UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA-

SEDE BOGOT
FACULTA DE INGENIERA
DEPARTAMENTO DE INGENIERA QUMICA Y AMBIENTAL
CONTROL DE PROCESOS

Proyecto final. Control de procesos

Sergio Gaitn Pinzn, Manuel Felipe Melo Pieros

Introduccin
Un detergente, es una sustancia tensioactiva y anfiptica que tiene la
propiedad qumica de disolver la suciedad o las impurezas de un objeto sin
corroerlo.
La mayora de los detergentes son compuestos de sodio del sulfonato de
benceno sustituido, denominados sulfonatos de aquilbenceno lineales (LAS).
Otros son compuestos de alquilbenceno sulfatos de cadena ramificada (ABS),
que se degradan ms lentamente que los LAS.

Figura 1. Diagrama de flujo, produccin de detergente en polvo.

En la vida diaria se entiende por detergentes nicamente a las sustancias que

disuelven las grasas o la materia orgnica gracias a su tensoacitvidad. El
extremo de la molcula que contiene al cido graso es lipfilo, y el que
contiene al tomo alcalino es hidrfilo.

Descripcin del proceso

El proceso se compone de las siguientes etapas:
1. Sulfatado y neutralizado (proceso leum).
2. Seccin de preparacin de la pasta.
3. Seccin de secado.
4. Seccin de perfumado.
5. Seccin de empaque.
La seccin de sulfatado y neutralizado est diseada para permitir a las
materias primas, alquilo benceno, leum (cido sulfrico fumante), solucin
de sosa custica, y agua diluida ser contenidas en tanques de alimentacin,
respectivamente; las materias primas son suministradas a travs de una
mquina dosificadora, la cual contiene bombas volumtricas de seis
pistones, hacia los contenedores de reaccin.
La seccin de sulfatado presenta tuberas de recirculacin, un contenedor de
reaccin, y un intercambiador de temperatura. La mquina dosificadora
(bombas proporcionales) enva el alquilo benceno por medio de las tuberas
de recirculacin hacia el contenedor de reaccin. El agente de sulfatado
(cido sulfrico), que es suministrado por su respectiva bomba volumtrica,
tambin es transportado al contenedor de reaccin. La mezcla que ser
sulfatada, igual a la cantidad de agentes de reaccin, son suministradas y
pasadas de manera continua por un sistema de digestin donde se
completar la reaccin. La temperatura del sistema de recirculacin es
controlada por una vlvula de ajuste de agua fra.
Esta mezcla cida pasa desde el sistema de digestin hacia el sistema de
adulteracin. El sistema de adulteracin contiene un contenedor de
reaccin, un intercambiador de temperatura y tuberas de conexin. Agua
diluida, que es suministrada desde su respectiva bomba, es introducida al
contenedor de reaccin. La temperatura en el circuito de adulteracin es
controlada por una vlvula de ajuste de agua fra.
La mezcla de cido diluido pasa al sistema de separacin donde cualquier
cido de escape es separado en forma de capas. Esta separacin es

controlada por medio de un control de nivel de interfase, por ejemplo, para

controlar la separacin de la superficie en dos capas. El cido sulfatado
emerge a la parte superior del separador y entra al circuito de neutralizacin
que consiste de un contenedor de reaccin, un intercambiador de
temperatura, y tuberas de circulacin para trasladar la mezcla al tanque de
ajuste de pH. La solucin de sosa custica es bombeada al contenedor de
reaccin. El cido sulfatado es transportado a su tanque de almacenamiento
y luego es bombeado hacia el contenedor de reaccin. La temperatura de
este sistema es controlada por vlvulas de ajuste de agua fra. El tanque de
ajuste de pH hace que el producto neutralizado tenga una composicin
uniforme y homognea. El producto neutralizado es controlado por un
medidor continuo de pH a travs de unos electrodos colocados en la cmara
de fluido y en el indicador de pH.
La seccin de preparacin de la pasta est diseada para permitir que el
producto neutralizado (sulfato de sodio) y agentes adicionales (como
trifosfato de sodio, silicato de sodio, sulfato de sodio, CMC, abrillantador,
etc.) sean mezclados por medio de un embrague en un agitador elctrico de
baja velocidad. La pasta mezclada es convertida en una pasta homognea a
travs de un molino coloidal. Luego esta pasta es pasada por unos filtros
para remover las impurezas slidas. Despus de pasar por los filtros, la
pasta es transportada a su tanque de almacenamiento.
Una vez que la torre de rociado est preparada, la pasta es transportada a
los inyectores de rociado (colocados en la parte superior de la torre de
rociado) a travs de una bomba triple de alta presin. Los sujetadores,
tanques de almacenamiento, filtros y tuberas son calentados por un
dispositivo a vapor. Los motores y la temperatura del proceso son manejados
por un panel de control central.
La seccin de secado consiste de una torre de rociado, un horno generador
de aire caliente, y un colector de cicln.
El horno genera aire caliente utilizando para su combustin aceite de
quemado ligero (o una mezcla de diesel y aceite ligero) El aire caliente es
soplado y distribuido en la torre de rociado utilizando un soplador, ubicado al
lado del horno.
La pasta de detergente es enviada a la torre de rociado y esparcido desde
los inyectores cortando el flujo de aire caliente para mantener volmenes
pequeos en forma de comprimidos. Luego la pasta desciende suavemente
y es secado dentro de dispositivos ahuecados antes de llegar al conducto de
descarga de la torre de rociado.

