Professional Documents
Culture Documents
La Transformada Z
Anlisis de Sistemas y
Seales Control Digital
TRANSFORMADA Z
k=
(1)
X (z) = x(k)z k
(1.2)
k=
(1.3)
k=
La
k=
X(re j ) = x(k)(r k )e j k
(1.
4)
ecuacin 1.5 se
(1.
interpreta como la
5)
transformada
de
Crculo unitario Im
Z= e j
Plano Z
Re
Figura 1
x(k)r k
(8.6)
, la
X ( z)
x(k)
(8.7)
-k
Re
Figura 1.2
a) SUPERPOSICIN
Se compone de las caractersticas de:
1. Homogeneidad:
f (k) F(z)
af (k) aF(z)
2. Aditividad:
f1(k) F1(z) f2
(k) F2 (z)
entonces:
f1(k) + f2 (k) F1(z) + F2 (z)
(1.8)
Y(z) = y(k)z k
k= 0
Y(z) = f (k m)z k
k= 0
Y(z) = z mF(z)
Z f ( k m) = z mF(z)
para z > R
(1.9)
f (k)
F (Z)
Z-m
f (k - m)
Z-m F (Z)
Figura 1.3
c) PROPIEDAD DE CONVOLUCIN
1. Para el sistema representado en la figura 8.4 se tiene como entrada la
f (k)
h(k)
y(k)= h(i) f (k - i)
F ( Z)
H (Z)
Y ( Z )= H ( Z ) F ( Z )
i=0
Figura 1.4
Y(z) =
k= 0
Y(z) = h(0) f (k)z k + h(1) f (k 1)z k + h(2) f (k 2)z k + ... + h(k) f (0)z k
k= 0
k= 0
k= 0
k= 0
Factorizando F(z):
Y(z) = h(0) + h(1)z 1 + h(2)z 2 + .... + h(k)z k F(z)
Y(z) = H(z)F(z) 4.
Y(z) = H(z)F(z)
(1.10)
D) PROPIEDAD DE SUMACIN
g(k) =
f (i)
para k = 0, 1, 2,
3, ... , n.
i= 0
z
z 1F(z) para z max
(1,R)
z 1 F(z) =
(1.11)
k= 0
G(z) = 1
z 1 F(z) =
z 1F(z)
(1.12)
para k = 0, 1, 2, 3, ... , n.
para
z>R
z k
= f (k) a
k= 0
aR
(1.13)
F) PROPIEDAD DE DERIVACIN
Las derivadas de cualquier orden de F(z) convergen en la regin de
convergencia. Esto nos da una herramienta para determinar nuevos pares
dX (z)
=
dz
kx (k ) z
k 1
k=0
para z R
kx ( k ) zk =z
k=0
dF ( Z)
dZ
(1.14)
z [ kf ( k ) ] =z
dF (Z)
dz
para |z|R
f (0) =
lim F (z)
(1.15)
(1.16)
para k = 0 , su
(z) = 1
F(z) = Z [ (k m)] = z m
(1.18)
3) Escaln unitario
Definido por la siguiente expresin:
u(k) = 1k
k = 0, 1, 2, 3, ... , n.
(1.19)
N 1
N1
lim 1z N
k=0
k=0
1z1
( z 1 ) k = N
zk=Nlim
U ( z )= lim
N
en la regin z 1
k = 0, 1, 2, 3, ... , n.
(1.20)
1
z1
entonces:
a1 z
f (k) =
a1 z
1
F( z )=
z
za
za
(1.21)
Si se trabaja en la regin z > a dentro del plano complejo z, la transformada
F(z) de la secuencia geomtrica converge.
Cuando la serie infinita F(z) converge en una regin del plano z , es posible
usar el mtodo de la transformada para resolver problemas de sistemas en
el tiempo discreto.
