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1.

TEORIA DE CURVAS

Advertencia inicial:
En todo lo que sigue los vectores de Rn sern considerados fila o columna
(sin aviso explcito), segn se desprenda del contexto.

1.1.

CURVAS PLANAS

Fijados en el plano un sistema de coordenadas cartesianas, podemos identificar cada punto p con sus coordenadas (x, y) R2 , y escribimos p = (x, y).
Supongamos que nuestro punto p se mueve por el plano, y en cada instante t ocupa una posicin (t) = (x(t), y(t)), donde t vara en un cierto
intervalo I R . Si nuestro punto no tiene propiedades fantasmales describir sobre el plano una traza continua, es decir, las funciones x(t), y(t),
definidas para t I, sern funciones continuas, y se denomina a : I R2
curva (parametrizada).
A veces se expresa esta situacin escribiendo

x = x(t)
(t) :
y = y(t)
son las ecuaciones de (en las coordenadas cartesianas (x, y))
Definicin: Supngase I un intervalo abierto de R . Una curva : I 3
t (x(t), y(t)) R2 se dice diferenciable, si las funciones x(t), y(t), admiten
derivadas de cualquier, rden en todos los puntos t I. Si el intervalo I no
es abierto, se dir que : I R2 es curva diferenciable, si existe una
aplicacin diferenciable
: I R2 donde I I, es un intervalo abierto de
R, y (t) =
(t), t I
1.1.1.

Vector velocidad

Si : I R2 es una curva diferenciable, y t0 I, se llama vector


velocidad de en t0 a:
(t0 + t) (t0 )
t0
t

0 (t0 ) = (x0 (t0 ), y 0 (t0 )) = lm

y representa de hecho, la velocidad instantnea de la partcula movil (t) en


t = t0
Denotamos 0 (t0 ) = (y 0 (t0 ), x0 (t0 )), que es 0 (t0 ) girado +/2 radianes.
1.1.2.

Curvas regulares

Un punto (t0 ) de una curva diferenciable : I R2 se llama regular,


si 0 (t0 ) 6= 0. La curva se llama regular si todos sus puntos son regulares

1.1.3.

Recta tangente y recta normal

Por un punto regular (t0 ) de una curva diferenciable , pueden trazarse


dos rectas destacadas:
La recta tangente a en t0 , que es la recta T que pasa por (t0 ), y
tiene la direccin de 0 (t0 ). Sus ecuaciones son:
y y(t0 )
x x(t0 )
=
0
x (t0 )
y 0 (t0 )
La recta normal a en t0 , que es la recta N que pasa por (t0 ), y tiene
la direccin de 0 (t0 ). Sus ecuaciones son:
x x(t0 )
y y(t0 )
=
0
y (t0 )
x0 (t0 )
1.1.4.

Reparametrizaciones

Cuando : I R2 es una curva, y t : J 3 s t = t(s) I es un


difeomorfismo entre intervalos, entonces = t es tambin una curva y se
verifica:
0 (s) = t0 (s)0 (t(s)) s J
en particular, si es regular, tambin lo es.
1.1.5.

Trayectorias y trayectorias orientadas.

La aplicacin t, se denomina funcin de cambio de parmetro, que permite pasar de a . Se dice entonces que las curvas a definen la misma
trayectoria. Si t preserva la orientacin entonces se dice que ambas curvas
definen la misma trayectoria orientada. Ambas relaciones, son de equivalencia sobre la familia de curvas regulares, y definen por paso al cociente, los
conceptos de trayectoria, y de trayectoria orientada.
1.1.6.

Sobre la geometra de las curvas

Intuitivamente, en el caso de curvas regulares, una trayectoria viene definida por la imagen de una curva regular, y una trayectoria orientada es una
trayectoria dotada de un sentido de recorrido. Conviene distinguir de entre
las entidades matemticas propiedades asociadas a una curva, aquellas que
dependen solo de la trayectoria (que denominamos geomtricas), de las que
dependen de la parametrizacin concreta. As por ejemplo el vector velocidad
0 (t) en un punto, no es geomtrico, y sin embargo si lo es el vector unitario
tangente 0 (t)/ | 0 (t) | , o la recta afn tangente a la curva en un punto (t).

1.1.7.

