ndice

Diseo de sistemas de control mediante LGR

INTRODUCCION
Parmetros de desempeo
Compensacin del sistema
Compensacin en serie y compensacin mediante realimentacin (o en paralelo).
CONSIDERACIONES PRELIMINARES DE DISEO
Enfoque del lugar geomtrico de las races para el diseo de un sistema de control.
Efectos de la adicin de polos.
Efectos de la adicin de ceros.
Adicin de polos
Adicin de ceros
COMPENSACIN DE ADELANTO
Tcnicas de compensacin de adelanto basadas en el enfoque del lugar geomtrico de las
races.
Ejemplos

Diseo de sistemas de control mediante LGR

INTRODUCCION
El objetivo de esta seccin es presentar los procedimientos para el diseo y la compensacin de
sistemas de control de una entrada y una salida e invariantes con el tiempo, mediante el mtodo del
lugar geomtrico de races.
La compensacin es la modificacin de la dinmica del sistema, realizada para satisfacer las
especificaciones determinadas.

Parmetros de desempeo
Los sistemas de control se disean para realizar tareas especficas y los requerimientos impuestos
sobre el sistema de control se detallan como los parmetros de desempeo que por lo general se
refieren a la precisin, la estabilidad relativa y la velocidad de respuesta.
Por lo general, los parmetros de desempeo no deben ser ms rigurosos de lo necesario para
efectuar la tarea definida. Si la precisin de una operacin en estado estable es de importancia vital
para determinado sistema de control, no debemos solicitar parmetros de desempeo ms rgidas de
lo necesario sobre la respuesta transitoria, dado que tales especificaciones requeriran de
componentes costosos. Notar que la parte ms importante de un sistema de control es el
planteamiento preciso de los parmetros de desempeo a fin de producir un sistema de control
ptimo para el propsito determinado.

Compensacin del sistema

En muchas ocasiones es necesario modificar el sistema (modificando la estructura o incorporando
dispositivos o componentes adicionales) a fin de alterar el comportamiento general, de modo que el
sistema se comporte como se requiere.
Este nuevo diseo o adicin de un dispositivo apropiado se denomina compensacin.
Un elemento insertado en el sistema para satisfacer las especificaciones se denomina compensador.
El compensador modifica el desempeo con dficit del sistema original.

Compensacin en serie y compensacin mediante realimentacin (o en paralelo).

En las figuras siguientes muestran los esquemas de compensacin que se suelen utilizar para los
sistemas de control realimentados

Figura N 1. Diagrama de bloques de un sistema de control en serie

En la figura anterior se muestra el compensador

Gc (s)

en serie con la planta. Este esquema se

denomina compensacin en serie.

Otra forma de alternativa a la compensacin en serie es la realimentacin de las seales de algunos
elementos y la colocacin de un compensador en la trayectoria de realimentacin interna resultante,
como se aprecia en la figura. Esta compensacin se denomina compensacin mediante
realimentacin o compensacin en paralelo

Figura N 2. Diagrama de bloques de un sistema de control en paralelo

La eleccin entre la compensacin en serie y la compensacin mediante realimentacin depende de

la naturaleza de las seales del sistema, los niveles de potencia en los diferentes puntos, los
componentes disponibles, la experiencia del diseador, las consideraciones econmicas, etctera
Al analizar los compensadores, se va utilizar trminos como red de adelanto, red de atraso, y red de
atraso-adelanto, cada uno de estos con sus caractersticas especificas. Un compensador que tenga la
caracterstica de una red de adelanto, una red de atraso, o una red de atraso-adelanto se denomina

compensador de adelanto, compensador de atraso, o compensador de atraso-adelanto,

respectivamente.
Cuando se necesita un compensador para cumplir las especificaciones de desempeo, el diseador
debe planear un dispositivo fsico que tenga prescrita la funcin de transferencia del compensador.
Entre los muchos tipos de compensadores, los de mayor uso son los compensadores de adelanto, los
de atraso, los de atraso-adelanto y los de realimentacin de velocidad (tacmetros). En esta seccin
limitaremos nuestro anlisis a estos tipos. Los compensadores de adelanto, de atraso y de atrasoadelanto pueden ser dispositivos electrnicos (tales como circuitos que usen amplificadores
operacionales), redes

RC

(elctricas, mecnicas, neumticas, hidrulicas o una combinacin de

ellas).
En el diseo real de un sistema de control, el que se use un compensador electrnico, neumtico o
hidrulico debe decidirse parcialmente con base en la naturaleza de la planta que se controla.

