ROBOT

INTRODUCCIÓN

En todo tipo de industria siempre se requiere de equipos, cuya función

es variar las r.p.m. de entrada, que por lo general son mayores de 1200,
entregando a la salida un menor número de r.p.m., sin sacrificar de
manera notoria la potencia. Esto se logra por medio de los reductores y
moterreductores de velocidad. Esta es una guía práctica de selección del
reductor adecuado.

REDUCTORES Y MOTORREDUCTORES

Los Reductores ó Motorreductores son apropiados para el accionamiento

de toda clase de máquinas y aparatos de uso industrial, que necesitan
reducir su velocidad en una forma segura y eficiente.

Las transmisiones de fuerza por correa, cadena o trenes de engranajes

que aún se usan para la reducción de velocidad presentan ciertos
inconvenientes.

Al emplear REDUCTORES O MOTORREDUCTORES se obtiene una serie de

beneficios sobre estas otras formas de reducción. Algunos de estos
beneficios son:

• Una regularidad perfecta tanto en la velocidad como en la

potencia transmitida.

• Una mayor eficiencia en la transmisión de la potencia suministrada

por el motor.

• Mayor seguridad en la transmisión, reduciendo los costos en el

mantenimiento.

• Menor espacio requerido y mayor rigidez en el montaje.

• Menor tiempo requerido para su instalación.

GUIA PARA LA ELECCION DEL TAMAÑO DE UN REDUCTOR O

MOTORREDUCTOR

Para seleccionar adecuadamente una unidad de reducción debe tenerse

en cuenta la siguiente información básica:

Características de operación

• Potencia (HP tanto de entrada como de salida)

• Velocidad (RPM de entrada como de salida)

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 • Torque (par) máximo a la salida en kg-m.

• Relación de reducción (I).

Ejecución del equipo

• Ejes a 180º, ó, 90º.

• Eje de salida horizontal, vertical, etc. [1]

DESARROLLO

El uso de los moto reductores es de vital importancia, pues en ellos

existe una relación inversamente proporcional entre la potencia y la
velocidad, es decir, a mayor potencia menor velocidad y viceversa.

La implementación de estos en este proyecto es por el hecho de que

obtenemos una gran potencia y basándonos en una visión a futuro,
pues debemos considerar el peso aproximado una vez acoplado todo el
móvil.

Documentación de los sensores.

En las aplicaciones tecnológicas e industriales, podemos encontrar

diferentes tipos de sensores, algunos de ellos de uso específico y con
características muy restringidas en lo que a su uso corresponden.
Dentro de toda esta gama de sensores podemos mencionar algunos
como son:

Detectores de ultrasonidos

Los detectores de ultrasonidos resuelven los problemas de detección de

objetos de prácticamente cualquier material. Trabajan en ambientes
secos y polvorientos. Normalmente se usan para control de
presencia/ausencia, distancia o rastreo.

Productos infrarrojos

La optoelectrónica es la integración de los principios ópticos y la

electrónica de semiconductores. Los componentes optoelectrónicos son
sensores fiables y económicos. Se incluyen diodos emisores de
infrarrojos (IREDs), sensores y montajes.

Sensores para automoción

Se incluyen sensores de efecto Hall, de presión y de caudal de aire.

Estos sensores son de alta tecnología y constituyen soluciones flexibles

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a un bajo costo. Su flexibilidad y durabilidad hace que sean idóneos para
una amplia gama de aplicaciones de automoción.

Sensores de caudal de aire

Los sensores de caudal de aire contienen una estructura de película fina

aislada térmicamente, que contiene elementos sensibles de temperatura
y calor. La estructura de puente suministra una respuesta rápida al
caudal de aire u otro gas que pase sobre el chip.

Sensores de humedad

Los sensores de humedad relativa/temperatura y humedad relativa

están configurados con circuitos integrados que proporcionan una señal
acondicionada. Estos sensores contienen un elemento sensible
capacitivo en base de polímeros que interacciona con electrodos de
platino. Están calibrados por láser y tienen una intercambiabilidad de
+5% HR, con un rendimiento estable y baja desviación.

Sensores de posición de estado sólido

Los sensores de posición de estado sólido, detectores de proximidad de

metales y de corriente, se consiguen disponibles en varios tamaños y
terminaciones. Estos sensores combinan fiabilidad, velocidad,
durabilidad y compatibilidad con diversos circuitos electrónicos para
aportar soluciones a las necesidades de aplicación.

