4 Modelado v1.8b

4
Modelado matemtico de los

sistemas dinmicos
En la prediccin del comportamiento dinmico de un sistema (fase de anlisis), o

en su mejora en la evolucin temporal o frecuencial (fase de diseo), se requiere de
modelos matemticos tanto del equipo como de las seales que hay en su alrededor.
Este requisito es cada vez ms importante en las nuevas fases de elaboracin y
produccin de los equipos y est relacionado con la competitividad de las empresas.
Hoy en da, cuando un nuevo producto se est diseando, antes de iniciar las etapas de
realizacin fsica del sistema, ste debe haber superado las pruebas de la simulacin.
Los simuladores son programas de ordenador que predicen el comportamiento dinmico
de los sistemas. Estos paquetes de software se basan en el modelado matemtico de los
elementos que constituyen los sistemas y de las seales que les atacan1. La validez de
los simuladores depende de la aproximacin que hay entre los modelos matemticos de
los componentes y sus verdaderos comportamientos fsicos. Luego una mayor
sofisticacin en los modelos supondr una mayor veracidad al comportamiento real,
produciendo casi nulas diferencias entre lo indicado por la simulacin y su
implementacin fsica. Por tanto, no es de extraar la importancia que tienen los
simuladores en las empresas.
Por ejemplo, en Ingeniera Electrnica es ampliamente utilizado el programa PSPICE. Al

emplear este programa se utilizan unas libreras de modelos de los componentes electrnicos, de esta
forma es posible analizar o disear los circuitos.
Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
73
Captulo 4: Modelado de los sistemas dinmicos
Apuntes de Regulacin Automtica
Hay una gran variedad de modelado dinmico, se podran citar reas de la

construccin, la aeronutica, la produccin industrial o la logstica, entre otros. Pero
concretando sobre los sistemas de control, estos suelen tener componentes elctricos y
mecnicos, aunque algunos tambin llevan elementos neumticos e incluso hidrulicos.
En este captulo se va a tratar del modelado de algunos sistemas elctricos y mecnicos.
De otro lado, la importancia en la Ingeniera de Control de los motores de corriente
continua de imanes permanentes y sus transductores marcar un apartado distinto. Para
finalizar, tambin se estudiar el modelado de los sistemas trmicos.
4.1 Sistemas elctricos y electrnicos

En estos sistemas se aplicarn las leyes de Kirchhoff, tanto los mtodos de
mallas y nudos. Por ejemplo, el programa PSPICE suele emplear el mtodo de los
nudos.
Para el anlisis de los cuadripolos elctricos se emplear, en este caso, el mtodo
de mallas y se tratar de obtener el conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que
expliquen las relaciones entre las entradas y las salidas. Posteriormente, se aplicar las
transformadas de Laplace y se conseguir la FDT, ya sea por tratarse de un sistema LTI
o por un proceso de linealizacin.
En el captulo 2, en el ejemplo 2.3, se
haba analizado la relacin entre la tensin de
salida y entrada en un cuadripolo RC.
Considerando condiciones iniciales nulas, se
obtena fcilmente la ganancia de tensin y por
tanto su FDT:
ue(t)
us(t)
R
C
-
v e(t)
us(t)
R1
du t
u e t RC s u s t
dt
R2
C1
C2
Aplicando transformada de Laplace, con

condiciones iniciales nulas:
AV s
Figura 4. 1 a) Cuadripolo RC b) Cuadripolo

R1C1-R2C2
1
1 RCs
Un cuadripolo algo ms complejo es el mostrado en la figura 4.1 b. A simple

vista parece que resulta una cascada en serie de dos circuitos RC y que podra decirse
que su FDT, por lo estudiado en el anterior captulo, es el producto de los dos bloques:
AV s AV 1 s AV 2 s
74
1
1
1 R1C1 s 1 R2 C 2 s
(4. 1)
Sin embargo, el resultado es falso. No se ha cumplido con la definicin de

bloque, dada en el anterior captulo (ver apartado 3.3). Para que sea un bloque, la seal
de salida del subsitema slo debe depender de la entrada. Sin embargo, en este ejemplo,
la salida del primer cuadripolo est acoplada con la impedancia de entrada del segundo.
No es verdad que la relacin que hay entre la tensin del condensador 1 y la
entrada sea:
ue t R1C1u c1 t uc1 t
La corriente que circula por R1 es la que circula por C1 ms otra corriente que
pasa por R2. Se observa que existe un acoplamiento entre los dos cuadripolos. Es un
problema de adaptacin de impedancias entre los dos subsistemas elctricos. El
planteamiento correcto podra hacerse a travs del mtodo de las mallas:
u e t R1 C 2 u c 2 t C1u c1 t u c1 t
u c1 t R2 C 2 u c 2 t u c 2 t
u s t u c 2 t
En el conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales se hace notar que la corriente

que circula por R2 es igual que a la de C2, lo que supone que la impedancia que ve la
salida hacia el exterior es infinita. Esta consideracin es vlida bien porque se est
empleando un equipo de medida en la salida o bien se encadenar la salida a una
estructura de amplificacin lineal con operacionales, la cual presenta la caracterstica de
alta impedancia en su entrada.
Considerando condiciones iniciales nulas, la FDT del cuadripolo 4.1b) ser:
AV s
1
R1C1 R2 C 2 s R1C1 R1C 2 R2 C 2 s 1
2
(4. 2)
Vea las discrepancias existentes entre la ecuacin (4. 1) y (4. 2).

En el tratamiento de las seales continuas de las estructuras de control se suele
emplear el procesamiento elctrico. Los sistemas que se encargan de esta tarea estn
constituidos por una combinacin de cuadripolos elctricos pasivos y de amplificadores
operacionales. Sus posibilidades van desde la implementacin de reguladores PIDs,
hasta la construccin de las seales de mando, los acondicionamientos de los
transductores y acabando en la realizacin fsica de los sumadores. Desde luego, la
amplitud de este conocimiento es tan grande que existe una disciplina para su
elaboracin. Se llama Instrumentacin Electrnica. Slo se va a dar un par de
pinceladas, las suficientes, para poder comprender la importancia de esta materia, as
como, cumplir con los prerrequisitos necesarios para entender los aspectos de
construccin que van a verse a lo largo de este curso bsico de Ingeniera de Control.
75
Amplificadores operacionales
El amplificador operacional, AO, es un circuito que resuelve de forma sencilla
muchos problemas de la Electrnica de Control. Sus aplicaciones son muy diversas,
entre las que cabe destacar la implementacin de funciones de transferencia y el
acondicionamiento de las seales de los sensores. Este circuito se caracteriza por una
elevada ganancia de tensin diferencial, al que se suele agregar una realimentacin para
controlar la dinmica de salida. Tiene una entrada diferencial, con tensiones u+ y u-,
aplicadas al terminal no inversor e inversor respectivamente. La ganancia entre la seal
de salida, us, y el terminal no inverso es positivo, mientras que la ganancia entre la
salida y la entrada inversora es negativa. Adems de estos pines principales, un
amplificador operacional tiene ms patillas, como las del conexionado para la
compensacin de respuesta en frecuencia y las de la red de compensacin del
desplazamiento de tensin de continua, as como terminales de polarizacin del
operacional. El smbolo del AO es como se detalla en la figura 4.2.
Las caractersticas de un AO ideal son:
La de impedancia de entrada diferencial y la de cada canal respecto a

masa son infinitas.
Ganancia de tensin diferencial infinita, Ado.
Ancho de banda infinito.
Tensin de desviacin de continua nula
Ausencia de desviacin de las anteriores caractersticas con la

temperatura.
Debida a la elevada ganancia de tensin diferencial en la prctica, Ado (valores

tpicos de por encima de 106), el AO es prcticamente incontrolado en lazo abierto, ya
que fcilmente se satura. A primera vista puede parecer una desventaja, en cambio es
una de sus mayores virtudes. Aplicando una fuerte realimentacin sobre el AO y gracias
a la teora de realimentacin, las propiedades ideales de los AO son alcanzadas en la
prctica. De forma que si la tensin diferencial en la entrada es menor a la tensin
trmica, VT, el AO se comportar de forma cuasi-lineal; en caso contrario se saturar. El
modelo del AO entre la tensin
diferencia y la salida es visualizado y
aproximado analticamente por:
ud u u
Vc
u s Ado u d
V
c
u d VT
u d VT
u d VT
La realimentacin negativa se requiere para mantener la tensin diferencial de

entrada, ud, dentro de los mrgenes de comportamiento lineal del AO. Para estos casos,
76
la ud en valor absoluto ser menor que la tensin trmica y en el anlisis de los circuitos
con AO (siempre que tenga realimentacin negativa), se puede suponer que las
tensiones de los terminales de entrada son prcticamente idnticas:
u d VT
u u
u s t ue t
V-
La primera estructura a tratar es el amplificador de tensin. Los amplificadores

de tensin se caracterizan por tener una alta impedancia de entrada y una baja
impedancia de salida. Su mayor utilidad es la adaptacin de impedancias entre distintos
bloques electrnicos. Una de sus posibles implementaciones se basa en una
realimentacin unitaria con un amplificador
operacional.
-
OS1
u m t VCC
1 R R
V+
ue
OS2
2
VCC
V-
OS1
V+
OUT
OS2
um
6
5
En la Electrnica de Control es muy

utilizado los amplificadores de tensin para hacer
seales de mando o para hacer FDT determinadas.
En el caso de seales de mando, los
potencimetros suelen ser empleados como
instrumentos en manos de los usuarios que fijan
un cierto nivel deseado de gobierno. Para
convertirla en seal de mando, la variabilidad de
la resistencia dada por el usuario es convertida en
un divisor de tensin, cuyo valor es mantenido por
el amplificador de tensin:
us
OUT
Figura 4. 2. a) Seguidor de tensin

