You are on page 1of 143

Elektrotechnika teoretyczna i

techniki symulacji

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Analiza zoonych obwodw w


stanie ustalonym

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Powtrka
Obliczanie rezystancji:
Zad. 1.1 Odbiornik o rezystancji Ro=100 podczono do zasilacza 12VDC przewodem
miedzianym. Odlego zasilacza od zaciskw odbiornika to 5m. Oblicz strat mocy i
spadek napicia na przewodach (Up) i na odbiorniku jeli ich rednica wynosia:
a)
d=0,5mm
b)
d=0,1mm.
Wycignij wnioski.

- rezystywno materiay
l dugo przewodu
S pole przekroju poprzecznego (S=(d2)/4)

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Powtrka
Obliczanie rezystancji:
Zad. 1.1 Odbiornik o rezystancji Ro=100 podczono do zasilacza 12VDC przewodem
miedzianym. Odlego zasilacza od zaciskw odbiornika to 5m. Oblicz strat mocy i
spadek napicia na przewodach (Up) i na odbiorniku jeli ich rednica wynosia:
a)
d=0,5mm
b)
d=0,1mm.
Wycignij wnioski.

R 1,72 10 8

25

3,14 0, 510
4

a)

R 1,72 10 8

b)

25

3 2

12 0,9
Up
0.1V
100,9
2
Pp U p / R 0,01 / 0,9 0.01W

3 2

3,14 0,110
4

10
1,72 10 8 3,140, 25106 0.9

12 100
11.9V
100,9
2
Podb U odb / R 141,6 / 100 1,4W
U odb

10
1,72 10 8 3,140,01106 22
4

12 22
Up
2,2V
122
2
Pp U p / R 4,84 / 22 0.22W

12 100
9.8V
122
2
Podb U odb / R 96,04 / 100 0,96W

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

U odb

Powtrka
Obliczanie rezystancji:
Zad. 1.1 Odbiornik o rezystancji Ro=100 podczono do zasilacza 12VDC przewodem
miedzianym. Odlego zasilacza od zaciskw odbiornika to 5m. Oblicz strat mocy i
spadek napicia na przewodach (Up) i na odbiorniku jeli ich rednica wynosia:
a)
d=0,5mm
b)
d=0,1mm.
Wycignij wnioski.

a)

b)

12 0,9
Up
0.1V
100
,
9
2
Pp U p / R 0,01 / 0,9 0.01W

12 100
11.9V
100,9
2
Podb U odb / R 141,6 / 100 1,4W

12 22
Up
2,2V
122
2
Pp U p / R 4,84 / 22 0.22W

12 100
9.8V
122
2
Podb U odb / R 96,04 / 100 0,96W

U odb

U odb

Wnioski: rezystancja zaley od materiau, dugoci oraz kwadratu ich rednicy przewodu.
Oznacza to, e zwikszajc rednic przewodu otrzymamy znaczne rnice. W przypadku a)
wpyw przewodw by pomijalny, w przypadku b) bardzo znaczcy.
Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Powtrka

Obliczanie pojemnoci kondensatora i


impedancji solenoidu:

S powierzchnia okadki

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Powtrka
Prawa Kirchhoffa i Ohma:
Zad. 1.2 Po powrocie z wakacji w U.S. chcesz skorzysta z zakupionej tam
golarki/suszarki. Zaprojektuj prosty dzielnik napicia, ktry zamieni polskie 230V na
napicie typowe dla USA. Napicie sieciowe w Stanach wynosi 110V i 60Hz.
Jakie inne urzdzenie pozwolioby obniy napicie, jakie s zalety obu rozwiza?
Czy mona przeksztaci czstotliwo zasilania?
Rozwizaniem s wszystkie kombinacje rezystorw speniajce proporcje:
R1=(120/230)*x
R2=(110/230)*x
Gdzie x teoretycznie jest dowoln wartoci.
Naley zwrci uwag na olbrzymie straty mocy wydzielanej na R1 (ktry
pracuje jak grzaka), z tego powodu lepszym rozwizaniem jest zastosowanie
transformatora. Inn kwesti jest impedancja odbiornika. Zauwamy, e jest on
rwnolegle doczony do R2, naley to uwzgldni, lub zbada impedancje
odbiornika i doczy tylko R1 tak aby proporcja R1/Zo bya odpowiednia.
Zmiana czstotliwoci zasilania wymagaaby wyprostowania przebiegu napicia
(prostownika) i ponownego uformowania go w sinusoid o zadanej
czstotliwoci (falownika). W praktyce znacznie taniej wyszoby kupi now
golark/suszark.