Curvas conguentes

Dos curvas (t) = (x(t), y(t)) y


(t) = (
x(t), y(t)), ,
: I R2 , se
dicen congruentes, si existe una congruencia (o movimiento directo)



x
x
x
a
2
A:R 3

=A
+
R2
y
y
y
b

cos sin
es una matriz de giro. Las ecuaciones de
donde A =
sin cos
A(t) =
(t) son

x = a + (cos ) x (t) + ( sin ) y (t)


y = a + (sin ) x (t) + (cos ) y (t)
Tambin podemos interpretar que las ecuaciones anteriores son las de la
misma curva en las coordenadas cartesianas (
x, y)respecto al sistema
de
cos sin
referencia con origen en (a, b) y base A = (a1 , a2 ) =
.
sin cos
Recuerdese que las matrices de giro vienen caracterizadas por las condiciones AAt = I, det A = 1.
1.1.8.

La Geometra intrseca

La geometra intrnseca de una curva estudia los conceptos, propiedades,


etc de las curvas, que no dependen de la parametrizacin concreta elegida, ni
del sistema de coordenadas cartesiano empleado para escribir sus ecuaciones.
Es por esto una buena idea, elegir para esto, un sistema de coordenadas
cartesianas, respecto al cual las ecuaciones de la curva sean lo ms simples
posibles.
1.1.9.

Curvas en implcitas

Las trayectorias de las curvas tambin podran describirse de forma implcita.


Sea D un abierto de R2 y F : D R una funcin. El conjunto de ceros
de F es el conjunto
C = {(x, y) D : F (x, y) = 0}
se dice entonces que el conjunto C es ( viene definido impcitamente por la
ecuacin) F (x, y) = 0.
An cuando F se suponga diferenciable, el conjunto de ceros de F no
tiene porqu ser una linea. De hecho cualquier subconjunto (cerrado) de R2 ,
puede obtenerse como conjunto de ceros de una funcin F diferenciable.
No obstante, ciertas hiptesis adicionales sobre la funcin F , nos permiten garantizar (al menos localmente) la existencia de curvas parametrizadas,
cuyas trayectorias describen el conjunto de los ceros de F.

Teorema (breve) de la funcin implcita Sea D un abierto de R2 y F :


D R una funcin diferenciable, y C el conjunto de ceros de F. Sea (x0 , y0 )
C , y supngase que alguna de las derivadas parciales (F/x)(x0 ,y0 ) , (F/y)(x0 ,y0 )
es distinta de cero, por ejemplo (F/y)(x0 ,y0 ) 6= 0 Existe un entorno U de
(x0 , y0 ), y una aplicacin diferenciable g : (a, b) R donde (a, b) es intervalo
abierto de R (x0 (a, b)) de manera que
{(t, g(t)) : t (a, b)} = {(x, y) U:F (x, y) = 0}
de esta forma la trayectoria de la curva regular : (a, b) 3 t (t, g(t)) R2
coincide con C U
Naturalmente hay un resultado anlogo cuando (F/y)(x0 ,y0 ) 6= 0
Puntos singulares y regulares. Cuando F : D R es una funcin diferenciable, un punto (x0 , y0 ) C = F 1 (0) se dice singular si

F
F
=
=0
x (x0 ,y0 )
y (x0 ,y0 )
Si no es singular, se denomina punto regular. Cuando todos los puntos de C
son regulares, cada componente conexa, puede expresarse como la trayectoria
de una curva regular. Una situacin muy frecuente, es que el conjunto de
puntos singulares de C, sea un conjunto de puntos aislados. En este caso,
cada componente conexa de C puede espresarse como una trayectoria de una
curva regular a pedazos.
Direccin normal y la tangente en un punto regular Si F : D R
es una funcin diferenciable, (x0 , y0 ) C = F 1 (0) es un punto regular,
entonces el vector

F
F
(gradF )(x0 , y0 ) =
,
x (x0 ,y0 )
y (x0 ,y0 )
es distinto de (0, 0), y su direccin es normal a la curva en el punto (x0 , y0 ).
Demostracin: Si : (a, b) 3 t (x(t), y(t)) R2 es una curva regular
con F ((t)) = 0 t, y F ((t0 )) = (x0 , y0 ) entonces usando la regla de la
cadena:

dx
dy
dF
F
F
=
+
dt t0
x (x0 ,y0 ) dt t0
y (x0 ,y0 ) dt t0
o de forma equivalente, si v.w denota el producto escalar ordinario de v, w
R2 se tiene:
(gradF )((t0 )).0 (t0 ) = 0
y as (gradF )((t0 )) es ortogonal al vector velocidad 0 (t0 ).

