirigir los estados desde una situacin inicial hasta una situacin deseada mediante la seal de control
u
CAPTULO 6.
52
partir
Q=
de
los
estados
de
salida
C
CA
CAn1
Observable
Matlab
rank(Q) Completo
3
K = acker( A, B,
Calculo del Ke
Se recomienda 5 veces ms rpido
poder
calcular
todos
los
estados
internos
del
sistema
CAPTULO 6.
Ke = acker( A,
C, [RaicesP ropuestas] )
La Races propuestas se pueden asignar mediante las tablas de Polinomios de Bessell o Itae
Figura 6.8: Sistema de control regulador seguidor con uso de observador de estado
53
CAPTULO 6.
54
1
s2 +3s+1
33.441 (1+0.22s)(1+0.22s)
s
ki
1
s +kd s)( s2 +3s+1 )
(1+0,22s)(1+0,22s)
ki
1
s
1+(Kp + s +kd s)( s2 +3s+1
)
Kp s+Ki+kd s2
(1+0,22s)(1+0,22s)
(s2 +3s+1)s
Kp s+Ki+kd s2
s
1+ (s2 +3s+1)s
2
kp s+ki +kd s
(1+0.22s)(1+0.22s)
s3 +3s2 +1s+kp s+ki +kd s2
s
2
kp s+ki +kd s
33,441+14,714s+1,618s2
s3 +s2 (3+kd )+s(1+kp )+ki
s
M=
(Kp +
= 33,441
= 33,441
= 33.441
=
kd = 1,618
kp = 14.714
ki = 33,441
Una vez conocidas estas constantes, procedemos a ingresarlas en Simulink para poder apreciar cmo acta
nuestro controlador.
CAPTULO 6.
55
Al observar la respuesta obtenida al aplicar los Eigen valores comprobamos que nuestro sistema es estable.
Comprobamos que nuestro sistema es controlable y observable mediante los comandos ctrb y obsv.
CAPTULO 6.
56
Continuando con el cdigo de MATLAB, ampliamos las matrices A y B para poder realizar las diferentes
operaciones entre matrices, seguidamente denimos los polos deseados.
Una vez obtenidos todos los datos, procedemos a reemplazarlos en Simulink, para observar cmo acta
nuestro controlador en espacio de estados.
CAPTULO 6.
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A continuacin se muestran ambas grcas tanto la seal controlada con el PID y la seal controlada con
espacio de estados.
CAPTULO 6.
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CAPTULO 6.
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En la grca la lnea roja es la referencia, la seal verde es la obtenida con el controlador PID y le seal
azul es la obtenida con el controlador en espacio de estados.
Podemos concluir que el controlador en espacios de estado es un mejor controlador, ya que es ms preciso y
en este caso resulta ms veloz. Adems, podemos notar que al cambiar la referencia o ingresar una perturbacin,
este responde de mejor manera.
CAPTULO 6.
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Los estados, tanto del observador, como los reales se igualan prcticamente en el mismo tiempo, como
podemos observar en la grca. Los estados observados estn representados con rombos y los estados reales con
una lnea continua.
Captulo 7
Prueba
7.1. Disear un controlador en SS seguidor, regulador, observador.
7.1.1. Sistema de tercer orden:
G(s) =
3
s3 +5s2 +3s+2
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CAPTULO 7.
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PRUEBA
CAPTULO 7.
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PRUEBA
Se observa que el rango de Co y el rango de Ob es positivo e igual al tamao de la matriz A 3*3 eso signica
que el sistema es observable y controlable, si la matriz fuese de 2*2 el rango debera ser 2 y as para cualquier
tamao de matriz A.
7.1.3. Simulacin
Con estos resultados de la gura 3 los insertamos en el diseo en simulink.
CAPTULO 7.
PRUEBA
64
CAPTULO 7.
65
PRUEBA
Se observa que la salida controlada sigue la seal de referencia dada a la entrada del sistema
CAPTULO 7.
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PRUEBA
7.1.6. Un segmento de la grca que muestre los estados reales y los observados,
que convergen o se igualan ecazmente luego de una perturbacin. (captura
en pantalla)
Captulo 8
H(s) =
1
s3 +5s2 +6s+4 x1.5
H(s) =
1.5
s3 +5s2 +6s+4
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CAPTULO 8.
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CAPTULO 8.
Ko=8.5961
Un segmento de la grca que demuestre seguimiento de la salida (captura en pantalla)
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CAPTULO 8.
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En la Fig.3 se ve como los estados del clon siguen a los estados reales cuando no existe perturbacin, por lo
tanto existe regulacin de los estados uno y tres.
CAPTULO 8.
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En la siguiente graca se ve que al momento de inyectar perturbaciones los estados del clon se igualan en
un tiempo determinado a los estados reales
Un segmento de la grca que muestre los estados reales y los observados, que convergen o se igualan
ecazmente luego del arranque y luego de una perturbacin, vericando si el observador en mas rapido
que el controlador (captura en pantalla)
CAPTULO 8.
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Figure 8.7: Graca del sistema, estados reales y los observados, que convergen o se igualan ecazmente sin
perturbacin
En la siguiente graca se observan que en el arranque convergen las grcas pero al momento de insertar
una perturbacin en el tiempo (35s) los estados tanto reales como del clon se desigualan pero en un tiempo
vuelven a converger.
En la grca se observa como los estados (Lneas Amarillo Azul Morado) de la maquina , (lneas Rojo
verde y azul ) que son los estados del clon responden mas rpido con respecto a los estados de la maquina esto
demuestra que el observador acta mas rpido
CAPTULO 8.
Figure 8.9: Graca del sistema vericando si el observador en ms rpido que el controlador
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