CONSIDERACIONES PRELIMINARES DE DISEO

Al desarrollar un sistema de control, sabemos que la modificacin adecuada de la dinmica de la
planta puede ser una forma sencilla de cumplir las especificaciones de desempeo. Sin embargo, tal
vez esto no sea posible en muchas situaciones prcticas, debido a que la planta est fija y no pueda
modificarse. En este caso, deben ajustarse parmetros diferentes a los que tiene la planta fija, es
decir la del compensador
Por tanto, los problemas de diseo son aquellos que implican la mejora del desempeo de un
sistema mediante la insercin de un compensador. La compensacin de un sistema de control se
reduce al diseo de un filtro cuyas caractersticas tiendan a compensar las caractersticas
inconvenientes o inalterables de la planta.
En las secciones siguientes consideraremos especficamente el diseo de compensadores de
adelanto, de compensadores de atraso y de compensadores de atraso-adelanto. En estos diseos
colocamos un compensador en serie con la funcin de transferencia inalterable

G(s)

para

obtener un comportamiento conveniente. A continuacin, el problema principal consiste en la

eleccin apropiada de los polos y los ceros del compensador

G c (s)

para alterar el lugar

geomtrico de las races (o la respuesta en frecuencia) con el propsito de cumplir las

especificaciones de desempeo

Enfoque del lugar geomtrico de las races para el diseo de un sistema de control.
El mtodo del lugar geomtrico de las races es un enfoque grfico que permite determinar las
ubicaciones de todos los polos en lazo cerrado a partir de las ubicaciones de los polos y ceros en
lazo abierto conforme algn parmetro (por lo general la ganancia) vara de cero al infinito
En la prctica, una grfica del lugar geomtrico de las races de un sistema indica que el desempeo
deseado no puede obtenerse con slo el ajuste de la ganancia.
Cuando se disea un sistema de control, si se requiere de un ajuste diferente al de la ganancia,
debemos modificar los lugares geomtricos de las races originales insertando un compensador
conveniente. Una vez comprendidos los efectos de la adicin de los polos y/o ceros sobre el lugar
geomtrico de las races, podemos determinar con facilidad las ubicaciones de los polos y los ceros
del compensador que volvern a dar una forma conveniente al lugar geomtrico de las races.
En esencia, en el diseo realizado mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races, los lugares
geomtricos de las races del sistema se vuelven a construir mediante el uso de un compensador, a
fin de poder colocar un par de polos dominantes en lazo cerrado en la posicin deseada. (A menudo
se especifican el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia no amortiguada natural de un
par de polos dominantes en lazo cerrado).

Efectos de la adicin de polos.

La adicin de un polo a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de jalar el lugar
geomtrico de las races a la derecha, adems:

Tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema

Tiende aumentar el tiempo de asentamiento de la respuesta.

(Recuerde que la adicin de los controles integrales aade un polo en el origen, con lo cual el
sistema se vuelve menos estable.)
En la figura siguiente se muestra el LGR de un sistema con un polo

Figura N 3, Lugar geomtrico de races de un sistema

En las figuras siguientes se da el mismo sistema con un polo adicional y con dos polos adicionales,
en ellas se puede apreciar el efecto de adicin de a un sistema.

Figura N 4. Lugar geomtrico de races con 1 y 2 polos adicionales

Efectos de la adicin de ceros.

La adicin de un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de jalar el lugar
geomtrico de las races hacia la izquierda, con lo cual el sistema:

Tiende a ser ms estable

Acelera el asentamiento de la respuesta.

(Fsicamente, la adicin de un cero a la funcin de transferencia de la trayectoria directa significa

agregar al sistema un control derivativo. El efecto de tal control es introducir un grado de previsin
al sistema y acelerar la respuesta transitoria.)
En la figura siguiente se muestra el LGR para un sistema

Figura N 5. Lugar geomtrico de races de un sistema

El efecto de aadir un cero al LGR del sistema anterior se muestra en la figura siguiente, para dos
valores de ceros, se puede notar q el sistema tiende a ser estable para todos los valores de ganancias

Figura N 5. Lugar geomtrico de races de un sistema con adicin de 1 y 2 ceros

Ejemplo
Dado el sistema

G(s)

de lazo abierto aadir diferentes polos y ceros y ver el comportamiento

del lugar geomtrico de races, diagramas de bode y respuesta en el tiempo.