Seal de mando
VCC
0 1
Otra estructura muy utilizada es el
amplificador inversor (ver figura 4.3). El potencial en
la entrada diferencial del AO es prcticamente nulo.
La corriente que circula por la resistencia en la
entrada es igual a de la salida, luego:
i
u e t
u t
u s t
R
s
2
R1
R2
u e t
R1
Tambin se puede construir un amplificador

no inversor. En vez de realizar la realimentacin
unitaria como en el seguidor de tensin, se utiliza un
divisor de tensin. Con el mismo razonamiento, se
obtendr su ganancia de tensin:
77
b)
u e t u s t u e t
u s t
R
1 2
R1
R2
u e t
R1
La arquitectura de los amplificadores
diferenciales es empleada para la
construccin de los amplificadores de
error. Estos circuitos hacen una resta
analgica de la tensin en la entrada
positiva con la entrada negativa. La
diferencia es amplificada por una
constante. Una de las formas de obtener la
FDT es mediante la aplicacin del
principio de superposicin. Vase la
ganancia de la entrada positiva y de la
negativa:
R2
V-
R1
-
uA
OS1
uB
V+
OUT
-
uS
R1
OS2
R2
Figura 4. 3. Amplificador diferencial
u s A1u B A2 u A
R2
R2
R2 R2
u B u A
A1 1
us
R1 R1 R 2 R1
R1
R2
A2
R1
Cuando se hace procesamiento analgico lineal de la seal se suele emplear

bien estructuras inversoras o no inversoras de amplificadores operacionales. Las
realizaciones fsicas son diseadas como una combinacin de cuadripolos pasivos con
una de estas dos estructuras definidas de AO. Las redes pasivas RLC aparecen definidas
a travs de dos conceptos: la ganancia de tensin en circuito abierto de salida, A, y la
impedancia de transferencia en cortocircuito, Z.
Sea un cuadripolo elctrico genrico
pasivo, se define la ganancia de tensin en
circuito abierto como la relacin entre la tensin
de salida respecto a la entrada cuando la
corriente de salida es nula:
As
+
Cuadripolo
elctrico
ue
us
-
u s s
u e s i 0
R2
V-
OS1
ue
V+
OUT
3
OS2
1
6
5
us
La impedancia de transferencia en
cortocircuito est dada por el cociente entre la
tensin de entrada y la corriente de salida,
cuando la tensin de salida es nula:
R1
Figura 4. 4. Estructura inversora
78
u e s
i s s u
Z2
ue
Z1
OS1
OUT
3
OS2
1
6
us
La ganancia de tensin en circuito

abierto es empleada en las estructuras de
amplificacin no inversora. Cuando se
encadena la red pasiva a este amplificador, la
salida del cuadripolo pasivo ve una
impedancia casi infinita, la propia de la
entrada del operacional. La ganancia de
tensin del conjunto ser:
s 0
V-
Z s
V+
R2
Av s 1
A( s)
R1
Figura 4. 5. Estructura inversora
Cuando se emplea una estructura inversora se hace uso del concepto de

impedancia de transferencia en cortocircuito. Al analizar el circuito de la figura 4.5, se
observa que tanto la salida de la red pasiva 1 y de la 2, la primera vista desde la entrada
y la segunda desde la salida, estn cortocircuitadas por tener en la entrada diferencial
del operacional una tensin prcticamente nula.
La corriente de salida del cuadripolo 1 y la del 2 son iguales pero de signo
contrario. La FDT del conjunto est definida en la relacin de las dos impedancias de
transferencia en cortocircuito con signo negativo, dado por los sentidos de la corriente,
indicando el carcter inversor de la estructura:
u e s
Z 1 s
u s s
i2
Z 2 s
i1
AV s
Z2
Z1
A partir de estas dos formas de procesamiento de la seal analgica, se

construyen FDT ayudados por tablas de cuadripolos pasivos. En las tablas adjuntadas en
el anexo, aparecen por cada red pasiva RC, la ganancia de tensin en circuito abierto y
la admitancia de transferencia en cortocircuito. Resulta obvio que la relacin entre la
impedancia y la admitancia de transferencia est en su inversa.
4.2 Sistemas mecnicos

Los movimientos de los sistemas mecnicos se pueden clasificar como de
traslacin o de rotacin o de una combinacin de ambos. Las ecuaciones que definen la
dinmica los sistemas mecnicos estn formuladas por las leyes de movimiento de
Newton.
79
Movimiento de traslacin
Son los movimientos que se caracterizan
por el desplazamiento de un cuerpo a lo largo de
una lnea recta. La ley de Newton sobre cuerpos
rgidos dice que la suma algebraica de fuerzas es
igual a la masa del cuerpo por el vector de la
aceleracin:
f1
f2
M a
(4. 3)
En
la
relacin
causa-efecto
del
desplazamiento, los cuerpos sometidos a un
conjunto de fuerzas pueden ser modelados a
travs de tres elementos base: masa, resorte o
muelle y rozamiento o friccin. La masa es la
propiedad de un elemento de almacenar energa
cintica del movimiento de traslacin:
y(t)
f(t)
f (t ) M yt
..
(4. 4)
Muelle es un elemento que almacena energa potencial al ser sometido por una
fuerza externa:
f (t ) kyt
Siendo k la constante del muelle. En cuanto a la
friccin o rozamiento, sta se modela por la conversin de la
potencia mecnica en flujo calorfico, fenmeno que aparece
cuando se deslizan dos superficies que estn en contacto. Su
expresin matemtica es no lineal. Existen tres tipos de
modelos: friccin viscosa, friccin esttica y friccin de
Coulomb. La primera es lineal y las otras dos siguientes no
son lineales. En este curso slo se emplear el rozamiento
viscoso para simplificar la funcin de transferencia de estos
sistemas.
(4. 5)
f(t)
y(t)
y
f(t) = B y
La friccin viscosa representa la relacin lineal entre Figura 4. 6. a) Muelle b)

la fuerza aplicada a un cuerpo con la velocidad de Friccin
desplazamiento entre este cuerpo y otro que est en contacto
con l. Se modela como un pistn que se mueve dentro de un cilindro. El pistn se
desplaza dentro del cilindro a travs de una pelcula de aceite. El aceite resiste cualquier
movimiento relativo entre el pistn y la concavidad del cilindro. Este efecto es debido a
que el aceite puede fluir alrededor de la cmara del pistn. En este tipo de rozamiento,
la transferencia de energa mecnica a calorfica es de carcter lineal. La expresin
matemtica es:
80
f (t ) By t
(4. 6)
Donde B es el coeficiente de friccin viscosa. Desde el punto de vista del

anlisis dimensional, las unidades en el sistema internacional de los elementos de
modelado de los movimientos de traslacin estn relacionadas con las expresiones
(4. 4), (4. 5) y (4. 6):
Magnitud Fsica
S.I.
Fuerza
Masa
kg
N/m
Ns/m
Ejemplo 4.1
X(t)
K
Obtener la relacin causa efecto entre
f (t)
la fuerza aplicada a un carro sujeto a la pared
a travs de un muelle y el desplazamiento que
B
se produce en ste. La masa del carro es M, el
coeficiente del resorte es K y el rozamiento
entre las ruedas y la superficie se modela con el coeficiente de rozamiento
viscoso B. Considere condiciones iniciales nulas.
La ecuacin diferencial que explica el desplazamiento del carro segn el eje X,
en la misma direccin que la fuerza, es:
..
F (t ) M x(t ) Kx(t ) B x(t )
(4. 7)
Aplicando transformadas de Laplace resulta la FDT pedida:
G( s)
X ( s)
1
2
F ( s) Ms Bs 1
(4. 8)
Sistemas anlogos
Se denominan sistemas anlogos aquellos que tienen igual modelo matemtico
pero son diferentes fsicamente. Las ventajas que tiene este proceder son dos
bsicamente:
81
1.
La solucin de la ecuacin que describe un sistema fsico puede ser

resuelta por un sistema anlogo de otro campo fsico. Por ejemplo, si
se convierte un sistema mecnico a un circuito elctrico equivalente,
se podr aplicar todas las herramientas de la teora de los circuitos
elctricos.
2.
Facilidad en el trabajo experimental. Resulta ms econmico montar

