Silniki DC Short

R
poruszamy
poruszamy
wyobrani
wyobrani
SILNIKI DC
3/2010
www.wobit.com.pl
SPIS TRECI
1. Wprowadzenie ...................................................................................................................................................................... 04
2. Silniki - informacje wstpne ................................................................................................................................................... 05
Wskazania aplikacyjne, ktrymi warto kierowa si przy doborze silnikw DC i BLDC ............................................................ 06
Porwnanie silnikw komutatorowych i bezszczotkowych prdu staego ................................................................................ 07
Charakterystyki silnika ........................................................................................................................................................... 08
Silniki z przekadniami Buehler Motor ..................................................................................................................................... 10
Buehler Motor
3. Silniki komutatorowe ............................................................................................................................................................. 11
4. Silniki komutatorowe z przekadniami ..................................................................................................................................... 16
Dunkermotoren
5. Silniki komutatorowe ............................................................................................................................................................. 22
6. Silniki bezszczotkowe z wmontowan elektronik prdu staego (BLDC) ................................................................................. 27
7. Przekadnie limakowe .......................................................................................................................................................... 29
8. Przekadnie planetarne ........................................................................................................................................................... 32
9. Hamulce, tachoprdnice, enkodery ........................................................................................................................................ 34
10. Sterowniki silnikw DC i BLDC ............................................................................................................................................. 36
w w w. s i l n i k i . c o m
11. Przykadowe aplikacje silnikw DC i BLDC ........................................................................................................................... 37
Dane zawarte w tym katalogu przygotowane zostay z najwysz uwag przez naszych specjalistw i su jako opis produktu bez ponoszenia
jakiejkolwiek odpowiedzialnoci w rozumieniu prawa handlowego. Na podstawie przedstawionych informacji nie naley wnioskowa o
okrelonych cechach lub przydatnoci produktu do konkretnego zastosowania. Informacje te nie zwalniaj uytkownika z obowizku poddania
produktu wasnej ocenie i sprawdzenia jego waciwoci. Naley mie na uwadze, e produkty te podlegaj naturalnemu procesowi zuycia i
starzenia. Zastrzegamy sobie moliwo zmiany parametrw produktw bez powiadomienia.
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
Wprowadzenie
Oddajemy w rce zainteresowanych unikalny katalog obejmujcy wybr z oferty silnikw prdu staego naraz dwch renomowanych
producentw niemieckich: firmy Buehler Motor z siedzib w Norymbergii i Dunkermotoren z siedzib w Bonndorf.
Firma Buehler zdobya mocn pozycj w wymagajcym rynku automotive sprzedajc ok. 75% produkcji silnikw do zastosowa w
samochodach gownie osobowych takich marek jak BMW, Mercedes, Porsche. Spenienie wysokich wymaga jakociowych, cenowych
i terminowoci dostaw tego segmentu rynku silnikw DC wywindoway jako produkcji do najwyszego poziomu co owocuje bardzo
udanymi produktami przy atrakcyjnej cenie produktu masowego. To przenosi si na dostpno tych produktw praktycznie z magazynu ju
od maych iloci, mimo szerokiego asortymentu. Silniki tego producenta opisano na stronach 10 do 21. Na stronach od 22 do 36 natomiast
opisane s silniki i przekadnie drugiego producenta o charyzmatycznej precyzji szwarcwaldzkich rzemielnikw. Zamawiane wg katalogu
Dunkermotoren dowolne kombinacje silnika z przekadni, enkoderem, hamulcem i elektronik sterujc produkowane s na wysoce
zautomatyzowanych liniach produkcyjnych z niemieck dokadnoci i terminowoci.
Dziki elastycznemu systemowi produkcji, zarzdzanemu przez system SAP procesowi dostaw, obsugi magazynu i linii produkcyjnych,
cznie Dunkermotoren produkuje dziennie 10 ton silnikw o mocach od pojedynczych do 450W.
Inynierowie firmy WObit w trosce o klientw w Polsce poczyli te dwie rne oferty w jednym katalogu stwarzajc moliwo wstpnego
wyboru optymalnego dla danej aplikacji napdu nie tylko pod ktem spenienia, jake wanych wymogw technicznych, ale i oczekiwa
ekonomicznych i logistycznych, jednoczenie przedstawiajc pokrtce alternatyw rodzimych rozwiza ukadw sterujcych silnikami
prdu staego.
Szczegowe dane techniczne znajdziecie pastwo w katalogach opisanych poniej.

Zawarto 65 stronnicowego katalogu Buehler:
Silniki DC 1W do 314W
Silniki DC ze zintegrowan przekadni zwyk, planetarn, limakow
Actuatory liniowe
Silniki BLDC
Zawarto 32 stronnicowego katalogu Dunkermotoren (ang./niem.):

Silniki komutatorowe GR
Silniki komutatorowe z wbudowan elektronik GR..SI
Przekadnie planetarne i limakowe
Sterowniki silnikw
Osprzt: enkodery, tacho, hamulce, przewody
Zawarto 85 stronnicowego katalogu Dunkermotoren (ang./niem.):

Silniki bezszczotkowe BG
Silniki bezszczotkowe z wbudowan elektronik
Przekadnie planetarne i limakowe
Sterowniki silnikw
Osprzt: enkodery, tacho, hamulce, przewody
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
Silniki informacje wstpne

Informacje wstpne:

Informacje znajdujce si w tabelach s zgodne z normami: VDE530/EN60034. Bazuj one na zaoeniu, i silnik by testowany w warunkach
zblionych do ideau i wszystkie teoretyczne uwarunkowania zostay spenione. W rzeczywistej aplikacji znamionowy moment (wymagany)
silnika czsto bdzie wyszy, poniewa warunki pracy napdu bd si rniy od warunkw jego testowania. Dla wielu aplikacji w doborze
odpowiedniego napdu wystarcz najwaniejsze parametry pobrane z tabel i z charakterystyki. W wielu przypadkach nie ma moliwoci
obliczenia tolerancji parametrw i wspczynnikw temperaturowych, informacje zawarte w tabelach s wystarczajce do oszacowania
tych wasnoci. Stopie ochrony jest podawany tylko dla obudowy w zwizku z tym stopie uszczelnienia osi zaley od aplikujcego
napd.
Silnik prdu staego zamienia moc elektryczn na moc mechaniczn. Odbywa si to z pewnymi stratami, wic sprawno tego procesu
nie bdzie nigdy rwna 100%. Straty mocy odbywaj si poprzez tarcie oraz wydzielanie przez napd energii cieplnej. Zaleno midzy
mechaniczn moc wyjciow i elektryczn moc wejciow definiowana jest jako sprawno. Sprawno jest silnie uzaleniona od
momentu obciajcego silnik.
Sprawno mocy:
Pin = VN x IN;
= Pout / Pin < 1 => Pout = PN = ( / 30 000) x (nN x TN)
Obwd magnetyczny oraz sposb uzwojenia silnika definiuj konwersj mocy elektrycznej na mechaniczn. Staa napiciowa kE i staa
momentowa kt s wzgldnymi wartociami, ktre charakteryzuj parametr sprawnoci.
Staa napiciowa jest to stosunek prdkoci silnika do napicia indukowanego w jego uzwojeniach.
Zaleno:
n = (1 / kE) x 103 x Uind
- pokazuje, i napicie indukowane w uzwojeniach jest wprost proporcjonalne do prdkoci wau wyjciowego.
Staa momentowa jest to zaleno pomidzy prdkoci silnika i pobieranym przez niego prdem.
Wzr T = kt x (IN IO)
- obrazuje, i prdu jest proporcjonalny do prdkoci.
Zaleno staej napiciowej i staej momentowej:
kt = 3 / x kE
Stosunek mocy pomidzy najmniejszymi i najwikszymi maszynami elektrycznymi jest jak 1:1000 dla mikromaszyn. Wedug starego
nazewnictwa silniki mocy uamkowej to silniki o mocy poniej 1kW. Nowsze rda okrelaj mianem mikrosilnikw, silniki o mocy mniejszej
ni 750W. Rozwj techniki i powszechna miniaturyzacja sprawiaj, e mikrosilniki s powszechne w urzdzeniach codziennego uytku:
komputer, drukarka, odtwarzacz CD, wiea HI-FI, kamera, aparat fotograficzny, telefaks, programator, elektryczna szczoteczka do zbw,
zegarek, zabawki -to tylko kilka przykadw. Ocenia si, e w przecitnym gospodarstwie domowym znajduje si kilkadziesit mikrosilnikw.
S one konstruowane pod konkretne zastosowanie. Okoo 75% s to silniki prdu staego, zarwno komutatorowe jak te z komutacj
elektroniczn.
Podzia silnikw prdu staego oferowanych przez P.P.H. WObit Witold Ober:
- Silniki komutowane elektromechanicznie tradycyjnie zwane te komutatorowymi (szczotkowe),
- Silniki komutowane elektronicznie zwane te bezkomutatorowymi (bezszczotkowe)
Komutacj nazywamy doprowadzanie zasilania w sposb periodyczny do odpowiednich uzwoje umieszczonych w rotorze. Silniki
komutowane tradycyjnie (szczotkowe) s wyposaone w mechaniczny komutator. Jest to element przeczajcy umieszczany na osiach
maszyn elektrycznych (silnikw, prdnic) zwanych komutatorowymi. Suy do dostarczania bd odbioru energii elektrycznej z wirnika
(rotora) oraz synchronizowanym z obrotem przeczaniem uzwoje wirnika. Zasilanie do komutatora doprowadzane jest przy uyciu szczotek.
Wad tego typu silnikw jest zuycie szczotek i zniszczenia komutatora w skutek tarcia mechanicznego przy jednoczesnym przepywie
prdu (iskrzenie). Jeeli wymagana jest zdecydowanie wiksza ywotno napdu naley zastosowa silnik bezszczotkowy prdu staego
(BLDC) z komutacj elektroniczn. Nie ma w nim (oprcz wysokiej klasy oysk kulkowych) zuywajcych si czci mechanicznych a
dodatkowo przy odpowiednim sterowaniu uzyskuje si wysz sprawno silnika.
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
Silniki mocy uamkowej albo mikrosilniki.
Wskazania aplikacyjne, ktrymi warto kierowa si przy doborze

silnikw DC i BLDC.
W szerokim zakresie produktw oferowanych przez Dunkermotoren i Buehler znajduj si silniki DC i BLDC w zakresie mocy znamionowej
od 1 do 450W. Ponisza lista okrela informacje, ktre powinna posiada osoba dobierajca napdu do danej aplikacji. Aby unikn
ewentualnych kopotw podczas pracy urzdzenia kocowego oraz przewidzie i wyeliminowa problemy konieczne jest podanie doradcy
jak najwikszej iloci informacji technicznych na temat aplikacji. W oparciu o wieloletnie dowiadczenie firm Dunkermotoren i Buehler
Motor oraz WObit, moliwe jest zapobieganie kopotom przed ich wystpieniem, zanim dojdzie do oddania maszyny. Profilaktyka ta pozwala
unikn wielu niezrcznych i kopotliwych sytuacji. Odpowiedzi na ponisze pytania bd pomocne w doborze odpowiedniego silnika oraz
przekadni do niego:
1.
2.
3.
4.
5.

6.
7.
8.
9.
10.