Despus de pasar a travs de la torre de rociado, el aire caliente es liberado

dentro del colector de cicln, que separa al detergente en un polvo fino,
luego este pasa a travs del conducto de aire caliente y es descargado en un
lugar abierto.
Como el polvo seco, descargado de la torre de rociado, est an caliente
entonces ser enfriado en un conducto de transporte neumtico. Luego es
separado del aire fro en una cmara de separacin y almacenado en
tanques.
El detergente en polvo descender sobre un tamiz vibratorio, separando el
polvo fino y grueso y pasando a un aparato de perfumado continuo donde se
roca el perfume desde los inyectores, y luego ser transportado a la seccin
de empaque.
El detergente en polvo es enviado por medio de un transportador a la
mquina automtica de pesado y empaque que es acoplada con una
mquina de sellado continuo para sellar el producto en bolsas de plstico.
Una vez que las bolsas son selladas, los productos son transportados al
almacn para su posterior comercializacin.

Descripcin y clasificacin de variables

Seleccin de tres unidades consecutivas del proceso
Luego de analizar el proceso se escogieron las siguientes tres unidades
consecutivas:
a) Mezclador: Es un tanque agitado en el cual ingresan el dodecil
benceno y el cido sulfrico, reaccionando para formar el cido
dodecil benceno sulfnico.

La reaccin que ocurre en

siguiente:

esta unidad es la

b) Neutralizador y adicin de aditivos: El cido dodecil benceno

sulfnico se alimenta al reactor de neutralizacin, donde se
agrega hidrxido de sodio produciendo el dodecil benceno
sulfonato de sodio (principio activo del detergente) y se le
agregan los dems ingredientes (surfactantes, reguladores de pH,
suavizadores de agua).

En esta unidad se presenta la

siguiente reaccin:

c) Atomizador: La pasta obtenida en el anterior equipo compuesta

principalmente por dodecil benceno sulfonato de sodio, adems
de los aditivos y surfactantes agregados, se seca con aire seco
para obtener el detergente en forma de polvo que ser pesado y
empacado posteriormente.

Fueron seleccionadas estas tres unidades porque son las principales

unidades del proceso de fabricacin de detergente en polvo, ya que otros
equipos son accesorios, bombas o equipos que intervienen en la parte de
purificacin o extraccin para recuperar cierto componente del proceso.
Adems de estas unidades se conoce la mayora de la informacin de
dimensiones, integracin entre estos equipos y condiciones de operacin,
por lo cual podemos hacer un desarrollo ms profundo y exacto del control
del proceso.

Definicin de variables para cada unidad

Tabla 1. Definicin de las variables
Entradas
Flujo de dodecil
benceno
Concentracin de
dodecil benceno
Flujo de cido
sulfrico
Concentracin de
cido sulfrico
Temperatura del
dodecil benceno
Temperatura del
cido sulfrico
Entradas
Flujo de cido
dodecil benceno

Mezclador
Al interior
Salidas
Temperatura en el
Flujo de productos.
Concentracin de
reactor
Presin en el reactor
cido dodecil
Agitacin
benceno sulfnico
Concentracin de
dodecil benceno
Concentracin de
cido sulfrico
Temperatura de salida

Neutralizador
Al interior
Temperatura en el
reactor

Salidas
Flujo de productos
Concentracin de

sulfnico
Concentracin de
cido dodecil
benceno sulfnico
Flujo de soda
caustica.
Concentracin de
soda caustica.
Temperatura del
cido dodecil
benceno sulfnico
Temperatura de la
soda caustica.