un circuito elctrico que un montaje mecnico y las medidas son ms
asequible y hasta ms fiables.
Existen varias analogas entre los movimientos de traslacin y los circuitos

elctricos. Se ha elegido una de ellas, la que resulta ms sencilla:
movimiento de traslacin
sistema elctrico
fuerza
corriente
desplazamiento
potencial
Ejemplo 4.2
El esquema de la figura
muestra el comportamiento
P
dinmico de una prensa
Rozamiento viscoso
A
B
hidrulica. Al dar presin al
fluido, P, transmite una fuerza
sobre el pistn que al
M
desplazarse comprimir al
Masa despreciable
x
cuerpo. Este efecto se
k
modela por un muelle, cuya
y
constante es kp. Adems, se
k
k
considera despreciable la
k
k
masa del cuerpo a comprimir
respecto al de la prensa. No
as la masa del pistn, al que se le asigna por la letra M. La dinmica del
tablero, donde se apoya el cuerpo, es modelada por cuatro amortiguadores de
constante k. Se pide:
P
a) Ecuaciones fsicas del sistemas

b) Linealizar el sistema cuando la presin del fluido sea nula, P=0.
c) Diagrama a bloques
d) FDT entre la causa (variacin de la presin) y el efecto (grado de
compresin del cuerpo).
82
a) La fuerza dada por el fluido se suma a la de la propia gravedad de la masa del

pistn. Ambas desplazarn el pistn hacia abajo, dando lugar a un rozamiento entre las
paredes del mbolo y el pistn. Estas fuerzas comprimirn al cuerpo y el tablero se
opondr a deformarse.
Para obtener el conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales de la prensa se
emplea las analogas entre los sistemas mecnicos de traslacin y los sistemas
elctricos, de cuya representacin se conseguir las ecuaciones del sistema:
Apt Mg Mxt Bxt k P xt yt ;
k p ( xt yt ) 4kyt
El nivel de compresin del cuerpo es una variable dependiente entre el

desplazamiento del pistn y del tablero, al que se le designar por z.
xt yt zt ;
k p zt 4k ( xt zt )
b) Se hace notar que la fuerza de la gravedad del cilindro produce un trmino

constante que hace necesario la linealizacin de las ecuaciones diferenciales, para luego
obtener el modelo incremental. En el punto de equilibrio, esto es, sin presin, marcar
las condiciones de reposo:
P 0 N / m 2 Mg K p x0 y0 4ky0
y0
Mg
;
4k
x0
1
Mg
1
y 0 Mg
kp
p 4k
La dinmica del sistema es una funcin que depende de la presin, p(t), de la

primera y segunda derivada del desplazamiento del cilindro respecto al tiempo, x, y de
la compresin del cuerpo, z. Procediendo a linealizar a:
Apt Mxt Bx t k p z t
k p z t 4k xt z t
c) El diagrama a bloques entre la compresin del cuerpo (efecto) y su causa

(presin en el fluido), estar definida por las siguientes FDT:
83
Aps k p z s Ms 2 Bs x( s)
z s
4k
xs
k p 4k
1
M.s2 +B.s
4*k
kp+4*k
Dz(s)
Dp(s)
kp
d) Slo faltar aplicar la expresin de estructuras de realimentacin negativa y el

encadenamiento en cascada para obtener la FDT solicitada:
z s
4k
A
2
ps
Ms Bs k p 4k 4k k p
En la analoga del sistema mecnico al circuito elctrico, las fuerzas se

convierten en fuentes de corriente y los desplazamientos mecnicos suponen los nodos
de potencial.
Movimientos de rotacin
Los movimientos de rotacin se definen como extensin de la ley de Newton: La
suma algebraica de momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual al producto de la
inercia por la aceleracin angular alrededor de un eje. Los elementos bases constitutivos
son: el momento de inercia, el resorte torsional y la friccin viscosa.
Inercia, J, se considera a la propiedad de un elemento de almacenar energa
cintica del movimiento de rotacin:
T t J t J t J t
..
T
M
J mi ri 2
i
1
J Mr 2
2
Momento de inercia cilindro
Figura 4. 7 Momento de inercia

de un cilindro
Donde r es el radio del cilindro de masa M y

, y son la aceleracin, velocidad y
desplazamiento angular respectivamente del cilindro.
84
Resorte torsional, k, es el elemento que almacena

energa potencial por desplazamiento de unidad angular:
T t k t
T
B
Friccin viscosa del movimiento de rotacin, B,

modela el rozamiento provocado por la velocidad angular
entre el cilindro y la superficie de contacto:
T t B t B t
.
En el anlisis dimensional, las magnitudes fsicas de los elementos de modelado

de los movimientos de rotacin en el sistema internacional son:
Mag.Fsica
T
J
k
B
SI
Nm
kg m2
Nm/rad
Nm s/rad
En la analoga con los sistemas elctricos, el par mecnico ser anlogo a la

corriente elctrica y el desplazamiento angular con el potencial elctrico. Los pares
mecnicos sern representados como fuentes de
corriente y el desplazamiento angular como nodos del
circuito elctrico.
M
4.2.1.1 Conversin entre movimientos

traslacin y de rotacin
Hay una gran variedad de aplicaciones que

requieren que el movimiento circular de los motores se
convierta en un desplazamiento lineal. Una de las
formas de conseguirlo es a travs de las poleas, cuya
base da origen a las cintas transportadoras. Para su
estudio, se considerar que el momento de inercia
equivalente que ve el eje del motor es igual a la masa
trasladada por la cinta, M, por el radio de la polea al
cuadrado:
J M r2
de
M
r
T t Mr 2 t
..
Si en vez de emplear las poleas, se hace con un

sistema de cremallera, el modelado es idntico. Slo
faltar sustituir, el radio de la polea por el radio del
pin. Otro caso parecido resulta de la conversin del
movimiento circular en traslacin a travs de un tornillo
Figura 4. 8 a) Conversin mediante

poleas b) usando el mtodo de la
cremallera
sin fin. El par mecnico ser

85
igualado al momento de inercia equivalente, donde el radio ser determinado por la

traslacin producida en un paso del tornillo sin fin, L, i.e. la longitud de la
circunferencia:
L 2r
M
L 2 ..
t
T t M
2
(4. 9)
4.2.1.2 Trenes de engranajes

Las velocidades angulares de los motores suelen ser mucho ms elevada que el
nivel de rotacin que hay que dar a la carga. O por el contrario, el par necesario en la
carga es bastante ms alto que el dado por el motor. Para adaptar la potencia mecnica
entregada por el motor a la carga se hace uso de los trenes de engranajes. Estos sistemas
mecnicos transmiten la energa de un punto a otro, adaptando la velocidad angular y el
par mecnico. En la analoga elctrica, los trenes de engranajes hacen el mismo papel
que los transformadores elctricos. En los transformadores, la potencia elctrica es
prcticamente igual en la entrada y en la salida y su funcin es adaptar los niveles de
tensin y corriente. Los trenes de engranajes transmiten la potencia mecnica, casi sin
prdidas, y adaptan la velocidad angular y el par de la entrada a la salida.
El modelado ideal de los trenes de engranajes se hace a partir de tres supuestos:
1. El nmero de dientes sobre la superficie de los engranajes, N1 y N2, es
proporcional a los radios r1 y r2:
r1
r
2
N1 N 2
(4. 10)
2. La distancia recorrida por la periferia de cada engranaje es la misma,

igualando las circunferencias de ambas segn el desplazamiento angular dado para un
tiempo determinado, 1 y2 :
1 t r1 2 t r2
(4. 11)
3. La potencia transmitida en la entrada en un engranaje es igual al que se da en

la salida, ya que se supone que no hay prdidas:
1 t T1 t 2 t T2 t
86
(4. 12)
A partir de estos tres supuestos se consigue las siguientes razones:

T1 t 2 t r1 N1 2 t
T2 t 1 t r2 N 2 1 t
Ntese
que
las
relaciones de desplazamiento
angular
entre
los
engranajes, i , son idnticas a
sus velocidades, i . Los
trenes de engranajes reales se
modelan
como
ideales
acompaados
de
unas
perdidas debidas a los
rozamientos. En la figura 4.9
se
muestra
una
representacin simplificada
del arrastre de una carga por
parte de un motor elctrico a
travs de un tren de
engranajes.
(4. 13)
2
B1
Tm
B2
T1
T2
JC
Analizando la salida, Figura 4. 9. a) Modelado de los trenes de engranajes reales b)

el par mecnico transmitido Circuito equivalente
es igualado al momento de
inercia de la carga y a la friccin viscosa producida en los cojinetes de salida:
T2 t J c2 t B22 t
(4. 14)
La potencia dada por el motor se transmitir por el tren de engranajes y habr

prdidas por los rozamientos. Introduciendo la ec. (4. 14) y las razones del tren de
engranajes, se trasladar la carga a la entrada y quedar definida su ecuacin dinmica:
2
..
.
N
N
Tm t B1 1 t T t 1 B1 1 t 1 J c 1 t 1 B2 1 t
N2
N2
.
T1 t
N1
T2 t
N2
2 t
N1
1 t
N2
(4. 15)
Los elementos de modelado de la salida (el momento de inercia de la carga y los

rozamientos de salida) son vistos desde la entrada como otros equivalentes ponderados
87
por la relacin del tren de engranajes. Similares resultados se consigue en el estudio de

los transformadores elctricos:
N
Beq B1 B2 1
N2
N
Jeq J C 1
N2
2

Tm t Beq 1 t Jeq 1 t
(4. 16)
4.2.1.3 Cadenas mecnicas

Las cadenas mecnicas permiten transmitir la energa mecnica a mayor
distancia que los trenes de engranajes. Sin embargo, las cadenas son menos precisas en
su transmisin y tienen mayores prdidas. Para su modelado, se supone que no hay
deslizamientos entre la cinta transportadora y las poleas, las ecuaciones son similares a
las de los trenes de engranajes:
r1
T 1 , 1
r2
1 t r1 2 t r2
(4. 17)
T1 t 1 t T2 t 2 t
(4. 18)
T 2 , 2
4.2.1.4 Palancas2
Los sistemas de palanca transmiten movimientos de
traslacin. La fuerza en la entrada produce un par que es
dado en la salida. Considerando que los brazos de la
palanca son cuasi-ortogonal con las fuerzas:
f2
x2
f1 t l1 f 2 t l 2
l2
En cuanto al trabajo realizado, dar una relacin con
el desplazamiento de traslacin y con las distancias al
centro de la palanca:
f1 t x1 t f 2 t x2 t
88
f1
l1
x1
Arqumedes dijo Dadme una palanca y un punto de apoyo y mover el mundo
f1 t x2 t l 2
f 2 t x1 t l1
4.3 Sistemas electromecnicos

Muchos de los equipos presentes en la industria son una combinacin de
elementos mecnicos y elctricos-electrnicos. Posiblemente el motor elctrico sea el
mejor exponente de lo comentado. Pero antes de entrar en los motores, se va analizar
dos transductores asociados a estos. Los motores elctricos, y en general cualquier
motor, necesitan de transductores que conviertan sus magnitudes fsicas de velocidad y
desplazamiento angular en seales elctricas. Los sensores ms empleados son los
tacmetros y en un mayor auge, por su carcter digital, los encoders.
Los
tacmetros
son
transductores que convierten la energa
mecnica en elctrica. Suelen ser
M
m
dinammetros (generador de cc) que
+
dan una tensin proporcional a la
velocidad angular. El eje del tacmetro
u DT t k DT m t
DT
est unido solidariamente al eje del
rotor del motor. La salida del
tacmetro es una tensin inducida por
la velocidad angular del motor. Esta Figura 4. 10. Dnamo tacomtrica
tensin es de carcter proporcional a la
velocidad angular y est definida por la constante del tacmetro, kDT. El tacmetro es
visto por el motor como una carga ms en su eje. Se suele modelar con un momento de
inercia.
Los encoders o codificadores incrementales son transductores que convierten el
desplazamiento lineal o rotatorio en un cdigo digital. Un encoder rotativo est
constituido tpicamente por: una fuente de luz (normalmente un led), un disco giratorio
y una mscara estacionaria, junto con un detector de luz.
Este transductor se encuentra conectado al rotor
del motor. Al desplazarse, empezar a girar el disco,
cuya serigrafa dejar pasar o no la fuente de luz,
generando pulsos elctricos. Un mayor nmero de
pulsos indicar un mayor desplazamiento. Pero,
adems, el encoder tambin podr estimar la velocidad
angular, como consecuencia de la frecuencia de los
pulsos de la salida. Cuando se dice que es un
codificador incremental, indica que la posicin que est
dando es relativa a cuando empez a contar los pulsos. Este transductor da una posicin
relativa y no absoluta, como hacen otros transductores, como por ejemplo, un
potencimetro rotativo, cuya tensin de salida es proporcional a una posicin de
referencia.
89
El encoder puede tener una nica seal de salida, llamada normalmente canal A,
o dos seales, canal A y B. Si se tiene un slo canal medir el desplazamiento
incremental, sin tener en cuenta si es en el sentido de las manecillas del reloj (SMR), o
en el sentido contrario (SCMR). Para la determinacin del sentido giratorio se emplear
el canal B que dependiendo del desfase entre A y B indicar el sentido del movimiento
circular.
Rotacin SMR
Rotacin SCMR
A
B
900
900
Motores de corriente continua

Estos sistemas electromecnicos son ampliamente utilizados en la industria. La
mayora de las aplicaciones basadas en el posicionamiento emplean accionamientos
basados en motores de corriente continua (cc). No se suelen emplear los motores de
corriente alterna para estas tareas. Los motores de corriente alterna son ms robustos y
con menor volumen con relacin al par desarrollado, pero son ms difciles de gobernar,
especialmente en posicin. Por otro, el desarrollo tecnolgico de los motores de imanes
permanentes basados en tierras-raras, ha alcanzado una alta relacin par-volumen.
Adems, en la evolucin de los motores elctricos de cc se han construido los
rotores sin hierro, cuya prestacin supone tener un momento de inercia equivalente muy
bajo, mejorando su comportamiento dinmico. Esta caracterstica supone tiempos muy
cortos en alcanzar el rgimen permanente. Este beneficio lo ha hecho ideal en
aplicaciones de control de unidades de cinta, discos, mquinas herramientas o robtica,
por citar alguno de los muchos ejemplos que se podran decir.
4.3.1.1 Principio bsico de los motores de cc
Los motores elctricos convierten la energa elctrica en energa mecnica. Esta
transformacin se fundamenta en baar con un flujo magntico una corriente elctrica
que circula sobre un cuerpo mvil (rotor).
90
Segn la ley de Ampere, se produce una fuerza como consecuencia del producto
vectorial entre el flujo magntico, B, y la corriente que circula por el rotor, ir. Esa fuerza
al realizarse sobre la superficie exterior del rotor producir un par mecnico. El par total
desarrollado ser el sumatorio de las fuerzas parciales producidas por cada circulacin
de corriente de los conductores alojados en el rotor por su radio. Al ser el radio un
parmetro
constructivo, el
par dado en el
rotor, Tm, ser
proporcional al
flujo magntico
y a la corriente
que circule por
el rotor:
Tm Fi r k1 ia
(4. 19)
Fi B x ia
(4. 20)
Las espiras del rotor al estar sometidas a un flujo magntico generan una fuerza
contraelectromotriz, eb, que se opone al desplazamiento angular del eje del motor.
Efecto ste que luego se mostrar como positivo al hacer estable su dinmica, pues evita
que el motor se embale y se pierda su control:
eb N
d
k2 m
dt
(4. 21)
4.3.1.2 Modelo de motor de continua de imn permanente

De los motores de corriente continua, por los que ms inters muestra la teora
de control, son por los de imanes permanentes. No necesitan de una fuente exterior para
generar el flujo magntico, facilitan el diseo del sistema de control y actualmente
ofrecen una buena relacin par-volumen. Adems, estos motores tienen un modelo
dinmico que es lineal. La tensin en la entrada ser igual a la cada de tensin en la
resistencia de armadura, al efecto del flujo magntico disperso y a la fuerza contraelectromotriz (f.c.e.m). Tanto la fuerza contraelectromotriz como el par mecnico, por
los principios bsicos de los motores elctricos, son proporcionales a la velocidad
angular y a la corriente en el rotor, respectivamente. El par de motor ser igualado a los
dispositivos
de
ia
almacenamiento y de
La
Ra
disipacin de energa
Jm , B m
mecnica equivalente,
vista desde el rotor u
e
M eb
del motor.
91
u e (t ) Ra ia (t ) La
dia (t )
eb (t )
dt
(4. 22)
eb (t ) k bm (t )
(4. 23)
Tm (t ) k p ia (t )
(4. 24)
Tm J m
d 2 m
d
Bm m
2
dt
dt
(4. 25)
donde ki es la constante de par, [Nm/A], y kb es la constante de la fuerza

contraelectromotriz, [V s/rad]. Tomando transformada de Laplace a ambos lados de la
igualdad y considerando condiciones iniciales nulas, el conjunto de ecuaciones algebrodiferenciales quedar definido por las siguientes FDTs:
ue (s) Ra sLa ia (s) eb (s)
(4. 26)
eb (s) k B m s
(4. 27)
Tm s k p ia s
(4. 28)
Tm s J m s Bm m s
(4. 29)
El diagrama a bloques del motor quedar como:

1
La .s+Ra
ia(s)
Kp
1
Tm(s)
Jm.s+Bm
u(s)
w(s) w(s)
1
s
pos (s)
Kb
w(s)
Del esquema se desprende una realimentacin interna en el motor que tiende a

garantizar la estabilidad de su funcionamiento. La causa es la f.c.e.m. que se opone con
mayor fuerza a medida de que aumente la velocidad angular del rotor.
4.3.1.2.1
Relacin entre ki y kb
La mayor parte de la potencia elctrica dada al motor es convertida en potencia

mecnica. La potencia til ser la corriente de la armadura por la f.c.e.m.. sta ser
convertida en par mecnico por velocidad angular. Empleando las expresiones (4. 23) y
(4. 24) se demuestras que las constantes del motor son idnticas, aunque a veces, los
fabricantes suelen dar el valor de kb invertido y en rpm por voltio:
92
Pm ia .eb Tm . m
ia .eb k p .ia .m
k p kb
4.3.1.2.2
(4. 30)
ia .kb .m k p .ia .m
(4. 31)
N.m / A V .s / rad
(4. 32)
Curvas del par-motor
Una de las curvas tpicas de los motores, con independencia de la tecnologa, es

la relacin entre la velocidad angular y el par motor. Estas grficas muestran curvas de
comportamiento en el rgimen permanente. Para el caso de los motores de cc de imanes
permanente, segn la ecuacin (4. 22), la corriente continua de frecuencia nula por la
armadura es:
Ia
VE k b m, 0
Ra
(4. 33)
Mientras el par mecnico en el rgimen estacionario ser a partir de la ec. (4.