1.1.10.

Longitud de una Curva.

Sea : I = [a, b] R2 una curva regular. Se llama longitud de a


s
Z b
Z b 2 2
dx
dy
L() =
| 0 (t) | dt =
+
dt
dt
dt
a
a

(1)

Justificacin del concepto de longitud. La longitud de una curva


se debe definir inicialmente de la siguiente forma:
Consideremos la familia de todas la particiones a = t0 < . . . < tr = b del
intervalo [a, b], entonces
r

(t
L() = lm
)(t
+
t
)
i
i
i
t0

i=0

donde se entiende que ti = ti+1 ti , y t = max{ti : i = 1, . . . r}.


Supongamos para simplificar que la curva es la grfica de una funcin
, y = f(x) , f : [a, b] R, es decir,
(t) = (x(t), y(t)) = (t, f(t))

llamando , xk = tk+1 tk , yk = f(tk+1 ) f (tk ), por el teorema del valor


medio podemos tomar k (tk , tk+1 ) con yk /xk = f 0 ( k ), y se tiene:
r q
X
L() = lm
(xk )2 + (yk )2
t0

=
=
=

lm

t0

lm

t0

i=0

r
X
i=0

r
X
p

1+

yk
xk

xk

1 + f 0 ( k )2 xk

i=0

1 + f 0 (t)2 dt

Si t : J I es un cambio de parmetro, entonces usando la frmula (1)


se tiene, tomando c = t(a), d = t(b):
Z b
L() =
| 0 (t) | dt
a
Z d
| 0 (t(s)) | dt(s)
=
c
Z d
dt
=
| 0 (t(s)) | ds
ds
c
Z d
dt
=
| 0 (t(s)) | ds = L( t)
ds
c

La longitud es pues un concepto que pertenece a la geometra de la curva.


Probemos que pertenece a la geometra intrnseca:
En efecto si A(t) =
(t), donde A : R2 R2 es elmovimiento

dado
x
x
2
2
A
en el pargrafo 1.1.7 entonces como el giro A : R R
y
y
preserva el producto escalar, se concluye que |
(t)| = |A(t)| = |(t)| y
L() =

1.1.11.

b
0

| (t) | dt =

b
a

| 0 (t) | dt = L()

Parametrizacin por el arco

Una curva regular : J R2 que verifica la condicin | 0 (s) |= 1, se dice


que est parametrizada respecto a la longitud de arco (en lo sucesivo PPA)
ya que verifica la identidad
L( | [a, b]) = b a a, b J, a < b
Si : I R2 es una curva regular, y t0 I , la aplicacin
Z t
s : I 3 t s = s(t) =
| 0 (t) | dt s (I) = J
t0

es un cambio de parmetro con s0 (t) =| 0 (t) |. Si t = s1 : J I, la curva


reparametrizada = t est parametrizada por la longitud de arco.
1.1.12.

Diedro de Frenet

Si : I R2 un curva regular se denomina al vector tangente unitario a


T (t) =

1
0 (t)
=p
(x0 (t), y 0 (t))
0
0
0
2
2
| (t) |
x (t) + y (t)

el vector normal unitario es:


N (t) =

0 (t)
1
=p
(y 0 (t), x0 (t))
0
0
2
| (t) |
x (t) + y 0 (t)2

Ntese que si la curva est PPA entonces T = 0 , y N = 0 (t).


1.1.13.

Determinacin diferenciable del ngulo.