Jaki jest przewidywany tryb pracy napdu? Cigy, przerywany z jakim wypenieniem, periodyczny,
Jaka jest oczekiwana ywotno napdu?
Jaki moment obrotowy oraz prdko maj by osignite na wale wyjciowym?
Jaka jest warto dostpnego napicia zasilajcego? Czy jest ono stae, czy przemienne?
Czy s jakie specjalne uwarunkowania dotyczce warunkw pracy zespou napdowego (temperatura,

wilgotno, wibracje)?
Przy jakiej wartoci temperatury silnik ma zosta odczony od napicia?
Czy istnieje moliwo nadmiernego obciania osi (osiowo lub ktowo)?
Jakie s dania dotyczce elektroniki sterujcej silnikiem (napdem)?
Czy silnik bdzie sterowany cyfrowo czy analogowo w czasie rzeczywistym (on-line) poprzez bus system (magistral)?
Czy aplikacja wymaga sprzenia zwrotnego w ukadzie regulacji z wykorzystaniem enkodera,
tachoprdnicy, hamulca, czy te system napdowy bdzie pracowa w ptli otwartej?
Kiedy ju s okrelone powysze specyfikacje silnika wane jest aby nie zostay przekroczone wartoci graniczne napdu. Naley zatem
zaoy pewn tolerancj wartoci parametrw silnika.
W zalenoci od prdkoci wirowania wau wyjciowego, ktra jest wymagana moe by zastosowany silnik bez przekadni lub z przekadni
(reduktorem obrotw). Wybr przeoenia przekadni w duym stopniu zaley od maksymalnego cigego momentu operacyjnego jaki
trzeba uzyska.
Kiedy ju wybrany zostanie silnik, naley dobra odpowiedni przekadni (na podstawie parametrw z katalogu), korzystajc z nastpujcego
wzoru:
Ms = Mp / (i x )
gdzie:
Ms moment silnika,
Mp dopuszczalny moment przenoszony przez przekadni,
i przeoenie przekadni,
sprawno przekadni.
!!! Prosimy zwrci szczegln uwag na dobr odpowiedniej przekadni do warunkw, ktre istniej w aplikacji.
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
Moment znamionowy oraz znamionow prdko obrotow obliczy mona wedug nastpujcych
zalenoci:
Mnwy = Mns x i x
nnwy = ns / i
gdzie:
Mnwy moment znamionowy na wyjciu przekadni,
Mns moment znamionowy silnika [Nm],
i przeoenie przekadni,
sprawno przekadni [%],
nnwy znamionowa prdko na wyjciu przekadni,
ns znamionowa prdko silnika.
Cecha
Silnik BLDC
Komutatorowy silnik DC
Komutacja
Elektroniczna komutacja oparta o pozycj

rotora odczytywan z czujnikw Halla
Komutacja szczotkowa
komutatorem umieszczonym na rotorze
Konserwacja
Niska spowodowana brakiem szczotek
Wymagana konserwacja periodyczna
ywotno
Dusza
Krtsza
Charakterystyka momentowa
Spaszczona dopuszczalne operacje na

caym zakresie prdkoci ze znamionowym
obcieniem
Spaszczona w pewnym zakresie przy

wyszych prdkociach tarcie szczotek
ronie, zatem redukuje si uyteczny
moment
Sprawno
Wysoka nie ma spadku napicia na

szczotkach
Rna w rnych zakresach,

obniona przez komutator
Wspczynnik mocy wyjciowej w

stosunku do rozmiarw
Wysoki zredukowany rozmiar z powodu

lepszej charakterystyki termicznej.
Poniewa silniki BLDC maj uzwojenia na
statorze, ktry jest poczony z obudow
rozproszenie ciepa jest lepsze
Niski Produkowane ciepo jest wiksze i

wydziela si w postaci energii termicznej
Bezwadno rotora
Maa, poniewa zawiera magnesy trwae ze

stopw ziem rzadkich, co powoduje du
dynamik rozpdzania
Wysza bezwadno rotora co ogranicza

dynamik charakterystyki
Zakres prdkoci
Wyszy nie ma ogranicze

mechanicznych spowodowanych przez
szczotki/komutator
Niszy mechaniczne ograniczenia przez

szczotki
Poziom generowanych szumw

elektrycznych
Niski
Wysoki
Koszty budowy
Wysze uycie wysokiej klasy magnesw

podnosi koszty
Niskie
Sterowanie
Kompleksowe i drogie
Proste i tanie
Zalecenia dotyczce sterowania
Wymagany jest sterownik aby silnik mg

si krci. Ten sam sterownik moe by
uyty do kontroli prdkoci
Dla staej prdkoci nie jest wymagany

sterownik. Jest on konieczny jedynie kiedy
chcemy j regulowa
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
Porwnanie silnikw komutatorowych i bezszczotkowych prdu

staego.

Charakterystyki silnika
Wykres zalenoci prdko moment

W charakterystyce prdko moment, napicie zasilajce jest
stae. Prdko spada ze wzrostem momentu obciajcego o
wyjciow. Wykres moe by sporzdzony w oparciu o dwa
punkty definiujce: pierwszy jest okrelany jako bieg jaowy silnika,
czyli jest on w tym momencie nieobciony, drugi mierzony jest
przy maksymalnym obcieniu momentem, ktry spowoduje
zatrzymanie si wau wyjciowego silnika (uwaga ten stan w
ujciu maszyn elektrycznych okrelany jest stanem zwarcia).
Prdko na biegu jaowym i przy obcieniu momentem
powodujcym zwarcie silnika s wprost proporcjonalne do
napicia zasilajcego. Zmiana wartoci napicia powoduje
powstanie rwnolegych wykresw prdko moment.
Staa regulacji prdkoci Rm = no / TA =n / T definiuje poziom
nachylenia charakterystyki.
Poziom nachylenia wykresu moe suy do porwnywania
dwch rnych silnikw. Mniejsze nachylenie tym mniejsza rnica
prdkoci przy zmianie napicia zasilajcego.

Wykres zalenoci prd moment

Prd i moment s wprost proporcjonalne. Zwikszenie
momentu powoduje zwikszenie pobieranego przez silnik prdu.
Charakterystyka prdowa jest definiowana przez dwa punkty: prd
na biegu jaowym Io i prd w stanie zwarcia silnika Is.
Prd na biegu jaowym jest generowany przez tarcie wewntrzne
silnika TF = kt x IO.
Maksymalny prd silnika (prd zwarcia) jest ograniczony przez
rezystancj wewntrzn, wzgldnie przez rezystancj uzwojenia.
Jest on definiowany przez wzr: Is = Ts / kt.

www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
Wykres zalenoci moc wyjciowa moment

Moc wyjciowa silnika jest okrelana przez:
Pout = PN = ( / 30 000) x (nN x TN)
Moc wyjciowa jest to pole na wykresie ograniczone prostoktem
poniej charakterystyki prdko moment.
Maksymalna moc wyjciowa jest osigana w poowie momentu
maksymalnego bd w poowie prdkoci na biegu jaowym.
Wykres mocy jest parabol. Maksymalna warto jest
proporcjonalna do kwadratu napicia zasilania silnika.
Wykres sprawnoci.
= ( / 30 000) x (n x T) / (V x I)
Sprawno reprezentuje zaleno pomidzy moc wyjciow i
moc wejciow.
Przy staym napiciu zasilania sprawno ronie ze wzrostem
prdkoci i ronie przy spadku momentu obciajcego.
Przy maym momencie wewntrzne straty wywoane przez tarcie
przewaaj nad wartoci obciajcego momentu i sprawno
krokowo maleje a do zera.
Maksymalna sprawno jest obliczana wg wzoru:
max = (1 (Io / Is)-1/2)2
Oznacza to, i maksymalna sprawno jest uzyskiwana przy okoo
1 / 7 momentu zwarciowego.
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl

Silniki z przekadniami Buehler Motor
Buehler Motor produkuje przekadnie planetarne, limakowe i zbate, ktrych przeoenia pozwalaj na uzyskanie momentw (w przypadku
silnikw tego producenta) od 10mNm do 10Nm.
Zbatki uywane w przekadniach s wykonywane z plastiku, mosidzu, niklu, stali lub spiekanych metali. Na obudowy przekadni
wykorzystuje si materiay takie jak plastik, aluminium, blachy cynkowane. oyskowanie silnika jest konstruowane ze spiekw metali, ktre
s centrycznie zamocowane wzgldem osi silnika. Jest rwnie kilka typw, w ktrych wykorzystuje si plastikowe oyska lizgowe.
W zalenoci od wspczynnika wypenienia pracy ywotno przekadni i silnikw moe by zawarta pomidzy 100 godzinami i kilkoma
tysicami godzin pracy. Nie jest moliwe podanie ywotnoci bez znajomoci cyklicznoci pracy napdu.
Katalog zawiera znamionowy moment dla kadego z motoreduktorw. Przy niskich przeoeniach znamionowy moment jest ograniczony
przez wasnoci silnika. Przy wysokich przeoeniach (i >= 100) znamionowy moment jest ograniczany przez wytrzymao mechaniczn
zbatek uytych w przekadni.
Silniki z przekadniami produkowane przez Buehler Motor nie s przystosowane do pracy cigej. Maksymalny moment w cigej pracy
powinien by usytuowany w granicach 50% znamionowego.
1. Budowa silnika DC:
2. Budowa silnika DC z przekadni:
10
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
Silniki komutatorowe
- Buehler Motor
1.16.018.031
Miedziany, 3-segmentowy komutator;
Klasa izolacji: dla uzwojenia F, dla reszty A;
Stopie ochrony: IP 20;
2 - polowe magnesy trwae;
2 spiekane z brzu oyska;
Stalowa, antykorozyjna obudowa;
Un
Pn
Mn
nn
In
no
Io
Ms
Is
031
12
1,4
0,2
6500
0,3
11700
0,06
0,45
0,6
23,3
17,6/13,7
9/8,6
1,8
[V]
[W]
[Ncm]
[obr/min]
[A]
[obr/min]
[A]
[Ncm]
[A]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
L
D/F
X/Y
d
1.16.011.xxx
5-segmentowy dla 1.16.011.304;
2-polowe magnesy trwae;
1.16.011.xxx
Znamionowe napicie
Znamionowa moc
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Prdko bez obcienia
Prd bez obcienia
Moment startowy
Prd startowy
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
L
D/F
X/Y
[V]
[W]
[Ncm]
[obr/min]
[A]
[obr/min]
[A]
[Ncm]
[A]
[mm]
[mm]
[mm]
532
12
2,1
0,4
5000
0,35
7400
0,05
1,2
0,9
30
23,5/18
12/-
545
24
1,9
0,4
4600
0,18
7500
0,03
1
0,4
30
23,5/18
12/-
179
12
3,6
0,5
6850
0,59
10350
0,09
1,4
1,6
27
24/18
8,5/12,5
304
12
3,8
0,45
8000
0,65
12000
0,12
1,4
1,75
27
24/18
21,6/11,4
200
24
3,6
0,5
6850
0,3
10150
0,08
1,6
0,81
27
24/18
11,5/-
d1/d2
[mm]
Un
Pn
Mn
nn
In
no
Io
Ms
Is
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
11
1.16.018.xxx
Znamionowe napicie
Znamionowa moc
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Prdko bez obcienia
Prd bez obcienia
Moment startowy
Prd startowy
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
- Buehler Motor
1.13.078.xxx
1.13.078.xxx
Znamionowe napicie
Znamionowa moc
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Prdko bez obcienia
Prd bez obcienia
Moment startowy
Prd startowy
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
Un
Pn
Mn
nn
In
no
Io
Ms
Is
011
12
4,3
0,1
4060
0,63
5900
0,09
0,31
1,8
48
22,8
15,5/17
2,5
[V]
[W]
[Ncm]
[obr/min]
[A]
[obr/min]
[A]
[Ncm]
[A]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
L
D
X/Y
d1/d2
012
24
4,3
0,1
4100
0,32
6100
0,04
0,31
0,9
48
22,8
15,5/17
2,5
1.13.021.xxx
Klasa izolacji: dla uzwojenia: - H; dla reszty A;
oyska kulkowe w modelu 1.13.021.605;
1.13.021.xxx
Znamionowe napicie
Znamionowa moc
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Prdko bez obcienia
Prd bez obcienia
Moment startowy
Prd startowy
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
12
Un
Pn
Mn
nn
In
no
Io
Ms
Is
L
D
X/Y
d1/d2
[V]
[W]
[Ncm]
[obr/min]
[A]
[obr/min]
[A]
[Ncm]
[A]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
343
12
6,3
2
3000
0,9
4400
0,1
6,1
2,5
51
31
17/16
2,5
344
24
6,3
2
3000
0,5
4200
0,05
6,1
1,3
51
31
17/16
2,5
318
24
8,8
2,1
4000
0,54
5250
0,07
8,5
2
51
31
12,5/16
3
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
605
12
10
3,2
3000
1,2
4100
0,1
12
4,8
75,5
31
17/16
3
606
24
10
3,2
3000
0,6
4200
0,07
12
2,4
75,5
31
17/16
3
701
12
2,8
1
2650
0,45
4100
0,07
2,8
1,15
42
31
12,5/16
2,5
- Buehler Motor
1.13.055.xxx
Klasa izolacji: dla uzwojenia H; dla reszty A;
oyska kulkowe;
1.13.055.xxx
Znamionowe napicie
Znamionowa moc
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Prdko bez obcienia
Prd bez obcienia
Moment startowy
Prd startowy
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
Un
Pn
Mn
nn
In
no
Io
Ms
Is
L
D
X/Y
d1/d2
[V]
[W]
[Ncm]
[obr/min]
[A]
[obr/min]
[A]
[Ncm]
[A]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
220
12
13
4
3100
2,0
4500
0,32
12
5,85
60
35
20/13
4
221
24
13
4
3000
1,0
4500
0,16
12
2,9
60
35
20/13
4
1.13.046.xxx
Znamionowe napicie
Znamionowa moc
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Prdko bez obcienia
Prd bez obcienia
Moment startowy
Prd startowy
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
Un
Pn
Mn
nn
In
no
Io
Ms
Is
L
D
X
d
[V]
[W]
[Ncm]
[obr/min]
[A]
[obr/min]
[A]
[Ncm]
[A]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
403
12
19
6
3000
2,4
3800
0,3
29
10
78
40
20
4
1.13.046.xxx
Klasa izolacji: dla uzwojenia H, dla reszty A;
2 oyska kulkowe;
404
24
19
6
3000
1,2
3800
0,15
29
5,2
78
40
20
4
13
- Buehler Motor
1.13.018.xxx
oyska kulkowe dla silnikw 1.13.018.101/102;
1.13.018.xxx
Znamionowe napicie
Znamionowa moc
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Prdko bez obcienia
Prd bez obcienia
Moment startowy
Prd startowy
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
Un
Pn
Mn
nn
In
no
Io
Ms
Is
L
D
X
d
[V]
[W]
[Ncm]
[obr/min]
[A]
[obr/min]
[A]
[Ncm]
[A]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
077
12
25
8
3000
3,2
4000
0,5
35
13
64,5
48
16
5
078
24
25
8
3000
1,7
4000
0,28
35
6
64,5
48
16
5
101
12
25
8
3000
3,4
3900
0,5
35
13
64,5
48
23
5
1.13.075.xxx
2 oyska kulkowe;
1.13.075.xxx
Znamionowe napicie
Znamionowa moc
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Prdko bez obcienia
Prd bez obcienia
Moment startowy
Prd startowy
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
14
Un
Pn
Mn
nn
In
no
Io
Ms
Is
L
D
X
d
[V]
[W]
[Ncm]
[obr/min]
[A]
[obr/min]
[A]
[Ncm]
[A]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
016
24
130
40
3200
8
3900
0,7
225
42
102,5
76
30
8
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
214
24
200
60
3200
12
3900
0,8
345
64
123
76
30
8
102
24
25
8
3000
1,7
4000
0,22
35
6
64,5
48
23
5
- Buehler Motor
1.13.044.xxx
2 oyska kulkowe;
1.13.044.xxx
Znamionowe napicie
Znamionowa moc
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Prdko bez obcienia
Prd bez obcienia
Moment startowy
Prd startowy
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
Un
Pn
Mn
nn
In
no
Io
Ms
Is
L
D
X/Y
d1/d2
[V]
[W]
[Ncm]
[obr/min]
[A]
[obr/min]
[A]
[Ncm]
[A]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
235
12
47
15
3000
6,2
3900
0,4
64
24
88,4
51,6
25/15
6
236
24
47
15
3000
3,1
3900
0,2
64
12
88,4
51,6
25/15
6
413
12
56
18
3000
7,3
3900
0,4
84
31
103,4
51,6
25/15
6
414
24
56
18
3000
3,5
3800
0,2
94
16
103,4
51,6
25/15
6
rys. silnik DC 1.13.044.xxx
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
1
Silniki komutatorowe z przekadniami

- Buehler Motor
1.61.065.xxx
Waga: 150g;
Klasa izolacji: dla uzwojenia F; dla reszty A;
Metalowe i plastikowe zbatki przekadni;
1.61.065.xxx
Znamionowe napicie
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Moment maksymalny
Stopni przekadni
Przeoenie
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
Un
Mn
nn
In
Mmax
L
D/F
X
d
423/463
12/24
4,5
136
0,17/0,09
6,3
4
27,4
40,5
29x40
10,8
3
[V]
[Ncm]
[obr/min]
[A]
[Ncm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
424/464
12/24
9
64
0,17/0,09
12,6
5
56,6
40,5
29x40
10,8
3
425/465
12/24
15
34
0,14/0,08
21
6
116,9
40,5
29x40
10,8
3
426/466
427/467
428/468
12/24
12/24
12/24
20
20
30
18
9,5
4,6
0,12/0,065 0,075/0,044 0,075/0,044
28
28
42
7
8
9
241,5
499,2
1031,6
40,5
40,5
40,5
29x40
29x40
29x40
10,8
10,8
10,8
3
3
3
1.61.042.xxx
Waga: 180g;
Plastikowa obudowa przekadni;
Stalowa, antykorozyjna obudowa silnika;
1.61.042.xxx
Znamionowe napicie
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Moment maksymalny
Stopni przekadni
Przeoenie
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
Cakowity rozmiar
1
Un
Mn
nn
In
Mmax
L
D
X
d
[V]
[Ncm]
[obr/min]
[A]
[Ncm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
328/341
12/24
15
150
0,54/0,27
21
3
22,5
56
30
12,5
4
60,5x44
322/342
12/24
30
64
0,52/0,26
42
4
55,5
56
30
12,5
4
60,5x44
323/343
12/24
60
27
0,46/0,23
84
5
137
56
30
12,5
4
60,5x44
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
324/344
12/24
60
12
0,28/0,14
84
6
338
56
30
12,5
4
60,5x44
325/345
12/24
60
5,5
0,2/0,1
84
7
834
56
30
12,5
4
60,5x44

- Buehler Motor
1.61.046.xxx
Waga: 150g;
1.61.046.xxx
Znamionowe napicie
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Moment maksymalny
Stopni przekadni
Przeoenie
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
rednica przekadni
Un
Mn
nn
In
Mmax
L
D
X
d
D1
311/331
12/24
2,5
1040
0,7/0,35
3,5
1
2,9
60,5
30
12,5
5
35
[V]
[Ncm]
[obr/min]
[A]
[Ncm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
312/332
12/24
7
335
0,6/0,3
9,8
2
9,9
60,5
30
12,5
5
35
313/333
12/24
15
121
0,5/0,25
21
3
30,8
60,5
30
12,5
5
35
314/334
12/24
30
43,5
0,39/0,195
42
4
96
62,5
30
12,5
5
35
315/335
12/24
30
15,5
0,22/0,11
42
5
299
62,5
30
12,5
5
35
1.61.050.xxx
Znamionowe napicie
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Moment maksymalny
Stopni przekadni
Przeoenie
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
rednica przekadni
Un
Mn
nn
In
Mmax
L
D
X/Y
d1/d2
D1
[V]
[Ncm]
[obr/min]
[A]
[Ncm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
440/460
12/24
40
460
3,3/1,65
56
2
6,3
129
51,6
25/15
8/6
70
441/461
12/24
80
240
3,5/1,75
112
2
12
129
51,6
25/15
8/6
70
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
442/462
12/24
150
116
3,5/1,75
210
3
24,7
129
51,6
25/15
8/6
70
1.61.050.xxx
Waga: 1200g;
443/463
12/24
290
64
3,6/1,8
406
3
46,7
129
51,6
25/15
8/6
70
1

- Buehler Motor
1.61.050.xxx
Waga: 1200g;
1.61.050.xxx
Znamionowe napicie
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Moment maksymalny
Stopni przekadni
Przeoenie
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
rednica przekadni
Un
Mn
nn
In
Mmax
L
D
X/Y
d1/d2
D1
[V]
[Ncm]
[obr/min]
[A]
[Ncm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
444/464
12/24
90
92
2,4/1,2
126
8
24,7
114
51
25/15
8/6
70
445/465
12/24
180
48
2,5/1,25
252
9
46,7
114
51
25/15
8/6
70
446/466
12/24
330
24
2,5/1,25
462
4
96,5
114
51
25/15
8/6
70
447/467
12/24
400
14
1,9/0,95
560
5
182,7
114
51
25/15
8/6
70
448/468
449/469
500
7,2
1,5/0,75
700
6
377
114
51
25/15
8/6
70
500
4
1,2/0,6
700
7
714
114
51
25/15
8/6
70
1.61.070.xxx
Waga: 230g;
Silnik DC z przekadni planetarn;
Wa wyjciowy oyskowany kulkowo;
Zbatki przekadni z tworzywa sztucznego;
1.61.070.xxx
Znamionowe napicie
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Moment maksymalny
Stopni przekadni
Przeoenie
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
rednica przekadni
1
Un
Mn
nn
In
Mmax
L
D
X
d
D1
[V]
[Ncm]
[obr/min]
[A]
[Ncm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
304/324
12/24
65
103
1,4/0,72
91
2
25,2
94
35
18
6
47
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
305/325
12/24
130
53
1,4/0,7
182
2
54,1
94
35
18
6
47
306/326
12/24
130
28
1,05/0,5
182
2
108,3
85
35
18
6
47

- Buehler Motor
1.61.117.xxx
Waga: 95g;
Obudowa przekadni z tworzywa sztucznego;
Klasa izolacji: dla uzwojenia F; dla reszty A;
Zbatki przekadni z metalu i tworzywa sztucznego;
1.61.117.xxx
Znamionowe napicie
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Moment maksymalny
Stopni przekadni
Przeoenie
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
rednica przekadni
Un
Mn
nn
In
Mmax
L
D
X/Y
d1/d2
D1
310/360
12/24
15
205
0,72/0,36
30
2
19,2
75,6
22,8
11,4/17
4/2,5
22
[V]
[Ncm]
[obr/min]
[A]
[Ncm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
311/361
12/24
20
145
0,66/0,33
30
2
28,4
75,6
22,8
11,4/17
4/2,5
22
312/362
12/24
35
65
0,58/0,29
60
3
69,1
80,7
22,8
11,4/17
4/2,5
22
313/363
12/24
40
47
0,49/0,24
60
3
102
80,7
22,8
11,4/17
4/2,5
22
314/364
12/24
40
34
0,38/0,19
60
3
152
80,7
22,8
11,4/17
4/2,5
22
1.61.117.xxx
Znamionowe napicie
Znamionowy moment
Un
Mn
[V]
[Ncm]
315/365
12/24
45
316/366
12/24
50
317/367
12/24
60
318/368
12/24
65
Znamionowa prdko
nn
[obr/min]
21
15
10
Znamionowy prd
Moment maksymalny
Stopie przekadni
Przeoenie
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
rednica przekadni
In
Mmax
[A]
[Ncm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
0,36/0,18
80
4
249
85,8
22,8/
11,4/17
4/2,5
22
0,32/0,15
80
4
369
85,8
22,8/
11,4/17
4/2,5
22
0,29/0,14
80
4
546
85,8
22,8/
11,4/17
4/2,5
22
0,26/0,13
80
4
809
85,8
22,8/
11,4/17
4/2,5
22
L
D
X/Y
d1/d2
D1
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
1.61.117.xxx
Waga: 95g;
19