G ( s )=

4
s (s +2)

Solucin
La funcin de transferencia de lazo abierto y lazo cerrado del sistema son:

G ( s )=

4
4
= 2
s (s +2) s +2 s

4
C (s)
G( s)
s +2s
4
=
=
= 2
R (s ) 1+G ( s )
4
s +2 s+ 4
1+ 2
s +2 s
2

Adicin de polos
Si al sistema le agregamos un polo

s=5 . La funcin de transferencia de lazo abierto y cerrado

del sistema quedaran:

Gc (s) G ( s )=

1
4
4
= 3
( s+5) s ( s+2) s +7 s2 +10 s

4
G (s )G ( s )
C (s)
s +7 s 2 +10 s
4
= c
=
= 3
2
R (s ) 1+Gc (s)G ( s )
4
s +7 s +10 s +4
1+ 3
s +7 s2 +10 s
3

Si al sistema le agregamos un polo

s=10 . La funcin de transferencia de lazo abierto y

cerrado del sistema quedaran:

Gc (s) G ( s )=

1
4
4
= 3
( s+10) s (s+2) s +12 s 2 +20 s

4
G (s )G ( s )
C (s)
s +12 s2 +20 s
4
= c
=
= 3
2
R (s ) 1+Gc (s)G ( s )
4
s +12 s +20 s+ 4
1+ 3
s +12 s 2 +20 s
3

Si al sistema le agregamos un polo

s=20 . La funcin de transferencia de lazo abierto y

cerrado del sistema quedaran:

Gc (s) G ( s )=

1
4
4
= 3
( s+20) s (s+2) s +22 s2 +40 s

4
G (s )G ( s )
C (s)
s +22 s 2+ 40 s
4
= c
=
= 3
2
R (s ) 1+Gc (s)G ( s )
4
s +22 s +40 s+ 4
1+ 3
2
s +22 s +40 s
3

La grafica de los lugares de races correspondientes a las FT de lazo abierto se muestra en la figura
siguiente:

Root Locus

10
8
6

0.93

0.87

0.78

0.64

0.46

7.5

0.64

0.46

0.24

0.97

Imaginary Axis

4
2
0
-2

0.992
20

17.5

15

12.5

10

2.5

0.992

-4
-6
-8
-10

0.97

0.93
-20

0.87

0.78
-15

-10

0.24

-5
Real Axis

Figura N

Los diagramas de bode correspondientes a las FT de lazo abierto.

Bode Diagram

100

Magnitude (dB)

50
0
-50
-100
-150

Phase (deg)

-200
-90
-135
-180
-225
-270

-2

10

-1

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

La grafica de respuesta en el tiempo correspondiente a las FT de lazo cerrado se muestran en la

figura siguiente:

Step Response

1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

20

30

40

50

60

Time (sec)

Figura N

Adicin de ceros
La funcin de transferencia de lazo abierto y lazo cerrado del sistema son:

G ( s )=

4
4
= 2
s (s +2) s +2 s

4
C (s)
G( s)
s +2s
4
=
=
= 2
R (s ) 1+G ( s )
4
s +2 s+ 4
1+ 2
s +2 s
2

Si al sistema le agregamos un polo

del sistema quedaran:

s=5 . La funcin de transferencia de lazo abierto y cerrado

Gc (s) G ( s )=( s +5)

4
4 s +20
= 2
s (s +2) s +2 s

4 s+ 20
G (s )G ( s )
C (s)
s 2+2 s
4 s+20
= c
=
= 2
R (s ) 1+Gc (s)G ( s )
4 s+20 s +6 s+ 20
1+ 2
s +2 s
Si al sistema le agregamos un polo

s=10 . La funcin de transferencia de lazo abierto y

cerrado del sistema quedaran:

G ( s )=(s+10)

4
4 s+ 40
= 2
s(s+ 2) s + 2 s

4 s+ 40
G (s )G ( s )
C (s)
s 2+ 2 s
4 s +40
= c
=
= 2
R (s ) 1+Gc (s)G ( s )
4 s+40 s +6 s +40
1+ 2
s +2 s
Si al sistema le agregamos un polo

s=20 . La funcin de transferencia de lazo abierto y

cerrado del sistema quedaran:

G ( s )=(s+20)

4
4 s+ 80
= 2
s (s +2) s + 2 s

4 s+ 80
G (s )G ( s )
C (s)
s 2+2 s
4 s+ 80
= c
=
= 2
R (s ) 1+Gc (s)G ( s )
4 s+80 s + 6 s+ 80
1+ 2
s +2 s
La grafica de los lugares de races correspondientes a las FT de lazo abierto se muestra en la figura
siguiente:

Root Locus

20
15

0.92

0.85

0.76

0.62

0.44

0.22

0.965

Imaginary Axis

10
5

0.992

50
0
-5

40

30

20

10

0.992

-10
-15

0.965

-20
-50

0.92
-45

0.85
-40

-35

-30

0.76
-25

-20

0.62

0.44

0.22

-15

-10

-5

Real Axis

Figura N

Los diagramas de bode correspondientes a las FT de lazo abierto.

