Micha Chdowski

WYKADY Z AUTOMATYKI dla mechanikw

104

5. Tworzenie i przeksztacanie schematw blokowych

Jak ju wspominano w pierwszym rozdziale, poszczeglne elementy

(czony) ukadu automatycznej regulacji przedstawiamy na schematach
blokowych graficznie w postaci prostokta z zaznaczonymi sygnaami
wejciowymi i wyjciowymi. Ukad regulacji skada si z odpowiednio
poczonych midzy sob czonw. Jednym z wanych zada, ktre
zachodzi potrzeba rozwizywa w trakcie analizy i syntezy UAR polega na
okrelaniu waciwoci caego ukadu lub jego czci, na podstawie
waciwoci czonw skadowych. Wprowadzenie pojcia funkcji przejcia
G(s) jako sposobu na przedstawianie waciwoci czonw uatwia
zdecydowanie to zadanie. Poniej zaprezentowany zostanie sposb
tworzenia
schematw
blokowych,
wyznaczania
transmitancji
podstawowych
pocze
czonw,
zasady
okrelania
zastpczej
transmitancji dowolnego ukadu automatyki a take reguy ukadania
schematw blokowych. Kade z tych zagadnie zilustrowane zostanie
przykadami.

5.1. Zasady budowy schematw blokowych

Schematy blokowe, nazywane rwnie strukturalnymi, przedstawiaj wzajemne
powizania pomidzy poszczeglnymi zespoami analizowanego ukadu, tzn. podaj kierunki
przepywu sygnaw oraz zwizki midzy sygnaami wejciowymi i wyjciowymi wszystkich
zespow.
Sporzdzanie schematw blokowych elementw lub ukadw automatyki na podstawie
ich schematw konstrukcyjnych sprawia zwykle pocztkowo wiele trudnoci. Przyczyn tego
jest konieczno dokadnego zrozumienia dziaania rozpatrywanego urzdzenia, rozrnienia
wej i wyj, a zatem kolejnoci oddziaywania jednych zespow na drugie, wzicia pod
uwag natury fizycznej wystpujcych sygnaw itd.
Proste czony reprezentowane s na schematach blokowych przez jeden blokprostokt, wewntrz ktrego wpisuje si transmitancj (rzadziej rwnanie rniczkowe) lub
wrysowuje si charakterystyk danego elementu, najczciej odpowied skokow dla
elementw liniowych lub charakterystyk statyczn dla elementw nieliniowych.
Zoone czony maj wasne schematy blokowe, w ktrych poszczeglne bloki
reprezentuj z reguy kolejne zespoy (czony podstawowe) wchodzce w skad czonu
zoonego.
Schematy blokowe ukadw, zwaszcza zawierajcych czony zoone mog by dosy
rozbudowane. Dla zwikszenia ich czytelnoci przeksztacamy czsto schematy elementw
zoonych do postaci pojedynczego bloku i dopiero wwczas wstawiamy je do schematu
caego ukadu.

Micha Chdowski

105

WYKADY Z AUTOMATYKI dla mechanikw

Kierunek przepywu sygnaw jest jednoznaczny, poniewa w kadym ukadzie

wystpuje co najmniej jeden czon skierowany, tzn. czon o dziaaniu jednokierunkowym.
Czonem skierowanym jest np. przedstawiony na rys. 4.21 zesp rozdzielacz-siownik
hydrauliczny, w ktrym przesunicie toczkw rozdzielacza wywoa przesunicie toka
siownika, ale nie jest moliwe dziaanie odwrotne (przesuwajc tok siownika nie wywoamy
przesunicia toczkw rozdzielacza).
y

5.2. Wzy informacyjne i sumacyjne

Wzy informacyjne (zaczepowe) reprezentuj na schematach blokowych urzdzenia,
ktre pozwalaj pobiera z nich t sam informacj do kilku gazi ukadu. Symbol graficzny
podstawowego wza informacyjnego, w ktrym pobiera si informacj do dwch gazi
ukadu jest przedstawiony na rys. 5.1.
Rys. 5.1. Graficzny symbol wza informacyjnego
Przykady urzdze speniajcych rol wzw informacyjnych podane s na rys. 5.2.
Pierwszy przykad pokazuje zbiornik cinieniowy, w ktrym znajduje si medium o cinieniu p,
odprowadzane rurocigiem do dalszej czci instalacji oraz dziaajce na czujnik przetwornika
pomiarowego lub miernika M tego cinienia. Jeeli zaoymy, e w caym zbiorniku i
wychodzcych z niego przewodach panuje to samo cinienie p, to otrzymamy typowy
przypadek wza informacyjnego, z ktrego wychodzi tyle gazi o sygnaach p, ile jest
wyprowadze tego cinienia ze zbiornika. Drugi przykad pokazuje toczysko siownika
hydraulicznego, na ktrym zainstalowana jest krzywka. Przesunicie x jest zatem zarwno
przesuniciem toczyska i zwizanego z nim koca dwigni, jak i przesuniciem krzywki.
y1
x
p

p
y2
p

x
a

p
p

y2

y1

106

5. Tworzenie i przeksztacanie

schematw blokowych

Rys. 5.2. Przykady wzw informacyjnych i ich oznaczenia na schematach blokowych

Wzy sumacyjne reprezentuj na schematach blokowych urzdzenia, w ktrych
zachodzi algebraiczne (z uwzgldnieniem znakw) sumowanie sygnaw. Symbole graficzne
wza sumacyjnego, w ktrym zachodzi sumowanie dwch lub wicej sygnaw przedstawione
s na rys. 5.3.
= x -y*
= x-y*
x
x +
x
y

y*

+
y*

Rys. 5.3. Przykady symboli graficznych wza sumacyjnego

Przykady urzdze speniajcych rol wzw sumacyjnych podane s na rys. 5.4.
Przedstawione obok schematy blokowe stanowi graficzne odzwierciedlenie rwna
opisujcych waciwoci tych urzdze.
1. Rwnanie si dziaajcych na mieszek sprysty
p1 p2 A cy ,
skd
y