Sea : I R2 un curva .Una determinacin diferenciable del ngulo


(DDA) es una aplicacin diferenciable : I R tal que
T (t) = (cos (t), sin (t)) t I

Se puede probar que siempre existe una DDA, (que queda unvocamente
determinada salvo mltiplos enteros de 2), en tres pasos. Supongamos I =
[a, b]
1) Para todo t0 I, existe un > 0 y : (t0 , t0 + ) I R que es
DDA.
2) Existe una particin a = t0 < t1 < < tr = b y funciones i :
[ti1 , ti ] R que son DDA.
3) Pongamos 1 : [t0 , t1 ] R, 2 : [t1 , t2 ] R entonces 2 (t1 ) 1 (t1 ) =
2n para n Z, y se construye 2 : [t0 , t2 ] R, DDA de la forma:

(t) si t [t0 , t1 ]
2 (t) = 1
2 (t) 2n si t [t1 , t2 ]
Tenemos as definida paso a paso r : [a, b] R que es DDA.
Observese que si es una DDA entonces tambin se tiene:
N(t) = ( sin (t), cos (t)) t I
1.1.14.

Curvatura

Si : I R2 es curva regular, se define la curvatura de en un punto


(t0 ) como:
(t0 + t) (t0 )
(t0 ) = lm
(2)
t0 L ( | [t0 , t0 + t])
donde es una DDA. Parece claro que la definicin dada de curvatura es
intrnseca. De hecho, si es curva PPA, entonces se tiene:
(s0 + s) (s0 )
= 0 (s0 )
s0
s

(s0 ) = lm
1.1.15.

Frmulas de Frenet

Si : I R2 es curva PPA, fijada : I R una DDA, entonces el diedro


de Frenet de es T (s) = (cos (s), sin (s)), N(s) = ( sin (s), cos (s)) y se
verifica T 0 (s) = 0 (s) ( sin (s), cos (s)), y N 0 (s) = 0 (s) ( cos (s), sin (s))
se tienen as las frmulas:

T 0 = N
(3)
N 0 = T
que se denominan frmulas de Frenet.
1.1.16.

Carcter intrnseco de la curvatura

Observese que si : I R2 es curva PPA tenemos por (3)

1 0
0
00
( , ) = (T, N)
0

= det (0 , 00 ) = |00 |
Esta frmula permite probar que la curvatura es intrnseca ya que si A(t) =

(t) para un movimiento A entonces


0 (t),
00 (t))
A (0 (t), 00 (t)) = (
y como det A = 1, se concluye = det (0 , 00 ) = det A det (
0 ,
00 ) = 1..
El estudio de la geometra intrnseca de una curva, no depende del sistema
cartesiano utilizado. En particular si tomamos una referencia cartesiana con
origen el punto (0) (0, 0) y con base ortonormal la dada por (T (0), N (0)),
la curva tiene unas coordenadas (s) = (x (s) , y (s)) cuyo desarrollo en serie
de Taylor en s = 0 resulta determinado, en este caso, por los valores de la
curvatura y sus sucesivas derivadas en el 0. En efecto, teniendo en cuenta
que T (s) = (x0 (s) , y 0 (s)) y N (s) = (y 0 (s) , x0 (s)) a partir de las frmulas
(3), podemos expresar las derivadas de cualquier orden de T en funcin de
la base (T, N ) , con unos coeficientes que resultan ser combinaciones de las
sucesivas derivadas de la curvatura. El proceso comienza as:
T 0 = N ,
d
T 00 =
(N) = 0 N + N 0 = 2 T + 0 N ,
ds
T 000 = (2 0 ) T + (3 + 0 ) N , etc. ;

y finalmente obtenemos desarrollando por Taylor:

x (s) = s 1 2 (0) s3 + 1 (2 (0) (0) 0 (0)) s4 + . . .


3!
4!
1
1
1

y (s) = (0) s2 + 0 (0) s3 + (3 (0) + 0 (0)) s4 + . . .


2
3!
4!

Se desprenden de aqu muchas propiedades geomtricas interesantes. Por


2y (s)
ejemplo, se ve que (0) = lms0
, lo cual se puede reformular en
s2
trminos intrnsecos de la siquiente forma: denotando por d (s) la distancia
entre el punto (s) y la recta afn que pasa por (0) y tiene por direccin
T (0) , la curvatura en 0 est dada por el lmite
| (0)| = lm

s0

1.1.17.

2d (s)
.
L( |[0,s] )2

Teorema Fundamental (versin plana)

Si : I R2 es curva PPA, y A : R2 3 (x, y) (


x, y) R2 es
un movimiento entonces
= A es una curva PPA, y las funciones de
curvatura , coinciden si A preserva la orientacin.