Bode Diagram

Magnitude (dB)

50
0
-50
-100

Phase (deg)

-150
0
-45
-90
-135
-180

-1

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura N

La grafica de respuesta en el tiempo correspondiente a las FT de lazo cerrado se muestran en la

figura siguiente:

Step Response

1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

Time (sec)

Figura N

COMPENSACIN DE ADELANTO

Se utiliza para mejorar la respuesta transitoria readaptando el lugar geomtrico de las races
del sistema original. El cero del compensador de adelanto readapta el lugar geomtrico de
las races, mientras que el polo se ubica lo suficientemente lejos a la izquierda para no
influir en la parte readaptada por el cero.
Existen muchas formas de obtener compensadores de adelanto en tiempo continuo (o analgico),
tales como redes electrnicas que usan amplificadores operacionales, redes RC elctricas y sistemas
de amortiguadores mecnicos. En la prctica, suelen usarse compensadores que involucran
amplificadores operacionales.
En la figura siguiente se muestra el circuito de un compensador electrnico

Figura N 6. Circuito electrnico de un compensador en adelanto

La funcin de transferencia se puede determinar considerando la teora de funcionamiento del

amplificador operacional.
Para el amplificador operacional de la salida est dada:

E0 (s)=

R 4
E (s)
R3 s

Para el primer operacional la salida:

Es (s)=

Z 2
E (s)
Z1 i

Donde:

Z 2 Impedancia de realimentacin

Z 1 Impedancia de entrada

Se puede hallar

Z1 :

1+s C 1 R 1
1
1
= +s C 1=
Z 1 R1
R1

Z 1=

R1
1+ s C1 R1

Se puede hallar

Z2 :

1+s C2 R 2
1
1
= +s C 2=
Z 2 R2
R2

Z 2=

R2
1+ s C2 R2

Por lo tanto

R2
Z 2 1+ s C 2 R2
R 1+ s C 1 R1
Es (s)=
=
Ei ( s)= 2
E (s)
Z1
R1
R1 1+ s C 2 R2 i
1+ s C 1 R1
La salida del operacional estar dada por:

R2 1+s C 1 R 1
E
R1 1+s C 2 R 2 i
R4
R4
E0=
E s=

R3
R5

E0 (s)=

R4 R2 1+ s C1 R1
E ( s)
R3 R1 1+ s C2 R2 i

La funcin de transferencia del circuito:

1+ s C 1 R 1
1
C1 R 1
s+
E0 ( s ) R 4 R2 C1 R 1
R4C1
C 1 R1
=
=
E i (s) R3 R1 1+ s C 2 R 2
R3C2
1
s+
C2 R 2
C 2 R2
C2 R2
1
1
s+
E0 ( s ) R4 C 1
C 1 R1
T
=
=K c
E i (s) R3 C2
1
1
s+
s+
C 2 R2
T
s+

Donde:

R4 C1
R3 C2

K c=

1
1
=
T C1 R 1

1
1
=
T C 2 R2

De donde podemos obtener:

C2 R2
C1 R 1

En funcin del valor de

Red de adelanto

Red de atraso

tendremos:

< 1 (polo a la izquierda del cero)

> 1 (polo a la derecha del cero)

Por lo tanto tendremos dos casos que se pueden apreciar en las figuras siguientes correspondientes a
una de de adelanto y atraso respectivamente:

Figura N 7. Ubicacin de polos y ceros en funcin del valor de

Tcnicas de compensacin de adelanto basadas en el enfoque del lugar geomtrico de las

races.
El enfoque del lugar geomtrico de las races es muy poderoso en el diseo cuando se dan las
especificaciones en trminos de las cantidades en el dominio del tiempo, tales como:

Factor de amortiguamiento relativo

Frecuencia natural no amortiguada

O los parmetros:

Sobrepaso mximo
Tiempo de levantamiento
Tiempo de asentamiento.

Dado un sistema original sea inestable para todos los valores de ganancia o estable pero con
caractersticas inconvenientes de la respuesta transitoria. Este problema se soluciona insertando un
compensador de adelanto apropiado en cascada con la funcin de transferencia de la trayectoria
directa, con lo cual el LGR del sistema con el compensador tendr los polos dominantes en lazo
cerrado en las posiciones deseadas en el plano complejo. El diagrama de bloques correspondiente al
sistema con el compensador se muestra en la figura siguiente.