A
p1 p2 ,
c

(5.1)

gdzie p1, p2 sygnay wejciowe (cinienia), y sygna wyjciowy (przesunicie), A

powierzchnia efektywna mieszka sprystego, c sztywno mieszka.
p1
p 1-p 2
1)
a)
b)
p1
y
p1
y
A
A
c
c
c
A
y
p2
A
p2
c

2)

x1

x1

b
a+ b

r
r

a
a+ b

3)

x2

1
2

r
Rys. 5.4. Przykady wzw sumacyjnych i ich oznaczenia na schematach blokowych

Micha Chdowski

107

WYKADY Z AUTOMATYKI dla mechanikw

Schematy blokowe a) oraz b) odpowiadaj rwnaniu (5.1) i kady z nich jest

poprawny.
2. Przy niewielkich przemieszczeniach kocw dwigni mona napisa, zgodnie z
zasad superpozycji
b
a
x1
x2 ,
ab
ab

y 1 2

(5.2)

gdzie x1, x2 sygnay wejciowe (przesunicia), y sygna wyjciowy (przesunicie), 1 , 2 skadowe przesunicia y, a, b ramiona dwigni.
3. Mechanizm rnicowy opiszemy za pomoc rwna prdkoci poszczeglnych
punktw koa rnicowego:
r1 r 3 r 4 ,
r 2 r 3 r 4 .

Dodajc stronami otrzymamy

1
1 2 ,
(5.3)
2
gdzie 1 , 2 - sygnay wejciowe (prdkoci ktowe), 3 - sygna wyjciowy (prdko

ktowa), r promienie podziaowe wszystkich k zbatych.

Jeeli sygnaami wejciowymi i wyjciowymi bd kty obrotu k zbatych,
otrzymamy
3

1
1 2 .
2

(5.4)

Budowa schematu blokowego pozostanie wic identyczna, jedynie zamiast naley

wszdzie wpisa .
Zmianie kierunku prdkoci ktowej (lub kta) odpowiada zmiana znaku na wejciu
wza sumacyjnego.

5.3. Wyznaczanie transmitancji podstawowych pocze czonw

Analizujc struktur rnych typw liniowych ukadw automatyki mona spotka
bardzo zrnicowane poczenia tworzcych je czonw, ktre jednak daj si zawsze
sprowadzi do jednego z trzech zasadniczych rodzajw: poczenia szeregowego, poczenia
rwnolegego lub poczenia ze sprzeniem zwrotnym. Niej przedstawione zostan
zalenoci pozwalajce wyznaczy zastpcze transmitancje operatorowe tych pocze. Naley
podkreli, e prezentowane postpowanie stanowi analogi wyznaczania zastpczego
rwnania rniczkowego ukadu i uwypukla wyranie zalety metody operatorowej,
pozwalajcej prostymi rodkami algebraicznymi (dodawanie i mnoenie transmitancji
skadowych) zastpi rozwizywanie ukadu rwna rniczkowych, opisujcych czony
skadowe rozwaanego UAR.
Poczenie szeregowe (rys. 5.5). Na podstawie definicji transmitancji operatorowej
(rozdz. 2) mona napisa
y ( s)
y ( s ) x2 ( s ) x1 ( s )
G (s)

,
x( s) x2 ( s ) x1 ( s ) x( s )
G z ( s ) G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s ) .
(5.5)
x

G 1(s )

G 2(s )
G z( s )

G 3(s )

108

5. Tworzenie i przeksztacanie

schematw blokowych

Rys. 5.5. Szeregowe poczenie czonw

Wynik ten mona uoglni na n czonw. Oglnie, Transmitancja zastpcza Gz(s)
szeregowego poczenia czonw rwna si iloczynowi transmitancji tych czonw.
Poczenie rwnolege. Rwnolegym nazywamy takie poczenie czonw, w ktrym
do wszystkich czonw doprowadzany jest ten sam sygna wejciowy, a sygna wyjciowy jest
sum algebraiczn sygnaw wyjciowych wszystkich czonw skadowych. Rozpatrzymy trzy
czony poczone rwnolegle (rys. 5.6). Napiszemy rwnanie sumatora z uwzgldnieniem
znakw (zaznaczonych na rysunku):
y ( s ) x1 ( s ) x2 ( s ) x3 ( s )

a nastpnie wzr na transmitancj operatorow, wychodzc z definicji i uwzgldniajc

rwnanie sumatora
y ( s ) x1 ( s ) x2 ( s ) x3 ( s ) x1 ( s ) x2 ( s ) x3 ( s )
G ( s)

,
x( s )
x(s)
x( s )
x( s )
x( s )
G ( s ) G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s ) .

(5.6)

Oglnie, transmitancja zastpcza Gz(s) rwnolegego poczenia czonw jest rwna

algebraicznej sumie (z uwzgldnieniem znakw) transmitancji tych czonw.
a

G 1(s )
x

G 2(s )

G 3(s )

G z( s )
Rys. 5.6. Rwnolege poczenie czonw
Jeeli w dowolnej gazi schematu blokowego nie wystpuje aden blok o okrelonej
transmitancji, to transmitancja takiej gazi rwna si 1.
Poczenie ze sprzeniem zwrotnym.
Niech bdzie dany czon o transmitancji G1(s), do wejcia ktrego doprowadzamy
sygna z jego wyjcia przez tzw. ptl sprzenia zwrotnego z transmitancj G2(s) (rys. 5.7).
Sprzenie zwrotne moe by ujemne (zdecydowana wikszo) lub dodatnie.
W przypadku ujemnego sprzenia zwrotnego rwnanie wza sumacyjnego jest
nastpujce:
( s) x( s) y m ( s) x ( s) ( s) y m ( s) .