Por otra parte, dada una aplicacin diferenciable : J = [0, L] 3 s


(s) R. Existe entonces una curva : J 3 s (s) R2 parametrizada
por el arco, que admite a por funcin de curvatura. Adems la curva est
determinada salvo movimientos.
Demostracin: Si
= A , ya hemos probado en el pargrafo 1.1.16
que = .
Supongamos ahora dada : J = [0, L] 3 s (s) R y que : J 3
s (s) R2 es una solucin a nuestro problema. Sea = (s) una DDA.
As (s) = 0 (s) y por tanto se tiene:
Z s
(s) = 0 +
()d
(4)
0

como T (s) = (cos (s), sin (s)) se concluye que nuestra curva (s) = (x(s), y(s))
tendr que satisfacer x0 (s) = cos (s), y 0 (s) = sin (s) con lo que:
Z s
Z s
x(s) = x0 +
cos ()d, y(s) = y0 +
sin ()d
(5)
0

las igualdades (4) y (5) permiten construir una nica solucin cada vez
que elijamos condiciones iniciales
(0) = (x0 , y0 ), 0 (0) = (cos 0 , sin 0 )
Finalmente si , : [0, L] R2 son dos curvas birregulares con =
, entonces el movimiento A que lleva (0) a (0) y (T (0), N (0)) a
(T (0), N (0)) transforma en una curva
= A que con las mismas condiciones iniciales que y tiene la misma curvatura. As
= .
1.1.18.

Clculos con parmetro arbitrario

: I R2 una curva regular, : I R una DDA, y s = s(t) =


R t Sea
|0 (t)| dt. Por la frmula (2) de la curvatura se tiene:
a
(t + t) (t)
=
t0 s(t + t) s(t)
(t + t) (t)
0 (t)
t
= lm
= 0
=
t0 s(t + t) s(t)
s (t)
t
0 (t)
=
|0 (t)|

(t) =

lm

como T (t) = (cos (t), sin (t)) , N (t) = ( sin (t), cos (t)), es T 0 (t) =
0 (t)N (t), y N 0 (t) = 0 (t)T (t), se tiene:

T 0 = |0 | N
N 0 = |0 | T

que son las frmulas generales de Frenet. Se tiene:


0
=
|0 | T
;
00 = |0 |0 T + |0 |2 N
en particular det(0 , 00 ) = |0 |3 , por lo que se tiene la frmula:
=

1.2.

det(0 , 00 )
|0 |3

(6)

CURVAS EN EL ESPACIO

Una curva en el espacio viene definida por una aplicacin : I


R (t) = (x(t), y(t), z(t)), donde x(t), y(t) , z(t) son funciones diferenciables. Su velocidad es 0 (t) = (x0 (t), y 0 (t), z 0 (t)), y su aceleracin 00 (t) =
(x00 (t), y 00 (t), z 00 (t)). Se dice que es regular si 0 (t) 6= 0 para todo t I. Se
dice que es birregular, si {0 (t), 00 (t)} son linealmente independientes para
todo t I.
Los conceptos de curva regular o birregular son intrnsecos, en el sentido
de que son independientes de la parametrizacin tomada. Es decir: si t : J 3
s t = t(s) I es un difeomorfismo entre intervalos, entonces = t es
tambin una curva y se verifica:
3

d
dt
d
(s) =
(t(s)) (s) s J
ds
dt
ds
as, si es regular, tambin lo es. Por otra parte como:
d2
d2 dt d d2 t
= 2
+
ds
dt ds
dt ds2
se concluye que
0

00

00

( , ) = ( , )

t0 t00
0 t0

y es birregular si lo es.
Igual que en las curvas planas se define la longitud de una curva : I =
[a, b] R3 como
s
Z b
Z b 2 2 2
dx
dy
dz
L() =
| 0 (t) | dt =
+
+
dt
dt
dt
dt
a
a
Si : I R3 es una curva regular, y t0 I , la aplicacin
Z t
s : I 3 t s = s(t) =
| 0 (t) | dt s (I) = J
t0

es un cambio de parmetro con s0 (t) =| 0 (t) |. Si t = s1 : J I, la curva


reparametrizada = t est parametrizada por la longitud de arco (es
decir | 0 (s) |= 1 s)

1.2.1.