24):
VE k b m , 0
Tm k i I a k i
R
La familia de curvas estar parametrizada a

partir de la tensin dada al motor. Para un nivel de
tensin determinada, la curva ser una recta de
pendiente negativa. A medida de que aumente la
velocidad del motor disminuir el par mecnico. La
tangente de cada curva es idntica, mostrando una
familia de rectas paralelas:
k p kb
dTm
d m
R
(4. 34)
Tm
ki
Ve,i
Ra
Ve,i
Saturacin
del circuito
magntico
Ve,i
(4. 35) Ve ,n Ve ,n 1 ... Ve ,i ... Ve ,1 Ve , 2
Un exceso de par mecnico dar al traste con la linealidad del comportamiento

como consecuencia de una saturacin en el circuito magntico.
Ejemplo 4.3
La maqueta de motor de corriente continua de las prcticas de
Regulacin Automtica est constituida por un motor MAXON de baja inercia.
Al eje del motor se le ha acoplado un tren de engranajes con una relacin
1:197, al que se considera de comportamiento ideal. El fabricante da los
siguientes datos:
93
Resistencia de armadura = 7.94 .

Inductancia equivalente del flujo disperso = 1.54 mH
Constante del par motor = 39.3 mNm/A.
Constante de la fuerza contralectromotriz => 243 rpm/V.
Momento de inercia del rotor= 26.6 gr cm2
Experimentalmente se ha obtenido el equivalente de la carga, vista
desde la salida del tren de engranajes:
Momento de inercia de la carga = 48.5 10-3 kg m2.
Rozamiento viscoso = 660 10-3 N.m.s/rad.
Considrese ideal el tren de engranajes. Obtener su FDT total, entre la
velocidad del motor y su nivel de tensin aplicada.
ia
La
Ra
1:197
M
JM
Jc
BC
Los valores equivalentes de momento de inercia y de friccin que se caracterizan

desde el eje del motor ser igual a:
2
J T 26.6 10
1
3
6
48.5 10 3.9 10
197
1
3
6
BT
660 10 17 10
197
El diagrama a bloques de la maqueta y su equivalente ser:
6543 e3
(s+5105 )(s+55 )
u(s)
94
w(s)
4.4 Sistemas trmicos

Muchas de las aplicaciones de control necesitan del modelado de los
mecanismos de transferencias de calor. Los sistemas trmicos son aquellos que
involucran el intercambio de calor de una sustancia a otra.
Sus expresiones siguen a la ley de conservacin de la energa: la energa
calorfica introducida debe ser igual a la energa almacenada ms las prdidas por
transmisin. Dos elementos se emplearn para describir los procesos de transmisin y
de acumulacin de la energa calorfica: la resistencia trmica y la inercia o capacitancia
trmica.
Resistencia trmica
En la transmisin del calor hay tres maneras de producirse: conduccin,
conveccin y radiacin. Dentro del mbito del modelado sencillo de los sistemas
trmicos, las transferencias de calor slo se van a dar por conduccin y en menor
medida por conveccin. Ambos mecanismos pueden ser expresados a travs de la
resistencia trmica. sta se define como:
RTH
cambio en la diferencia de temperatur a dT
cambio en el flujo de calor

dq
(4. 36)
El flujo calorfico transmitido de un cuerpo a otro ser igualado a la diferencia

de temperatura entre ambos cuerpos partido por la resistencia trmica. La direccin del
flujo ser en la direccin del foco caliente al fro:
qt
T t
RTH
(4. 37)
Capacitancia trmica
La inercia trmica muestra el nivel de capacidad que tiene una sustancia en
almacenar la energa trmica. As, por ejemplo, al calentar un depsito lleno de agua, la
temperatura del agua indicar el nivel de energa almacenado en ese momento y la
inercia trmica sealar la cantidad de energa que hay que ceder desde el exterior al
depsito, para que se produzca un incremento en la temperatura del tanque. La
capacitancia se define como la relacin entre el calor entregado a una sustancia y la
variacin de temperatura producida:
CTH
cambio en el calor almacenado

cambio en la temperatur a
(4. 38)
95
La potencia calorfica estar definida por la inercia trmica y por la variacin de

la temperatura con el tiempo, segn se desprende de la ecuacin (4. 38):
qt CTH T t
.
(4. 39)
La capacitancia trmica estar relacionado con la masa de la sustancia que

almacena la energa trmica, m, y con su calor especfico, c:
CTH mc
(4. 40)
Magnitudes fsicas
El flujo calorfico no deja de ser un concepto de potencia, de energa transferida
o almacenada por unidad de tiempo. Sin embargo, suele emplearse unidades distintas al
vatio. En los sistemas trmicos se cuantifica la potencia calorfica o el flujo calorfico en
kilocaloras por segundo. Aunque la adaptacin al sistema internacional est en la
equivalencia entre el trabajo mecnico y el trabajo calorfico. Una calora es igual a 4.18
julios.
Las magnitudes fsicas del resto de las variable de los sistemas trmicos son
extradas del anlisis dimensional de las expresiones (4. 36)(4. 38) y (4. 40). Fjese
sobre todo en la inercia trmica y en el calor especfico. Las conclusiones son mostradas
en la tabla adjunta:
Magnitudes fsicas
kcal
s
kJulio
o
kW
s
kcal/kg K
RTH
K/W o K/kcal
CTH
96
Sistema Internacional
Julio
Ws / K K o
kcal
K
Ejemplo 4.4
Modelar el comportamiento
dinmico de un calentador de agua
caliente. Obtener la FDT entre la
potencia entregada al calentador y la
diferencia de temperatura entre el
agua caliente y la fra.
Tc
Qe
Tf
TT
Al entrar el agua en la caldera, sta

es calentada debido a la cesin de calor de
la resistencia elctrica. Hay que observar
que los caudales de entrada y salida son
idnticos:
Qs
Ta
Qe=Qs (Igualdad de caudales)

El flujo calorfico cedido por la resistencia elctrica es igual al almacenamiento
de energa transferida a la masa del agua del depsito, ms al cambio de temperatura
entre el agua caliente y el agua fra por el caudal y junto a las prdidas de calor por
conduccin entre las del depsito y el ambiente:
.
T t T f t
T t Ta t
Vc c
qentragadat mT c T T t T
RTH
t
(4. 41)
.
T t Ta t
Qe t cTc t T f t ,
qentragadat mT c T T t T
RTH
(4. 42)
donde mT es la masa de agua que tiene el tanque, RTH es la resistencia trmica

equivalente de las perdidas por conduccin y es la densidad del agua. Considerando
que la temperatura del agua fra y la del ambiente son prcticamente idnticas, Tf = Ta, y
que se puede aproximar la temperatura del depsito con la del agua caliente que sale, TT
= Tc, el balance energtico es igual a:
qentragadot mT c T c t
.
Tc t T f t
RTH
Qe t cTc t T f t
qentragadot CTH TC t Tc t T f t
Qe t c
RTH
(4. 43)
siendo CTH la inercia trmica del depsito. Si la temperatura del agua fra es
prcticamente la misma, se puede definir un modelo incremental que exprese la relacin
entre la potencia entregada y la diferencia de temperatura en el tanque a caudal
constante:
97
qentregadot Tc 0 Qe t CTH T c t
Qe c Tc
RTH
0
.
(4. 44)
La FDT entre la variacin de temperatura respecto al flujo calorfico, a caudal

constante, depende slo de los parmetros constructivos del calentador:
Tc s
qentregados
1
1
CTH s
Qe c
RTH
0
(4. 45)
Analogas trmico-elctricas
Para obtener las FDT de los sistemas trmicos pueden ser conseguidas a travs
de un estudio de un circuito elctrico anlogo. En el cuadro adjunto se indican las
analogas trmico-elctricas.
Sistema trmico
Sistema elctrico
Flujo de calor
Corriente
Temperaturas
Potencial
Resistencia trmica
Resistencia elctrica
Inercia trmica
Capacidad elctrica
Las clulas Peltier