Micha Chdowski

WYKADY Z AUTOMATYKI dla mechanikw

x
-

(+ )
y*

G 1(s )
G 2(s )

109

y
y

G z( s )
Rys. 5.7. Poczenie ze sprzeniem zwrotnym
Na podstawie definicji i przedstawionych zalenoci otrzymamy:
y (s)
y ( s)
y ( s)
(s)
G(s)

,
ym (s) y(s)
x( s) ( s ) y m ( s)
1

y(s) (s)
G1 ( s )
Gz (s)
1 G1 ( s ) G2 ( s )

(5.7)

W przypadku dodatniego sprzenia zwrotnego (znak + na rys. 5.7.) rwnanie wza

sumacyjnego bdzie
( s) x( s ) y m ( s) ,

w wyniku czego zmieni si znak sumy w mianowniku transmitancji zastpczej

G1 ( s )
Gz (s)
.
1 G1 ( s ) G2 ( s )

(5.8)

5.4. Zasady przeksztacania schematw blokowych

Znajomo powyszych wzorw oraz regu zwizanych z przesuwaniem wzw
informacyjnych i sumujcych pozwala przeksztaci dowolnie zoon struktur wyjciow
schematu blokowego do postaci dajcej moliwo atwego zapisania transmitancji
wypadkowej rozpatrywanego UAR. Reguy zwizane z przesuwaniem wzw i inne zasady
przeksztacania schematw blokowych, majce czsto zastosowanie w praktyce przedstawione
zostay w tablicy 5.1. W tablicy tej podano zamienne ukady blokowe, oznaczone jako
pierwotne i rwnowane.
Stosowanie przedstawionych zasad przeksztacania schematw blokowych UAR
zilustrujemy przykadami.

110

5. Tworzenie i przeksztacanie

schematw blokowych

T a b lic a 5 .1 . Z a s a d y p rz e s u w a n ia w z w in f o r m a c y jn y c h i s u m a c y jn y c h
Lp.

S c h e m a t p ie rw o tn y

S c h e m a t r w n o w a n y
x
y

G (s)

G (s)

G (s)
y

x
G (s)
2

G (s)

1
G (s)

x
x
x1

G (s)

x1

G (s)
1
G (s)

x2

x2
x1
4

x1

G (s)

G (s)

x2

G (s)
x2
x1

x 1 -- x 2

x1

x 1+ x 3

5
x2
x1
6

G 1(s )

y1

G 2(s )

y1
y = x 1-x 2

x1
7

x3

x2

x3
y2

x1

G 1(s )

y1

x2
y1

G 2(s )

x1
y = x 1-x 2
y
x2

y2

Micha Chdowski

111

WYKADY Z AUTOMATYKI dla mechanikw

Przykad 5.1. Naley wyznaczy wypadkow transmitancj Gz ukadu, ktrego

schemat blokowy przedstawiono na rys. 5.8a.
Rys. 5.8. Schematy blokowe do przykadu 5.1
a)
x

A
G 1(s )

G 2(s )

G 3(s )

G 5(s )

G 7(s )

G 6(s )

G 4(s )
H 1(s )
H 2(s )

b)

G 1(s )

G 2(s )

G 3(s )

G 5(s )

G 4(s )
H 2(s )

D
G 6(s )

G 7( s )

G 5(s )

H 1(s )

1 / G 7(s )

c)
x

G 1(s )

G 2(s )

H 2( s )

G 8(s )

G 9( s )

G 1( s )

G 10( s )

1 / G 7(s )

Rozwizanie. Najpierw przenosimy wze sumacyjny A z wejcia elementu o

transmitancji G5(s) na jego wyjcie do pooenia A* (rys. 5.8b), wczajc do ptli sprzenia
zwrotnego czon o transmitancji G5(s). Nastpnie przenosimy wze rozgany (informacyjny)
C z wejcia czonu G7(s) na jego wyjcie do pooenia C* (rys. 5.8b), wczajc czon o
transmitancji 1/G7(s) do obwodu ptli sprzenia zwrotnego. W ten sposb otrzymujemy
schemat (rys. 5.8b), w ktrym nie ma skrzyowanych ptli sprzenia zwrotnego i
skrzyowanych pocze rwnolegych. Teraz moemy ju wyznaczy zastpcz transmitancj
G8(s) dla czonw G3(s), G4(s) i G5(s) dla ktrych wystpuje szeregowe i rwnolege
poczenie.
G8 ( s ) G3 ( s ) G5 ( s ) G 4 ( s )

oraz zastpcz transmitancj G9(s) dla zespou czonw midzy wzem sumacyjnym A* a
wzem informacyjnym D
G 6 ( s ) G7 ( s )
G9 ( s )
1 G5 ( s ) G6 ( s ) G7 ( s ) H 1 ( s )
Po wprowadzeniu czonw o transmitancjach G8(s) i G9(s) otrzymujemy schemat
blokowy przedstawiony na rys. 5.8c. Teraz zastpujemy zesp elementw G2(s), G8(s), G9(s)
objtych sprzeniem zwrotnym zawierajcym w ptli czony o transmitancjach H2(s) i 1/G7(s)
przez czon o transmitancji
G 2 ( s )G8 ( s)G9 ( s )
G2 ( s)G7 ( s)G8 ( s )G9 ( s )
G10 ( s)

G ( s )G8 ( s)G9 ( s ) H 2 ( s ) G7 ( s) G2 ( s)G8 ( s )G9 ( s) H 2 ( s)

1 2
G7 ( s )
Dochodzimy zatem do schematu ostatniego na rys. 5.8 o transmitancji zastpczej

112

5. Tworzenie i przeksztacanie

schematw blokowych

G z ( s ) G1 ( s ) G10 ( s )

