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TEORIA DE CURVAS
Advertencia inicial:
En todo lo que sigue los vectores de Rn sern considerados fila o columna
(sin aviso explcito), segn se desprenda del contexto.
1.1.
CURVAS PLANAS
Fijados en el plano un sistema de coordenadas cartesianas, podemos identificar cada punto p con sus coordenadas (x, y) R2 , y escribimos p = (x, y).
Supongamos que nuestro punto p se mueve por el plano, y en cada instante t ocupa una posicin (t) = (x(t), y(t)), donde t vara en un cierto
intervalo I R . Si nuestro punto no tiene propiedades fantasmales describir sobre el plano una traza continua, es decir, las funciones x(t), y(t),
definidas para t I, sern funciones continuas, y se denomina a : I R2
curva (parametrizada).
A veces se expresa esta situacin escribiendo
x = x(t)
(t) :
y = y(t)
son las ecuaciones de (en las coordenadas cartesianas (x, y))
Definicin: Supngase I un intervalo abierto de R . Una curva : I 3
t (x(t), y(t)) R2 se dice diferenciable, si las funciones x(t), y(t), admiten
derivadas de cualquier, rden en todos los puntos t I. Si el intervalo I no
es abierto, se dir que : I R2 es curva diferenciable, si existe una
aplicacin diferenciable
: I R2 donde I I, es un intervalo abierto de
R, y (t) =
(t), t I
1.1.1.
Vector velocidad
Curvas regulares
1.1.3.
Reparametrizaciones
La aplicacin t, se denomina funcin de cambio de parmetro, que permite pasar de a . Se dice entonces que las curvas a definen la misma
trayectoria. Si t preserva la orientacin entonces se dice que ambas curvas
definen la misma trayectoria orientada. Ambas relaciones, son de equivalencia sobre la familia de curvas regulares, y definen por paso al cociente, los
conceptos de trayectoria, y de trayectoria orientada.
1.1.6.
Intuitivamente, en el caso de curvas regulares, una trayectoria viene definida por la imagen de una curva regular, y una trayectoria orientada es una
trayectoria dotada de un sentido de recorrido. Conviene distinguir de entre
las entidades matemticas propiedades asociadas a una curva, aquellas que
dependen solo de la trayectoria (que denominamos geomtricas), de las que
dependen de la parametrizacin concreta. As por ejemplo el vector velocidad
0 (t) en un punto, no es geomtrico, y sin embargo si lo es el vector unitario
tangente 0 (t)/ | 0 (t) | , o la recta afn tangente a la curva en un punto (t).
1.1.7.
Curvas conguentes
=A
+
R2
y
y
y
b
cos sin
es una matriz de giro. Las ecuaciones de
donde A =
sin cos
A(t) =
(t) son
La Geometra intrseca
Curvas en implcitas
F
F
=
=0
x (x0 ,y0 )
y (x0 ,y0 )
Si no es singular, se denomina punto regular. Cuando todos los puntos de C
son regulares, cada componente conexa, puede expresarse como la trayectoria
de una curva regular. Una situacin muy frecuente, es que el conjunto de
puntos singulares de C, sea un conjunto de puntos aislados. En este caso,
cada componente conexa de C puede espresarse como una trayectoria de una
curva regular a pedazos.
Direccin normal y la tangente en un punto regular Si F : D R
es una funcin diferenciable, (x0 , y0 ) C = F 1 (0) es un punto regular,
entonces el vector
F
F
(gradF )(x0 , y0 ) =
,
x (x0 ,y0 )
y (x0 ,y0 )
es distinto de (0, 0), y su direccin es normal a la curva en el punto (x0 , y0 ).
Demostracin: Si : (a, b) 3 t (x(t), y(t)) R2 es una curva regular
con F ((t)) = 0 t, y F ((t0 )) = (x0 , y0 ) entonces usando la regla de la
cadena:
dx
dy
dF
F
F
=
+
dt t0
x (x0 ,y0 ) dt t0
y (x0 ,y0 ) dt t0
o de forma equivalente, si v.w denota el producto escalar ordinario de v, w
R2 se tiene:
(gradF )((t0 )).0 (t0 ) = 0
y as (gradF )((t0 )) es ortogonal al vector velocidad 0 (t0 ).
1.1.10.