Las clulas Peltier son unos dispositivos termoelctricos que se caracterizan por
la aparicin de una diferencia de temperatura entre las dos caras de un semiconductor
cuando por l circula una corriente elctrica. Estos sistemas son capaces de transformar
la energa elctrica en energa trmica.
Las clulas Peltier son una alternativa a la clsica refrigeracin mediante
compresin de vapores con cambio de fase. En el modelo tradicional se establece un
determinado ciclo para que un gas, el cual es comprimido y luego es expandido, se haga
la correspondiente absorcin de calor. Como consecuencia en todo circuito frigorfico se
requiere de un condensador, un evaporador, un circuito de expansin y de elementos
refrigerantes. En cambio, estos semiconductores son capaces de extraer calor de la cara
fra y bombearlo a la cara caliente mediante una batera elctrica. La refrigeracin
termoelctrica supone una alternativa a los sistemas utilizados tradicionalmente.
98
4.4.1.1 El comportamiento de las clulas Peltier

Si bien el efecto Peltier es conocido desde 1834, su aplicacin prctica necesit
del desarrollo de los semiconductores, pues stos resultan ser buenos conductores de la
electricidad pero pobres guas del calor. La circulacin de una corriente elctrica a
travs de dos materiales semiconductores con diferente densidad de electrones libres,
produce que se libere o se absorba energa. La transferencia de energa tiene lugar en
forma de flujo calorfico entre las dos caras de los semiconductores.
Figura 4. 11 Elementos de una clula Peltier
El enfriamiento termoelctrico empez a ser factible a partir de los estudios de

Telkes en los aos 30 y de Lofee en 1956. Los nuevos materiales semiconductores
irrumpan en la escena produciendo rendimientos mucho ms altos. Telkes utiliz pares
o soldaduras de PbS y ZnSb y Loffee descubri el uso de PbTe y PbSe. Actualmente, se
emplea fundamentalmente el bismuto-teluro como material semiconductor, fuertemente
dopado para crear un exceso (tipo-n) o una deficiencia (tipo-p) de electrones.
4.4.1.2 Modelado de la clula Peltier
Son varios los fenmenos que se producen dentro de una clula Peltier,
pudindose enunciar los efectos Peltier, Thomson y Joule, adems de las propias
caractersticas de la transmisin de calor. Sin embargo, dichos procesos no son todos de
igual magnitud e importancia. De hecho, en el rango de temperaturas de funcionamiento
nominal, se puede despreciar el flujo calorfico producido por la circulacin de la
corriente elctrica con variacin de temperatura, i.e. el denominado efecto Thomson.
As que, teniendo en cuenta esta simplificacin, al aplicar una diferencia de potencial
sobre la clula, se producir una disminucin de la energa almacenada en la cara fra
como consecuencia de la reduccin de temperatura:
qcf t C f Tf t
donde Tf es la temperatura de la cara fra y Cf es la inercia trmica de esta cara. Por el
mismo efecto, la cara caliente almacenar calor por unidad de tiempo al incrementarse
la temperatura:
99
qcc t CcTc t
siendo Tc la temperatura de la cara caliente y Cc es la inercia trmica la cara caliente. De

otro lado, la diferencia de temperaturas entre ambas caras producir un efecto de
conduccin trmica entre la cara caliente y la cara fra, cuantificable como:
qCT t
TC t TF t
RTH
donde RTH representa la resistencia trmica entre la cara caliente y la fra. Aplicando el
primer principio de la Termodinmica, resultar que la potencia elctrica suministrada
ser la diferencia entre los flujos calorficos de disipacin y de absorcin, concluyendo
que:
Tc T f
pe CcTc C f T f
RTH
T Tf
C f Tc T f Cc C f Tc c
RTH
(4. 46)
La figura 4.12 esquematiza esta ecuacin, reflejando el efecto Peltier, modelada

por una bomba de calor que extrae calor de la cara fra a la caliente, junto con los
elementos de la transmisin de calor y las inercias trmicas. Los almacenamientos de
energa, de disminucin por la cara fra e incrementndose por la cara caliente, son
configurados como capacidades calorficas, las cuales reflejarn las inercias trmicas de
ambas caras. Sin duda alguna, la insercin de un disipador adosado a la cara caliente de
la clula, con alta conductividad trmica, y al que se le ha aadido, adems, un circuito
de conveccin forzada, garantizar que la temperatura de la cara caliente, TC, se
mantenga prcticamente constante y prxima a la temperatura ambiente. En la analoga,
la capacitancia trmica de la cara caliente tiende a ser muy elevada. En estas
condiciones, la derivada de la temperatura de la cara caliente respecto al tiempo es
prcticamente nula, obteniendo una FDT LTI que refleja la relacin causa efecto, entre
la potencia elctrica entregada y la diferencia de temperaturas entre caras. Si Tc es
prcticamente nula y la diferencia de temperaturas entre caras coincide con la variacin
de la temperatura fra, T Tc T f , entonces con la ec. (4. 46) quedar simplificada a:
100
pe t C f
dT t T t
dt
RTH
RTH
T s
pe s 1 C f RTH s
Tf
Tc
Rth
Pe
Cc
Cf
Figura 4. 12. Circuito elctrico anlogo
4.5 Modelado del retardo puro

En la transmisin de la seal de la entrada hacia la salida, a veces, aparece un
retardo de tiempo. Por ejemplo, al iniciar la excitacin de un equipo, la seal de salida
permanece nula durante un cierto tiempo. Su causa est en la inercia de los elementos de
almacenamiento de energa del equipo que no pueden variar su nivel bruscamente en el
tiempo, necesitando un tiempo para la transferencia.
En la prctica, el modelo aproximado de muchas plantas est constituido por un
retardo puro ms un sistema de primer orden. As es el modelo de Ziegler-Nichols para
las plantas que ante una entrada en escaln se aproxima a un comportamiento sobreamortiguado. Su FDT es:
G p s e sTd
k
1 sT
(4. 47)
El trmino e sTd , por el teorema de traslacin temporal de las transformadas de

Laplace, corresponde con un retardo puro de tiempo, siendo Td el tiempo de ese retraso.
Este trmino es no lineal y hace que la relacin causa efecto no se pueda formalizar en
una FDT de polinomios de coeficientes constantes tanto en el numerador como en el
denominador.
101
Plant a
a
K
Modelo
o
Td
Existen varias aproximaciones de la funcin exponencial en trminos LTI, en

estas lecciones se emplear la propuesta de Pad:
e sTd
Td
2
Td
1 s
2
1 s
(4. 48)
Ntese que las plantas que tiene el retardo puro son sistemas de fase no mnima,
al tener un cero en el semiplano positivo.
102
Ejemplo 4.5
El equipo de prcticas Peltier ante una entrada de 5V en escaln, su
salida es:
Entrada en es calon 5V
Res pues ta del equipo Peltier ante una entrada de 5V
(t) [V]
acond
cp
(t) [V]
2
1
1
0
0
10
20
30
40
50
60
70
tiempo [s ] (s ec)
80
Equipo
Peltier
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
tiempo [s ] (s ec)
Modelar la planta segn el criterio de Ziegler-Nichols.

La FDT LTI aproximada mediante Pad ser:
G p s e sTd
Td
s
k
k
2
T 1 sT
1 sT
1 d s
2
1
(4. 49)
De la respuesta experimental se obtiene los tres parmetros del equipo:

k
6.12V
45 4
1.22 , Td = 4 s y T
13.66 s
5V
3
Introduciendo estos valores en la ec. (4. 49) se conseguir la FDT linealizada de

la Peltier:
G p s e s 4
1.22
1 2s 1.22
1 s13.66 1 2s 1 s13.66
103
4.6 Problemas
Problema 1
Para el circuito de la
figura, considerando que los
amplificadores
operacionales son ideales y
los elementos de energa se
encuentran
descargados
inicialmente, se pide:
1. Conjunto
de
ecuaciones algebrodiferenciales
que
modelen el sistema
electrnico.
2. Dibujar el diagrama a
bloques.
3. Calcular la FDT entre la entrada y la salida,
u s s
.
u e s
Datos:
R 10k R1 1k R3 100k R4 10k C 100nF C1 C 2 1nF
L 100mH
1. Las ecuaciones que describen la dinmica del circuito son:

1)ua t
R2
L
L
ue t ur t 2) LCus t us t us t ua t
R1
R
R
3)ub t us t 4) R3C1uc t ub t 5) R4C2ur t uc t
2.
104
3. La ganancia de tensin ser:
R2 L
R4 R3C1C2 s 2
us s
R1 R
R2 s 2
3
ue s R R C C LCs 3 L R R C C s 2 R R C C s R2 L s 103 s 2 108 s 109 R2
4 3 1 2
4 3 1 2
4 3 1 2
R
R1 R
Problema 2: Filtro paso alto de segundo orden de Sallen-Key

Determinar la ganancia de tensin del filtro con AO ideal, y habiendo
definido como C el valor de C3 y C4.
Problema 3: Dinmica de un micrfono

