Sistemas de Sensacin

Visin del Computador

CI-2657 Robtica
M.Sc. Kryscia Ramrez Benavides

Introduccin
Existen multitud de sensores capaces de informar de
algunas caractersticas del ambiente que envuelve al
robot.
El sensor ms completo y que confiere la mxima
adaptabilidad al robot es la visin.
Existe una gran cantidad de empresas e
investigadores que se dedican a mejorar esta
tcnica.
Sin embargo, todava no se ha implantado la visin
en los robots comerciales, dadas las dificultades que
existen.

Introduccin (cont.)
Las dificultades que existen son las siguientes:
Los sistemas de visin superan, en muchos casos, el costo
del sistema de robot industrial.
Exigen extensos desarrollos de software para que el robot
actu de acuerdo con la informacin del mundo exterior.
Se necesitan potentes computadores para procesar una
gran cantidad de informacin en poco tiempo. En robtica,
las imgenes hay que procesarlas en tiempo real.

Introduccin (cont.)
Las dificultades que existen son las siguientes:
Hay gran dificultad en el tratamiento de la informacin
visual, debido a factores inherentes al mismo proceso,
como son sombras, tipo de iluminacin, imgenes uni,
bidimensionales y tridimensionales, oclusiones entre
objetos, etc.
En el anlisis de la imagen, adems de la informacin
directa, hay que procesar otras fuentes de datos, tan
complejos como los procedentes de la experiencia
memorizada, el contexto general y los objetivos
perseguidos.

Introduccin (cont.)
Las aplicaciones ms interesantes de visin, dentro
de la Robtica, son:
Reconocimiento y clasificacin de objetos.
Ensamblado.
Soldadura.
Sincronizacin con otros dispositivos en movimiento.
Guiado de robots mviles.

Introduccin (cont.)
Un sistema de visin artificial consta de las
siguientes partes:
Cmara. Encargada de captar la imagen y transmitirla en
forma de seales elctricas, siguiendo unas normas de
exploracin.
Interfaz. Adaptacin de las seales elctricas producidas
por la cmara a un computador.
Paquetes de software. Para el proceso de la informacin
por el computador, que permita analizar las escenas y
generar los comandos de gobierno del robot, de forma
autnoma y en tiempo real (Inteligencia Artificial).

Introduccin (cont.)
En la confeccin del software, pueden distinguirse
tres fases consecutivas:
Seleccin, de la informacin til e indispensable, puesto
que es casi imposible, tener en cuenta toda la informacin
que proporciona la cmara.
Interpretacin, de la escena en forma conveniente para la
aplicacin en curso.
Clculo y generacin, de las denes de control a los
elementos motrices del manipulador, segn los resultados
de la fase anterior.

Exploracin de Imgenes
La exploracin de una imagen consiste, en esencia,
en el conjunto de operaciones necesarias para
convertirla en seales elctricas.
Posteriormente, las seales se pueden amplificar y
transmitirse, as como aplicarse a los dispositivos
adecuados para su reproduccin o el
reconocimiento, ms o menos inteligente, de la
escena original.

Exploracin de Imgenes (cont.)

Por su reducido tamao y peso, su resistencia a los
ambientes industriales y hostiles, y la tendencia a la
baja de su precio, las cmaras de estado slido se
estn imponiendo en las aplicaciones de Robtica.
Dichas cmaras estn formadas por un conjunto de
sensores fotosensibles, dispuestos en una estructura
matricial de m filas y n columnas.
Los sensores tienen dimensiones minsculas (25 x 25
micrones) y dan la informacin sobre un punto o elemento
de la imagen, al que se denomina PIXEL (picture element).

Exploracin de Imgenes (cont.)

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Exploracin de Imgenes (cont.)

La representacin de un punto de una imagen, con
las cmaras de estado slido, se define con tres
parmetros, que son:
Situacin de la fila del pixel (X).
Situacin de la columna del pixel (Y).
Intensidad luminosa del pixel (Z).

Segn los sensores utilizados, las cmaras de estado

slido pueden ser de tecnologa:
CID (Charge-Injection Device): dispositivo de inyeccin de
carga
CCD (Charge-Compled Device): dispositivo de acoplo de
carga.

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Exploracin de Imgenes (cont.)

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Exploracin de Imgenes (cont.)

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Exploracin de Imgenes (cont.)

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Exploracin de Imgenes (cont.)

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Exploracin de Imgenes (cont.)

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Exploracin de Imgenes (cont.)

La matriz de pixeles de las cmaras de estado
slido, estn formadas por un conjunto de
condensadores MOS.
En el tipo CCD, al incidir los fotones, generan unas cargas
que son retenidas por cada puerta y luego transferidas o
ledas en serie, de forma secuencial.

