2

Elementy schematw blokowych

PODSTAWY TEORII I TECHNIKI

SYSTEM
SYSTEMW

Prowadz
Prowadzcy: Jacek Cichosz

Wzmacniacz
Sumator
Rozganik (wze zaczepowy)
Element cakujcy (integrator)
Element opniajcy
Wybrane elementy nieliniowe
Wze mnocy
Maksimum

KATEDRA SYSTEMW I SIECI KOMPUTEROWYCH

jacek.cichosz@pwr.wroc.pl
p. 111 C-3, 71- 320 2972

Wzmacniacz

y = u

Sumator
lub

y = u
u1

lub

u2

wspczynnik wzmocnienia
u1

y(t)

u(t)

y = u1 + u2

1,5

y = u1 + u2

u2

y = u1 - u2

Dziaanie sumatora
x1(n)

u2
t

u1

x1(n) + x2(n)

t
x2(n)

Rozganik i przecicie pocze

Systemy statyczne i liniowe

Rozganik

Kady system statyczny i liniowy mona

przedstawi za pomoc wzmacniaczy,
sumatorw i rozganikw.

u
u

Jeden sygna wchodzi, wiele wychodzi

Rwnania modelu
Przecicie linii pocze (przecicie niefunkcyjne)

3u1

u1

u2

3u1+4u2

u2

u2
u1

lub

u1

u3

u1 u2

u1 u2

4u2
5

2u1

5u3

y1 = 3u1+4u2

y1

y2 = -2u1+5u3
W postaci macierzowej

-2u1+5u3

y = Au
u1
340
u = u2 A =
-2 0 5
u3

y2

Ukad cakujcy

Dyskretny element opniajcy

y
y = y1
2

u(n)

y = udt

u(t)

z-1

y(n) = u(n-1)

x(n)

y(t)

y(n)

z-1

y(t)

u(t)

u(n)

z-1

u(n-1)

z-1

y(n) = u(n-2)

Wybrane operacje nieliniowe

Podstawowe struktury poacze

Poczenie szeregowe (kaskadowe)

Mnoenie sygnaw

u1

10

y = u1 u2

E1
u2

E2

Poczenie rwnolege

Wyznaczanie maksymalnej wartoci

E1

u1
MAX

y = max{u1, , us}

E2

us

Sprzenie zwrotne

Przeksztacenie za pomoc funkcji f (liniowej lub nieliniowej)

E1

E1
u

f(u)

Dodatnie

Ujemne

E2

E2

11

Poczenie szeregowe ukadw liniowych

12

System o strukturze szeregowej

Dla dowolnych ukadw liniowych MIMO

u
K1

K2

u1

K1

K1K2

y2

u
m-1

Km-1

ym-1 um

Km

ym

lub

u2 = y1

y2 = K2 u2 = K2 K1 u1

u3 = y2

Dla ukadw liniowych SISO

K2

K2

K2K1
y1 = K1 u1

K1

y1 u2

ym-1 = Km-1 um-1 = Km-1 Km-2K1 u1

um = ym-1

ym = Km um = Km Km-1K1 u1
u = u1

K2K1
y = Km Km-1K1 u

y = ym

K = Km Km-1K1

14

13

Poczenie rwnolege

System o strukturze rwnolegej

Systemy jednowymiarowe (SISO)

u1
u2

K1 + K2

K2

ym

Km

yl

y=

u1 = u2 = = um-1 = um = u

y = (K1 + K2 + + Km-1 + Km)u

y=Ku

K1 + K2

K = K1 + K2 + + Km-1 + Km

y1

K1, K2 macierze

Dla systemw SISO: K1, K2, , Km, K skalary

yl

K1, K2 = []ls

Dla systemw MIMO: K1, K2, , Km, K macierze tych samych rozmiarw

K2

us

Km-1

um

y1

K1

u1

u=

u1
us

Systemy wielowymiarowe (MIMO)

ym-1

=>

um-1

K1, K2 skalary

yi = Ki ui dla i = 1, , m.

y2

K2

K1

y = y1 + y2 + + ym-1 + ym

y1

K1

15

System ze sprzeeniem zwrotnym

16

Dodatnie sprzenie zwrotne

R2

R1

y
u

ui

Dla ujemnego sprzeenia zwrotnego:

Analiza ukadu
+
G
uo

i0

>

ui u u uo
=
R1
R2
uo = Gu

=>

K = (I + G

H)-1G

= u - Hy
y = (I + G H)-1Gu

Dla dodatniego sprzeenia zwrotnego:

I macierz jednostkowa
G
Dla systemw SISO: K =
1 + GH

K = (I - G

H)-1G

>

y = G

Uzyskiwanie duego wzmocnienia

G=5
R2 = 100 k
R1 = 24 k >
R1 = 25 k

>

K=

GR2
uo
=
R1 + R2 GR1
ui

K = 125
K=

Wada: niezwykle dua wraliwo

17

Ujemne sprzenie zwrotne

Kilka przykadw z biologii i techniki

R2
R1

ui

Analiza ukadu

G
uo

i0

>

ui u u uo
=
R1
R2
uo = Gu
>

G rzdu 105, 106

K zaley gwnie od

R2
R1

Maa wraliwo na zmiany G

Relacja midzy uo a ui zbliona do liniowej
nawet wtedy gdy uo zaley nieliniowo od u

K=

18

R
uo
= 2
R1
ui

1
1
R
1+ 2
1+
R1
G

G > K R2 / R1

Pozycja stojca wyprostowana u czowieka

Chodzenie (zwaszcza po linie ), skoki
Orientacja w przestrzeni i rwnowaga
Jazda na rowerze (motocyklu)
Odruch renicy przy zmianach owietlenia
Staa temperatura ciaa
Uczenie
Internet

19

20

Agregacja i dekompozycja

Przykad agregacji

Agregacja: potraktowanie systemu

zoonego z powizanych ze sob
elementw jako jednego bloku.

Przed agregacj
u1

y1

3
2

u2

u3

Dekompozycja: wyodrbnienie w jednym

bloku rnych powizanych ze sob czci.

Po agregacji

u1
u2
u3

340
-2 0 5

y2

y1
y2

21

Upraszczanie schematw blokowych

22

Operacje na wle sumacyjnym

Operacje na wle sumacyjnym

Przenoszenie sumatora

b
a

a+bc

przed blok
za blok

Przenoszenie rozganika

a+bc

a+b

Rozdzielenie sumy na grupy o mniejszej

liczbie skadnikw
(prawo cznoci dodawania)

przed blok
za blok

23

24

Przenoszenie sumatora

Przenoszenie rozganika

Przed blok

Przed blok

1/K

Za blok
u

Za blok
y

1/K

26

25

Przykad upraszczania schematu

u

G2

G1

Upraszczanie schematu c.d.

H1

H2

H3

H3
u

G2 / (1 + H2G2)

G1

H3
5

G2 / (1 + H2G2)

G1 / (1 + H1G1)
H3

G1G2 / [(1 + H1G1)(1 + H2G2)]

H1
u

H3
K

G2 / (1 + H2G2)

G1 / (1 + H1G1)

G1G2 / [(1 + G1H1)(1 + G2H2) + G1G2H3]

y
6

KG1G2 / [(1 + G1H1)(1 + G2H2) + G1G2H3]