Figura N 8. Diagrama de bloques de un sistema compensado

El procedimiento de diseo del compensador se puede dar de la siguiente manera:

1.- Graficar el lugar de races del sistema (diagramas de bode, respuesta en el tiempo)
2.- A partir de las especificaciones de desempeo, determine la ubicacin deseada para los polos
dominantes en lazo cerrado
2.- En el grafico del lugar geomtrico de las races, compruebe si el ajuste de la ganancia puede o
no por s solo producir los polos en lazo cerrado convenientes.
Si no, calcule la deficiencia de ngulo

. Este ngulo debe ser una contribucin del

compensador de adelanto para que el nuevo lugar geomtrico de las races pase por las ubicaciones
deseadas para los polos dominantes en lazo cerrado.
3.- Suponga que el compensador de adelanto

G c (s) es: ( 0< <1 )

1
T
Gc (s)=K c
1
s+
T
s+

Donde

Kc

se determinan a partir de la deficiencia de ngulo

se determina a partir del requerimiento de la ganancia en lazo abierto.

4.-Si no se imponen otros requerimientos sobre el sistema, intente aumentar lo ms posible el valor
de

, un valor ms grande de

por lo general produce un valor ms grande de

K v , lo

cual es conveniente.
Si se especifica una constante de error esttico, por lo general es ms sencillo usar el enfoque de la
respuesta en frecuencia.
5.- Determine la ganancia en lazo abierto del sistema compensado a partir de la condicin de
magnitud
6.- Una vez diseado un compensador, verifique que se hayan cumplido todas las especificaciones
de desempeo, si el sistema no cumple las especificaciones de desempeo, repita el procedimiento
de diseo ajustando el polo y el cero del compensador hasta cumplir con todas las especificaciones

Ejemplo 1
Dada la funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema

G ( s )=

4
s (s +2)

Se desea modificar los polos en lazo cerrado para obtener una frecuencia natural no amortiguada

n=4 rad /seg y un factor de amortiguamiento relativo =0.5

Solucin
La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema es:

G ( s )=

4
4
= 2
s (s +2) s +2 s

La grafica del lugar geomtrico de races de los polos de lazo cerrado a partir del sistema de lazo
abierto es mostrada en la figura siguiente:

Imaginary Axis

Root Locus
0.64

0.5

0.38

0.28

-2

0.08

2.5
2

0.8

1.5
System: sys
Gain: 1
1
Pole: -1 + 1.73i
Damping: 0.5
0.5
Overshoot (%): 16.3
Frequency (rad/sec): 2

0.94

-1

3
0.17

0.5

0.94

1
1.5

0.8

2
0.64

-3
-2.5

0.5
-2

0.38
-1.5

0.28
-1

0.17
-0.5

0.08

2.5
30

0.5

Real Axis

Figura N 9 LGR del sistema

Los diagramas de Bode correspondientes al sistema no compensado, se muestra en la figura

siguiente.

Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 51.8 deg (at 1.57 rad/sec)

40

Magnitude (dB)

20
0
-20
-40
-60

Phase (deg)

-80
-90

-135

-180

-1

10

10

10
Frequency (rad/sec)

Figura N 10 Diagramas de Bode del sistema

El diagrama de bloques de lazo cerrado para el sistema es mostrado en la figura N 10:

Figura N 10 Diagrama de bloques de lazo cerrado del sistema

La funcin de transferencia de lazo cerrado correspondiente es:

10

4
4
C (s)
G( s)
s (s +2)
s (s +2)
=
=
= 2
R (s ) 1+G ( s )
4
s + 2 s+ 4
1+
s(s+2)
s (s +2)
C (s)
4
4
=
=
R (s ) s 2+2 s+ 4 ( s+1+ j 3)(s +1 j 3)
La respuesta ante una entrada escaln unitaria del sistema con realimentacin unitaria es:

Step Response

1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

Time (sec)

Figura N 11 Respuesta en el tiempo del sistema con realimentacin

La ubicacin de los polos de lazo cerrado del sistema es:

s=1 j 3

Los polos expresados en funcin del factor de amortiguamiento relativo

natural no amortiguada

()

y la frecuencia

( n) son:

s= n j n 1 2
De donde obtenemos factor de amortiguamiento relativo
amortiguada

()

( n) para los polos de lazo cerrado del sistema:

n=1
De donde:

1
n

Remplazando el valor determinado:

j n 1 2= j 3

n 1

n21
1 2
=n
= n21=3
2
n
n

( )

n 1=3
n2 =4
n=2
De donde obtenemos:

=0.5

n=2 rad /seg

Estos valores se pueden apreciar en la figura del LGR del sistema.

y la frecuencia natural no

K
(
v) :
La constante de error esttica de velocidad

K v =lim sG ( s )=lim s
s 0

s 0

4
s (s +2)