Sensores de presión y fuerza

Los sensores de presión son pequeños, fiables y de bajo costo. Ofrecen

una excelente repetitividad y una alta precisión y fiabilidad bajo
condiciones ambientales variables. Además, presentan unas
características operativas constantes en todas las unidades y una
intercambiabilidad sin recalibración.

Sensores de temperatura

Estos sensores consisten en una fina película de resistencia variable con

la temperatura (RTD) y están calibrados por láser para una mayor
precisión e intercambiabilidad. Las salidas lineales son estables y
rápidas.

Sensores magnéticos
Ofrecen una alta sensibilidad. Entre las aplicaciones se incluyen brújulas, control remoto de
vehículos, detección de vehículos, realidad virtual, sensores de posición, sistemas de
seguridad e instrumentación médica.
Sensores de presión

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Los sensores de presión están basados en tecnología piezoresistiva, combinada con
microcontroladores que proporcionan una alta precisión, independiente de la temperatura, y
capacidad de comunicación digital directa con PC. [2]
Dentro de este proyecto, consideraremos el uso de los sensores
infrarrojos, la decisión se basa en el hecho de su grafica de
comportamiento de tensión respecto a la distancia.}

Para sustentar su comportamiento, analicemos la grafica de

comportamiento de un sensor en específico. El SHARP GP2YA021YK0F.
Por su precio y comportamiento, parece ser el indicado para su
implementación en este proyecto integrador.

La grafica de comportamiento de este dispositivo es la siguiente:

Como podemos observar, hay una región de este dispositivo que no es

conveniente usar, sin embargo, el rango de operación de este
dispositivo aun es considerablemente amplio.

Documentación de fuentes

Existen 2 tipos de fuentes de corrientes reguladas, de corrientes alterna

y de corriente directa. En nuestro caso utilizaremos fuentes de corriente
directa una de 0 a 12 volts y otra de + 24 volts. Debido a la potencia
demandada tanto por los motores empleados como por los dispositivos
de control de dichos motores, es necesario hacer uso de fuentes cuyo

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rango de corriente va de 0 a 3 amperes y de 0 a 2 amperes
respectivamente.

Las fuentes descritas anteriormente se ´pueden observar en las

siguientes imágenes:

Por lo pronto utilizamos fuentes que han sido útiles en proyectos y

prácticas anteriores.

Para el control de los motores se necesitaron 2 Puentes H, cuyo objetivo

principal es lograr invertir el sentido de giro de un motor de CD.

El puente h está representado mediante el esquema siguiente:

M
odulación por ancho de pulso (PWM), se utilizo para controlar la
velocidad de los motores empleados.

El diagrama esquemático del PWM utilizado en este proyecto es el

siguiente:

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Para programar la etapa de fuzzyficacion se realizaron pruebas y así
obtener datos útiles para la realización de las graficas representando los
diferentes conjuntos difusos (distancia, basura y velocidad).

En el programa se construyó con el objetivo de fuzzificar los conjuntos

difusos que se requieren para la construcción del robot móvil difuso.
Debido a la extensión del programa, este se muestra en el anexo A.

Interfaz de de comunicación con la PC.

El PIC funciona como lector, después manda los datos a la PC, estos
datos son procesados por medio de algún algoritmo o programa
previamente realizado, los resultados se envían nuevamente al PIC, y
finalmente son procesados por el móvil [3].

CONCLUSIONES

Durante este primer desarrollo fue posible concretar algunas ideas, sin
embargo esto nos llevo al surgimiento de nuevas dudas, algunas de
ellas fue posible resolverlas de manera sencilla, no obstante otras aun
siguen vigentes por lo que nos hemos comprometido, como equipo de

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trabajo a resolverlas, ya sea investigando por propia cuenta o pidiendo
ayuda a profesores.

Un factor importante siempre es y ha sido el hecho de poner en práctica

los conocimientos adquiridos a lo largo de nuestra formación como
estudiantes, sin embargo, cabe mencionar, que en el salón de clases
pocas veces se abordan problemas que se apeguen por completo a la
realidad, por lo que al momento de poner los conocimientos en práctica,
se deben de tomar en cuenta muchos factores que de manera teórica e
ideal no son considerados, lo cual implica un reto intelectual mayor por
parte de todos y cada uno de los integrantes de este equipo.