Triedro de Frenet

Supongamos que : I R3 es una curva parametrizada por la longitud


de arco (PPA). Llamamos vetor tangente unitario a a T (s) = 0 (s). Si
es birregular entonces Span (0 (s), 00 (s)) tiene dimensin 2, y se denomina
plano osculador de la curva en s. Como h0 , 0 i = 1, se tiene
0=

d
h0 , 0 i = 2 h0 , 00 i
ds

y es birregular si y solo si 00 (s) 6= 0 s. Se denomina vector normal unitario


de en s a curvatura de en s a
N (s) =

1 00
(s) con (s) = |00 (s)|
(s)

y a = (s) se la denomina funcin de curvatura. Finalmente se define el


vector binormal de en s:
B(s) = T (s) N(s)

(7)

Se denomina a (T, N, B) triedro (mvil) de Frenet para la curva .


1.2.2.

Frmulas de Frenet

Supongamos que : I R3 es una curva PPA, y sea (T, N, B) su triedro


de Frenet. Como (T (s), N (s), B(s)) constituyen una base ortonormal, para
cada funcin vectorial X = X(s) s I se tiene la identidad:
X = hX, T i T + hX, N i N + hX, Bi B
En particular T 0 = hT 0 , T i T + hT 0 , N i N + hT 0 , Bi B pero como hT, T i =
1, es 0 = hT, T i0 = 2 hT 0 , T i y T 0 = 00 es proporcional a N por lo que
hT 0 , Bi = 0. Finalmente hT 0 , Ni = h00 , Ni = , por lo que queda:
T 0 = N

(8)

Nos proponemos calcular ahora N 0 en funcin de (T, N, B). Tenemos N 0 =


hN 0 , T i T +hN 0 , N i N +hN 0 , Bi B. Como antes, hN 0 , Ni = 0, y al ser hT, Ni =
0, se concluye hN 0 , T i = hT 0 , Ni = , y llamando a = hN 0 , Bi torsin
de , queda:
N 0 = T + B
(9)
Finalmente B 0 = (T N)0 = T 0 N + T N 0 = N N + T
(T + B) = N , es decir
B 0 = N

(10)

Las frmulas (8), (9) y (10) constituyen las frmulas de Frenet que pueden
escribirse todas juntas:
0
N
T =
0
+ B ;
(11)
N = T
0
B =
N

1.2.3.

Clculo de la curvatura y la torsin

Proposicin 1.2.3.1 Sea : I R3 una curva birregular y tal que |0 | = 1


. Se tiene entonces:
0
T
=
N
00 =
;
000
2
0
= T + N + B
en particular:

= |00 | , =
1.2.4.

det(0 , 00 , 000 )
|00 |2

Curvas congruentes. Carcter intrnseco

Un movimiento en A : R3 R3 viene definido por




x
x
a
y = A y + b
z
z
c

donde

(12)

a11 a12 a31


A = (a1 , a2 , a3 ) = a21 a22 a32
a31 a23 a33

(13)

es una matriz ortogonal (At A = I) con det A = 1. Las ecuaciones (13) se


pueden interpretarse como las de un cambio de coordenadas, al sistema de
referencia cartesiano con origen en (a, b, c) y base (a1 , a2 , a3 ). Por supuesto
aqu, (x, y, z) representan las coordenadas en el sistema de referencia cannico.
Si es una curva : I R3 , la curva = A se llama congruente con .
Se tiene entonces
= A + (a, b, c)
(0 , 00 , 000 ) = A (0 , 00 , 000 )
en particular, como A : R3 R3 preserva el producto escalar, se tiene:
1) Si es PPA entonces 1 = |0 | = |A0 | = |0 | y es PPA

2) Como 00 = A00 es = |00 | = |00 | =


3) Como det (0 , 00 , 000 ) = det A det (0 , 00 , 000 ) = det (0 , 00 , 000 ) de (12)
se concluye que =
Por tanto ,la curvatura y la torsin as como el parmetro arco son intrnsecos a la curva.
De forma anloga a como se hizo en el caso de las curvas planas, se puede
calcular el desarrollo de Taylor (en el parmetro) de la curva, expresada sta
en la referencia cartesiana con origen el punto (0) y con base ortonormal
la dada por (T (0), N(0), B(0)) . Los primeros trminos de dicho desarrollo,
cuando est parametrizada por la longitud de arco (es decir, cuando | 0 |=
1), son

x (s) = s 2 (0) s3 + . . .