4
K v = =2
2

K v =2

El diagrama de bloques del sistema compensado se muestra en la figura siguiente:

Figura N 12

La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema compensado es:

1
T
4
Gc (s) G ( s )=K c
1 s (s +2)
s+
T
s+

Para el ejemplo, las especificaciones de desempeo repetidas a continuacin son:

n=4 rad /seg

=0.5

Los polos de lazo cerrado deseados del sistema compensado, pueden ser hallados a partir de las
especificaciones de desempeo:

s d = n + j n 12

s d =( 0.5 ) (4 )+ j4 10.52
s d =2.0000 j 3.4641
Se pude concluir que el LGR del sistema no pasa por el polo deseado. A partir de la determinacin
de los polos deseados para el sistema compensado se encuentra la suma de todas las contribuciones
angulares de los ceros y polos de lazo abierto del sistema original a la ubicacin de uno de los polos
deseados en lazo cerrado, se determina el ngulo
suma total de los ngulos sea igual a

necesario que se debe agregar para que la

180 ( 2 l+ 1 ) .

El compensador de adelanto debe contribuir con este ngulo

. (Si el ngulo

es

suficientemente grande, tal vez se requiera de dos o ms redes de adelanto.)

El sistema actual

G ( s )=

G(s)

4
4
= 2
s (s +2) s +2 s

Determinamos la contribucin angular del sistema

partir del grafico:

G(s)

al polo en lazo cerrado deseado; a

Figura N 12

= =12090=210
s (s+2) s =2+ j 2 3
d

Podemos determinar el valor de

de la ecuacin:

=12090=210=180
De donde se puede hallar la deficiencia angular:

=30
El paso siguiente es determinar las ubicaciones del cero y el polo del compensador de adelanto,
existe muchas posibilidades para elegir tales ubicaciones.

Una de las formas (bisectriz) es que en el plano complejo ubique el polo deseado (P) y trace una
lnea horizontal a travs de l (lnea AP), unir el polo deseado con el origen (recta PO).
Bisecte el ngulo formado por las lneas AP y PO (ngulo APO) y dibuje las lneas

PD de modo que formen un ngulo de

Las intersecciones de

PC

PD

PC

=15 con la lnea bisectriz PB.

2
con el eje real negativo proporcionan las ubicaciones

necesarias del polo y del cero respectivamente de la red de adelanto. Los pasos anteriores se pueden
apreciar en la figura N 13 siguiente:

Figura N 13

Por lo que

=15 , ngulo entre las lneas PC y PB (ngulo CPB), la interseccin del eje real
2

con la lnea PC nos da ubicacin del polo; y

=15
2

ngulo entre la lnea PB y PD (ngulo

BPD), la interseccin con el eje real con la lnea PD nos da la ubicacin del cero.
Por geometra podemos determinar la ubicacin de las intersecciones del eje real con las lneas PC y
PD, que dan el polo y cero respectivamente, las cuales son:

Polo : s=5.4641

Cero : s=2.9282

Por lo tanto de la funcin de transferencia del compensador es:

1
T
s+ 2.9282
Gc ( s ) =K c
=K c
1
s+ 5.4641
s+
T
s+

Donde:

1
=2.9282
T

1
=5.4641
T

Se puede determinar:

T =0.3415

=0.5359
Por lo que la funcin de transferencia del sistema compensado estar dada por:

1
(s +2.9282) 4
T
Gc (s) G ( s )=K c
G ( s )=K c
1
(s +5.4641) s(s+2)
s+
T
s+

Gc ( s ) G ( s )=K

( s+ 2.9282 )
s ( s+2 ) ( s +5.4641 )

K=4 K c

Donde

La ganancia

se calcula a partir de la condicin de magnitud, evaluada en el polo deseado:

( s+2.9282 )

|Gc ( s ) G ( s )|s=2 j 2 3= K s ( s +2 ) ( s+ 5.4641)

=1

s =2 j 2 3

||

(2+ j 2 3+ 2.9282 )
0.9282+ j 3.4641
=K
=1
17.5692 j65.5691
(2+ j2 3) (2+ j 2 3+ 2 )(2+ j 2 3+ 5.4641)

K=

|17.5692 j65.5691| 67.8821

=
=18.9282
3.5863
|0.9282+ j3.4641|

A partir del valor

K c=

K=18.9282 , obtenemos el valor de

K c ( K=4 K c ):

18.9282
=4.7321
4

Por lo tanto la funcin de transferencia del sistema compensado es:

Gc ( s ) G ( s )=18.9282

( s+2.9282 )
18.9282 s+ 55.4256
= 3
s ( s +2 )( s+5.4641 ) s +7.4641 s 2+10.9282 s