La lectura de informacin de las cmaras CID se

hace mediante direccionamiento X-Y, es decir, de
forma aleatoria, lo que las faculta para explorar
parcialmente a las imgenes.
El procesamiento de la informacin que entrega la
cmara, trata la imagen, selecciona los datos tiles y
aplica los algoritmos apropiados para el
reconocimiento de la forma del objeto enfocado.
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Procesamiento de Imgenes
Estructura general de un sistema de visin.
Los sistemas de visin usados en aplicaciones
industriales estn basados en un computador de
propsito general compuesto por varios mdulos
interconectados por buses normalizados.
As, los computadores basados en los microprocesadores
Intel, utilizan los buses IBM-PC, el ISA-EISA (AT) y los
procesadores de Motorola utilizan el bus VME.

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Procesamiento de Imgenes (cont.)

Los mdulos principales de los equipos destinados al
proceso de imgenes son:
Uno o varios procesadores.
Memoria principal para el almacenaje de programas y
datos.
Mdulos para el control de perifricos (discos, modem,
impresoras, etc..)
Modulo de entrada y salida para el gobierno de los
elementos externos, como maquinaria, relees, robots,
alarmas, etc.
Tarjetas especializadas en el procesado de imgenes.

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Procesamiento de Imgenes (cont.)

La tarjeta de video dispone de los elementos
necesarios para llevar a cabo las siguientes
funciones:
Digitalizacin de la seal de video procedente de la cmara,
mediante un conversor A/D.
Almacenamiento de la informacin de la imagen
digitalizada en una "memoria imagen".
Sistema para el procesado de la imagen, mediante un
procesador especializado o hardware especfico, como
circuitos integrados PLD con ALUS integradas, tablas de
transformacin hardware (LUT), etc.

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Procesamiento de Imgenes (cont.)

La tarjeta de video dispone de los elementos
necesarios para llevar a cabo las siguientes
funciones:
Visualizacin de la imagen almacenada en un monitor, a
travs de un conversor D/A.
Conexin del contenido de la memoria de imagen al bus
normalizado para su posible procesamiento y tratamiento
en la seccin del procesador principal y su memoria.

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Procesamiento de Imgenes (cont.)

Digitalizacin.
La exploracin de una lnea de la imagen de una
cmara, proporciona una seal analgica continua,
que debe ser muestreada en tantos puntos como
pixeles tenga la lnea.
Cada pixel o punto de la imagen capturada corresponde
con una tensin analgica, cuyo valor representa el nivel de
luminosidad o "nivel de gris".

En el caso de las cmaras de estado slido no se

precisa realizar el muestreo, puesto que cada celda
CCD de la lnea proporciona directamente la tensin
analgica del pixel correspondiente.

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Procesamiento de Imgenes (cont.)

Como el procesamiento de la informacin es del tipo
digital, hay que transformar los valores analgicos
de los pixeles de la imagen en valores digitales.
El nmero de bits en que se transforma la seal
analgica mediante el conversor A/D, determina la
cuantificacin de los niveles de gris, es decir, la
cantidad de niveles de gris que se empleara en el
procesamiento.
As, con una resolucin de 8 bits se dispone de 256 niveles
de gris, desde el blanco hasta el negro. Con dicha
resolucin, el ojo humano ya no aprecia los escalones entre
los niveles de gris.

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Procesamiento de Imgenes (cont.)

La conversin de la seal analgica de video,
procedente de la cmara ha de ser muy rpida, lo
que exige conversores caros del tipo comparador en
paralelo.
Por ejemplo trabajando a 10Mhz, la conversin ha de
hacerse en menos de 100ns.

Una vez que se almacena la imagen digitalizada en

la memoria de imagen, la mayora de las tarjetas de
video tiene la posibilidad de poder visualizarla en un
monitor, lo que conlleva la conversin D/A, as como
la mezcla con los impulsos de sincronismo horizontal
y vertical, para restablecer la seal de video.

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Procesamiento de Imgenes (cont.)

Imgenes en proceso.
El tratamiento de la informacin que compone la
imagen puede llevarse a cabo a travs de programas
(software), o bien, por medio de circuitos
electrnicos especializados (hardware).
En general, el hardware es ms rpido que el software,
pero tambin ms caro.

Hay situaciones en las que se hace imprescindible el

tratamiento mediante hardware.
Por ejemplo, cuando se trabaja en tiempo real como en las
aplicaciones en Robtica, en las que la actuacin del
manipulador depende, en cada momento, de la imagen que
capta de la cmara sobre el entorno.

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Procesamiento de Imgenes (cont.)