(1)
(t
L() = lm
)(t
+
t
)
i
i
i
t0
i=0
=
=
=
lm
t0
lm
t0
i=0
r
X
i=0
r
X
p
1+
yk
xk
xk
1 + f 0 ( k )2 xk
i=0
1 + f 0 (t)2 dt
dado
x
x
2
2
A
en el pargrafo 1.1.7 entonces como el giro A : R R
y
y
preserva el producto escalar, se concluye que |
(t)| = |A(t)| = |(t)| y
L() =
1.1.11.
b
0
| (t) | dt =
b
a
| 0 (t) | dt = L()
Diedro de Frenet
1
0 (t)
=p
(x0 (t), y 0 (t))
0
0
0
2
2
| (t) |
x (t) + y (t)
0 (t)
1
=p
(y 0 (t), x0 (t))
0
0
2
| (t) |
x (t) + y 0 (t)2
Se puede probar que siempre existe una DDA, (que queda unvocamente
determinada salvo mltiplos enteros de 2), en tres pasos. Supongamos I =
[a, b]
1) Para todo t0 I, existe un > 0 y : (t0 , t0 + ) I R que es
DDA.
2) Existe una particin a = t0 < t1 < < tr = b y funciones i :
[ti1 , ti ] R que son DDA.
3) Pongamos 1 : [t0 , t1 ] R, 2 : [t1 , t2 ] R entonces 2 (t1 ) 1 (t1 ) =
2n para n Z, y se construye 2 : [t0 , t2 ] R, DDA de la forma:
(t) si t [t0 , t1 ]
2 (t) = 1
2 (t) 2n si t [t1 , t2 ]
Tenemos as definida paso a paso r : [a, b] R que es DDA.
Observese que si es una DDA entonces tambin se tiene:
N(t) = ( sin (t), cos (t)) t I
1.1.14.
Curvatura
(s0 ) = lm
1.1.15.
Frmulas de Frenet
T 0 = N
(3)
N 0 = T
que se denominan frmulas de Frenet.
1.1.16.
1 0
0
00
( , ) = (T, N)
0
= det (0 , 00 ) = |00 |
Esta frmula permite probar que la curvatura es intrnseca ya que si A(t) =
s0
1.1.17.
2d (s)
.
L( |[0,s] )2
como T (s) = (cos (s), sin (s)) se concluye que nuestra curva (s) = (x(s), y(s))
tendr que satisfacer x0 (s) = cos (s), y 0 (s) = sin (s) con lo que:
Z s
Z s
x(s) = x0 +
cos ()d, y(s) = y0 +
sin ()d
(5)
0
las igualdades (4) y (5) permiten construir una nica solucin cada vez
que elijamos condiciones iniciales
(0) = (x0 , y0 ), 0 (0) = (cos 0 , sin 0 )
Finalmente si , : [0, L] R2 son dos curvas birregulares con =
, entonces el movimiento A que lleva (0) a (0) y (T (0), N (0)) a
(T (0), N (0)) transforma en una curva
= A que con las mismas condiciones iniciales que y tiene la misma curvatura. As
= .
1.1.18.
(t) =
lm
como T (t) = (cos (t), sin (t)) , N (t) = ( sin (t), cos (t)), es T 0 (t) =
0 (t)N (t), y N 0 (t) = 0 (t)T (t), se tiene:
T 0 = |0 | N
N 0 = |0 | T
1.2.
det(0 , 00 )
|0 |3
(6)
CURVAS EN EL ESPACIO
d
dt
d
(s) =
(t(s)) (s) s J
ds
dt
ds
as, si es regular, tambin lo es. Por otra parte como:
d2
d2 dt d d2 t
= 2
+
ds
dt ds
dt ds2
se concluye que
0
00
00
( , ) = ( , )
t0 t00
0 t0
y es birregular si lo es.
Igual que en las curvas planas se define la longitud de una curva : I =
[a, b] R3 como
s
Z b
Z b 2 2 2
dx
dy
dz
L() =
| 0 (t) | dt =
+
+
dt
dt
dt
dt
a
a
Si : I R3 es una curva regular, y t0 I , la aplicacin
Z t
s : I 3 t s = s(t) =
| 0 (t) | dt s (I) = J
t0
1.2.1.
Triedro de Frenet
d
h0 , 0 i = 2 h0 , 00 i
ds
1 00
(s) con (s) = |00 (s)|
(s)
(7)
Frmulas de Frenet
(8)
(10)
Las frmulas (8), (9) y (10) constituyen las frmulas de Frenet que pueden
escribirse todas juntas:
0
N
T =
0
+ B ;
(11)
N = T
0
B =
N
1.2.3.