El funcionamiento de un micrfono
dinmico se basa en el desplazamiento espacial
producido por una bobina dentro de un campo
magntico. Hay un diafragma que se desplaza
con la fuerza mecnica provocada por las ondas
sonoras. Este desplazamiento se transmite a la
ferrita de la bobina. La fuerza electromotriz
generada en la bobina es proporcional a la
induccin de campo, B, al nmero de espiras, n, a
la longitud de espiras, l, y al desplazamiento
relativo de la bobina:
d yt
et 2 B n l
dt
Se considera el modelo simplificado

unidimensional de fuerzas adjuntado, donde Md es
la masa del diafragma y Mb la masa de la bobina.
En el desplazamiento horizontal del diafragma
hacia la bobina, se conjetura un rozamiento
viscoso, B1 y un amortiguamiento, k1. La bobina
Diafragma
Md
Imanes permanentes
N
f(t)
y(t)
k1
B1
x(t)
k2
Bobina
Mb
e(t)
105
est separada de la estructura a travs de un amortiguador, k2. Se pide:

1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que definan la dinmica
del sistema.
2. Diagrama de bloques.
3. Funcin de transferencia entre la fuerza sonora y la tensin de salida.
1. El circuito anlogo mecnico-elctrico queda como:
k1
y(t)
x(t)
f(t)
B1
k2
Bobina
Mb
Diafragma
Md
La mecnica de traslacin del sistema est definido por:

..
.
.
f t M d xt k1 xt yt B1 xt yt
.
..
.
k1 xt yt B1 xt yt M b yt k 2 yt
El desplazamiento de la bobina provocar una variacin del flujo magntico

sobre sta y generar una fuerza electromotriz:
et 2Bnl yt k yt
.
2. Las ecuaciones diferenciales son lineales, aplicando transformada de Laplace:
f s M d s 2 B1 s k1 xs B1 s k1 ys
B1s k1 xs M b s 2 B1s k1 k 2 ys
es k sys
Las FDT resultantes son:
106
B1 s k1
ys
2
xs M b s B1 s k1 k 2
es
k s
y s
f s B1 s k1 ys
M d s 2 B1 s k1
xs
El diagrama de bloques resultante queda:
1
2
Md.s +B1.s+k1
B1.s+k1
2
Mb.s +B1.s+k1+k2
k*s
f(s)
e(s)
B1*s+k1
1
3.+ Se observa que la estructura
corresponde con Buna
y
1 s krealimentacin
1
kpositiva
s
2
2
M b s B1s k1 k 2
M d sencascada:
B1s k1
seguida de
un
procesamiento
+
B1s k1
G1(s)
G2(s)
f(s)
k*s
1
e(s)
H(s)
es
k * s B1s k1
G1 .G2
*
k s
f s 1 G1G2 .H
M d s 2 B1s k1 k2 M d s 2 B1s k1 k2 B1s k1
k * sB1 s k1
es
f s M d M b s 4 B1 M d M b s 3 k1 M d M b k 2 M d s 2 B1k 2 s k1 .k 2
107
Problema 4: Dinmica de un telgrafo

La figura muestra el
modelo simplificado de un
telgrafo. Ante la recepcin de
un pulso elctrico se produce
una
fuerza
magntica
proporcional a la corriente de su
bobina,
originando
un
desplazamiento en la palanca
que provoca el movimiento de la
masa del martillo, el cual choca
contra
una
campana,
produciendo una onda sonora.
Se pide:
l2
l1
x1
M2
M1
e(t)
R, L
x2
K2
B2
B1
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que modele la dinmica

del telgrafo.
2. Diagrama a bloques y funcin de transferencia entre el efecto, x2(s), y la
causa, e(s).
Datos:
Bobina: L = 1 mH, R = 10 , kp = 0.4 N/A, M1 = 1 g, B1 = 0.01 Ns/m.
Palanca: l1 = 8 cm, l2 = 2 cm.
Martillo: M2 = 10 g, B2 = 0.8 Ns/m, K2 = 16 N/m.
1. El conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales son:
e t Ri t Li t ;
f t k pi t
f t M 1 g M 1 x1 t B1 x1 t f r1 t ;
f r1 t l1 f r 2 t l2 ;
x1 t
l1
f r 2 t M 2 g M 2 x2 t B2 x2 t k 2 x2 t
x2 t
l2
2. La FDT resultante es:

x2 s
e s
kp
R sL M1
108
l
l1
l
l
l
M 2 2 s 2 B1 1 B2 2 s k2 2
l2
l1
l1
l1
l2
Problema 5: Sistema de suspensin

En la figura derecha se muestra un
modelo de suspensin de vehculos de
traccin.
Haciendo
suposiciones
de
simplificacin y de reparto del peso del
coche sobre las cuatro ruedas, se ha
obtenido un segundo modelo. Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebrodiferenciales
que
describe
la
dinmica del modelo simplificado.
x
2. Funcin de transferencia entre el desnivel del

pavimento (causa), Y(s), con el desplazamiento del
chasis (efecto), X(s).
Datos
El peso del vehculo es de una tonelada y las
caractersticas del amortiguador estn dadas por B = 500
Ns/m y K = 1000 N/m.
y
1. El modelo simplificado de suspensin del coche es:
Figura
1
simplificado
Modelo
Mg Mx t K x t y t B x t y t
fn t K x t y t B x t y t
2. El conjunto de ecuaciones requiere variaciones alrededor del punto de reposo. Su
FDT es:
xs
K Bs
1 0.5s
2
ys Ms Bs K 1 0.5s 0.25s 2
Problema 6: Control sobre un pndulo
La siguiente figura representa un pndulo controlado por medio de un
electroimn. Un complejo sistema electromecnico permite ejercer una fuera
horizontal sobre la barra del pndulo en el punto P proporcional a la intensidad
que recorre la bobina:
F (t ) 2 NA iL (t )
109
El ngulo girado por el pndulo respecto de la vertical es medido por

medio del potencimetro lineal mostrado en la figura, de tal forma que cuando
el ngulo es de 90 la medida es de 10 V. y cuando es de -90 la medida es de
-10 v. El montaje del potencimetro introduce un rozamiento de constante B=
N m s
3 radian
. El sistema electrnico contiene el amplificador de error y un driver de
potencia, de forma que la tensin de salida es amplificada k veces de la tensin
de error. Teniendo en cuenta los datos suministrados en la figura, se pide:
1. Ecuaciones fsicas del sistema.

2. Linealizar el sistema respecto del punto 0 30 . Justificar que:
s
0.173
2
F s s 3s 11.547
Considrese para este apartado y los dos siguientes que el valor de
K es 10.
3. Diagrama a bloques y funcin de transferencia que relaciona y
Vref .
4. Cmo evoluciona el ngulo si se introduce una tensin de referencia de
+4 Voltios como valor absoluto?. Caracterizar la respuesta temporal del
sistema reducido equivalente, sabiendo que hay un polo real en la
cadena cerrada que vale -2.3,
Vref
10V
B 10V
iL
l2
Datos:
F
P
l1 1m.
R, L
l1
l 2 0,2m.
M
M
g
L 1H
R 0,1
M 1Kg .
g 10 sm2
Considrese que el momento de inercia del pndulo es J C M l1
110
Problema 7: Modelo del control del rotor de un helicptero

Una maqueta de laboratorio pretende modelar el comportamiento del
rotor de cola de un helicptero. Para ello se dispone de los elementos
mostrados en la figura.
El sistema consiste de una barra de inercia despreciable sobre la que se

sita un motor con una hlice de masa M1 en un extremo y un contrapeso de
masa M2 en el otro a una distancia R1 y R2 al eje de giro respectivamente.
(M1=0.1 kg., M2=0.2 Kg., R1=0.3m., R2=0.15m.). El giro realizado por la
barra es medido por medio de un potencimetro axial de forma que establece
la siguiente relacin entre el ngulo girado y la tensin de salida:
Vang (t )
10
(t )
2
El motor lleva su propio control de velocidad, de forma que la relacin

entre la seal de entrada y la velocidad del eje de giro independientemente de
la carga viene dada por la siguiente ecuacin diferencial:
d (t )
Vm (t ) 80 m 0.125 m (t )
dt
La hlice al girar genera una fuerza de empuje axial proporcional a su

velocidad de giro segn la siguiente relacin:
Ft (t ) 0.01 m (t )
Adems, la hlice provoca una fuerza resistente al avance proporcional

a la velocidad lineal de avance de la misma, segn la expresin:
111
Fr (t ) 0.05 R1
d (t )
dt
El eje de giro de la barra tiene un coeficiente de rozamiento angular de