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Powtrka
Prawa Kirchhoffa i Ohma:
Zad. 1.3 Wykonana w ramach projektu pytka PCB wymaga zamontowania
diody LED sygnalizacyjnej. Wybierz kolor diody i podcz j do zaciskw
ukadu, tak, aby nie ulega spaleniu. Za prd znamionowy przyjmij 20mA,
napicie na zaciskach to 5V. Poniej przedstawiano schematyczn
charakterystyk prodowo-napiciow diody.

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Powtrka
Prawa Kirchhoffa i Ohma:
Zad. 1.3 Wykonana w ramach projektu pytka PCB wymaga zamontowania
diody LED sygnalizacyjnej. Wybierz kolor diody i podcz j do zaciskw
ukadu, tak, aby nie ulega spaleniu. Za prd znamionowy przyjmij 20mA,
napicie na zaciskach to 5V. Poniej przedstawiano schematyczn
charakterystyk prodowo-napiciow diody.

Uniknicie spalenia diody LED


wymaga wczenia w obwd
rezystora ograniczajcego prd
(zaleca si zawsze stosowa
taki rezystor, gdy dioda
ogrzewajc si zwiksza swoj
przewodno).
Warto
rezystora obliczamy z prawa
Ohma. Znane s spadek
napicia na diodzie i prd w
gazi.

R=(Uz-UF)/IF
Np. dla diody biaej:
R=(5-3,6)/20mA=70

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Powtrka
Prawa Kirchhoffa i Ohma:
Zad. 1.4 oblicz prdy pynce w przedstawionym poniej
obwodzie. Oblicze dokonaj korzystajc bezporednio z
praw Kirchhoffa i Ohma

I3+I4=I5
V2-R3*I3-R5*I5=0
V3-R4*I4-R3*I3=0

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Powtrka
Prawa Kirchhoffa i Ohma:
Zad. 1.5 Koncepcja dziaania mostkw pomiarowych. Korzystajc z
praw Kirchhoffa i Ohma prosz obliczy wskazania amperomierza. W
jaki sposb mona wykorzysta ten obwd do wyznaczania rezystancji
rezystor.

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Powtrka
Prawa Kirchhoffa i Ohma:
Zad. 1.5 Koncepcja dziaania mostkw pomiarowych. Korzystajc z
praw Kirchhoffa i Ohma prosz obliczy wskazania amperomierza. W
jaki sposb mostek moe posuy do wyznaczania rezystancji?

Kiedy Iw=0?

Gdy : R2R3=R1R2

Zakadam, e nieznan jest warto R1.


Wwczas w celu uzyskania stanu
rwnowagi mostka naley regulowa
wzorcowy opornik R3 przy staym stosunku
R2/R4, lub regulowa stosunek R2/R4 przy
staym R3. Ostatecznie R1 jest rwne:

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Powtrka
Prawa Kirchhoffa i Ohma:
Oglna zasada dla mostkw czteroramiennych: w
stanie rwnowagi (gdy prd nie pynie przez miernik)
impedancje Z1Z4=Z2Z3

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Powtrka
Prawa Kirchhoffa i Ohma:
Zad. 1.6 Wyznacz impedancj zastpcz, czstotliwo rezonansow
obwodu i prd pyncy w rezonansie. Jaki prd popynie w obwodzie
jeeli rdo napicia przemiennego zastpimy rdem napicia
staego.
1. Jeeli jest taka moliwo to
wyliczamy rezystancj, pojemno
i impedancj zastpcz
Lz=[(L1+L2)||L3]||L4