- Buehler Motor
1.61.077.xxx
Waga: 250g;
1.61.077.xxx
Znamionowe napicie
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Moment maksymalny
Stopni przekadni
Przeoenie
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
rednica przekadni
Un
[V]
[Ncm]
Mn
nn
[obr/min]
In
[A]
Mmax
[Ncm]
L
[mm]
D
[mm]
X/Y
[mm]
d1/d2
[mm]
D1
[mm]
611/621
12/24
30
260
1,4/0,7
42
2
11,6
107,1
31
20/16
6/3
31
612/622
12/24
55
140
1,4/0,7
77
2
21,4
107,1
31
20/16
6/3
31
613/623
12/24
100
75
1,4/0,7
140
2
39,7
107,1
31
20/16
6/3
31
714/724
715/725
716/726
12/24
12/24
12/24
100
180
200
40
23
14
0,85/0,425 0,85/0,425 0,55/0,275
140
252
280
3
3
3
72
135
250
89
89
89
31
31
31
20/16
20/16
20/16
6/3
6/3
6/3
31
31
31
1.61.090.xxx
Waga: 850g;
Silnik DC z przekadni limakow;
1.61.090.xxx
Znamionowe napicie
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Moment maksymalny
Stopie przekadni
Przeoenie
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
Cakowity rozmiar
20
Un
Mn
nn
In
Mmax
L
D
X/Y
d
[V]
[Ncm]
[obr/min]
[A]
[Ncm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
003
24
300
56
2,3
420
1
55
155,5
51,6
20/15
8
40x77x96,8
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
004
24
500
20
1,5
700
2
170,5
155,5
51,6
19/15
8
58x77x96,8

- Buehler Motor
Silnik DC z przekadni limakow. Typ: 1.61.090.003.

Producent: Buehler Motor.
Silnik DC z przekadni limakow. Typ: 1.61.090.004.

Producent: Buehler Motor.
Silniki z serii 1.61.090.00x mog by wyposaone w inkrementalne przetworniki obrotowo-impulsowe o rozdzielczoci 400 impulsw na
obrt w standardzie wyjcia TTL.
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
21
Dunkermotoren
GR 22 i G 30.2
Podczenia za pomoc paskich konektorw;
Standardowa wersja dostpna z oyskami lizgowymi;
Rne dugoci osi dostpne na zamwienie;
Silniki dostpne z przekadniami planetarnymi typu PLG 24 (GR22)
i PLG 32.0 (patrz str. 23);
Moliwa kombinacja silnikw G 30.2 z enkoderem, i hamulcem;
Un
Pn
Mn
nn
In
no
Io
Ms
Is
Znamionowe napicie
Znamionowa moc
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Prdko bez obcienia
Prd bez obcienia
Moment startowy
Prd startowy
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
L
D
X
d
[V]
[W]
[Ncm]
[obr/min]
[A]
[obr/min]
[A]
[Ncm]
[A]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
6
2,5
0,46
4000
0,83
7800
0,22
1,09
1,6
43,5
22
12
2
GR 22
12
2,5
0,47
5000
0,47
8700
0,14
1,4
1,14
43,5
22
12
2
24
2,5
0,48
4600
0,23
8100
0,07
1,4
0,54
43,5
22
12
2
12
4
1
2900
0,6
4900
0,15
2,8
1,4
40
30
14
2,5
G 30.2
24
4
1
3000
0,31
5000
0,08
3
0,77
40
30
14
2,5
40
4
1
3500
0,21
5400
0,05
3,27
0,55
40
30
14
2,5
G 30.1 i G 30.0
Podczenia za pomoc paskich konektorw;
oyskowanie: dla G 30.1 lizgowe, dla G 30.0 kulkowe;
Specjalne uzwojenie dostpne na zamwienie;
Rne dugoci osi lub wyprowadzenie osi z dwch stron dostpne
na zamwienie;
Moliwa kombinacja silnika z przekadni PLG 32.0 (lub PLG 30 dla
iloci powyej 100 sztuk jednorazowo);
Dostpno z enkoderem, tachoprdnic i hamulcem.
Znamionowe napicie
Znamionowa moc
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Prdko bez obcienia
Prd bez obcienia
Moment startowy
Prd startowy
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
22
Un
Pn
Mn
nn
In
no
Io
Ms
Is
L
D
X
d
[V]
[W]
[Ncm]
[obr/min]
[A]
[obr/min]
[A]
[Ncm]
[A]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
12
6
1,65
3300
0,9
4650
0,18
5,4
2,4
50
30
14
2,5
G 30.1
24
6
1,7
3400
0,45
4850
0,09
6,1
1,4
50
30
14
2,5
40
6
1,75
3600
0,28
5100
0,06
6,3
0,93
50
30
14
2,5
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
12
10
3
2980
1,4
4130
0,25
12,9
4,6
75
30,6
18
3
G 30.0
24
10
3
3030
0,71
4260
0,13
12,1
2,5
75
30,6
18
3
40
10
3
2810
0,4
4100
0,07
12,3
1,46
75
30,6
18
3
Dunkermotoren
GR 42x25 i GR 42x40
Standardowa wersja jest wykonana z przewodami (300mm);
Specjalne uzwojenie dostpne na zamwienie;
Rne dugoci osi lub wyprowadzenie jej z dwch stron dostpne
na zamwienie; Stopie ochrony: IP 50; wyszy na zamwienie;
Kulkowe oyskowanie osi (dla projektw moliwe jest oyskowanie
lizgowe. Dostpno z przekadni planetarn (PLG 32,42S,52) lub ktow
(SG 45, 62). Moliwe wykonanie z enkoderem, hamulcem, tachoprdnic;
L
D
X
d
[V]
[W]
[Ncm]
[obr/min]
[A]
[obr/min]
[A]
[Ncm]
[A]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
12
15
3,9
3450
1,9
4350
0,34
19
7,8
70
42
20
5
GR 42x25
24
15
3,8
3600
0,9
4200
0,17
20
4
70
42
20
5
40
15
3,9
3700
0,6
4400
0,11
22
2,76
70
42
20
5
12
20
5,3
3750
2,7
4550
0,44
32
13,2
85
42
20
5
GR 42x40
24
20
5,7
3100
1,2
3800
0,18
33
5,68
85
42
20
5
40
20
5,7
3400
0,8
3950
0,12
36
3,97
85
42
20
5
GR 53x30
Silnik dostpny z wbudowanym kontrolerem prdkoci (wersja SI);
Specjalne uzwojenie na wysze napicie zasilania dostpne na zamwienie;
Wykonanie z dwoma osiami o rnych wymiarach dostpne na zamwienie;
Stopie ochrony: IP 50. Na zamwienie wyszy;
O oyskowana kulkowo;
Dostpno z przekadni planetarn (PLG 52) lub ktow (SG 62);
Moliwe wykonanie z enkoderem, hamulcem, tachoprdnic;
GR 53x30
Znamionowe napicie
Znamionowa moc
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Prdko bez obcienia
Prd bez obcienia
Moment startowy
Prd startowy
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
Un
Pn
Mn
nn
In
no
Io
Ms
Is
L
D
X
d
[VDC]
[W]
[Ncm]
[obr/min]
[A]
[obr/min]
[A]
[Ncm]
[A]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
12
40
9
3790
4,5
4490
0,58
57
23,7
95
52
20
6
24
40
10
3600
2,3
4200
0,28
67
13,5
95
52
20
6
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
40
40
10
3680
1,3
4280
0,17
66
7,7
95
52
20
6
60
40
10
4000
0,9
4500
0,12
69
5,6
95
52
20
6
23
Znamionowe napicie
Znamionowa moc
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Prdko bez obcienia
Prd bez obcienia
Moment startowy
Prd startowy
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
Un
Pn
Mn
nn
In
no
Io
Ms
Is
Dunkermotoren
GR 53x58
Dostpno z przekadni planetarn (PLG 52) lub ktow (SG 62);
Znamionowe napicie
Znamionowa moc
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Prdko bez obcienia
Prd bez obcienia
Moment startowy
Prd startowy
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
GR 53x58
Un
Pn
Mn
nn
In
no
Io
Ms
Is
[VDC]
[W]
[Ncm]
[obr/min]
[A]
[obr/min]
[A]
[Ncm]
[A]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
L
D
X
d
12
60
15,5
3000
5,5
3200
0,44
114
35,3
125
52
20
6
24
60
17
3000
2,9
3250
0,2
143
22,8
125
52
20
6
40
60
17
3000
1,9
3450
0,14
139
14,4
125
52
20
6
60
60
17
3450
1,3
3600
0,1
144
10,3
125
52
20
6
GR 63x25
Dostpno z przekadni planetarn (PLG 52, PLG 60, PLG 75) lub ktow
(SG 80 lub SG 120);
Znamionowe napicie
Znamionowa moc
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Prdko bez obcienia
Prd bez obcienia
Moment startowy
Prd startowy
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
24
Un
Pn
Mn
nn
In
no
Io
Ms
Is
L
D
X
d
GR 63x25
[VDC]
[W]
[Ncm]
[obr/min]
[A]
[obr/min]
[A]
[Ncm]
[A]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
12
50
13,7
3100
5,2
3600
0,6
82
27
95
63
25
8
24
50
14
3300
2,7
3600
0,36
108
18
95
63
25
8
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
40
50
13,3
3500
1,7
3800
0,21
118
12
95
63
25
8
60
50
14,5
3300
1,1
3600
0,14
116
7,6
95
63
25
8
Dunkermotoren
GR 63x55
Dostpno z przekadni planetarn (PLG 52, PLG 60, PLG 75) lub ktow
(SG 80 lub SG 120);
GR 63x55
Un
Pn
Mn
nn
In
no
Io
Ms
Is
[VDC]
[W]
[Ncm]
[obr/min]
[A]
[obr/min]
[A]
[Ncm]
[A]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
L
D
X
d
12
100
24
3000
8,7
3500
0,8
202
64
125
63
25
8
24
100
27
3350
4,9
3650
0,4
211
40
125
63
25
8
40
100
27
3450
3
3600
0,28
210
28,6
125
63
25
8
60
100
28,5
3350
2
3600
0,2
200
19,7
125
63
25
8
GR 80x40
Dostpno z przekadni planetarn (PLG 60, PLG 75) lub ktow (SG 120);
Znamionowe napicie
Znamionowa moc
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Prdko bez obcienia
Prd bez obcienia
Moment startowy
Prd startowy
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
Un
Pn
Mn
nn
In
no
Io
Ms
Is
L
D
X
d
GR 80x40
[VDC]
[W]
[Ncm]
[obr/min]
[A]
[obr/min]
[A]
[Ncm]
[A]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
12
120
34,5
2900
11,5
3100
0,96
240
93,74
135
80
30
12
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
24
120
35
2900
5,8
3200
0,46
310
46,4
135
80
30
12
40
120
35
3500
4
3450
0,33
341
38
135
80
30
12
60
120
35
3250
2,5
3400
0,24
316
26,4
135
80
30
12
2
Znamionowe napicie
Znamionowa moc
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Prdko bez obcienia
Prd bez obcienia
Moment startowy
Prd startowy
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
Dunkermotoren
GR 80x80
Dostpno z przekadni planetarn (PLG 60, PLG 75) lub ktow (SG 120);
Znamionowe napicie
Znamionowa moc
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Prdko bez obcienia
Prd bez obcienia
Moment startowy
Prd startowy
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
Un
Pn
Mn
nn
In
no
Io
Ms
Is
L
D
X
d
[VDC]
[W]
[Ncm]
[obr/min]
[A]
[obr/min]
[A]
[Ncm]
[A]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
24
240
62
3200
10
3200
0,65
608
112
175
80
30
12
Silnik DC z serii GR ze zintegrowan elektronik SI