Po podstawieniu wyznaczonych wczeniej wyrae otrzymujemy

G z (s)

G1 ( s )G2 ( s) G3 ( s )G5 ( s) G4 ( s )G6 ( s )G7 ( s )

.
1 G6 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s )G5 ( s ) G4 ( s ) H 2 ( s ) G5 ( s )G7 ( s ) H 1 ( s)

Przykad 5.2. Naley znale transmitancj zastpcz Gz(s) ukadu przedstawionego na

rys. 5.9a.
Rozwizanie. Omwimy kolejne fazy przeksztacania schematu blokowego:
a) schemat pierwotny,
b) wze sumacyjny B zostaje przeniesiony przed blok o transmitancji G2(s) i przed
wze A i otrzymuje oznaczenie B*; wze sumacyjny C zostaje przesunity do
wza A (poczony z wzem A) i otrzymuje oznaczenie A*;
c) zwincie poczenia szeregowego G4(s) i 1/G2(s), poczenia rwnolegego w
pierwszej czci schematu i wewntrznej ptli sprzenia zwrotnego w drugiej
czci schematu,
d) zwinicie zewntrznej ptli sprzenia zwrotnego i uporzdkowanie transmitancji
obu czci schematu.
Na podstawie rys. 5.9d atwo mona wyznaczy transmitancj zastpcz ukadu:
Rys. 5.9. Kolejne przeksztacenia schematu blokowego z przykadu 5.2.
G 4( s )
a)
x

A
G 1(s )

B
G 2(s )

G 3(s )
C
H 1( s )

b)
G 4(s )

1
G 2(s )
B

G 1(s )

y
G 2( s )

G 3(s )

H 1(s )

c)
x

G 1(s ) 1 -

G 4( s )
G 2(s )

G 2( s )

G 3(s )

1 - G 2(s )

H 1(s )

d)
x

G 1(s )[ G 2(s )- G 4(s )]

G 2(s )

G 2(s )G 3( s )
1 + G 2( s ) [ G 3( s ) H 1( s ) ]

Micha Chdowski

113

WYKADY Z AUTOMATYKI dla mechanikw

5.5. Ukady zoone regulacji zwizanej

Coraz czciej spotyka si ukady regulacji z wiksz liczb wielkoci regulowanych
oraz sygnaw wejciowych, czyli tzw. ukady regulacji wizanej. Ukady te mona oznaczy
skrtem UARZ. W ukadach takich wystpuje oddziaywanie wzajemne zakce oraz
wielkoci regulowanych poszczeglnych torw (kanaw).
Czasami mona rozwaa te ukady jako wielokrotne ukady proste, z zastosowaniem
do nich metody superpozycji. W tym przypadku zakada si, e zmiany jednej wielkoci
regulowanej nie powoduj zmian drugiej. S to tzw. ukady regulacji autonomicznej. Jednak w
rzeczywistoci ukady regulacji zwizanej rzadko udaje si sprowadzi do ukadw regulacji
autonomicznej. Ponadto niektre UARZ nie mog dziaa jako ukady regulacji autonomicznej.
Przy analizie UARZ powstaj najczciej nastpujce zagadnienia:
a) regulacji autonomicznej,
b) zachowania okrelonego stosunku pomidzy wielkociami regulowanymi,
c) regulacji zwizanej zapewniajcej ekstremum wielkoci (czy produktu) wyjciowej.
Do tych zagadnie mona doda problem zmniejszenia wpywu zakce na wielkoci
regulowane.
Oglnie rzecz biorc, w UAR regulacj mona wykonywa nie tylko wedug odchyki
wielkoci regulowanych od zadanych, ale rwnie wedug zakce. Jeeli oba zespoy tych
czynnikw s brane pod uwag w UAR, to taki system nosi nazw ukadu regulacji
kombinowanej. Jeeli praca ukadu ma na celu tylko skompensowanie wpywu zakce, to s
to ukady inwariantne.
Przykadowo UAR dwuwymiarowy z oddziaywaniem poszczeglnych wielkoci
zadanych tylko przez sumatory przedstawia rys. 5.10. Wymuszenia s oznaczone w1, w2 ... , za
wielkoci regulowane y1, y2 ... . Uchyby wypadkowe poszczeglnych torw 10 , 20 , ...
zawieraj uchyby wasne danych torw 1 , 2 , ... oraz dodatkowe odchylenia r121 , r211 , ...,
spowodowane oddziaywanie torw pozostaych, gdzie r12, r21, ... - wspczynniki sprze
pomidzy poszczeglnymi torami .
Inny przypadek przedstawia rys. 5.11. W tym przypadku wystpuje oddziaywanie
wielkoci regulowanych na sygnay sterujce regulatorw poprzez sumatory. Transmitancje
wasne s oznaczone Gii, za sprzgajce Gik, przy czym i k . Sprzenia zwrotne wasne s
oznaczone symbolami Hii.

+ r 1 2

H 11( s )
G 1( s )

y1

r 21 1

G 11( s )

y1

G 21( s )
G 12( s )

+ r 2 1

G 2( s )

y2

G 22( s )

y2

H 22( s )
R y s . 5 .1 0 . D w u p a r a m e tr o w y u k a d r e g u la c ji
z w i z a n e j

R y s . 5 .1 1 . O d d z ia y w a n ie w ie lk o c i r e g u lo w a n y c h w u k a d z ie z w i z a n y m

114

5. Tworzenie i przeksztacanie

schematw blokowych

Przypadek najbardziej oglny przedstawiony jest na rys. 5.12, gdzie wielkoci zadane i
regulowane przedstawiane s w postaci wektorw W(s) oraz Y(s), przy czym:

W(s)

W1(s)
W (s)
2

Wn (s)

oraz

(5.8)

Y( s )

Y1(s)
Y ( s)
2


Ym (s)

w (s)

G (s)

y(s)

H (s)
R y s . 5 .1 2 . S c h e m a ty c z n e p rz e d s ta w ie n ie w ie lo w y m ia r o w e g o u k a d u
re g u la c ji z w i z a n e j
Rwnania ukadu regulacji mog by podane w nastpujcej postaci

Micha Chdowski

115

WYKADY Z AUTOMATYKI dla mechanikw

y1 ( s) a11 w1 ( s) a12 w2 ( s) a1n wn ( s)

y2 ( s) a21 w1 ( s) a22 w2 ( s) a2 n wn ( s)

ym ( s) am1 w1 ( s) am 2 w2 ( s) amn wn ( s)

(5.9)

gdzie wspczynniki aij w przypadku oglnym s wyraeniami operatorowymi.