Agitacin

Secador Spray
Entradas
Al interior
Flujo de dodecil
Temperatura
benceno sulfonato
de sodio ms
aditivos hmedos
Temperatura de
dodecil benceno
sulfonato de sodio
ms aditivos
hmedos
Presin de aire
caliente
Temperatura de aire
caliente

cido dodecil
benceno sulfnico
Concentracin de
soda caustica.
Concentracin dodecil
benceno sulfonato
de sodio
Temperatura de salida

Salidas
Presin de aire
hmedo
Temperatura de aire
hmedo
Temperatura de
detergente seco
Flujo de detergente
seco
Humedad del
detergente seco

Clasificacin de las variables y definicin del objetivo de control

especfico para cada unidad.

Figura 2. Diagrama de las dimensiones y la integracin de los tres equipos

a estudiar.
Mezclador
El objetivo de control en este equipo es mantener la temperatura dentro del
mezclador en el intervalo de 45C-50C. La variable controlada ser la
temperatura interna del mezclador, la variable manipulada ser el flujo de
cido sulfrico. Algunas perturbaciones dentro del sistema son la generacin
de calor debido a la agitacin y la prdida de calor a los alrededores si el
reactor no se encuentra debidamente aislado (enchaquetado).
Neutralizador
El objetivo es controlar la temperatura en esta unidad ya que la neutralizacin
es una reaccin exotrmica (104.65 KJ/mol), no es conveniente superar los
70C, la variable manipulada ser el flujo de agua de refrigeracin y algunas
perturbaciones presentadas son la generacin de calor debido a la agitacin.
El objetivo es controlar el pH de la solucin efluente, ya que en la
neutralizacin se agrega soda caustica al cido dodecil benceno sulfnico
proveniente del mezclador, lo ideal que es la solucin tenga un pH de 9 a 10,5,
la variable manipulada ser el flujo de soda caustica y algunas perturbaciones
pueden ser algn cambio en la concentracin inicial de cido dodecil benceno
sulfnico.
Secador spray
Se debe controlar la humedad del detergente cuyo valor no debe superar el
10%, para esto es necesario controlar la temperatura del aire de secado, la
variable manipulada es el flujo de aire seco por los aspersores pues este

determina la humedad y consigo el tamao de partcula del detergente, que

debe estar entre 400-500 m,.

Diagrama de instrumentacin

Figura 3. Diagrama P&ID, mostrando los lazos de control ms

destacables.

Lazos de control
Lazo 1. Temperatura en mezclador.
Para este lazo el objetivo es controlar la temperatura dentro del mezclador en
el intervalo 45C-50C pues es el rango en el que se da nuestra reaccin
deseada que es la transformacin del dodecil benceno en cido dodecil
benceno sulfnico. Para poder llevar esto acabo la variable manipulada es el
flujo de cido hacia el mezclador pues al ser esta una reaccin exotrmica si la
cantidad de cido agregada es muy grande podemos estar en una temperatura
por exceso del intervalo y si el alimento es muy bajo podemos estar en la zona
por defecto del intervalo y en ninguno de los casos obtendremos el producto
deseado. Es un control tipo feedback o por retroalimentacin pues el
transmisor de temperatura enva la seal a un controlador de temperatura el
cual la compara con el setpoint (entre 45C y 50 C), el cual a su vez enva una
seal elctrica a un convertidor de seal I/P el cul enva una seal neumtica
a la vlvula de entrada del cido sulfrico y le indica que accin realizar segn
el caso que se presente (temperatura baja o temperatura alta, fuera del
rango).
Lazo 2. Temperatura en neutralizador.
En este lazo de control el objetivo consiste en controlar la temperatura de esta
unidad de proceso, para esto se realizara un lazo por retroalimentacin, en
donde se medir la temperatura del neutralizador, se transmitir al controlador
mediante una seal elctrica donde previamente est establecido el setpoint

de 70C; con base a esto el controlador deber abrir o cerrar la vlvula de

agua de refrigeracin segn sea la seal recibida; al abrir esta vlvula, se
permitir un mayor paso de flujo de agua que refrigerar al sistema y la
temperatura en el reactor disminuir.