De acuerdo con el valor de a en la serie geomtrica, se observa que se
presentan los siguientes casos:
f (k) = k
k = 0, 1, 2, 3, ... , n.
z
kzk= (z1)
2
k=0
F(z) = kz k
k= 0
|z|1
z
ak z k = za
k=0
d
dz
ak z k = dzd
k=0
( za )z
z
a
=
=
2
za ( z a)
(za)2
As pues:
kak zk1=
k=0
a
(za)2
(8.22)
u(k)
Z1
y(k)= u(k1)
Figura 1.5
Al conectar dos unidades de retraso en cascada (la seal de salida para la
primera unidad de retraso sirve de seal de entrada para la segunda unidad
de retraso). As, es posible la obtencin de un retraso de dos unidades de
tiempo discreto, segn se muestra en la figura 8.6
u(k)
Z1
u(k1)
Z1
y(k)= u(k 2)
Figura 1.6
Similarmente, se podr obtener un sistema que retrasa la entrada u(k) ' p'
unidades de tiempo discreto, si se conectan ' p' unidades de retraso en
cascada. Esta funcin se designa por un slo bloque con la notacin z p .
2) UNIDAD MULTIPLICADORA
La unidad multiplicadora genera una secuencia (seal de salida) idntica a
la secuencia de entrada multiplicada por algn escalar fijo 'a '. Entonces, si
u(k) es una entrada, la salida del multiplicador es y(k) = a u(k)
u(k)
y(k)= a u(k)
Figura 1.7
3) UNIDAD DE SUMA
La unidad de suma es un dispositivo al cual llegan dos o ms seales
discretas que se suma algebraicamente para generar la seal de salida
discreta. Por ejemplo, si las seales u1(k) y u2 (k) son aplicadas a un
sumador, la salida estar dada por: y(k) = u1(k) + u2 (k)
Las figuras 1.8 y 1.9 muestran la representacin de las operaciones de
suma y resta de dos seales discretas
u1(k)
+
u2 (k)
Figura 1.8
u (k)
1
u2 (k)
Figura 1.9
m1
q ( z ) b . z +b. z ++b . z+ b.
F(z) = p ( z ) = a z n +a z n1 ++ a z +a
.
.
.
.
0
m1
n1
(8.23)
n
z p.
(1.24)
F ( z )=
b. z m +b . z
i=1
m 1
++ b. z+ b.
q( z )
=
( z p. )( z p. ) (zp . )
0
m 1
m 1
b z +b . z ++ b. z+ b.
F ( z )= .
( z p. )( z p. ) (zp . )
0
m 1
(1.25)
d . +d .
z
z
z
+ d.
+ +d .
z p .
z p .
z p .
n
d . =F(z ). =
0
z =0
b.
d. =
1
(1.26)
(p . )( p. ) (p. )
2
z p.
F( z ).
z
i
para i = 0, 1, 2, 3, ... , n.
z =pi
b . zm + b. z m1+ +b . z +b .
d n=
z ( p . p. )( p . p. ) ( p. p . )
0
(1.27)
m1
(1.28)
para
k = 0, 1, 2, 3, ... , n.
donde:
n1 + n2 + .......... + n1 = n
F(z)=
2
d . + d.
0
z
z
z
z
z
z
z
z
+d .
++ d .
+ e.
+ e.
+ + e.
+ + r .
+r .
2
n
2
2
z p.
z p.
z p1
( z p2 )
( z p2 )
( z p. )
( z p . )
( z p.
2
(8.30)
TABLA 1.II
PARES DE TRANSFORMADAS Z PARA RACES MLTIPLES
F(z)
f (k)
z k
a
za
z2
(k +1) ak
2
( za)
para k 0
(k +1)(k +2) k
z
a
3
2!
( za)
4
(k +1)(k +2)(k + 3) k
z
a
4
3!
( za)
(1.31)
U(z)
m1
n1
.