La funcin de transferencia de lazo cerrado:

18.9282 s+55.4256
3
G
(
s
)
G
(
s
)
C (s)
18.9282 ( s+2.9282 )
s +7.4641 s2 +10.9282 s
c
=
=
= 3
2
R (s ) 1+Gc ( s ) G ( s )
18.9282 s +55.4256
s +7.4641 s +10.9282 s+18.9282 s +55.4256
1+ 3
2
s +7.4641 s + 10.9282 s
C (s)
18.9282 s +55.4256
= 3
R (s ) s +7.4641 s 2 +29.8564 s +55.4256
El LGR del sistema compensado se muestra en la figura N 6 el cual pasa por el polo deseado.

15

Root Locus
0.38

0.26

0.19

0.13

Imaginary Axis

0.04

14

12
System: sys
10
Gain: 1.04
Pole: -2 + 3.56i
8
Damping: 0.49
Overshoot (%): 17.1 6
Frequency (rad/sec): 4.08
4

10 0.52

0.085

0.8

2
0
2
-5

0.8

4
6
8

-10 0.52

-15
-6

10
0.26

0.38
-5

-4

0.19
-3

0.13
-2

0.085
-1

0.04

12
14
0

Real Axis

Figura N 6

En la figura siguiente se muestran el LGR de sistema no compensado y del compensado.

15

Root Locus
0.38

0.26

0.19

0.13

0.085

0.04

14
12
10

10 0.52

8
6

Imaginary Axis

0.8

2
0
2
-5

0.8

4
6
8

-10 0.52

-15
-6

10
0.26

0.38
-5

-4

0.19
-3

0.13
-2

0.085
-1

0.04

12
14
0

Real Axis

Figura N 7

Las funciones de transferencia de lazo cerrado del sistema no compensado y del sistema
compensado son:

C (s)
4
=
R (s ) s 2+2 s+ 4
C (s)
18.9282 s +55.4256
= 3
R (s ) s +7.4641 s 2 +29.8564 s +55.4256

La respuesta de una entrada escaln unitaria al sistema y al sistema compensado se ve en la grafica

siguiente:

Step Response

1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

Time (sec)

Figura N 8

Verificacin de especificaciones de desempeo

Ejemplo 2
Considere un sistema con una planta inestable, como el de la figura

Usando el enfoque del lugar geomtrico de las races, disee un controlador proporcional derivativo
tal que:

Factor de amortiguamiento relativo del sistema en lazo cerrado sea

Frecuencia natural no amortiguada sea

n=0.5 rad /seg .

=0.7

Solucin
La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema es:

G ( s )=

1
0.0001
= 2
10000 ( s 1.1772 ) s 1.1772
2

El grafico del lugar de races del sistema se muestra en la figura siguiente:

1.5

0.64

0.5

0.34

0.76
1

System: sys
Gain: 2.35e+004
Pole: -0 + 1.08i
Root Locus
1.4 Damping: 0
0.16
Overshoot (%): 100
1.2 Frequency (rad/sec): 1.08
1

0.86

0.8
0.6

Imaginary Axis

0.5 0.94

0.4

0.985

0.2

0.985

0.2

-0.5 0.94

0.4

0.86

0.8

-1

0.6
1

0.76
-1.5
-1.5

0.64

0.5
-1

0.34
-0.5

0.16

1.2
1.4
0

0.5

Real Axis

Figura N 9

La funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema ser:

0.0001
( s 1.1772 )
C (s)
G( s)
0.0001
0.0001
=
=
= 2
=
R (s ) 1+G ( s )
0.0001
(s+1.0849)(
s1.0849)
s 1.1771
1+ 2
( s 1.1772)
2

El controlador proporcional derivativo tiene una funcin de transferencia:

1.5

E (s )
=K p (1+ T d s)
U (s)
La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema compensado

Gc ( s ) G(s)=K p (1+T d s)

0.0001
( s 1.1772 )
2

El sistema compensado tiene una funcin de transferencia tal que tiene dos polos en:

s=1.0850

s=1.0850

Cero en:

s=

1
Td

A partir de las especificaciones de desempeo el sistema compensado debe tener:

=0.7

n=0.5

Determinamos los polos de lazo cerrado del sistema compensado deben estar en:

s 1,2= n j n 1 2
Para nuestro ejemplo:

s 1,2=( 0.7 )( 0.5 ) j ( 0.5 ) 1 ( 0.7 ) =0.35 j0.3570

2

s 1,2=0.35 j 0.3570

En la siguiente grafica se muestra el polo deseado de lazo cerrado

( s1=0.35+ j0.3570 )

polos de lazo abierto del sistema, a partir de este grafico hallamos la deficiencia angular.