Tratamiento hardware.
Uno de los recursos ms empleados en el proceso
de imgenes pixel a pixel es el de las tablas de
traduccin de hardware (LUT: Look Up Table).
Se trata de circuitos integrados de diseo especfico,
que tienen implementando el algoritmo de
transformacin que hay que aplicar en cada pixel.
A veces, la materializacin se lleva a cabo a modo de
memoria EPROM de alta velocidad.

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Procesamiento de Imgenes (cont.)

El nivel de gris I(x,y) de cada pixel se transforma,
mediante un determinado algoritmo, en otro nivel de
gris de salida O(x,y).
O (x,y) = (Algoritmo) I(x,y)

La LUT funciona como una memoria a la que se

accede a una posicin con el valor I(x,y),
encontrndose en dicha posicin el valor O(x,y)
correspondiente, de forma directa y rpida.
I(x,y) Entrada de direccionamiento An LUT Dn
Salida del dato O(x,y).

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Procesamiento de Imgenes (cont.)

Tratamiento software.
La ejecucin de un programa para la manipulacin y
transformacin de los pixeles de una imagen,
generalmente requiere ms tiempo que los circuitos
que realizan al misma funcin por hardware.
Los programas de procesado de imgenes suelen
ser el lenguaje ensamblador o lenguaje C, es decir,
aquellos que son ms cercanos al lenguaje mquina,
para optimizar tiempo y tamao de la memoria.

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Procesamiento de Imgenes (cont.)

A veces, en la propia tarjeta de visin se incluye un
procesador especializado, que trabaja con
instrucciones apropiadas en el tratamiento de
imgenes.
Sin embargo, en muchas ocasiones se utiliza el propio
procesador principal del sistema.

La eleccin del procesador es crucial en el

rendimiento del sistema de visin.
La velocidad de procesamiento de las instrucciones y el
tamao del bus, son las caractersticas ms determinantes.

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Estructura y Jerarqua en el Proceso de

Imgenes
Tras captar la imagen mediante la cmara, hay un
abanico de posibilidades para manipular la
informacin recogida y obtener datos, que se
desprenden de su anlisis.
A todos estos mtodos de tratamiento de la
informacin de imgenes se les llama
genricamente: proceso de imgenes.

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Estructura y Jerarqua en el Proceso de

Imgenes (cont.)
En el proceso de imgenes se distinguen 3 niveles
jerrquicos:
Bajo Nivel. Las tcnicas utilizadas en este nivel son
bsicas y estn orientadas a la definicin y obtencin de las
propiedades generales de la imagen. En esta fase se
incluye la fase de captacin mediante las cmaras y la fase
de preproceso, en la cual se contempla la digitalizacin de
la seal de video; la obtencin de las propiedades ms
representativas, como los bordes, el color, la textura, etc.; y
la mejora de la imagen.

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Estructura y Jerarqua en el Proceso de

Imgenes (cont.)
En el proceso de imgenes se distinguen 3 niveles
jerrquicos:
Nivel Intermedio. En este se incluyen las tcnicas
empleadas para obtener las propiedades de la escena. As,
con la segmentacin se extraen o aslan los objetos
particulares de la imagen, con la descripcin se
caracterizan dichos objetos, y con el reconocimiento, se
identifican los objetos de la escena.
Alto Nivel. En esta categora en la que se aplica el
proceso inteligente, la tcnica ms representativa es la
interpretacin, que trata de estudiar la lgica de los objetos
localizados en la escena, procediendo a un etiquetado y
representacin simblica.

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Componentes de un Sistema de Visin

Existen 5 componentes importantes:
Captacin: Es el proceso a travs del cual se obtiene una
imagen visual.
Pre-pocesamiento: Incluye tcnicas tales como la
reduccin de ruido y realce de detalles.
Segmentacin: Es el proceso que divide una imagen en
objetos que sean de inters.
Descripcin: Es el proceso mediante el cual se obtienen
caractersticas convenientes para diferenciar un tipo de
objeto de otro, por ejemplo: tamao y forma.
Reconocimiento: Es el proceso que asocia un significado
a un conjunto de objetos reconocidos.

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Componentes de un Sistema de Visin

(cont.)

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Referencias Bibliogrficas
La informacin fue tomada de:
Fu, K.S.; Gonzlez, R.C. y Lee, C.S.G. Robotics: Control,
Sensing, Vision, and Intelligence. McGraw-Hill. 1987.
Esteve, Juan Domingo. Apuntes de Robtica. Universidad
de Valencia. Espaa.
URL: http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/.

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CI-2657 Robtica
Odometra

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Gracias!
M.Sc. Kryscia Daviana Ramrez Benavides
Profesora e Investigadora
Universidad de Costa Rica
Escuela de Ciencias de la Computacin e Informtica
Sitio Web:
E-Mail:

http://www.kramirez.net/
kryscia.ramirez@ucr.ac.cr
kryscia.ramirez@ecci.ucr.ac.cr

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