Lz

L1 L2 L3
L1 L2 L3 L4
L1 L2 L3
L1 L2 L3 L4

Cz=[(C1+C2)||C3]||C4

C1 C2
Cz
C3 C4
C1 C2

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Rz=[(R1+R2)||R3]||R4

Rz

R1 R2 R3
R1 R2 R3 R4
R1 R2 R3
R1 R2 R3 R4

Powtrka
Prawa Kirchhoffa i Ohma:
Zad. 1.6 Wyznacz impedancj zastpcz, czstotliwo rezonansow
obwodu i prd pyncy w rezonansie. Jaki prd popynie w obwodzie
jeeli rdo napicia przemiennego zastpimy rdem napicia
staego.
2. Obliczmy reaktancje

Lz=[(L1+L2)||L3]||L4

X L j 2fLZ

Cz=[(C1+C2)||C3]||C4

XC j

1
2fCZ

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Rz=[(R1+R2)||R3]||R4

RZ

Powtrka
Prawa Kirchhoffa i Ohma:
Zad. 1.6 Wyznacz impedancj zastpcz, czstotliwo rezonansow
obwodu i prd pyncy w rezonansie. Jaki prd popynie w obwodzie
jeeli rdo napicia przemiennego zastpimy rdem napicia
staego.
3. Obliczmy impedancje

X L j 2fLZ

1
XC j
2fCZ

XC
XL

Z
X X L XC

RZ

Z R X Z e

1. Na osi rzeczywistych zaznaczamy rezystancj


2. Na osi urojonej wyznaczamy reaktancj
cewek
3. O reaktancji cewek odejmujemy reaktancj
kondensatorw
4. Impedancje moemy zostawi w formie
zespolonej Z=R+jX
5. Jednak z praktycznego punktu widzenia
zwykle bardziej jest uyteczna forma
przedstawiajca modu i przesunicie fazowe.
Dodajemy wic geometrycznie R do X
2
2
6. Z tw. pitagorasa Z Z RZ X L X C
7. Za kt mona wyliczy z zalenoci
X X C
trygonometrycznych
tg L
R

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Powtrka
Prawa Kirchhoffa i Ohma:
Zad. 1.6 Wyznacz impedancj zastpcz, czstotliwo rezonansow
obwodu i prd pyncy w rezonansie. Jaki prd popynie w obwodzie
jeeli rdo napicia przemiennego zastpimy rdem napicia
staego.
4. Obliczmy czstotliwo
rezonansow

X L X /C 0
1
2f r LZ
2f r CZ

1
2f r LZ //* f r : 2LZ
2f r CZ
1
2

f
r //
2
2 LZ CZ
Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

1
fr
2 LZ CZ
Wzr Thomsona

Powtrka
Prawa Kirchhoffa i Ohma:
Zad. 1.6 Wyznacz impedancj zastpcz, czstotliwo rezonansow
obwodu i prd pyncy w rezonansie. Jaki prd popynie w obwodzie
jeeli rdo napicia przemiennego zastpimy rdem napicia
staego.
5. Obliczmy prd rezonansowy

I r V 1 / RZ Poniewa XL-XC=0
6. Gdy zastpimy rdo napicia przemiennego, rdem napicia staego,
to: indukcyjnoci zachowuj si jak zwyky przewd (zwarcie), za
pojemnoci jak przerwa w obwodzie. Z powodu kondensatorw w
obwodzie nie popynie aden prd.
Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Powtrka
Prawa Kirchhoffa i Ohma:
Zad. 1.7 Prosz wyznaczy wykres wskazowy prdw i napi
poniszego obwodu.

Rysowanie mona zacz od prdu w najbardziej oddalonym od rda oczku.


Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Powtrka
Prawa Kirchhoffa i Ohma:
Zad. 1.7 Prosz wyznaczy wykres wskazowy prdw i napi
poniszego obwodu.

Napicie na R3 jest zgodne w fazie z prdem I3 pyncym przez ten rezystor


Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Powtrka
Prawa Kirchhoffa i Ohma:
Zad. 1.7 Prosz wyznaczy wykres wskazowy prdw i napi
poniszego obwodu.

Prd I3 pynie rwnie przez cewk L3, napicie na indukcyjnoci wyprzedza prd o 90
Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Powtrka
Prawa Kirchhoffa i Ohma:
Zad. 1.7 Prosz wyznaczy wykres wskazowy prdw i napi
poniszego obwodu.