Silniki komutatorowe prdu staego z serii GR mog mie wbudowan
elektronik sterujc pozwalajc na czterokwadrantow prac silnika z
zadawaniem prdkoci zewntrznym napiciem analogowym w zakresie
0..+10V. Dwa dodatkowe wejcia cyfrowe steruj trybem pracy silnika:
kierunek obrotw lewo, prawo, zablokowanie kontrolera, zastopowanie
silnika z momentem trzymajcym. Dodatkowo wyprowadzone s wyjcia
cyfrowe: jedno z enkodera dajce 16 impulsw na obrt waka silnika i drugie
informujce o wystpieniu zakcenia. Moliwe te jest zapamitanie dwch
staych prdkoci i parametrw rozbiegu i hamowania. Standardowo silnik
wyposaony jest w zcze 12-stykowe. Silnik wykonywany jest w stopniu
ochrony IP54, opcjonalnie w podwyszonym IP65.
Przykadowo pokazany na zdjciu silnik GR63x55SI o mocy znamionowej
100W z wbudowan elektronik sterujc wykonywany jest z uzwojeniem 12V,
24V i 40V i ma moment znamionowy 27Ncm, przy momencie rozruchowym
ok. 200Ncm. Znamionowa prdko obrotowa wynosi 3350obr/min. Silnik
kombinowany moe by z przekadni planetarn o duej sprawnoci PLG
52H (moliwe przeoenia od 4,5:1 do 512:1) lub PLG60 (przeoenia od 3:1
do 70:1) wzgldnie z przekadni limakow SG80 o moliwych przeoeniach
od 5:1 do 75:1. Szczeglne zalety wnosi skone uzbienie w przekadni PLG60
i pierwszym stopniu PLG52H minimalizujc szumy biegu.
Podobnie dostpne s z elektronik SI silniki z serii GR80, GR53 i GR42.
2
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
GR 80x80
40
240
62
3100
6
3000
0,37
612
73,6
175
80
30
12
60
240
63
3350
4,2
3100
0,27
623
60,5
175
80
30
12
Silniki bezszczotkowe z wmontowan

elektronik prdu staego (BLDC)
Dunkermotoren
BG 44SI
Dynamiczne, trjfazowe silniki BLDC z 4-polowymi magnesami neodymowymi;
Zintegrowany 4-kwadrantowy kontroler prdkoci;
Wejcie analogowe 0...10VDC do sterowania prdkoci;
Dwa wejcia cyfrowe umoliwiajce ruch zgodnie z kierunkiem ruchu
wskazwek zegara, przeciwnie do niego, zablokowanie sterowania,
zatrzymanie silnika z momentem trzymajcym;
Wyjcia cyfrowe impulsy z czujnikw Halla;
Moliwo zintegrowania z przekadni planetarn (PLG 42S, 52) i ktow
(SG 45, 62); Dla projektw dostpne s wersje bez kontrolera i z interfejsem
CAN (CI); Podczenie przez 12-stykowe zcze (IP 65);
[VDC]
[W]
[Ncm]
[obr/min]
[A]
[gcm2]
[A]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
J
Ip
L
D
X
d
BG 44x25SI
24
20
6
3200
1,54
34
9
90
44
20
6
BG 44x50SI
24
40
11
3500
2,8
63
9
115
44
20
6
BG 65SI
Zintegrowany 4-kwadrantowy kontroler prdkoci;
Dwa wejcia cyfrowe do zmiany kierunku wirowania, zatrzymania silnika
z momentem trzymajcym i zawieszenia sterownoci;
Wyjcia cyfrowe: z czujnikw Halla (15 impulsw na obrt) i sygna bdu;
Dwie wartoci prdkoci i rampa mog by zapisane w pamici sterownika;
Silnik w standardzie jest zasilany za pomoc 12-stykowego zcza;
Dostpne z przekadni planetarn (PLG 52, 60, 75) lub limakow
(SG 80, 120); Przy projekcie dostpny z enkoderem i hamulcem;
Dla projektw dostpna jest wersja z interfejsem CAN (CI) oraz bez sterownika;
Znamionowe napicie
Znamionowa moc
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Bezwadno rotora
Prd w piku
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
Un
Pn
Mn
nn
In
J
Ip
L
D
X
d
[VDC]
[W]
[Ncm]
[obr/min]
[A]
[gcm2]
[A]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
BG 65x25SI
24
50
17
3100
4
72
27
107
65
25
8
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
BG 65x50SI
24
100
26
3100
5,6
128
27
132
65
25
8
BG 65x75SI
42
150
40
2860
4,5
172
27
157
65
25
8
2
Znamionowe napicie
Znamionowa moc
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Bezwadno rotora
Prd w piku
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
Un
Pn
Mn
nn
In
Silniki bezszczotkowe z wmontowan

elektronik prdu staego (BLDC)
Dunkermotoren
BG 75SI
4-kwadrantowy kontroler prdkoci;
Dwa wejcia cyfrowe do zmiany kierunku wirowania, zatrzymania silnika
z momentem trzymajcym i zawieszenia sterownoci;
Wyjcia cyfrowe: z czujnikw Halla (12 impulsw na obrt) i sygna bdu;
Dwie wartoci prdkoci i rampa mog by zapisane w pamici sterownika;
Dostpne z przekadni planetarn (PLG 75) lub limakow (SG 120);
Dwa zcza: pierwsze 4-stykowe do zasilania silnika, drugie 12-stykowe dla
sygnaw logicznych;
Dostpna wersja bez elektroniki i z wbudowanym interfejsem CAN (CI, dla
projektw);
Un
Pn
Mn
nn
In
Znamionowe napicie
Znamionowa moc
Znamionowy moment
Znamionowa prdko
Znamionowy prd
Bezwadno rotora
Prd rozmagnesowania
Dugo silnika
rednica silnika
Dugo osi
rednica osi
[VDC]
[W]
[Ncm]
[obr/min]
[A]
[gcm2]
[A]
[mm]
[mm]
[mm]
[mm]
J
Ir
L
D
X
d
BG 75x25SI
24
40
220
220
61
71
3900
3820
12,2
8,3
240
240
48
28
115
115
75
75
30
30
14
14
BG 75x50SI
24
40
76
4050
16
440
66
140
75
30
14
BG 75x75SI
40
440
116
3700
12,7
620
52
165
75
30
14
98
3900
11,2
440
40
140
75
30
14
Tabela doboru komponentw Dunkermotoren
GR22
TG11
TG52
MG 2
ME52
ME80
RE20
RE30
PLG24
PLG32
PLG42S
PLG52
PLG75
SG62
SG80
SG120
E38R
E90R
E300R
PLG30
PLG52H
PLG60
RE56
SG45
Akcesoria
2
G30.2
G30.1
G30.0
GR 42
GR 51
GR 53
GR 63
GR 80
BG 45SI
BG 44
BG 65
BG 75
BG 42
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
Przekadnie limakowe
Dunkermotoren
Typ przekadni
SG 45
SG 62
SG 80/SG 80H
SG 120
Zakres przeoe
5; 10; 15; 25;

40; 50; 75
8; 15; 23; 35; 46;

72
5; 10; 15; 24; 38;

50; 75
8; 10; 15; 20; 30;

40; 50; 60; 70; 80
Zakres sprawnoci
0,79 0,29
0,6 0,3
0,7 0,25
0,7 0,25
Moment znamionowy*
[Ncm]
75
150
400
1500
Waga
[kg]
0,2
0,3
0,4
Obcienie
Osiowe/promieniowe
[N]
100/200
40/40
300/350
300/500
SG 80 + PLG 52.0
22; 31; 45; 62; 101;
180; 250; 360; 500;
750; 1200; 1900;
2500; 4000; 6000;
9600; 15200; 20000;
30000
I stopie: 700
II stopnie: 800
III stopnie: 2400
I stopie: 0,95
II stopnie: 1,12
III stopnie: 1,28
500/350
*- maksymalny moment, jaki moe przenie przekadnia
SG 62
SG 80
SG 120
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
29
Przekadnie limakowe
Dunkermotoren
Przekadnia limakowa typu SG 45
SG 62
30
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
Przekadnie limakowe
Dunkermotoren
SG 80
SG 120
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
31
Przekadnie planetarne
Dunkermotoren
Przekadnie do montau z silnikami.
Typ przekadni
I stopniowa
PLG 24
4,33 ; 6
PLG 32.0
4,5; 6,25
PLG 42S
4; 6,25;8
PLG 52.0
4,5; 6,25;8
II stopniowa
18,75; 33,2; 46
15;20,25; 36; 50
16; 25; 32; 50;64
15; 20,25; 28,12;

36; 50;64
III stopniowa
81,2; 143,8;
199,3; 276; 353
91,12; 162; 288;

312,5;400;1012,5
100; 128; 156;

200; 256; 312,5;
400;512
91,12; 126,5; 162;

225; 288; 400;512
I stopniowa
II stopniowa
III stopniowa
I stopniowa
II stopniowa
III stopniowa
I stopniowa
II stopniowa
III stopniowa
I stopniowa
II stopniowa
III stopniowa
I stopniowa
II stopniowa
III stopniowa
I stopniowa
II stopniowa
III - stopniowa
0,9
0,8
0,7
30
45
60
0,019
0,025
0,035
5/12
5/12
5/12
23,7 x 23
23,7 x 31
23,7 x 38,5
4x17/-x3
4x17/-x3
4x17/-x3
0,9
0,81
0,73
40
150
400
0,14
0,18
0,23
30/100
30/100
30/100
32 x 28
32 x 38
32 x 48
6x20/ 20x3
6x20/ 20x3
6x20/ 20x3
0,9
0,81
0,73
90/350
600
1400
0,27
0,37
0,47
150/250
150/250
150/250
42 x 47
42 x 57
42 x 70
8x25/ 25x2,8
8x25/ 25x2,8
8x25/ 25x2,8
0,9
0,81
0,73
120
800
2400
0,56
0,72
0,88
500/350
500/350
500/350
52 x 50
52 x 65,5
52 x 80,5
12x25/ 32x3
12x25/ 32x3
12x25/ 32x3
Zakres przeoe
Sprawno
Moment znamionowy
[Ncm]
Waga
[kg]
Obcienie
Osiowe/promieniowe
[N]
Wymiary przekadni
DxL
[mm]
Wymiary osi/kryzy
d x X/E x F
[mm]
32
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
Przekadnie planetarne
Dunkermotoren
Typ przekadni
I stopniowa
PLG 52H
4,5; 6,25; 8
PLG 60
3; 4; 7; 10
PLG 75
4; 5,5; 7; 10
II stopniowa
15; 20,25; 28,12; 36;

50; 64
12; 16; 21; 30; 40; 49;

70
16,8; 23,1; 27,5; 29,4;

35; 42; 50; 60,9; 70;
101,5
III stopniowa
91,12; 126,56; 162;

225; 228; 400; 512
70,56; 84; 100; 147; 175;