1
1
y (s) = (0) s2 + 0 (0) s3 + . . .

2
6

z (s) = 1 (0) (0) s3 + . . .


6
Nuevamente se deducen de forma fcil propiedades sobre la geometra de
la curva. Por ejemplo, como la ecuacin del plano afn que pasa por (0)
y tiene por direccin Span(T (0) , N (0)) (el llamado plano afn osculador,
ver 1.2.6) es, en esta referencia, z = 0 y como es inmediato que la curva
satisface esta ecuacin hasta el segundo orden, resulta evidente que en el
plano osculador hay tres puntos de la curva infinitesimalmente prximos
(es decir, que la solucin s = 0 es, al menos, triple).
Ntese (s) = (x (s) , y (s)) es la proyeccin de sobre el plano afn
osculador. Usando la frmula (6) se concluye que su curvatura plana (0)
coincide con la curvatura (0) de en s = 0.
1.2.5.

Clculos con parmetro arbitrario

Rt
Sea : I R3 una curva birregular a I, s : I J ,s(t) = a |0 (t)| dt
el parmetro arco.y : J R3 la curva reparametrizada, es decir (s(t)) =
(t). Se tiene por definicin T (t) = T (s(t)), N (t) = N (s(t)), B (t) =
B (s(t)), (t) = (s (t)), (t) = (s (t)). Entonces:

dT
dT
ds
0
T (t) =
=
= T0 (s (t)) |0 (t)| =
dt t
ds s(t) dt t
= |0 (t)| (s (t)) N (s(t)) = |0 (t)| (t) N (t)

Se pueden determinar de forma anloga las derivadas N0 , y B0 en funcin


de T , N , B (que llamamos ahora simplemente T, N, B, obteniendose:
0
|0 | N
T =
N 0 = |0 | T
+ |0 | B
(14)
0
0
B =
| | N

que son las frmulas de Frenet con parmetro arbitrario.


Como no siempre es fcil reparametrizar la curva por el arco, nos proponemos dar algoritmos explcitos para el clculo de la curvatura (t) la torsin
(t) y el triedro de Frenet T (t), N(t), B(t) en cada t.
En primer lugar obsrvese que

ds
d
d
0
=
= T (s(t)) |0 (t)| = |0 (t)| T (t)
(t) =

dt t
ds s(t) dt t
si continuamos derivando, y aplicamos 14 obtenemos :
0
= |0 | T
00 = |0 |0 T + |0 |2 N
,
000
0 3
= f1 T
+ f2 N
+ | | B

(15)

donde f1 y f2 son funciones I R diferenciables donde f1 y f2 son funciones


I R diferenciables. En particular:
=

|0 00 |
det(0 , 00 , 000 )
,

=
|0 |3
|0 00 |2

Como vimos, el vector tangente unitario es


T =

1 0

|0 |

Adems de las dos primeras frmulas de 15 se deduce que N est en el


plano Span (0 , 00 ) y hN, 00 i = |0 |2 > 0, y como adems h0 , N i = 0, nos
queda como nica opcin para N
V = 00
1.2.6.

h00 , 0 i 0
1
, N =
V
0
0
h , i
|V |

Los planos y rectas del triedro de Frenet

Sea : I R3 una curva birregular y (T , N , B) el triedro de Frenet.


Para cada t I , los planos coordenados del triedro tienen los siguiente
nombres:

Span(T (t), N(t)) es el plano osculador a en t


Span(N (t), B(t)) es el plano normal a en t

Span(T (t), B(t)) es el plano rectificante a en t

Obsrvese que, para cada t I, estos planos estn en T(t) R3 . Se llama


plano vectorial osculador a en t a Span(T (t) , N(t)), que es un plano
vectorial de R3 . El plano afn osculador a en t es el plano afn de R3

que pasa por (t) y tiene por direccin Span(T (t) , N(t)). Anlogamente se
definen los planos (vectoriales o afines) normal y rectificante a en t.
Las rectas afines que pasan por (t) y tienen por direcciones T (t) , N (t)
B(t) se denominan, respectivamente, recta tangente, recta normal principal
o recta binormal a en t.
Intuitivamente, la curvatura mide cunto se desva la imagen de la curva
de estar contenida en su recta (afn) tangente y la torsin mide cunto se
desva de estar contenida en su plano afn osculador.
1.2.7.