Poniewa R2 jest rwnolegy do R3 i L3 {zapisujemy R2||(L3+R3) } to napicie UR2 musi by rwne sumie
geometrycznej spadkw napicie na L3 i R3

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Powtrka
Prawa Kirchhoffa i Ohma:
Zad. 1.7 Prosz wyznaczy wykres wskazowy prdw i napi
poniszego obwodu.

Prd pyncy przez R2 jest zgodny w fazie z spadkiem napicia na R2, za jego warto wynika z pierwszego prawa
Kirchhoffa.

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Powtrka
Prawa Kirchhoffa i Ohma:
Zad. 1.7 Prosz wyznaczy wykres wskazowy prdw i napi
poniszego obwodu.

Zgodnie z pierwszym prawem Kirchhoffa prd I1 jest sum prdw I2+I3

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Powtrka
Prawa Kirchhoffa i Ohma:
Zad. 1.7 Prosz wyznaczy wykres wskazowy prdw i napi
poniszego obwodu.

Napicie UC1 jest opnione wzgldem IC o 90 dodajemy je geometrycznie do UR2 dziki czemu moemy wyznaczy E

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Powtrka
Prawa Kirchhoffa i Ohma:
Zad. 1.7 Prosz wyznaczy wykres wskazowy prdw i napi
poniszego obwodu.

Zgodnie z drugim prawem Kirchhoffa E musi by rwna sumie spadkw napi na C1 i R2, kt pomidzy I1 i E wyznacza
faz pocztkow.

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Powtrka
Prawa Kirchhoffa i Ohma:
Zad. 1.8 Prosz obliczy prdy w obwodzie, narysowa wykres
wskazowy poniszego prdw i napi. Dane: R1=R2=R3=10,
XL=XC=20, V 1 200 2 sin t
A

Zgodnie z drugim prawem Kirchhoffa V1 jest rwne UR1 i UAB

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Powtrka
Prawa Kirchhoffa i Ohma:
Zad. 1.8 Prosz obliczy prdy w obwodzie, narysowa wykres
wskazowy poniszego prdw i napi. Dane: R1=R2=R3=10,
XL=XC=20, V 1 200 2 sin t
A

V1
UAB
B

Zgodnie z drugim prawem Kirchhoffa V1 jest rwne UR1 i UAB

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

UR1

Powtrka
Prawa Kirchhoffa i Ohma:
Zad. 1.8 Prosz obliczy prdy w obwodzie, narysowa wykres
wskazowy poniszego prdw i napi. Dane: R1=R2=R3=10,
XL=XC=20, V 1 200 2 sin t
A

IC1

Ic1,R1

IR3

V1
UAB

UR1

Prd pyncy przez rezystor powinien by zgodny w fazie z napiciem, za przez kondensator wyprzedza napicie w
fazie o 90. Prd w gazi jest rwny sumie geometrycznej dwch wczeniejszych.

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Powtrka
Prawa Kirchhoffa i Ohma:
Zad. 1.8 Prosz obliczy prdy w obwodzie, narysowa wykres
wskazowy poniszego prdw i napi. Dane: R1=R2=R3=10,
XL=XC=20, V 1 200 2 sin t
IC1

Ic1,R1

IR3
IR2

V1
UAB

B
IL1

IL1,R2

Analogicznie do poprzedniej gazi.

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

UR1

Powtrka
Prawa Kirchhoffa i Ohma:
Zad. 1.8 Prosz obliczy prdy w obwodzie, narysowa wykres
wskazowy poniszego prdw i napi. Dane: R1=R2=R3=10,
XL=XC=20, V 1 200 2 sin t
A

IC1

Ic1,R1

IR3
IR2

IR1

V1
UAB

UR1

B
IL1

IL1,R2

Prd cakowity pyncy w obwodzie jest rwny sumie geometrycznej prdw w pyncych w gaziach

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Powtrka
Prawa Kirchhoffa i Ohma:
Zad. 1.8 Prosz obliczy prdy w obwodzie, narysowa wykres
wskazowy poniszego prdw i napi. Dane: R1=R2=R3=10,
XL=XC=20, V 1 200 2 sin t
A

R2 jX L R3 jX C
I R1 V 1 / R1

R
2

jX

R
3

jX
L
C

R 2 R3 jX C R 2 jX L R3 jX C jX L
5,72
I R1 V 1 / R1
R 2 jX L R3 jX C

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Powtrka
Prawa Kirchhoffa i Ohma:
Zad. 1.9 Stosujc prawa Kirchhoffa wyznaczy prdy w obwodzie
przedstawionym na rysunku. Wartoci elementw s nastpujce:
R1= 2W, R2 = 2W, R3 = 3W, R4 = 4W, e = 10V, iz1 = 2A, iz2 = 5A.