210; 250; 362,5;
I stopniowa
II stopniowa
III stopniowa
I stopniowa
II stopniowa
III stopniowa
I stopniowa
II stopniowa
III stopniowa
I stopniowa
II stopniowa
III stopniowa
I stopniowa
II stopniowa
III stopniowa
I stopniowa
II stopniowa
0,9
0,81
0,73
120
800
2400
0,6
0,72
0,88
500/350
500/350
500/350
52x50
52x65,5
52x80,5
12x25/ 32x3
12x25/ 32x3
0,9
0,81
500
2500
0,55
0,78
500/350
500/350
60x56
60x83
15x32/ 40x5
15x32/ 40x5
0,85
0,72
0,61
2500
12000
16000
1,5
2,6
3,7
1000/1000
1000/1000
1000/1000
75x80
75x106
75x133
19x49/ 50x5
19x49/ 50x5
19x49/ 50x5
Zakres przeoe
Sprawno
Moment znamionowy*
[Ncm]
Waga
[kg]
Obcienie
Osiowe/promieniowe
[N]
Wymiary przekadni
DxL
[mm]
Wymiary osi/kryzy
d x X/E x F
[mm]
III - stopniowa
12x25/ 32x3
*- maksymalny moment, jaki moe przenie przekadnia
PLG 52H
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
33
Hamulce, tachoprdnice, enkodery

Dunkermotoren
HAMULCE
Napicie operacyjne
Moment hamujcy
Pobr prdu
Moc wejciowa
Czas zaczenia
Czas wyczenia
Stopie ochrony
[VDC]
[Ncm]
[mA]
[W]
[ms]
[ms]
IP
E 38 R E 90 R
24
24
20
100
200
400
5
9,6
20
30
5
1,5
20
20
E 300 R
24
300
420
10
20
17
20
Silniki bezszczotkowe oraz szczotkowe z magnesami trwaymi oferowane przez Dunkermotoren mog by wyposaone w hamulce rotora.
Standardowo hamulec dziaa z momentem hamujcym kiedy napicie jest zdjte i jest zwolniony kiedy prd pynie przez uzwojenia.
Odwrotnie dziaajce hamulce s dostpne na zamwienie (przy iloci wyszej ni 100 sztuk jednorazowego zakupu). Hamulec typu E 38
R dziaa kiedy prd nie pynie przez uzwojenie. Specjalne przeznaczenie tego urzdzenia polega na moliwoci hamowania statycznego
i dynamicznego. W przypadku hamulca typu E 90 R, ktry posiada waciwoci takie jak omwiony wczeniej, dostpna jest wersja z
rcznym jego zwolnieniem.
TACHOPRDNICE
Rotor
[]
Rezystancja
[V/1000
Indukowane napicie
obr/min]
gcm2
Moment bezwadnoci
[1/K]
Wspczynnik temp.
[g]
Waga
TG 11
9 obkw
68
TG 52
17 obkw
140 +/- 15%
3,0
10
8,5
-0,25
80
92
-0,01
380
Tachoprdnice prdu staego TG 11 i TG 52 mog by uywane do odczytu aktualnej prdkoci silnikw DC, a co za tym idzie jej kontroli
tworzc tacho system moliwe jest sterowanie w duych zakresach oraz przy bardzo maych prdkociach. Tachoprdnice dostarczane
s po zmontowaniu z napdem. Nie s dostpne tachogeneratory bez napdu. Wszystkie urzdzenia tego typu s dostpne z podwyszonym
stopniem ochrony IP 54.
IMPULSATORY MAGNETYCZNE
Rezystor Pull-up
Sygna wyjciowy
[imp/Obr]
Rozdzielczo
[VDC]
Napicie operacyjne
[mA]
Prd
[VDC]
Napicie wyjciowe
[ns]
Czas narastania sygnau
[ns]
Czas opadania sygnau
[C]
Temperatura operacyjna
MG 2 ME 52
MG 80
NIE
TAK
TAK
2 sygnay prostoktne
2, kana A i B
Un = 12 (524)
Max. 12 (U = 12)
Max. 0,4 (20mA)
85 (U = 12V)
60
-40+85
Impulsatory magnetyczne znajduj swoje zastosowanie przy kontroli prdkoci obrotowej, detekcji ruchu rotora czy te okrelaniu pozycji
we wsppracy z odpowiedni elektronik sterujc. Generatory magnetyczne s sprzone mechanicznie z silnikiem i podaj poprzez
zewntrzne przewody serie impulsw w korespondujce z prdkoci i kierunkiem wirowania silnika.
34
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
Enkodery, sterowniki
ENKODERY INKREMENTALNE
Napicie operacyjne
Rozdzielczo
Czas narastania sygnau
Czas opadania sygnau
Pobr prdu
Napicie wyjciowe (poziom niski)
Napicie wyjciowe (poziom wysoki)
Temperatura operacyjna
Stopie ochrony
[VDC]
[imp/Obr]
[ns]
[ns]
[mA]
[VDC]
[VDC]
[C]
IP
RE 20 S
RE 30-3
RE30-3TI
5
5
5
100
500512
500512
15
180
180
15
40
40
Max. 25
Max. 85
Max. 85
Max 0,6
Max 0,4
Max 0,5
Min. 2,4
Min. 2,4
Min. 2,4
-20+80 -40+100 -40+100
30
30
30
Wszdzie gdzie ma miejsce i wymagana jest wysoka jako regulacji prdkoci lub pozycjonowania rotora w silniku prdu staego
wskazane jest uycie cyfrowego przetwornika optycznego. Enkodery inkrementalne dziaaj na zasadzie pomiaru optoelektronicznego.
Dioda luminescencyjna emituje wizk wiata, ktra pada na metalow tarcz. wiato przechodzi przez szczeliny wycite w tarczy i
dociera do fotodiody. Przy wykorzystaniu waciwoci zjawiska fotoelektrycznego i poprzez wbudowany ukad logiczny wytwarzane s dwa
sygnay prostoktne przesunite w fazie midzy sob o 90 stopni, co pozwala na rozrnianie kierunku obrotw. Przy przesyle sygnaw na
odlego wiksz ni 2,5m zalecane jest uycie enkodera RE30-3 TI.
Sterowniki silnikw DC i BLDC.
Napicie zasilania elektroniki

Napicie zasilania silnika
Maksymalny prd wyjciowy
Cyfrowe wejcia/wyjcia
Wejcie analogowe
Moliwo pracy z enkoderem
Wymiary
[VDC]
[VDC]
[A]
[VDC]
[mm]
SDC 106
10...24
10...24
6
2/0
0...5
Nie
120x101x22,5
SDC 106E
10...24
10...24
6
2/0
0...5
Tak
120x101x22,5
SID 1812
10...25
10...25
12
4/0
0...5
Nie
120x101x22,5
SDC 106 to sterownik silnika DC przystosowany do wsppracy z napdami zasilanymi

w zakresie 10...24VDC i o maksymalnym prdzie nie przekraczajcym 6A. Konstrukcja
opracowana jest przez firm WObit. Posiada on dwa wejcia cyfrowe (Start i Kierunek)
umoliwiajce wprawienie w ruch napdu oraz wybr kierunku wirowania rotora.
Sterowniki wyposaony jest rwnie w jedno wejcie analogowe wymagajce sygnau
napiciowego o wartoci 0...5VDC. Przy zmianie wartoci tego napicia odbywa
si sterowanie prdkoci obrotow silnika. W zaciski tego wejcia analogowego
mona zamiennie podczy potencjometr precyzyjny. wietnie nadaje si do tego
potencjometr 10-cio obrotowy oferowany przez P.P.H. WObit, o symbolu WM 2010 R5K.
Dostpna jest rwnie wersja SDC 106E przystosowana do wsppracy z enkoderem
inkrementalnym. Dziki temu mona w dokadny sposb pozycjonowa pooenie
rotora. Komunikacja ze sterownikiem odbywa si poprzez cze RS 232 komputera
osobistego. W celu uatwienia uytkownikowi wprowadzania zadanych parametrw
stworzone zostao oprogramowanie, ktre dostpne jest bezpatnie.
SDD 287
6...30
6...30
7 (20*)
1/0
brak
Nie
43x80
* - wymagany radiator
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
3
Sterowniki silnikw DC i BLDC
Funkcja
Zasilanie
Cigy prd
Kontrola prdkoci
Kontrola momentu
Kontrola pozycji
Interfejs
[VDC]
[A]
-
BGE
BGE
BGE
BGE
3508C 6005C 3515C 6010C
4Q
4Q
4Q
4Q
10...30 10...60 10...30 10...60
2,5
2
10
6
TAK
TAK
TAK
TAK
TAK
TAK
TAK
TAK
TAK
TAK
TAK
TAK
CAN
CAN
CAN
CAN
Rodzina BGE znajdujca si w ofercie Dunkermotoren to bardzo kompaktowe 4-kwadrantowe kontrolery przystosowane do sterowania
silnikw bezszczotkowych (BLDC) i silnikw szczotkowych z magnesami trwaymi (DC). S one wyposaone w interfejs CANopen.
Moliwe jest zamwienie z kadego typu sterownika z wbudowan jednostk sterujc umoliwiajc samodzieln prac w sieci bez
urzdzenia nadzorujcego (Motion Process Unit). Regulatory posiadaj moliwo kontroli prdkoci obrotowej napdu za pomoc wejcia
analogowego +/-10VDC. Dane elektryczne silnika, ktrym mog one sterowa zawieraj si w zakresie napi znamionowych: 10...60VDC
cigym poborze prdu z jednostki w zakresie 2...10A. Sterowniki s przystosowane do pracy w trybach kontroli momentu (poprzez kontrol
prdu pyncego w uzwojeniach) oraz pozycji (poprzez moliwo odbierania i wykorzystywania sygnaw pochodzcych z czujnikw Halla
bd przetwornika optoelektronicznego inkrementalnego). Regulatory serii BGE 3508C i BGE 6005C s wyposaone w trzy wejcia cyfrowe
natomiast serii BGE 3515C i BGE 6010C w cztery wejcia cyfrowe.
Napicie zasilania elektroniki