Teorema Fundamental (versin tridimensional)

Dadas (s), (s), s [0, L] funciones diferenciables, con > 0, y (T0 , N0 , B0 )


base ortonormal positiva de R3 , existe entonces una nica curva (s) s
[0, L] parametrizada por el arco que tiene a (s), y (s) por curvatura y torsin, y su triedro de Frenet en s = 0 es T (0) = T0 , N(0) = N0 , y B(0) = B0 .
En particular la curvatura y la torsin determinan la curva salvo movimientos
(directos).
Demostracin:
Si existe tal curva. Tomando:

T = (x1 , x2 , x3 )
N = (x4 , x5 , x6 )

B = (x7 , x8 , x9 )

las frmulas de Frenet (11)dan lugar un sistema lineal de ecuaciones de la


forma

dx1 /ds
x1
= A
dx9 /ds
x9

donde los coeficientes de la matriz matriz A = A(s) dependen diferenciablemente de la variable s [0, L] y es conocida a partir de las funciones (s), y
de (s). Usando el teorema 1.2.8 de ms abajo, se concluye que fijado
= (T0 , N0 , B0 ) = ( 1 , 2 , . . . , 9 ) R9

existe un nico espacio de soluciones con (0) = , lo que significa


que existe una nica solucin T = T (s), N = N (s), B = B(s) que verifican
las ecuaciones de Frenet (11) y
(T (0), N(0), B(0)) = (T0 , N0 , B0 )
Veamos que (T, N, B) constituyen un sistema de referencia ortonormal.
Para ello consideramos las derivadas de los productos escalares, que usando

nuevamente (11) verifican


d
hT, T i = 2 hT, N i

ds
d

hT, N i = hN, Ni hT, T i + hT, Bi

ds
d
hT, Bi = hT, Bi hT, N i
ds
d
ds hN, Ni = 2 hT, N i + 2 hN, Bi

hN, Bi = hT, Bi + hB, Bi hN, Ni

ds
d
hB, Bi = 2 hN, Bi
ds

lo que da lugar sustituyendo hT, T i = y1 , . . . , hB, Bi = y6 a un nuevo sistema


lineal de ecuaciones diferenciales de la forma

y1
dy1 /ds
= L
dy6 /ds
y6
que es automticamente satisfecho por hT, T i = 1 , . . . , hB, Bi = 6 , con
valores iniciales
(1 (0), 2 (0), 3 (0), 4 (0), 5 (0), 6 (0)) = (1, 0, 0, 1, 0, 1)
y tambin por las funciones constantes = ( 1 , . . . , 6 ) = (1, 0, 0, 1, 0, 1)
por tanto (1 , . . . , 6 ) = (1, 0, 0, 1, 0, 1) y el sistema (T, N , B) es ortonormal.
Una vez determinado T = T (s) = (T1 (s), T2 (s), T3 (s)) Nos queda integrar
dx
dy
dz
= T1 (s),
= T2 (s),
= T3 (s)
ds
ds
ds
que d lugar a una nica solucin por (s) = (x(s), y(s), z(s)) tal que (0) =
p = (x0 , y0 , z0 ).
Finalmente si , : [0, L] R3 son dos curvas birregulares con =
, y = entonces el movimiento A que lleva (T (0), N (0), B (0)) a
(T (0), N (0), B (0)) transforma en una curva
= A que con las mismas
condiciones iniciales que tiene la misma curvatura y torsin. As
= .

1.2.8.

Apndice: Sistemas lineales de ecuaciones diferenciales

Supongamos A = (aij (s)) una matriz cuadrada cuyas entradas aij (s)
s [0, L] son funciones diferenciables con valores reales. Se considera el
sistema de ecuaciones:

x1
dx1 /dt
= A
(16)
dxn /dt
xn
y sea = { : [0, L] diferenciables: = (1 , . . . n ) satisfacen (16)}. Entonces
es un espacio vectorial sobre R, y para cada Rn existe un nico
con (0) = . Por otra parte, la aplicacin:
3 Rn
resulta ser un isomorfismo lineal.