Wtedy transmitancja ukadu wyrazi si wzorem:

Y( s ) G ( s) w ( s)

(5.10)

przy czym

y1(s) 1 aa 12 ,,, a1n w1(s)

y(s) aa ,,, a w(s)
2 21 2 2n 2 ,


ym(s) m1 aa m2 ,,, amn wn(s)

(5.11)

gdzie macierz ukadu:

a11 , a12 , , a1n
a , a , , a
22
2n
G (s ) 21
.

am1 , am 2 , , amn
Rozwamy teraz sam wielowymiarowy obiekt regulacji (rys. 5.13) znajdujcy si pod
dziaaniem n sygnaw wejciowych i majcy j sygnaw na wyjciu. Sygnay przechodzce
przez obiekt mog na siebie oddziaywa za porednictwem sprze skronych. Oznaczymy
transmitancje dla poszczeglnych drg przechodzenia sygnaw odpowiednio wedug rys. 5.13
przez G11, G12, ..., Gjn. Poszczeglne sygnay wyjciowe moemy wtedy okreli z rwna
(5.12) bdcych naturalnym uoglnieniem analogicznych rwna dla ukadw regulacji prostej:

116

5. Tworzenie i przeksztacanie

schematw blokowych

y1 G11 x1 G12 x2 G1n xn ,

y 2 G21 x1 G22 x2 G2 n xn ,

(5.12)

y j G j1 x1 G j 2 x2 G jn xn ,

lub w bardziej zwartym zapisie:

n

y Gk xk ,

1, 2, , j .

(5.13)

k 1

Kada z funkcji Gk przedstawia sob transmitancj, ktra pomnoona przez sygna

zadany xk daje odpowiedni skadow sygnau wyjciowego y.
x1

x2

xi

xn

11

12

1i

1n

21

22

2i

2n

y1
y2

yi

i1

i2

ii

in

j1

j2

ji

jn

yj

Rys. 5.13. Obiekt regulacji o n sygnaach wejciowych i j sygnaach wyjciowych

W dalszym cigu ograniczymy si do ukadw, w ktrych liczba sygnaw wejciowych
jest rwna liczbie sygnaw na wyjciu. Dla tych ukadw moemy w peni wykorzysta zapis i
rachunek macierzowy. Dla ukadu przedstawionego blokowo na rys. 5.14 moemy zapisa
nastpujce rwnanie macierzowe:

y1 G1, G1n x1


yn Gn1, Gn xn

(5.14)

lub krtko
x1

y1

11

x2
G

1n

xi

yi
G

xn

y2

n1

nn

yn

Micha Chdowski

117

WYKADY Z AUTOMATYKI dla mechanikw

Y GX

(5.15)

Rys. 5.14. Obiekt regulacji o rwnej liczbie sygnaw wejciowych i wyjciowych

przy czym wyraenia we wzorze (5.15) s macierzami. Mnoc zaleno (5.15)
prawostronnie przez macierz X-1 otrzymujemy ostatecznie wzr na transmitancj obiektu
regulacji ze sprzeniami skronymi:
(5.16)
YX 1 G
Rozpatrzymy czenie rwnolege blokw o transmitancjach macierzowych G i K. Jest
wic:
Y GX
Z KX
V Y Z
(5.17)
Znaczenie powyszych oznacze dla macierzy prostoktnych G i K o wymiarach 3 2 zostao
wyjanione na rys. 5.15a. W wle sumacyjnym musz by dodawane skadowe wektorw o
jednakowym wymiarze.
a)
x1
x2

b)

w z e s u m a c y jn y
G
G
G
K
K
K

11
21
31

11
21
31

G
G
G
K
K
K

12
22

y1
y2
y3

v1
v2
v3

32

22

V
K

z1
12

z2
z3

32

Rys. 5.15. Rwnolege czenie czonw: a) schemat blokowy z wpisanymi

transmitancjami macierzowymi; b) zwarta wersja schematu blokowego
W przypadku czenia szeregowego blokw o transmitancjach G i K mona napisa:
Y GX

X KZ

Y GKZ

(5.18)

Powysze zalenoci dla przypadku macierzy K o wymiarach 2 3 oraz G o wymiarach

3 2
wyjaniono bardziej szczegowo na rys. 5.16a i zwilej na rys. 5.16b. Zauwamy, e
transmitancja zastpcza (rys. 5.16c) jest rwna GK (a nie KG brak przemiennoci mnoenia
macierzy). Dodamy jeszcze, e szeregowo mog by poczone tylko takie bloki, ktrych
wyjcia odpowiadaj strukturalnie wejciom nastpnych blokw (rys. 5.16a).