Pobr prdu
Zabezpieczenie przepiciowe
Wywietlacz LCD
Sygnay
CAN Baudrate
CAN Protok
RS-232 Baudrate
RS-232
[VDC]
[mA]
[Mb/s[
[bit/s]
-
mcPL-T1 Terminal
10...30
40 @ 24VDC
TAK
21 x 8
CAN i RS-232
Do 1
DS301 V3.0
Do 15500
Przez Rx, Tx i Gnd
Wymiary
[mm]
111x75x30
Urzdzenie mcPL-T1 jest kompaktowym terminalem umoliwiajcym okrelanie podstawowych parametrw ruchu linii produkcyjnych, w
ktrych skad wchodz urzdzenia pracujce w sieci przemysowej. Urzdzenie posiada zintegrowan jednostk sterujc Motion Process
Unit (MPU), ktra umoliwia sterowanie w funkcji Master. Stwarza to moliwo kontroli jednostek podrzdnych (Slave). Dziki wskanikom
w postaci luminescencyjnych diod LED umieszczonych w obudowie urzdzenia istnieje moliwo: cigej kontroli zasilania (Power),
gotowoci pracy (Status), oraz wystpienia bdu (Error). Terminal posiada wbudowany wywietlacz LCD uatwiajcy wybr poszczeglnych
(wczeniej zapisanych w pamici) parametrw ruchu. Napicie zasilania zawiera si w zakresie od 10 do 30VDC. Przy napiciu zasilajcym
o wartoci 24VDC ukad pobiera 40mA prdu. Urzdzenie posiada dwa interfejsy komunikacyjne CAN open oraz RS-232. Komunikacj w
sieci CAN open umoliwia protok DS301 V3.0 (wedug federacji zrzeszajcej uytkownikw tej magistrali w automatyce przemysowej
(CAN in Automation). Wicej danych na temat magistrali i dostpnych protokow znale mona na www.can-cia.org
3
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
Przykadowe aplikacje silnikw DC i BLDC
Automatyka drzwi
Dunkermotoren jest liderem wrd wiatowych producentw
oferujcych kompletne rozwizania napdw dla automatyki drzwi.
Modularno produktw oferowanych przez t firm stwarza
moliwo dobrania optymalnego rozwizania dla danej aplikacji.
W peni zautomatyzowana linia produkcyjna sprawia, e oferowane
komponenty s wysokiej jakoci przy zachowaniu rozsdnej
ceny. Dziki daleko idcej automatyzacji procesw produkcyjnych
Dunkermotoren jest w stanie, z zachowaniem terminowoci dostaw
dostarczy od 1000 do 100000 silnikw dla danej aplikacji w
stosunku rocznym.
Jako lider w tym segmencie Dunkermotoren jest najbardziej

innowacyjnym dostawc na rynku. Oprcz standardowych
produktw znajduj si w ofercie rwnie specjalne rozwizania dla
tego segmentu rynku. Wchodz w to midzy innymi: bardzo ciche
napdy i przekadnie; napdy przystosowane do pracy z duym
wspczynnikiem wypenienia cyklicznoci; sterowanie prdowe
hamowania; specjalne przekadnie limakowe dla minimalnego
offsetu osiowego; samohamowne przekadnie; silniki BLDC ze
zintegrowan elektronik sterujc; osie wyjciowe z koami
pasowymi.
Napdy drzwiowe z Dunkermotoren zostay uyte w nastpujcych
aplikacjach:
wejcia budynkw;
drzwi pocigw i autobusw;
drzwi w windach;
drzwi do pomieszcze sterylnych;
drzwi wizienne;
bramy garaowe;
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
3
Automatyka przemysowa.
Dunkermotoren i Buehler to liderzy wrd producentw kompletnych
rozwiza napdowych dla automatyki przemysowej. Oferowane
przez te firmy silniki zawieraj si w zakresie mocy od 1 do 500
Watw. Dostarczane silniki s zorientowane na dan, specyficzn
aplikacj, co poczeniu z innowacyjnoci powoduje moliwo
zaadoptowania optymalnego rozwizania. Dunkermotoren i Buehler
w poczeniu z firm WObit oferuj rozwizania napdw, co
oznacza spenienie surowych wymaga aplikacji w tym segmencie.
Rozwizanie kompletne napdu oznacza moliwo uycia silnikw
AC, EC i DC kombinowanych z przekadniami, hamulcami, enkoderami,
sterowaniem i innymi komponentami. Poniej wymieniono cechy
produktw oferowanych przez Buehler i Dunkermotoren, ktre maj
szczeglne znaczenie w automatyce przemysowej:
- kompaktowa budowa;
- wysoki stopie ochrony;
- duga ywotno;
- dynamiczna charakterystyka regulacji;
- moliwo zintegrowania elektroniki i pracy w sieci
informatycznej (przemysowej);
W peni zautomatyzowane linie produkcyjne powoduj duy stopie

powtarzalnoci produktw wysokiej jakoci, co przy ilociach
zamwieniowych 50 50 000 sztuk jest bardzo atrakcyjne cenowo.
Silniki firmy Buehler Motor dostpne s w cigu dwch tygodni
(pojedyncze egzemplarze s dostpne z magazynu w Poznaniu) od
daty zoenia zamwienia. Dunkermotoren prowadzi rwnie program
magazynowy dla standardowych produktw. Termin dostawy zamyka
si wtedy w kilku dniach roboczych.
Typowe aplikacje napdw Buehler Motor i Dunkermotoren:
- Maszyny tekstylne;
- Maszyny drukujce;
- Maszyny uywane w obrbce drewna;
- Przemys pprzewodnikowy;
- Automatyka spawalnicza;
- Jednostki pick - and place;
- Aplikacje podajce X/Y/Z;
- Systemy wieloosiowe i robotyka;
Aplikacje zwizane z automatyk przemysow czsto wymagaj
optymalnego dostosowania napdu. Dunkermotoren oferuje specjalne
wykonania motoreduktorw, zawierajce na przykad:
- Przekadnie limakowe z otworem przelotowym;
- Podwyszony stopie ochrony;
- Specjalnie wykonane osie;
- Sterowane elektrycznie hamulce;
- Cichobiene przekadnie planetarne;
- Wysokonapiciowe uzwojenie silnikw szczotkowych prdu
staego;
- Wbudowane serwokomponenty takie jak enkoder 4000
impulsw na obrt;
- Specyficzne rozwizania dotyczce elektroniki sterujcej;
3
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
Technologie medyczne.
Dunkermotoren jest strategicznym dostawc (producentem) ukadw
napdowych dla technologii medycznych.Silniki oferowane przez
tego niemieckiego wytwrc mieszcz si w zakresie mocy od 1
500 Watw. Specyfika tego segmentu rynku wymaga spenienia
wielu restrykcyjnych wymaga i duej niezawodnoci, z ktrymi
Dunkermotoren, dziki swojemu wieloletniemu dowiadczeniu w
brany znakomicie spenia oczekiwania. Specyficzne rozwizania,
innowacyjno produktw oraz ich wysoka jako sprawia, i
spenienie oczekiwa klienta nie jest problemem. Zorientowanie
produktu na dan aplikacj jest uzyskiwane dziki modularnoci
napdw oferowanych przez Dunkermotoren. Oprcz silnika z
przekadni (planetarn lub limakow moliwe jest kombinowanie
napdu z przetwornikiem optoelektronicznym, hamulcem i innymi
komponentami.
Poniej przedstawiono kilka cech charakteryzujcych oferowane
przez WObit silniki DC i BLDC, ktre s wymagane szczeglnie w
aplikacjach medycznych:
- Duga ywotno i wysoki wspczynnik wypenienia cyklicznoci
pracy;
- Zerowa tolerancja moliwoci wystpienia bdu;
- Wysoka rozdzielczo pozycjonowania i dobra sterowno;
- Cichobieno silnikw i przekadni;
- Opcjonalnie moliwo zintegrowania z elektronik sterujc
i interfejsem dla magistrali CAN;
- Zabezpieczenie mechaniczne ruchu;
Typowe aplikacje napdw Dunkermotoren:

- Stoy operacyjne, wzki elektryczne; ka szpitalne;
- Sprzt rentgenowski;
- Sprzt rehabilitacyjny;
- Wyposaenie laboratoriw analitycznych;
- Sprzt dializujcy;
- Systemy infuzyjne;
- Sprzt dentystyczny;
- Pompy medyczne;
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
39
Automatyka pojazdw.
Dunkermotoren i Buehler Motor s producentami napdw dla

aplikacji ldowych, wodnych i powietrznych. W szczeglnoci
pojazdw samochodowych, statkw i samolotw (ew. migowcw).
Innowacyjno i zorientowanie na rozwizanie umoliwia dostosowanie
napdu do specyficznych aplikacji w tej brany. Wspomniani wyej
zachodni producenci mikromaszyn elektrycznych oferuj swoim
klientom inynierskie rozwizania problemw zwizanych z napdami
i ich sterowaniem. Kombinacje modularne silnikw DC i BLDC z
przekadniami, hamulcami, enkoderami i sterowaniem powoduj du
atrakcyjno tych produktw. Wszystkie powyej poruszone aspekty
skadaj si na produkt charakteryzujcy si: dug ywotnoci;
zerow tolerancj bdu; cichobienoci silnika i reduktora; wysok
klas izolacji; dobr sterownoci; wysokim stopniem ochrony;
opcjonalnie zintegrowan elektronik sterujc i interfejsem CAN.
W peni zautomatyzowany proces produkcyjny powoduje wysok
jako produktw oraz rozsdne ceny. Segmenty rynku obsugiwane
przez Buehler Motor i Dunkermotoren w inynierii pojazdw:
- Samochody osobowe, ciarowe;
- Autobusy i pocigi;
- Maszyny budowlane i rolnicze;
- Pojazdy kempingowe;
- Lotnictwo;
- Statki, okrty;
Napdy z oferty tych niemieckich producentw s stosowane w
szerokim zakresie elementw pojazdu. Wrd wielu mona wyrni:
systemy dachowe; pozycjonowanie siedze; sterowanie skrzyniami
biegw; pompy; tachografy i urzdzenia nagrywajce; kadki oraz
drzwi autobusw i tramwajw; systemy klimatyzacyjne; wyposaenie
pozycjonujce.
Dla OEM-owych klientw Dunkermotoren i Buehler oferuj specjalne
rozwizania takie jak:
- Silniki odporne na wibracje;
- Wersje osi i oysk z materiaw antykorozyjnych;
- Specjalne przekadnie;
- Podwyszony stopie ochrony;
- Wersje na wysokie temperatury;
Silnik do rozdziau napdu w samochodach 4WD

(specjalna wersja >10000 szt.).
40
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
Sterownik silnika prdu staego typu SDC 106 (SDC 106E).

Sterownik SDC106 jest prostym sterownikiem przeznaczonym dla sterowania
silnikw prdu staego o pobieranym prdzie do 6A. W podstawowej wersji (bez
E) umoliwia on zadawanie prdkoci i kierunku wirowania rotora. Prdko
silnika zadawana jest za pomoc zewntrznego potencjometru, lub poprzez
zewntrzny sygna analogowy o wartoci 0 - 5V (zadawane np. ze sterownika
PLC). Sterowanie silnikiem (START, STOP, KIERUNEK) odbywa si za pomoc
optoizolowanych wej START I DIR.
Wersja SDC106E posiada wbudowany cyfrowy regulator prdkoci i pooenia,
ktry po sprzgniciu z zewntrznym enkoderem, montowanym najczciej
na wale silnika, umoliwia precyzyjne zadawanie prdkoci lub pozycji wirnika
silnika. Ponadto wersja E umoliwia zapamitywanie list rozkazw w nieulotnej
pamici. Dziki temu sterownik po jednokrotnym zaprogramowaniu moe
autonomicznie realizowa wprowadzony program. Sterownik rozpoznaje do
szerok list instrukcji takich jak: zadanie pozycji lub prdkoci, ograniczenie
napicia silnika, prdkoci i przypieszenia, czekanie na aktywacj wejcia
cyfrowego, skoki warunkowe i bezwarunkowe. Stworzone listy rozkazw
mog realizowa najrniejsze zadania od prostego sterowania silnikiem
do skomplikowanych zada zwizanych z ruchem wedug zadanej trajektorii i
reagowania na sygnay zewntrzne pochodzce np. z wycznikw kracowych.
Sterownik moe wic wykonywa na maszynie funkcje zblione do maego PLC,
ale ukierunkowane na pozycjonowanie silnika w jednej osi.
obcialno prdowa do 6 A
napicie zasilania 10 24 VDC
zabezpieczenie przeciwzwarciowe i przeciwprzecieniowe przy 30 A
zabezpieczenie termiczne
optoizolowane wejcia START i DIR do rcznego zatrzymywania / zmiany kierunku wirowania silnika
wejcie analogowe 0 5 V do zadawania prdkoci z potencjometru
obudowa przystosowana do montau na szynie DIN
Wersja SCD106E:
tryby pracy: regulacja pooenia, regulacja prdkoci, regulacja prdkoci zadawanej z potencjometru, moliwo
mieszania trybw z programu sterujcego
4 wejcia cyfrowe do obsugi zewntrznych elementw (np. wyczniki kracowe)
moliwo programowania listy instrukcji do wykonania (typu jed na pozycj pierwsz, zeruj pozycj, czekaj na
sygna, jed na pozycj drug, powtrz cykl)
moliwo zmian parametrw regulatora sterownika
wsppraca z programem SDC106E-PC
moliwo sterowania w czasie rzeczywistym z komputera PC lub innego urzdzenia wyposaonego w interfejs
RS232
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
41
Waciwoci:
Dla wersji E dostpne jest take oprogramowanie na