Lazo 3. Concentracin en el neutralizador, pH.

El objetivo de este lazo es controlar el pH de la corriente de salida, el cual debe
estar entre 9 y 10,5, como ya se observ, en esta unidad ocurre una reaccin
de neutralizacin donde el alimento, cido dodecil benceno sulfnico, es
neutralizado mediante la adicin de soda caustica (NaOH) al reactor,
produciendo dodecil benceno sulfonato de sodio y agua. Evidentemente el flujo
de soda caustica controlara el pH de la corriente de salida del reactor, es por
esto que es nuestra variable manipulada. Se dispondr de un sensor-transmisor
de pH en la corriente de salida que enve la seal al controlador, este que tiene
un set point de pH = 10, decidir como manipular la vlvula de flujo entrante
de soda caustica para controlar el valor de pH; al permitir ms flujo de soda, el
pH de la corriente aumentara, siendo una solucin ms bsica. En esta unidad
la respuesta en la variable de salida puede tardar un tiempo considerable, pues
se debe esperar a que el cambio en el flujo intervenga en la reaccin qumica y
se d el resultado esperado.
Lazo 4. Temperatura de salida del aire en el atomizador.
El objetivo en esta unidad consiste en controlar la humedad del detergente,
que constituye un factor de calidad del producto ya que no puede superar el
10% y el tamao de partcula debe estar entre 400 y 500 m, esto se consigue
planteando un lazo tipo cascada donde un sensor y transmisor de humedad en
el producto saliente del secador enva la seal al controlador de humedad,
quien deber enviar un set point para el controlador de temperatura de aire de
secado que previamente recibi una seal medida y transmitida por el sensor
de temperatura. Este controlador con base a la informacin recibida del
controlador de humedad deber decidir en como manipular la vlvula de
presin de aire seco a la entrada. Al abrirla, permitir ms paso de aire seco,
aumentando la temperatura de secado y permitiendo ms evaporacin de la
humedad disminuyndola sustancialmente.

Anlisis dinmico
Para la realizacion del analisis dinmico, se tomara en cuenta unicamente la
unidad del reactor de mezclado, donde se toma como objetivo de control, que
el valor de temperatura este entre 45C y 50C. A continuacion se muestra el
diagrama:

A: Dodecilbenceno

B: Acido Sulfrico
C: Acido
dodecilbencenosulfonico

A
D

Donde se presenta la siguiente reaccin:

D: Agua de refrigeracin

Balance de energa en el mezclador

Antes de plantear el balance, es pertinente realizar las siguientes suposiciones
para el sistema:
Se tomaran constantes las siguientes variables:

Flujo de entrada de A
Constante cintica
Temperatura de entrada y salida de D
Capacidades calorficas y densidades de todas las especies

El flujo del Dodecil bencenosulfonico deber ser constante para cumplir la

demanda de produccin del mercado y no exceder las capacidades de los
equipos. La constante cintica de reaccin se tomara constante ya que se
espera un cambio no muy significativo en la temperatura del reactor, adems
se tomara un flujo de refrigerante lo suficientemente grande para mantener la
temperatura constante no mayor a 50C.
Planteando el balance de energa:

F A A Cp A T A ( t )+ F B ( t ) B CpB T B (t )F C C CpC T C ( t )+V r A ( Hr )F D ( t ) D Cp D ( T D 2T D 1 ) =V C Cp C

Sabiendo que:

d TC ( t
dt

FC =F A + F B

F A A Cp A T A ( t )+ F B (t) B Cp B T B ( t ) ( F A + F B (t) ) C Cp C T C ( t ) +V r A ( Hr )F D ( t ) D Cp D ( T D 2T D 1) =V C C
Donde se sabe la cintica de la reaccin dada por la ecuacin:

r A =k C A
Modelo linealizado
Estado dinmico

 A A Cp A T A ( t )+ B CpB ( F B T B + F B T B ( t ) + T B F B ( t )) F A C CpC T C ( t )C CpC ( F B T C + F

B T C ( t )+ T C F
F
Estado estable

A A Cp A T A ( t )+ F B B Cp B T B ( t ) F A C Cp C T C ( t ) F B C CpC T C ( t ) +Vk C A ( Hr ) + (F D ( t ) D Cp D ( T D 2T D 1
F
Restando el estado estable del dinmico:

A A Cp A T A ( t ) + B Cp B F B T B ( t )+ B Cp B T B F B ( t ) F A C CpC T C ( t ) C CpC F B T C ( t ) C Cp C T C F
F

A A Cp A T A ( t ) + B Cp B F B T B ( t )+ F B ( t ) ( B Cp B T B C Cp C T C ) T C ( t ) ( F
A C Cp C + C CpC F B ) +Vk ( H
F
Definimos las siguientes constantes de forma que el modelo resultante se
puede expresar de la siguiente manera:

K 1=

F A A Cp A
C CpC ( F A + F B )

K4=

Vk ( Hr )
A+F
B)
C Cp C ( F

K 2=

B
B Cp B F
C CpC ( F A + F B )

K 5=

K 3=

D Cp D ( T D 2T D 1 )
)
Cp ( F + F
C

B CpB T B C CpC T C
C CpC ( F A + F B )
=

V C Cp C
A+F
B)
C Cp C ( F

K 1 T A ( t ) + K 2 T B ( t ) + K 3 F B ( t ) + K 4 C A ( t ) + K 5 F D ( t ) =

d TC (t )
+ T C ( t )
dt

Aplicando la transformada:

K 1 T A ( s ) K 2 T B ( s ) K 3 F B ( s ) K 4 C A ( s ) K 5 F D ( s )
+
+
+
+
=T C ( s )
s+ 1
s+1
s+1
s+1
s+1
El modelo muestra cmo cambia la temperatura de salida del cido
dodecilbencenosulfonico cuando se perturban las siguientes variables:

Temperatura de entrada del dodecilbenceno

Temperatura de entrada del cido sulfrico
Flujo de entrada del cido sulfrico
Concentracin de dodecilbenceno
Flujo del refrigerante

Por cuestiones prcticas en la industria las nicas variables manipuladas del

proceso son:

Flujo de entrada del cido sulfrico

Flujo del refrigerante

Escogimos estas variables puesto que es ms fcil y menos costoso manipular

cualquiera de estos dos flujos mediante vlvulas, que cualquier temperatura o
concentracin a la entrada del equipo. Las dems variables tenidas en cuenta
en el balance corresponden a perturbaciones que pueden ocurrir en el sistema
y que al ser cambiadas pueden afectar el valor de nuestra variable controlada
Las condiciones en estado estable son las siguientes:
Tabla 2. Variables en estado estable
Compuesto

Propiedad
FA
A
CpA
FB
B
CpB
C
CpC
FD
D
CpD
TD1
TD2

Valor
0,08023 m3/min
A
2680,83 Kg/m3
0,8421 KJ/Kg K
3,86E-3 m3/min
B
1809,5 Kg/m3
1,382 KJ/Kg K
1060 Kg/m3
C
1,112 KJ/Kg K
0,2 m3/min
992,7 Kg/m3
D
4,18 KJ/Kg K
293.15 K
323,15 K
K
7.885E-3 min-1
Para el modelo linealizado los valores de las ganancias y el tiempo de
respuesta sern:
Tabla 3. Constantes modelo linealizado
Condicin
Valor
K1
1,827320513
K2
0,097386539
K3
4203,69944
K4
-0,067573314
K5
-1255,915885

23,78404091
El diagrama de bloques del modelo no linealizado en simulink es el siguiente:

Figura 4. Modelo no linealizado en simulink.

En un principio se corri el modelo con todas las variables contantes en estado
estable para hallar la temperatura de la especie C en estado estable, el
resultado al graficarlo fue el siguiente:

Figura 5. Temperatura de C en estado estable

Como se observa se obtuvo un valor de 313 K para el estado estable, este
valor se procede a sumar en cada uno de los modelos para despus observar el
cambio ante una perturbacin

Para el modelo linealizado se obtuvo el siguiente diagrama de bloques:

Figura 6. Diagrama de bloques del modelo linealizado simulink.

Teniendo el valor de temperatura en estado estable, al introducir un cambio de
10 % en el flujo de cido sulfrico entrante que es una de nuestras variables
manipuladas, en el modelo linealizado y no linealizado, el resultado fue el
siguiente.