118

5. Tworzenie i przeksztacanie

schematw blokowych

a)

z1

K
K

11
21

z2

K
K

12
22

z3

K
K

x1

13

x2

23

b)
Z

G
G
G

11
21
31

G
G
G

12
22

y1
y2
y3

32

Rys. 5.16. Szeregowe (kaskadowe) czenie czonw dynamicznych:

a) schemat
z wpisanymi transmitancjami macierzowymi; b) schemat blokowy w postaci zwartej
Trzeci podstawow konfiguracj blokw jest ukad ze sprzeniem zwrotnym, dla
ktrego rwnania mog mie, na przykad, nastpujc posta
Y GE

V HY

E X V

(5.19)
Dla ilustracji rozpatrzymy wielowymiarowy ukad z ujemnym sprzeniem zwrotnym
(rys. 5.17a), a wic taki w ktrym E X V . Przeksztacajc zalenoci (5.19) otrzymamy
Y GHY GX

oraz

I GH Y

lub

GX

(5.20)

I GH 1 I GH Y I GH 1 GX

i ostatecznie

Y I GH GX
1

(5.21)

Zwize postacie schematw blokowych ukadu ze sprzeniem zwrotnym przedstawia

rys.5.17b, c. Przez I oznaczono macierz jednostkow.
a)

w z e s u m a c y jn y
x1
x2
x3

b)

G
G

11
21

v 1= H
v2
v3

G
G
11

12
22

G
G

y 1+ H

y1
13

y2

c)

23

12

y2
H
H

21
31

H
H
H

( I + G H ) -1 G

12
22
32

Rys. 5.17. czenie czonw dynamicznych w ukadzie ze sprzeniem zwrotnym:

Micha Chdowski

119

WYKADY Z AUTOMATYKI dla mechanikw

a) schemat z wpisanymi transmitancjami macierzowymi; b) schemat blokowy pokazujcy ptl sprzenia zwrotnego; c) schemat blokowy w postaci zwartej

5.6. Zasady ukadania schematw blokowych. Wyznaczanie i

wstpna analiza transmitancji ukadw
Postpowanie przedstawione w niniejszym punkcie stanowi wprowadzenie do
projektowania ukadw lub urzdze automatyki. Gwny akcent pooono na ukadanie
schematw blokowych, gdy po opracowaniu oglnej koncepcji ukadu lub urzdzenia
(schematu ideowo-konstrukcyjnego) jest to nastpny i przysparzajcy czsto sporo trudnoci
etap projektowania. Proces przechodzenia od projektu oglnej koncepcji do schematu
blokowego UAR zaprezentujemy na przykadach.
Przykad 5.3. Kopia hydrauliczny.
Uproszczony schemat konstrukcji kopiau przedstawiono na rys. 5.18.
6

4
a

u2

5
3

u1

1
v= const

Rys. 5.18. Uproszczony schemat konstrukcyjny kopiau hydraulicznego

Traktujc jako sygna wejciowy pooenie x rolki czujnika, a jako sygna wyjciowy
pooenie y narzdzia, otrzymamy schemat blokowy kopiau podany na rys. 5.19. Rol wza
sumacyjnego spenia w tym przypadku dwignia o ramionach c , d ; odpowiadajcy jej
fragment schematu blokowego zosta zbudowany zgodnie z zaoeniami przyjtymi w punkcie
5.2.
x

c
c+ d

Ts

d
c+ d

Rys. 5.19. Schemat blokowy kopiau

Transmitancja ukadu, na podstawie rys. 5.19 bdzie

b
a

120

5. Tworzenie i przeksztacanie

schematw blokowych

G (s)

c
cd

1
Ts

a po przeksztaceniu
G ( s)

ac
,
bd

k
,
T1 s 1

gdzie
k

1 d b
Ts c d a

T1

(5.22)

T ac d
.
bd

Z wyznaczonej transmitancji wynika, e kopia bdzie posiada waciwoci czonu

inercyjnego pierwszego rzdu o staej czasowej T1. Przesunicia x i y bd w stanie
ustalonym rwne, tzn. x0 = y0 . Wwczas speniony jest warunek ac = bd (k = 1). Wynika to
z definicji charakterystyki statycznej ukadu:
y0
G (s) s 0 k .
x0

(5.23)

Znajc posuw stou obrabiarki i ksztat wzorca mona obliczy prdko zmiany
sygnau wejciowego x(t) , a nastpnie odpowied y(t) na wymuszenie w postaci takiego
sygnau. Przyjmujc zaoenie upraszczajce, e jest to sygna liniowo narastajcy (skok
prdkoci) x(t) = wt , otrzymamy korzystajc z tablic przeksztace Laplacea
t

y (t ) kw t T1 1 e T1

(5.24)

Wykresy x(t) oraz y(t) przedstawione s na rys 5.20. Odpowied y(t) najatwiej jest
narysowa jako sum dwch skadowych: prostej kwt oraz krzywej wykadniczej czonu
inercyjnego pierwszego rzdu -kwT1 (1 - e-t/T1).
x

y
kw

kw T

x (t)

y (t)

t
0
- k w T 1( 1 - e
kw T

-1 /T

Micha Chdowski

121

WYKADY Z AUTOMATYKI dla mechanikw

Rys. 5.20. Odpowied y(t) na wymuszenie x(t) liniowo narastajce dla k < 1. W
przypadku k =1 proste x(t) oraz kwt pokrywaj si
Rwnanie (5.24) oraz wykres podany na rys. 5.20 pozwalaj oceni warto bdu
dynamicznego pooenia narzdzia w stosunku do pooenia rolki czujnika i ewentualnie
skorygowa posuw stou tak, aby bd ten mieci si w danych granicach. Jeeli
wystpujce w zarysie krzywki odcinki zblione do prostoliniowych maj tak dugo, e czas
trwania odpowiadajcego im wymuszenia liniowo narastajcego przekracza 3T1, to dla t 3T1
bd ma praktycznie sta warto rwn kwT1 (dokadniej: nie rni si od kwT1 wicej ni
5%).
Jednym ze sposobw zmniejszenia wartoci tego bdu jest wprowadzenie do
regulatora tzw. elastycznego sprzenia zwrotnego, zawierajcego czon rniczkujcy
rzeczywisty o staej czasowej Tr . W stosunku do rys. 5.18 zmienia si wwczas tylko grna
cz konstrukcji, ktr w nowej wersji przedstawia rys. 5.21. Cylinder rozdzielacza jest
obecnie ruchomy w stanach nieustalonych, a otwarcie okien rozdzielacza zaley od sumy
przesuni u + r . Charakterystyka statyczna pozostaje taka sama jak poprzednio (5.23), gdy
w stanie ustalonym r = 0, a wic wprowadzone sprzenie zwrotne nie ma wpywu na
warunki rwnowagi statycznej.