= |00 | , =
1.2.4.
det(0 , 00 , 000 )
|00 |2
donde
(12)
(13)
x (s) = s 2 (0) s3 + . . .
1
1
y (s) = (0) s2 + 0 (0) s3 + . . .
2
6
Rt
Sea : I R3 una curva birregular a I, s : I J ,s(t) = a |0 (t)| dt
el parmetro arco.y : J R3 la curva reparametrizada, es decir (s(t)) =
(t). Se tiene por definicin T (t) = T (s(t)), N (t) = N (s(t)), B (t) =
B (s(t)), (t) = (s (t)), (t) = (s (t)). Entonces:
dT
dT
ds
0
T (t) =
=
= T0 (s (t)) |0 (t)| =
dt t
ds s(t) dt t
= |0 (t)| (s (t)) N (s(t)) = |0 (t)| (t) N (t)
ds
d
d
0
=
= T (s(t)) |0 (t)| = |0 (t)| T (t)
(t) =
dt t
ds s(t) dt t
si continuamos derivando, y aplicamos 14 obtenemos :
0
= |0 | T
00 = |0 |0 T + |0 |2 N
,
000
0 3
= f1 T
+ f2 N
+ | | B
(15)
|0 00 |
det(0 , 00 , 000 )
,
=
|0 |3
|0 00 |2
1 0
|0 |
h00 , 0 i 0
1
, N =
V
0
0
h , i
|V |
que pasa por (t) y tiene por direccin Span(T (t) , N(t)). Anlogamente se
definen los planos (vectoriales o afines) normal y rectificante a en t.
Las rectas afines que pasan por (t) y tienen por direcciones T (t) , N (t)
B(t) se denominan, respectivamente, recta tangente, recta normal principal
o recta binormal a en t.
Intuitivamente, la curvatura mide cunto se desva la imagen de la curva
de estar contenida en su recta (afn) tangente y la torsin mide cunto se
desva de estar contenida en su plano afn osculador.
1.2.7.
T = (x1 , x2 , x3 )
N = (x4 , x5 , x6 )
B = (x7 , x8 , x9 )
dx1 /ds
x1
= A
dx9 /ds
x9
donde los coeficientes de la matriz matriz A = A(s) dependen diferenciablemente de la variable s [0, L] y es conocida a partir de las funciones (s), y
de (s). Usando el teorema 1.2.8 de ms abajo, se concluye que fijado
= (T0 , N0 , B0 ) = ( 1 , 2 , . . . , 9 ) R9
ds
d
ds
d
hT, Bi = hT, Bi hT, N i
ds
d
ds hN, Ni = 2 hT, N i + 2 hN, Bi
ds
d
hB, Bi = 2 hN, Bi
ds
y1
dy1 /ds
= L
dy6 /ds
y6
que es automticamente satisfecho por hT, T i = 1 , . . . , hB, Bi = 6 , con
valores iniciales
(1 (0), 2 (0), 3 (0), 4 (0), 5 (0), 6 (0)) = (1, 0, 0, 1, 0, 1)
y tambin por las funciones constantes = ( 1 , . . . , 6 ) = (1, 0, 0, 1, 0, 1)
por tanto (1 , . . . , 6 ) = (1, 0, 0, 1, 0, 1) y el sistema (T, N , B) es ortonormal.
Una vez determinado T = T (s) = (T1 (s), T2 (s), T3 (s)) Nos queda integrar
dx
dy
dz
= T1 (s),
= T2 (s),
= T3 (s)
ds
ds
ds
que d lugar a una nica solucin por (s) = (x(s), y(s), z(s)) tal que (0) =
p = (x0 , y0 , z0 ).
Finalmente si , : [0, L] R3 son dos curvas birregulares con =
, y = entonces el movimiento A que lleva (T (0), N (0), B (0)) a
(T (0), N (0), B (0)) transforma en una curva
= A que con las mismas
condiciones iniciales que tiene la misma curvatura y torsin. As
= .
1.2.8.
Supongamos A = (aij (s)) una matriz cuadrada cuyas entradas aij (s)
s [0, L] son funciones diferenciables con valores reales. Se considera el
sistema de ecuaciones:
x1
dx1 /dt
= A
(16)
dxn /dt
xn
y sea = { : [0, L] diferenciables: = (1 , . . . n ) satisfacen (16)}. Entonces
es un espacio vectorial sobre R, y para cada Rn existe un nico
con (0) = . Por otra parte, la aplicacin:
3 Rn
resulta ser un isomorfismo lineal.