( zC. )( zC . ) ( zC. )
= j=1
( z p. )( z p. ) ( zp . ) n ( z p )
( zc )
j
i=1
(8.32)
1. Sistema en cascada
La funcin de transferencia de un sistema compuesto por dos bloques
conectados en cascada; los cuales tienen funciones de transferencia H1(z) y
H2 (z) , respectivamente, es el producto de los dos trminos componentes.
u1(k)
y1(k)= u2 (k)
h1(k)
h2 (k)
y2 (k)
En el domino de Z:
u(z)
y2 (z)
Figura 1.10
2. Sistema inverso
A un sistema con funcin de transferencia H1(z), puede corresponder un
sistema inverso H2 (z) .
u(z)
H1(Z)
H2 (Z)
Y (Z)
Figura 1.11
H . ( z )=
1
1
H . ( z)
2
u(k)
h(k)= (k)
y(k)
Figura 1.12
i= 0
y(k)
h1(k)
h2 (k)
Figura 1.13
H1(z)
Y(z) = 1 + H1(z)H2 (z)
(1.33)
para k = 0, 1, 2, 3, ... , n.
(1.34)
r=
a
a2 + b2
= tan 1
Im z
(2)
(4)
(1)
x x
x x
Re z
(5)
(6)
(3)
Figura 1.14
Casos:
1. - a2 + b2 > 1. Los polos se ubican fuera del circulo unitario (sistema
3.
(2)
x (1)
x (3)
Re z
x (3)
(2)
x (1)
(3)
Figura 1.15
1.7.2. POLOS DONIMANTES.
Como se ha mencionado, en el diseo de sistemas discretos, el enfoque
ms frecuente es respecto a los sistemas estables. Debido a que los
trminos de la respuesta transitoria, generados por los polos de la
funcin de transferencia que estn cerca del crculo unitario, son de un
grado de lentitud o retraso mucho mayor que aquellos generados por los
polos que estn ms cerca del origen; tienen una influencia de mayor
importancia sobre la respuesta transitoria. En muchos casos reales se
asume que la funcin de transferencia se caracteriza por tener algunos
de sus polos muy cerca del crculo unitario, mismos que se consideran
los polos dominantes del sistema.
En la figura 1.16 se representa esta concepcin, en donde los polos
dominantes p1 y p2 son complejos conjugados.
m z
p3 x
p4 x
x p1
x
Re z
p2
Figura 1.16
k=
u(t)
Sistema discreto
u(k)
Y (k)
lineal H
(z)
Figura 1.17
k
(z
j1T
p1 < 1
(z p1) (z p2 ) ... (z pn )
Si consideramos que todos los polos H(z) son distintos entre s, la solucin
del sistema esta determinada por el desarrollo siguiente:
Y(z) = H(z)H(z)
z
z
z
z e j
z e j
a
+
a
+a
++a
+
a
+
b
.
jw T
jw T
Y(z)= . . z p. . z p.
z p.
ze
ze
0
a= 2 j H (e
j w. T
1
b=
1
jw T
H (e
)
2j
.1
H(z) = h(k)z k
k= 0
1) H(e j T ) = h(k)e j Tk
1
k= 0
k= 0
= h(k)cos( k 1T ) j h(k)sen( k 1T )
k= 0
k= 0
2) H(e j T ) = h(k)e j Tk
1
k= 0
= h(k)cos( k 1T ) + j h(k)sen( k 1T )
k= 0
k= 0
j1T
evaluada en
siguientes:
H(e j1T ) =
j1T
H(e j1T )
H(e j1T )
H(e
y:
( 1) = H(e j1T )
( 1) = H(e j1T )
z
z
z
ze
ze
Y(z)= a. + a. z p. +a. z p. ++a . z p. + a ze j w T + b ze j w T
0
Anti transformado:
p. k +
n
M ( . )
1
2.
( j w . T +)
1
( j w . T + )
p. k + + a.
p. k + a2
a. ( k ) + a .
y(k) =
p. k +
p. k ++ a.
y(k) =
p . +a 2
a . ( k ) + a.
1
M ( . ) sen [ . T + ( . ) ]
1
en donde:
M(1) =
H(e j1T )
( 1) = H(e j T )
1
(1.35)
El trmino
H(e jwT )
1
> 1.
jwT1
) mide el
defasamiento que es causado por la operacin del sistema con una entrada
senoidal.