z
e

y
m

u1

d
x

v= co nst

Rys. 5.21. Schemat konstrukcyjny zmodyfikowanego kopiau hydraulicznego

122

5. Tworzenie i przeksztacanie

schematw blokowych

T rs
T rs + 1

f
e

r
x

c
c+ d

u+ r

Ts

d
m
b
a
c+ d
Rys. 5.22. Schemat blokowy kopiau z elastycznym sprzeniem zwrotnym
Schemat blokowy kopiau zmienionego wedug rys. 5.21 przedstawiony jest na rys. 5.22

Odpowiadajca mu transmitancja ma posta:

G(s)

k Tr s 1
,
T1Tr s T1 mTr s 1
2

(5.25)

gdzie k, T1 - okrela wzr (5.22).

Jeeli za optymalny przebieg przejciowy uznamy przebieg aperiodyczny krytyczny
(tzn. najszybszy przebieg nie majcy jeszcze charakteru oscylacyjnego), to wyrnik rwnania
charakterystycznego

T1Tr s 2 T1 mTr s 1 0

(5.26)

musi by rwny zero. Otrzymamy wic

T1 mTr 2 4T1Tr

0 ,

T12 2T1Tr m 2 m 2Tr2 0.

(5.27)

Rwnanie (5.27) stanowi podstaw wyznaczenia optymalnych parametrw sprzenia

zwrotnego (m, Tr), przy zaoeniu, e pozostae parametry kopiau s dane. Przykadowo,
chcc okreli optymalne przeoenie dwigni f /e , wyznaczamy mopt z przeksztaconego
rwnania (5.27)

Tr2 m 2 2T1Tr m T1 T1 4Tr 0,

skd

Micha Chdowski

123

WYKADY Z AUTOMATYKI dla mechanikw

m1,2

T1
T
2 1 .
Tr
Tr

Wybieramy

mopt

T1
T
2 1 .
Tr
Tr

Dla m = mopt rwnanie (5.26) ma pierwiastek podwjny, rzeczywisty i ujemny

s1,2

1
.
T1Tr

Odpowied ukadu na wymuszenie liniowo narastajce bdzie teraz moga by wyznaczona w

nastpujcy sposb:

Tr s 1

y (t ) L1

T1Tr

2
s s

s s

1
T1Tr

kw

L1

kw

T1Tr

s s

1
2

1
T1Tr

kw
T1Tr

Orygina pierwszego skadnika powyszego wyraenia odczyta mona bezporednio z

tablicy przeksztace Laplacea, drugi skadnik trzeba rozoy na uamki proste. Po
uporzdkowaniu otrzymamy wynik

t /
y (t ) kw t 1 e

T1Tr

Tr
t /
1 2 T1Tr Tr 1 e
T1

T1Tr

(5.28)

Porwnanie odpowiedzi (5.24) i (5.28) umoliwia ocen wpywu elastycznego sprzenia

zwrotnego na dokadno kopiowania. W rozwizaniu pierwszym maksymalna (ustalona)
warto bdu przy wymuszeniu liniowo narastajcym bya rwna
y I kwT1 .

W rozwizaniu zmodyfikowanym otrzymujemy

y II kw 2 T1Tr Tr .

Dla kadego Tr speniajcego warunek

2 T1Tr Tr T1

124

5. Tworzenie i przeksztacanie

schematw blokowych

mamy
y II y I .

W szczeglnoci dla
Tr 4T1

(5.29)

otrzymujemy

y II 0 ,

a przebieg y(t) okrelony jest wwczas rwnaniem

y (t ) kwt 1 e t / 2T1 ,

(5.30)

z ktrego wynika, e odpowied po czasie t >= 6T1 rni si mniej ni 5% (a po t >= 8T1
mniej ni 2%) od idealnego przebiegu kwt .
Podstawiajc (5.29) do wyraenia na mopt otrzymamy
mopt 0.75 ,

co przy danych wartociach a, b, c, d pozwala wyznaczy (f /e)opt.

Z przeprowadzonych rozwaa wynika, e uwzgldnienie wymaga stawianych
ukadom automatyki wnosi do projektowania wiele nowych czonw i wpywa - obok
tradycyjnych wymaga statycznych i wytrzymaociowych - na okrelenie parametrw
konstrukcyjnych projektowanego urzdzenia.
Przykad 5. 4. Ukad regulacji poziomu cieczy w zbiorniku
a

Z
Q

Micha Chdowski

WYKADY Z AUTOMATYKI dla mechanikw

125

Schemat ukadu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku przedstawiony jest na rys. 5. 23.
Rys. 5.23. Schemat ukadu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku (z regulatorem
hydraulicznym)
Sygnaem wejciowym s odchyki poboru cieczy Q2, sygnaem wyjciowym s
odchyki poziomu h. Przyjmijmy nastpujce zaoenia upraszczajce:
pobr cieczy ze zbiornika Q2 zaley tylko od nastawienia pompy P ;
pooenie rodka pywaka odpowiada w kadej chwili cile pooeniu lustra
cieczy;
rwnaniem zaworu Z jest Q1= -k1 ; znak - oznacza, e dodatnim (zgodnie z
rysunkiem) przyrostom przesunicia odpowiadaj ujemne przyrosty natenia
przepywu Q1.
W ukadzie zastosowano regulator hydrauliczny z tzw. sztywnym sprzeniem
zwrotnym, zrealizowanym za pomoc dwigni o ramionach a, b. Rozdzielacz spenia tu rol
wza sumacyjnego, poniewa zarwno jego suwak jak i tuleja s przesuwne; otwarcie okna
rozdzielacza, bdce waciwym sygnaem wejciowym dla zespou rozdzielacz-siownik, jest
rnic przesuni suwaka i tulei.
Q