y los

Figura N 10

Por lo tanto la condicin de ngulo del sistema al polo deseado es:

G(s)=

0.0001
( s 1.1772 )
2

=166.029525.9065=191.936

s=0.35+ j 0.3570

Por lo tanto la deficiencia angular al polo deseado de lazo cerrado es:

191.913+ =180
=11.936
Lo que significa que el cero debe contribuir con
la ubicacin del cero:

=11.936 , ngulo con lo cual se determina

G c ( s ) G ( s )=K p ( 1+T d s )

K p ( 1+ T d s )

0.0001

( s 1.1772 ) s =0.35 + j 0.3570

0.0001
( s 1.1772 )
2

= 180=

= =180

s=0.35 + j 0.3570

Del grfico siguiente podemos observar:

Figura N 11

Del grafico podemos obtener la siguiente relacin:

tan ( 11.936 )=

x=

0.3570
x

( 0.3570 )
=1.6888
tan ( 11.939 )

La ubicacin del cero ser

s=x +0.35=2.0388
Si la funcin de transferencia del compensador es:

Gc ( s ) =K p ( 1+T d s ) =K p T d (s +

1
)
Td

El cero del compensador:

s=

1
=2.0384
Td

Donde el valor de

T d=0.4906

Por lo tanto la funcin de transferencia del compensador:

( T1 )=K ( 0.4906)( s+ 2.0384)

Gc ( s ) =K p T d s +

El valor de

K p , lo obtenemos a partir de la condicin de magnitud aplicada a la funcin de

transferencia de lazo abierto al sistema compensado en el polo dominante.

G c ( s ) G ( s )= K p (0.4906)( s+ 2.0384)

0.0001
2

( s 1.1772 )

=1

s=0.35+ j 0.3570

De donde

K p=

K p=

( s 21.1772 )
0.0001 ( 0.4906 ) ( s +2.0384 )

s =0.35 + j 0.3570

1.2083
=14272
8.4664 e005

La funcin de transferencia del compensador ser:

(0.35+ j 0.3570)21.1772
0.0001 ( 0.4906 ) ( (0.35+ j 0.3570)+2.0384 )

1
=7001.8432 ( s+ 2.0384 )
Td p

( )

Gc ( s ) =K p T d s +

La funcin de transferencia de LA del sistema compensado queda:

Gc ( s ) G ( s )=K p ( 1+T d s )

Gc ( s ) G ( s )=

0.0001
0.0001
=14273(1+ 0.4906 s) 2
( s 1.1772 )
( s 1.1772 )
2

1.4273(1+ 0.4906 s) 0.7002 s+ 1.4273

=
( s2 1.1772 )
s2 1.1772

La funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema compensado ser:

0.7002 s+1.4273
2
G ( s) G ( s )
C (s)
s 1.1772
0.7002 s+1.4273
= c
=
= 2
R (s ) 1+Gc ( s ) G ( s )
0.7002 s +1.4273 s +0.7002 s +0.2501
1+
s 21.1772

El grafico de lugar de races del sistema compensado se muestra en la figura siguiente, donde se
puede apreciar que satisfacen las especificaciones de desempeo exigidas.

Root Locus
0.945

0.974

0.9

0.82

0.66

0.4

1.5

Imaginary Axis

1
0.5

0.99
0.997

8
0
-0.5
-1

0.997
0.99

-1.5
-2
-8

0.974

0.945
-7

-6

0.9
-5

-4

0.82
-3

0.66
-2

0.4
-1

Real Axis

Figura N

Las funciones de transferencia de lazo cerrado del sistema y del sistema compensado son:

C (s)
G( s)
0.0001
=
= 2
R (s ) 1+G ( s ) s 1.1771
G ( s) G ( s )
C (s)
0.7002 s +1.4273
= c
= 2
R (s ) 1+Gc ( s ) G ( s ) s + 0.7002 s+0.2501
La respuesta de una entrada escaln unitaria al sistema y al sistema compensado respectivamente se
ve en la graficas siguientes:

Step Response

600

500

Amplitude

400

300

200

100

10
Time (sec)

Figura N

15

Step Response

Amplitude

10

12

14

16

18

Time (sec)

Figura N

Ejemplo 3
Considere un modelo para un sistema de control de un vehculo espacial, como el que aparece en la
figura. Disee un compensador de adelanto tal que el factor de amortiguamiento relativo
frecuencia natural no amortiguada

2 rad /seg , respectivamente.

Solucin

de los polos dominantes en lazo cerrado sean

0.5

y la
y