Evidentemente, el valor de dichos factores es dependiente del valor de la
frecuencia de la seal senoidal de entrada. Genricamente, son funciones
continuas de la frecuencia M( ) y ( ).
1.8.1 PERIODICIDAD DE H(e jwT)
Una caracterstica particular en los sistemas discretos, es que los factores
de ganancia y ngulo son peridicos en relacin con la frecuencia. Es decir,
2 hay un perodo
e j( +
T)
= e jT
= 3
4T
=T
Im[z]
=2T
= 4T
=0
Re[z]
(+ j)T
Zc=e
Figura 1.18
jT
=e
=0
4T
2T
3
4T
T
5
4T
3
2T
2
T
ejT
ej0
e j /4
ej /2
Forma
Polar
10
145
190
e j 3 /4 1135
1180
e j
e j 5 /4 1225
e j 3 /2 1270
j 2
1360
e
muestreo: 21
Este
angular (frecuencia) que puede tener una seal senoidal que se muestra con
perodo T .
1.8.2 INTRODUCCIN A FILTROS DISCRETOS.
Un filtro pasa bajas es un dispositivo que permite el paso de seales de tipo
senoidal, cuya frecuencia en radianes se encuentra en un rango 0 1 y
rechaza seales cuya frecuencia cae fuera de ese rango. La caracterstica de
ganancia de un filtro paso bajas ideal se muestra en la figura 1.19.
H (e j T )
1
Figura 1.19
H (e j T )
2
Figura 1.20
H (e j T )
Figura 1.21
u(k)
H (ejT )
Figura 1.22
Sustituyendo z por e jwT , se desarrolla lo siguiente:
u(k) = sen( kT
H(e jwT )
y(k) =
sen(kT + )
= H(e jwT )
y(k)
ejT )ejT
(1.36)
(1 )(cosT + jsenT)
(cosT ) + jsenT
(1 )
(1.37)
+ 1 2 cosT
= T tan 1
sen
(cosT )
H(e jT
(1.38)
1
)
2
(1.39)
H(e jwT )
2
de la siguiente
forma:
H(e j ) =
1
2
=c
(1 )
=
1
+ 2 2 cos cT
(1.40)
1.
a) x =
...,0,5,3,2,0,4,3,0,...,
b)
x[t] = 3[t] + [t 2] + [t + 2]
c)
d)
e)
x[t] = cos(0t)u[t]
f)
g)
h)
i) x[t] = a|t|
Solucin:
a)
b)
c)
d)
e)
f)
g)
h
i)
2.
3.
b)
c)
|z| < 2
Solucin:
La
ROC
4.
incluye
al
menos
Solucin:
5.
y sea x[t] = s[t]u[t] (el producto de esta seal por el escaln unitario
u[t].) Hallar la transformada Z de x.
Solucin:
Propiedades de la transformada Z
1.
2.
Solucin:
3.
Solucin:
4.
Hallar la transformada Z de
Solucin:
con ROC:
5.
Sea y[t] una seal obtenida a partir de la seal x[t] de esta manera:
a)
b)
Solucin:
Cunto
vale
x[0]? Solucin:
x[0] = 1
7.
Solucin:
9.
Hallar x[0].
Solucin: x[0] = 2
10.
Si x[t] es una seal real par (es decir x[t] = x[t]) demostrar que su
transformada Z cumple:
X(z) = Z(z1)
11.
Solucin:
(a)
con ROC
con ROC:
Solucin:
2.
b)
c)
d)
Solucin:
a) x[t] = (...,0,3,0,4,0,3,0,...)
b)
c)
d)
3.
4.
Solucin:
5.
Solucin:
6.
Solucin:
7. Hallar la anti transformada de
t
Solucin: x[t] = 1 2 + t2t1 u[t]
8.
Solucin:
9.
Solucin:
10.