komputer PC, ktre pozwala w prosty i intuicyjny sposb
konfigurowa sterownik i tworzy listy programw.
Program daje moliwoci skonfigurowania wszystkich
parametrw regulacyjnych sterownika. Najwaniejsze z
nich to: wzmocnienie regulatora pooenia, prdkoci,
przyspieszenia, ograniczenie napicia zasilania silnika (np.
w przypadku stosowania silnika na nisze napicie ni
napicie zasilania sterownika), ograniczenie prdkoci i
przyspieszenia.
Najistotniejszym elementem programu jest moliwo
tworzenia list instrukcji. Na zdjciu obok widoczne jest okno
gwne, w ktrym mona tworzy, edytowa i wysya listy
rozkazw do sterownika.
Sterownik ma moliwo wsppracy z przetwornikami

optoelektronicznymi o standardach wyj takich jak Nadajnik
Linii; NPN Otwarty Kolektor; Push-Pull i TTL. Poniej
przedstawiono kodowanie symbolu zamwieniowego.
SDC
Sterownik silnika
prdu staego
1
Jednoosiowy
06
Prd silnika: 06A
E
Sprzenie z enkodera
Przykadowa konfiguracja (dla SDC 106E)
42
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
0, 1, 2
Napicie zasilania
enkodera:
0 05VDC
1 112VDC
2 224VDC
SDD287 to modu podwjnego drivera dla silnikw DC.

Idealnie nadaje si do konstrukcji robotw mobilnych, maych pojazdw, gdzie
napdem s dwa silniki prdu staego. Zbudowany on jest w oparciu o scalone
mostki mocy, ktre pozwalaj na sterowanie silnikiem DC prdem do ponad 20A.
Modu w podstawowej wersji bez radiatora pozwala na sterowanie dwoma silnikami
DC o cznym prdzie 14A i napiciu do 36V. Ukad posiada zabezpieczenie termiczne
i przecieniowe, ktre chroni przed moliwoci uszkodzenia mostkw. Modu
wyposaony jest take w zabezpieczenie przed odwrotnym podczeniem zasilania
oraz w wyjcia pomiaru prdu.
Mobot Explorer: Solidna, niska konstrukcja opar ta zostaa na elementach wykonanych z
blachy gitej, zapewniajcej du odporno na uderzenia. Robot wyposaony zosta w
cztery, niezalenie pracujce silniki Buehlera serii 1.61.070 umoliwiajce poruszanie
si robota nawet po trudnym terenie, a zwikszona masa oraz terenowe opony zapewniaj
stabilne przemieszczanie po nierwnociach terenu.
Robot moe zosta dodatkowo wyposaony w manipulator zwiadowczy o czterech
stopniach swobody umoliwiajcy zamontowanie kamery lub chwytaka. Bezprzewodowa
transmisja sygnau wideo umoliwia obserwatorowi w czasie rzeczywistym obserwacj
terenu oraz kontrol nad prac samego robota.
Ukad sterownia opar ty na pycie gwnej Mobot MB 2.0, wyposaonej w 32-bitowy
mikrokontroler ARM, umoliwia autonomiczn prac robota. A wykorzystanie
ultradwikw zapewnia skuteczne wykrywanie przeszkd, jakie moe napotka robot.
Mobot Explorer moe znale szerokie zastosowanie w monitoringu obiektw i rozlegych
terenw.
Elektronika sterujca dla pojazdw mobilnych.

Pyty Mobot-MB i TankBot-MB przeznaczone s do sterowania silnikami DC, ktre s najczciej wykorzystywanym napdem
w robotach mobilnych. Pyty zbudowane s w oparciu o nowoczesne, scalone mostki mocy, posiadajce zabezpieczenia
termiczne i przecieniowe, ktre pozwalaj na sterowanie silnikami o prdach do 6A i napiciach do 36V. Elektronika sterujca
bazuje na mikrokontrolerze ATmega128, ktry nie stwarza barier programicie, jako e oprogramowanie uruchomieniowe
do tego ukadu jest powszechnie dostpne w internecie. Pyta Mobot-MB wykorzystywana jest w robocie mobilnym MobotA1, znalaza take zastosowanie w wielu innych projektach. Pyta TankBot-MB wykorzystywana jest obecnie w pojazdach
TankBot.
Mobot-MB podstawowe waciwoci:

- 2 x driver silnika DC 6A
- 1 x driver silnika krokowego 1.5A
(podzia kroku do 1/8)
- 2 x klucze tranzystorowe o duej obcialnoci
- procesor sterujcy ATmega128
- 4 x diody sygnalizacyjne
- zcza komunikacyjne i rozszerze
TankBot-MB podstawowe waciwoci

- 2 x driver silnika DC 5A
- 2 x driver silnika DC 1.3A
- procesor sterujcy ATmega128
- ukad rejestratora / odtwarzacza dzwikw
- 8 wyj tranzystorowych (0,5A)
- 2 x diody sygnalizacyjne
- zcza komunikacyjne i rozszerze
www.wobit.com.pl
www.wobit.com.pl
Konstrukcja mini sumo:

Konstrukcja mini sumo o wymiarach zgodnych z regulaminem zawodw, opiera si na
nowatorskim wykorzystaniu pytek drukowanych jako elementw nonych konstrukcji.
Pytki po odpowiednim zoeniu tworz przestrzenn struktur, zapewniaj stabilno i
sztywno konstrukcji, jednoczenie umoliwiaj eliminacj przewodowych pocze
pomidzy zespoami robota. Do napdu robota wykorzystano cztery miniaturowe silniki
prdu staego z przekadni wraz z koami o duej przyczepnoci. Do zasilania ukadw
elektronicznych i silnikw, wykorzystane zostay standardowe akumulatory AA. Dziki
prostej konstrukcji, zoenie caego robota staje si czynnoci prost i przyjemn.
WObit oferuje niezbdne w automatyce czujniki do pomiaru kta i przemieszczenia liniowego w wikszoci znanych
technologii, czujniki siy i cinienia, czujniki zblieniowe indukcyjne, fotoelektryczne i pojemnociowe, czujniki
momentu, inklinometry. WObit produkuje szerok gam sterownikw do oferowanych silnikw DC i krokowych
oraz urzdzenia towarzyszce zwizane z kontrol ruchu. Prowadnice liniowe, ruby kulowe i przekadnie
planetarne pozwalaj na budow precyzyjnych ukadw pozycjonowania. W dziedzinie napdw ofert uzupeniaj
komutatorowe silniki prdu staego i bezszczotkowe maej mocy. Komponenty robotyki pozwalaj na budow
wasnych robotw mobilnych i przemysowych. Bazujc na 18-letnim dowiadczeniu w zakresie czujnikw i
pozycjonowania WObit importuje towar bezporednio od ponad 30 dostawcw z caego wiata.
Nasze domeny:
* www.silniki.com - silniki dc, silniki bldc, ac, silniki aluzjowe, przekadnie, elektronika sterujca, hamulce,
enkodery i akcesoria renomowanych producentw: Dunkermotoren i Buehler-motor
* www.silniki.pl - silniki krokowe, silniki DC, sterowniki, aktuatory, sprzga, przekadnie, indeksery, zasilacze
* www.silnikidc.pl - tanie silniki dc, z przekadni, z przekadni planetarn, mikrosilniki
* www.czujniki.pl czujnik drogi, kata, siy, momentu, cinienia, koloru, czujniki zblieniowe
* www.enkodery.pl tanie enkodery optoelektroniczne, magnetyczne i pojemnociowe
* www.mobot.pl komponenty robotyki
* www.stolikixy.pl miniaturowe precyzyjne stoliki XY i obrotowe wraz z osprztem
* www.emechanika.com - technika liniowa, przekadnie
* www.prowadnice.pl prowadnice liniowe toczne
* www.zebatki.com.pl zbatki plastikowe miniaturowe
* www.micro-epsilon.pl produkty specjalisty w dziedzinie pomiaru drogi
* www.autonics.pl praktyczna automatyka, enkodery, wskaniki, regulatory temperatury, czujniki zblieniowe
* www.eltrotec.pl czujniki specjalisty w dziedzinie koloru
* www.manipulatory.com manipulatory drkowe firmy Megatron
Tel.
(061) 8350 620

(061) 2912 225
e-mail: wobit@wobit.com.pl
P.P.H. WObit Witold Ober
Gruszkowa 4
61-474 Pozna

Silniki DC Short

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Silniki DC Short

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

R

11. Przykadowe aplikacje silnikw DC i BLDC ........................................................................................................................... 37

Szczegowe dane techniczne znajdziecie pastwo w katalogach opisanych poniej.

Zawarto 32 stronnicowego katalogu Dunkermotoren (ang./niem.):

Zawarto 85 stronnicowego katalogu Dunkermotoren (ang./niem.):

Silniki informacje wstpne

Silniki mocy uamkowej albo mikrosilniki.

Silniki informacje wstpne

Wskazania aplikacyjne, ktrymi warto kierowa si przy doborze

Silniki informacje wstpne

Elektroniczna komutacja oparta o pozycj

Niska spowodowana brakiem szczotek

Wymagana konserwacja periodyczna

Spaszczona dopuszczalne operacje na

Spaszczona w pewnym zakresie przy

Wysoka nie ma spadku napicia na

Rna w rnych zakresach,

Wspczynnik mocy wyjciowej w

Wysoki zredukowany rozmiar z powodu

Niski Produkowane ciepo jest wiksze i

Maa, poniewa zawiera magnesy trwae ze

Wysza bezwadno rotora co ogranicza

Wyszy nie ma ogranicze

Niszy mechaniczne ograniczenia przez

Poziom generowanych szumw

Wysze uycie wysokiej klasy magnesw

Zalecenia dotyczce sterowania

Wymagany jest sterownik aby silnik mg

Dla staej prdkoci nie jest wymagany

Porwnanie silnikw komutatorowych i bezszczotkowych prdu

Silniki informacje wstpne

Wykres zalenoci prdko moment

Wykres zalenoci prd moment

Silniki informacje wstpne

Wykres zalenoci moc wyjciowa moment

Silniki informacje wstpne

1. Budowa silnika DC:

2. Budowa silnika DC z przekadni:

rys. silnik DC 1.13.044.xxx

Silniki komutatorowe z przekadniami

Silniki komutatorowe z przekadniami

Silniki komutatorowe z przekadniami

Silniki komutatorowe z przekadniami

Silniki komutatorowe z przekadniami

Silniki komutatorowe z przekadniami

Silnik DC z przekadni limakow. Typ: 1.61.090.003.

Silnik DC z przekadni limakow. Typ: 1.61.090.004.

Silnik DC z serii GR ze zintegrowan elektronik SI

Silniki bezszczotkowe z wmontowan

Silniki bezszczotkowe z wmontowan

Tabela doboru komponentw Dunkermotoren

5; 10; 15; 25;

8; 15; 23; 35; 46;

5; 10; 15; 24; 38;

8; 10; 15; 20; 30;

*- maksymalny moment, jaki moe przenie przekadnia

Przekadnia limakowa typu SG 45

16; 25; 32; 50;64

15; 20,25; 28,12;

91,12; 162; 288;

100; 128; 156;

91,12; 126,5; 162;

15; 20,25; 28,12; 36;

12; 16; 21; 30; 40; 49;