Nms
.
B 0.01
rad
Como se muestra en la figura se ha realizado un lazo de realimentacin
para controlar la orientacin de la maqueta, llegando al diagrama de bloques en
la parte derecha.
1.- Dibujar el diagrama de bloques correspondiente al bloque barrahlice, indicando las funciones de transferencia y el significado de las seales
en cada enlace.
2.- Obtener la funcin de transferencia del conjunto barra-hlice.
Nota: las ecuaciones estn expresadas en unidades del S.I. y los
ngulos en radianes.
Problema 8: Modelado del control de una antena
El sistema de la figura
corresponde con el sistema de
posicionamiento angular de una
antena.
El
desplazamiento
se
consigue a travs de un motor de
corriente continua acoplado a la
antena mediante un tren de
engranajes. La inclinacin del plato
de la antena, s, depende de la
tensin aplicada al motor. Se pide:
1: 10
uA
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que describan la dinmica

del sistema.
2. Obtener el diagrama de bloques, indicando las seales que aparecen y
verificar que la funcin de transferencia del sistema es:
s s
250
.
2
u A s s s 50.5s 1725
3. Para realizar un control realimentado, se emplea un sensor de posicin
angular con FDT unitaria. El viento sobre el plato provoca una
perturbacin al sistema, introduciendo un par ruidoso, T v. Representar el
nuevo diagrama de bloques del sistema de control realimentado
s
4. Determinar la FDT s , con el valor de k igual a 200.
Tv s
Datos
112
Motor: Resistencia de armadura = 5 , Inductancia equivalente del flujo

disperso = 0.1 mH,
Constante del par motor = 0.68 Nm/A, Momento de inercia del rotor=
0.00136 kg m2
Tren de engranajes: relacin de transmisin = 1:10
Antena: Momento de inercia de la carga = 0.136 kg m 2, Rozamiento
viscoso equivalente = 0.136 N.m.s/rad.
1. El conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales son:
dia t
k B M t
dt
Tm t k i ia t
J
B
Tm t J r M t 2A M t 2A M t
n
n
t
1
s t M d
n0
u A t Ra ia t La
2. El diagrama a bloque estar formado por:
3. Incluyendo el par del viento:
113
4. La FDT entre la salida y el par del viento:
Problema 9: Modelado de una cinta transportadora

Para la traslacin horizontal de
una cmara de vdeo pan-tilt se ha
utilizado una cinta transportadora. En
el control se ha utilizado un motor de
continua y una reductora. Se pide:
1) Diagrama de bloques del
sistema
2) FDT entre la velocidad de
desplazamiento del carro y la
tensin en el motor.
Datos:
Motor: Resistencia de armadura = 7.94 , Inductancia equivalente del
flujo disperso = 1.54 mH,
Constante del par motor = 39.3 mNm/A., Constante de la fuerza
contralectromotriz => 243 rpm/V, Momento de inercia del rotor= 26.6 gr
cm2
Tren de engranajes: relacin de transmisin = 1:198
Cinta transportadora: Radio de las poleas = 25 mm, Peso de la cmara=
1200 gr. Rozamiento viscoso equivalente de las poleas = 10-1 N.m.s/rad.
1. El diagrama a bloques corresponder con:
2. La FDT entre la velocidad de desplazamiento del carro con la tensin del

motor es:
114
x s
4.96 10 6
1211.33
9
2
5
3
s 5082s 75.17
u m s 4.96 10 s 2.11 10 s 1.56 10
Problema 10: Robot limpiador
Xc(t)
y
L
(t )
Xr(t)
Mg
Origen de X
El robot limpiador de fachadas mostrado en la figura, se compone de dos

grandes elementos: por un lado un carrier comercial en lo alto de la fachada, y
por otro el sistema de limpieza robtico, propiamente dicho, que sustituye a la
canasta en la que habitualmente se sitan los limpiadores. Se desea disminuir
las oscilaciones que en el robot provocan los desplazamientos a lo largo del eje
X del carrier. Para ello se ha supuesto el conocimiento de la longitud del cable
L y de la masa del robot M, ambos datos fcilmente obtenibles por medio de
sensores. Analizando la dinmica del sistema y siguiendo el sistema de
referencias mostrado en el esquema de la figura, se ha llegado a la siguiente
relacin:
Mg sin (t ) M
d2
d
X R (t ) B X R (t )
2
dt
dt
En donde B es un coeficiente de rozamiento con el aire dependiente

exclusivamente de la geometra de la carcasa del robot y g es la aceleracin
terrestre.
Datos: g 9.8 sm2
L 3.25m M 400Kg
B 35 Ns
m
Demostrar que la funcin de transferencia que relaciona el movimiento

en abscisas del robot con el movimiento en abscisas del carrier es:
G( s)
X R ( s)
3.01
2
X C ( s) s 0.0875s 3.01
115
para el punto de funcionamiento dado por: X R 0 X R 0 X C 0 X C 0 0

Problema 11: Tren de levitacin
Los
trenes
de
levitacin
magntica circulan suspendidos en el
aire, sin contacto fsico con el suelo. El
objetivo es alcanzar grandes velocidades
con un consumo bajo, ya que el nico
rozamiento es el aerodinmico. La
levitacin magntica se consigue gracias
a unas bobinas que producen una fuerza
de levitacin que se puede aproximar
i 2 t
segn la ecuacin f l t k p 2 . El
x t
peso del tren se opone a esta fuerza. El conjunto total de estas fuerzas
determinan el movimiento vertical del tren. Para poder ajustar el nivel de
levitacin a un valor de referencia, xref, se disea un sistema de control que
consta de los siguientes elementos:
Un sensor que mide el nivel de

levitacin,
se
supone
instantneo y de ganancia
unidad.
Un comparador que calcula el
error entre el valor de
referencia y la medida del
sensor.
Un compensador que a partir
de la seal de error, genera
una seal que ataca a la
unidad de potencia.
Una etapa de potencia que
dado un valor a su entrada, aplica una corriente a las bobinas de forma
instantnea y con ganancia unidad.
1.
Determinar el punto de reposo de levitacin, x0, si el valor de la
corriente por las bobinas es de 50A.
xs
2.
Obtener la funcin de transferencia
, linealizada en el punto de
i s
reposo del apartado anterior.
3.
Representar el diagrama a bloques del sistema de control de
levitacin.
1. En el punto de reposo, la fuerza de levitacin se iguala a la de gravitacin, por
tanto:
x0
116
k p i02
Mg
0.1m
2. La dinmica es no lineal debido a la fuerza de levitacin. Linealizando

alrededor del punto de reposo definido, el conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales,
en incrementos, quedar:
f l t Mxt
2i 2
2i
f l t k p 2 it k p 3 xt
x 0
x 0
Dando valores y aplicando transformadas de Laplace, la FDT estar definida
por:
xs
0.4
2
is s 200
3.
Problema 11: Control de pndulo invertido

El sistema de la figura
representa el control de un pndulo
invertido. Con el fin de mantener en
posicin una varilla de longitud a,
situado sobre un carro mvil de
masa M y en cuyo extremo lleva
adosado un recipiente con lquido,
de masa m, se dispone de un motor
cuya tensin de entrada u(t) se
puede manipular. La varilla forma en
cada momento un ngulo (t)
respecto a la vertical y gira sobre un
eje situado en su extremo en su parte inferior. El carro es arrastrado por una
fuerza f(t) mediante un cable rgido, suponiendo despreciable el rozamiento
correspondiente a su movimiento en el eje x(t). Las ecuaciones carro-varilla
que relacionan la fuerza aplicada con el ngulo girado son:
117
d 2x
d 2
d
ma
sen
ma
cos
dt
dt 2 f t
dt 2
d 2x
d 2
m 2 cos t ma 2 mgsen t
dt
dt
( M m)
Se pide:
1. Sabiendo que el par generado por el motor, Tm(t), aplicado a travs de
un eje y una polea de radio r es la que origina la fuerza f(t), una vez
vencida la inercia J del conjunto eje-polea, determinar el conjunto de
ecuaciones algebro-diferenciales que modele la dinmica del motor-ejepolea.
2. Punto de equilibrio del sistema dado por el reposo del carro, x0=0.
3. Linealizacin alrededor del punto anterior de reposo de las ecuaciones
carro-varilla.
4. Demostrar que el diagrama a bloques del sistema corresponde al de la
figura:
5. Considerando que kB tiende

( s)
31.5
u s s 2 s 3.24 s 3.24
ser
nula,
demostrar
que
Datos:
Motor-polea : R 1 L 0.5H
carro-varilla : m 0.1kg
k p 3Nm / A k B 104Vs / rad
M 0.9kg
a 1m g 10m / s
J 0.01kgm2
r 0.1m
1.
u t Ri t L
di t
Tm t k p i t J
x t r t
118
kB
dt
d 2 t
dt 2
d t
dt
rf t
2.
x0 0m
f0 0 N Tm0 0 Nm i0 0 A u0 0V 0 0rad
3.
1 x t 0.1 t f t
0.1 x t 0.1 t t
4.
Kp
Tm(s)
1/R
L.s+R
f (s)
x(s)
s2
0.1s2
alfa (s)
-0.1s2 +1
1
0.1s^2
1
Phi(s)
J s^2
1/R
Kb s
5.
6
0.1/0.09
10
s+2
-s2 +1/0.09
0.1
0.01 s2
-0.09 s2 +1
Derecho de Autor 2014 Carlos Platero Dueas.

Permiso para copiar, distribuir y/o modificar este documento bajo los trminos
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apuntes estn cubiertos por esta licencia. La version 1.1 se encuentra en
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