Q 1-Q

k
s

-k1

1
Ts

b
a
Rys. 5.24. Schemat blokowy ukadu z rys. 5.23

Schemat blokowy ukadu przedstawiony jest na rys. 5.24. Fragment schematu

reprezentujcy obiekt regulacji zbudowano wedug rwnania obiektu
dh
k Q1 Q2 .
dt

Jako zastpczy sygna wejciowy obiektu traktujemy rnic nate przepywu (Q1
Q2). Sygna ten otrzymujemy na wejciu wza sumacyjnego. Transmitancj obiektu mona
teraz zdefiniowa w nastpujcy sposb:
h( s )
k
G(s)
.
Q1 ( s ) Q2 ( s ) s
Istnieje rwnie drugi sposb sporzdzania schematu blokowego obiektu regulacji.
Korzystajc z zasady superpozycji moemy oddzielnie wyznaczy skadow h1 odchyki
poziomu, wywoan zmian natenia przepywu Q1, oraz skadow h2, wywoan zmian
natenia przepywu Q2, a nastpnie doda te skadowe w wle sumacyjnym, otrzymujc na
wyjciu h. Odpowiednie transmitancje bd rwne:
h ( s) k
k
G1 ( s ) 1
, G2 ( s ) ,
Q1 ( s ) s
s
a schemat blokowy obiektu naley wwczas narysowa zgodnie z rys. 5.25. Pozostaa cz
schematu blokowego ukadu jest identyczna jak na rys. 5.24, a transmitancja ukadu jest w

126

5. Tworzenie i przeksztacanie

schematw blokowych

obu przypadkach taka sama. Transmitancj t wyznaczamy zwijajc najpierw ptl

wewntrznego sprzenia zwrotnego
1
( s)
a
Gw ( s )
Ts

,
h( s ) 1 1 b aTs b
Ts a
a nastpnie ptl gwnego sprzenia zwrotnego
k
h( s )
k (aTs b)
s
G (s)

.
k
a
Q2 ( s)
s
(
aTs

b
)

kk
a
1
1 k1
s
aTs b
Q

-k
s

k
s
Q

Rys. 5.25. Drugi wariant przedstawienia schematu lokowego obiektu regulacji

Charakterystyka statyczna ukadu bdzie na podstawie wyznaczonej transmitancji,
nastpujca
h

b
Q2 .
ak1

Wykres tej charakterystyki przedstawiony jest na rys. 5.26. Zaznaczone s na nim rwnie
wsprzdne wartoci absolutnych. Odchylenia poziomu od wartoci nominalnej hn
wystpujce przy odchyleniach poboru cieczy od wartoci nominalnej Q2n zale od
wspczynnika nachylenia charakterystyki statycznej, a zatem od stosunku b/a ramion dwigni
oraz od odwrotnoci wspczynnika k1 charakterystyki zaworu Z.
h0
hn

a rc tg ( -b )
ak1
Q

0
Q 2n
Q 20
Rys. 5.26. charakterystyka statyczna ukadu przedstawionego na rys. 5.23
Odchylenia wielkoci regulowanej w stanach ustalonych mona zmniejszy lub nawet
cakowicie usun zmieniajc typ regulatora. Zamiast sztywnego sprzenia zwrotnego,
pokazanego na rys. 5.23, w regulatorach hydraulicznych stosuje si czciej elastyczne
sprzenie zwrotne (opisane w przykadzie 5.3) lub proporcjonalno-elastyczne, typow
realizacj ktrego wraz z dwoma wariantami schematu blokowego zaprezentowano na rys.

Micha Chdowski

127

WYKADY Z AUTOMATYKI dla mechanikw

5.27.
Pierwszy schemat (rys. 5.27b) powsta w wyniku zastosowania zasady superpozycji: y1
jest skadow pochodzc od wymuszenia x przy nieruchomym grnym kocu spryny
(dziaanie rniczkujce rzeczywiste analizowane w punkcie 4.5), natomiast y2 jest skadow
pochodzc od wymuszenia przy nieruchomym cylindrze tumika (dziaanie inercyjne o
transmitancji

1
).
Ts 1

Drugi schemat (rys. 5.27c) jest wynikiem innego rozumowania: jako efektywny sygna
wejciowy na element rniczkujcy rzeczywisty potraktowano rnic przesuni x-, a
nastpnie dodano przesunicie punktu zamocowania spryny, aby otrzyma wynik we
waciwym, nieruchomym ukadzie odniesienia.
Zwinicie obydwu schematw blokowych prowadzi do wyznaczenia takiej samej
transmitancji analizowanego zespou. Na przykad na podstawie rys. 5.27b otrzymamy
a)

b)

b
a+ b

c)

y1

Ts
Ts+ 1

x-

x
-

y
y2

1
Ts+ 1
Ts
Ts+ 1

y -

b
a+ b

Rys. 5.27. Zesp proporcjonalno-elastycznego sprzenia zwrotnego: a) schemat

konstrukcyjny, b,c) schematy blokowe
G (s)

y( s)
Ts
b
1

.
x( s ) Ts 1 a b Ts 1

Po uporzdkowaniu wida wyranie skadow dziaania proporcjonalnego i skadow dziaania

rniczkujcego, co uzasadnia nazw zespou:
G( s)

y ( s)
b
a
Ts

.
x(s)
a b a b Ts 1