Figura 7. Comparacin modelo no linealizado (amarillo) y linealizado (morado)

ante un cambio en el flujo de cido del 10%
Nuestra otra variable manipulada es el flujo de refrigerante, al introducir un
cambio de 10% en este flujo, el resultado fue el siguiente para los dos modelos.

Figura 8. Comparacin modelo no linealizado (amarillo) y linealizado (morado)

ante un cambio en el flujo de refrigerante del 10%
Observando las grficas se ve que cuando se varia el flujo de cido a la
entrada, se observa un cambio en la temperatura de 1.6 K, puesto que
aumenta de 313 K a 314,6 K, por el contrario cuando se cambia el flujo de
refrigerante, se observa un cambio en la temperatura de -24 K, puesto que
disminuye de 313 K a 289 K ambos cambios en los flujos son del 10%, por lo
que se decide que la variable manipulada ser el flujo de refrigerante, en
nuestro caso agua; ya que perturba en mayor medida la temperatura, que es
nuestro objetivo de control.
Observamos tambin que los modelos utilizados son bastante similares en el
valor final de temperatura y en el tiempo de estabilizacin en cada una de las
perturbaciones aplicadas, por lo que podemos usar cualquier modelo
planteado.

Anlisis y tipo de controladores

Primero que todo resulta conveniente realizar el diagrama de bloques del lazo
cerrado para analizar las acciones de cada uno de nuestros equipos.

Figura 9. Lazo de controlador-vlvula-proceso-sensor

Ya que la variable escogida es el flujo de refrigerante nuestra funcin de
transferencia del proceso queda de la siguiente manera:

G p=

K5 F D (s)
s+1

De ahora en adelante reemplazaremos

respuesta del proceso ser

K5

por

Kp

y el tiempo de

p , de manera que la ganancia para el proceso

est dada por:

G p=

Kp
1255,9
=
p s +1 23,78 s+1

La constante tiene un valor negativo por lo que la accin del proceso es

inversa, ganancia negativa.
La vlvula se toma normalmente abierta por seguridad del proceso, pues ante
cualquier falla, es importante que la el flujo de agua no se interrumpa para que
la temperatura no suba demasiado, pues tenemos una reaccin exotrmica
que debe ser refrigerada continuamente. Se escogi una vlvula lineal
inherente instalada, con cambio en la presin despreciable y con capacidad de
flujo mximo igual a 0,5 m3, adems tiene un tiempo de respuesta de 4,5
segundos.
Ya que es una vlvula normalmente cerrada su ganancia negativa y por las
caractersticas de la misma, la ganancia se puede hallar mediante la siguiente
ecuacin:

K v=

Flujomx 0,5
=
=0,005
100
100

La funcin de transferencia asociada a la vlvula queda dada por:

Gv =

K v
0,005
=
v s+1 0,075 s+ 1

La accin de la vlvula es inversa, ganancia negativa

Teniendo en cuenta que el proceso requiere una temperatura al interior no
mayor a 50C se usara un transmisor de temperatura con un rango de 0 200
C, el sensor tiene un tiempo de respuesta relativamente rpido, se tomara un
tiempo de respuesta de 0,5 segundos, la constante del transmisor, se halla de
la siguiente forma:

KT=

100
200 C

K T =0,5

El sensor-transmisor tiene la siguiente funcin de transferencia

H s=

0,5
0,0083 s +1

Los sensores siempre tienen accin directa ganancia positiva.

De manera que analizando todo el lazo el controlador debe tener una accin
inversa, ganancia positiva, para que el lazo sea estable, esto se puede
corroborar analizando la accin del controlador, pues si aumenta la
temperatura, se debe disminuir la seal hacia la vlvula, pues es normalmente
abierta; para que esta deje ingresar ms refrigerante; por lo que la accin es
inversa, ganancia positiva.
Resumiendo el lazo queda de la siguiente manera:

Figura 10. Lazo de controlador-vlvula-proceso-sensor con funciones de

transferencia

Eleccin del controlador

El controlador ser modelado por los distintos mtodos vistos, de manera que
se analizara cual ser el ms conveniente para el proceso, teniendo en cuenta
tiempos de respuesta y error.
Es necesario en primera instancia calcular la ganancia ltima para el
controlador, para esto sacamos la ecuacin caracterstica, que est dada por el
denominador de la funcin de transferencia de todo el lazo igualado a 0 de la
siguiente forma:

T C
T

sp
c

K T Gc Gv G p
1+Gc Gv G p H s

Ecuacin caracterstica:

1+Gc Gv G p H s=0
1+ K c

Kv
Kp
KT
=0
v s+1 p s+1 T s+1

Solucionando:

( v s+1 ) ( p s+1 ) ( T s +1 ) + K c K v K p K T =0
Con el fin de hallar la ganancia ltima del controlador, hallamos la funcin de
transferencia de lazo abierto que est dada por:

FTLA=K c

Kv
Kp
KT
v s+1 p s+1 T s +1

Reemplazamos los tiempos de respuesta y las constantes

FTLA=K c

FTLA=

0,005
1255,9
0,5
( 0,075 s+1 ) ( 23,78 s +1 ) ( 0,005 s+1 )

3,13 K c
( 0,075 s+ 1 )( 23,78 s+1 ) ( 0,005 s+ 1 )

Ahora se procede a hallar la ganancia ltima del controlador hallando la

magnitud de funcin de transferencia de lazo abierto evaluada en w u, de la
siguiente manera:

|Giw|=

3,13 K c

0,075 w + 1 23,78 w +1 0,005 w +1

2

2
u

2
u

2
u

El Angulo de desfase esta expresado de la siguiente manera

=tan1 ( v w ) tan 1 ( p w )tan 1 ( T w )

Para la ganancia ltima el Angulo es igual a 180 y w se reemplaza por w u, de
la siguiente forma:

=tan1 ( 0,075 w )tan1 ( 23,78 w )tan1 ( 0,005 w )

Hallando wu= 51,6
Se procede entonces a hallar la relacin de magnitud, dada por:

RM =

3,13 K c

0,075 w +1 23,78 w +1 0,005 w + 1

2

2
u

2
u

2
u

=0,00019

Sabemos adems que se puede relacionar con la relacin de amplitud dada por
la siguiente ecuacin:

RM =

RA
RA
=
K 3,13 K c

Se sabe adems que cuando se calcula la ganancia ultima, la relacin de

amplitud es igual a uno, por lo que se despeja K cu dando como resultado lo
siguiente:

K cu =

1
0,000193,13

K cu =1620,45

Ya conociendo estos datos nos podemos remitir a la tabla 7.1.1 y obtener los
parmetros para los distintos controladores, los resultados son los siguientes:

Kc

PI

Kc

PID

Kc

810,225
736,5681
82 I
953,2058
82 I

0,101472
63
0,060883
58 D

0,015220
89

Montando los 3 controladores en simulink y graficndolos tendremos:

Figura 11. Controladores PI (Amarillo), P (morado) y PID (Azul). Sintonizados

mediante la tabla 7.1.1
Otra manera de sintonizar controladores es mediante la reduccin de la FTLA a
una funcin de primer orden ms tiempo muerto, lo cual se hace en dos pasos:
1. Pasamos el sistema a uno de segundo orden:

FTLA=K c

0,005
1255,9
0,5
( 0,075 s+1 ) ( 23,78 s +1 ) ( 0,005 s+1 )

Tenemos, 1= mayor y 2= menores, entonces la funcin de segundo orden

ser:

FTLA=K c

3.1398
( 23,78 s+1 ) ( 0.0833 s+ 1 )

2. Pasamos a una funcin de primer orden ms tiempo muerto la hallada

anteriormente, para ello hacemos uso de las ecuaciones de la figura 7.28:

6.9 2
'
=0.828+0.812 2 +0.172 exp
1
1
1

to '
1.116 2
=
1 1 +1.208 2
Reemplazando obtenemos la siguiente funcin de primer orden ms
tiempo muerto:

FTLA=K c

3.1398exp (0.093 s )
( 23,75 s+1 )

Con las ecuaciones de la tabla 7.2.1 para decaimiento de un cuarto

obtenemos los parmetros de los controladores:

Kc

PI
PID(actu
al)

Kc
Kc

81,33522
65
73,20170
38 I
97,60227
18 I

0,30969
0,186 D

0,0465

Graficando estos controladores tendremos:

Figura 12. Controladores PI (Amarillo), P (morado) y PID (Azul). Sintonizados

mediante la tabla 7.2.1
Otra forma para sintonizar los controladores PI y PID puede ser mediante la
utilizacin de la tabla 7.2.3 para cambios en el set point, utilizando la expresin
de primer orden ms tiempo muerto:

FTLA=K c

3.1398exp (0.093 s )
( 23,75 s+1 )

Aplicando las ecuaciones obtenemos los siguientes resultados:

PI
PID

Kc
Kc

28,53315
35 I
42,73343 I

23,31322
21
32,11668 D

0,052129

84

04

Graficando ambos controladores tendremos:

Figura 13. Controladores PI sintonizado mediante la tabla 7.2.3

Figura 14. Controladores PDI sintonizado mediante la tabla 7.2.3

Para realizar la eleccin del controlador se analizan las respuestas de todas las
opciones de controlador que tenemos con sus distintos modelos para hallar los
parmetros.

En la figura 11 observamos que este tipo de los controladores sintonizados

mediante este mtodo tienden a tener un comportamiento con artos sobre
picos y largos tiempos de estabilizacin, cercanos a 4 minutos para los
controladores P y PI, el controlador PID se estabiliza rpidamente, pero puede
tener un error en la respuesta asociado a la inestabilidad en el tiempo de
respuesta, as este sea mnimo.
Por el contrario vemos que los controladores sintonizados por el decaimiento
de un cuarto en la figura 12, tienen un numero de sobre picos
significativamente menor, y un tiempo de respuesta bajo alrededor de 0,5
minutos, estos controladores en general presentan resultados satisfactorios.
Ahora si observamos los controladores presentados en las figuras 13 y 14
sintonizados para un cambio en el set point vemos que para el controlador PI,
el tiempo de estabilizacin es de 1 minuto, lo que consideramos se puede
minimizar usando los controladores anteriormente presentamos, por otro lado
el controlador PID graficado en la figura 14 muestra que el sistema de
desestabiliza, por lo que el controlador no se puede usar.
En conclusin podemos usar un controlador PI o PID los dos sintonizados con
las frmulas de decaimiento de un cuarto, el controlador PID nos proporciona
menos error que el PI, pero al producir una seal con ruido, este tipo de
controladores no presentan buen comportamiento.

Conclusiones

Se realiz un lazo de control por retroalimentacin donde se mide la

temperatura al interior del reactor con un sensor-transmisor, el cual
enva la seal al controlador, este a su vez enva una seal a la vlvula,
quien controla el flujo de refrigerante
Se determin que la variable manipulada era el flujo de refrigerante, ya
que afecta ms nuestra variable controlada, temperatura en el reactor,
al presentarse un cambio tipo escaln en ella.
La accin del controlador es inversa, ganancia positiva ya que al
aumentar la temperatura del reactor, se debe disminuir la seal
teniendo en cuenta que es una vlvula normalmente abierta.
Gracias a los distintos mtodos de sintonizacin y a una herramienta
como simulink el proceso de decisin del controlador es ms rpido y
ms seguro que haciendo los clculos a mano, puesto que nos simula un
comportamiento hipottico de un controlador.
El mejor mtodo de sintonizacin de controladores para nuestro proceso
resulto el de las frmulas de decaimiento de un cuarto para lazo abierto
Para el sistema es ideal usar un controlador PI con Kc = 73,20 y un I =
0,31 o un controlador PID con Kc = 73,20, un I = 0,186 y un D = 0,0465
Al usar un controlador PID, el error es menor comparado con el PI, pero
al presentar una seal con ruido, el controlador se desestabiliza.

Al sintonizar el controlador PID mediante el cambio en el set point el

sistema se desestabiliza

Bibliografa

-PLANTA DE PRODUCCIN DE DETERGENTES

http://turnkey.taiwantrade.com.tw/showpage.asp?
subid=152&fdname=CHEMICAL+PRODUCTS&pagename=Planta+de+pr
oduccion+de+detergentes+sinteticos
-http://www.unileverancam.com/Images/ecuador_08_descripcion_proceso_tcm160204440.pdf
- http://www.firp.ula.ve/archivos/cuadernos/S332A_Detergentes.pdf
SMITH, Carlos A, CORRIPIO, Armando. Control Automtico de Procesos.
Editorial Noriega Limusa. Tercera Edicin.