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Powtrka
Gwiazda-Trjkt:
Zad. 1.10 Okreli rezystancj zastpcz obwodu przedstawionego na
rysunku, widzian z zaciskw 1-2. Wartoci rezystancji s nastpujce:
R1=2, R2=4, R3=3, R4=2, R5=4, R6=5, R7=5, R8=10 Ohm.

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Analiza obwodw w stanie


nieustalonym metod klasyczn

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Wprowadzenie
Analizujc przebiegi czasowe procesw zachodzcych w
obwodach elektrycznych naley wyrni dwa stany:

stan ustalony charakteryzujcy si tym, e posta odpowiedzi


jest identyczna z postaci wymuszenia (na przykad w
odpowiedzi na wymuszenie sinusoidalne odpowied ustalona
jest rwnie sinusoidalna o tej samej czstotliwoci cho
innej fazie pocztkowej i innej amplitudzie)
stan nieustalony, w ktrym przebiegi czasowe odpowiedzi
maj inny charakter ni wymuszenie (na przykad w
odpowiedzi na wymuszenie stae odpowied obwodu jest
wykadniczo malejca czy oscylacyjna).
Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Wprowadzenie
W teorii sterowania posugujemy si prostszymi definicjami:
stan ustalony, to stan w ktrym nie zachodz adne zmiany
w sygnale wyjciowym.
stan nieustalony, to stan w ktrym zachodz zmiany w
sygnale wyjciowym.

Podczas zaj bdziemy posugiwa si definicj z teorii obwodw.


Jednak, aby wytumaczy znaczenie tego zjawiska przedstawmy
najpierw kilka przykadw stanw nieustalonych wedug teorii
sterowania, gdy znaczenie w obu przypadkach jest podobne.

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Wprowadzenie
Przykad I:

Rozruch silnika indukcyjnego


W czasie rozruchu pynie prd rozruchowy, kilkukrotnie (a w niektrych
przypadkach nawet kilkadziesit razy) wikszy ni w czasie normalnej
pracy (prd znamionowy). Energia ta jest zuywana gwnie na
przeamanie pocztkowych oporw i rozpdzenie wirnika.

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Wprowadzenie
Przykad II:
Owietlenie
Energia pobierana chwil po wczeniu owietlenia jest znacznie wiksza ni w stanie
ustalonym. W przypadku zwykej arwki stan nieustalony jest powodowany gwnie
koniecznoci rozgrzania wolframu. Zgadnij w ktrym momencie arwka bdzie si zwykle
przepala? Parametry wybranych arwek przedstawia ponisza tabela:
I

U
rdo: Osram
Rz - rezystancja w temperaturze pokojowej (zmierzona)
Rg - rezytancja przy temperaturze roboczej dla napicia nominalnego obliczona z wzoru Rg=(U*U)/P
U - napicie nminalne (230V)
Iu = warto maksymalna prdu jaka moe popyn w obwodzie arwki w momencie wczenia jej na
zimno w szczycie napicia: Iu=U*1.41/Rz
Ig - warto skuteczna prdu arwki przy napiciu nominalnym (230V)
Rg/Rz - zakres zmiany rezystancji przy zmianie temperatury arnika od temperatury otoczenia (20C) do
temperatury pracy (ok.2300C) wnoszc z zakresu zmian rezystancji arwki ).

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Wprowadzenie
Przykadowe konsekwencje wystpowania wymienionych
stanw nieustalonych:
Konieczno zrnicowania sposobw doboru zabezpiecze np.: wycznikw nadprdowych
(zabezpieczenie przewodw), lub wkadek topikowych (zabezpieczenie odbiornikw).

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Wprowadzenie
Przykadowe konsekwencje wystpowania wymienionych
stanw nieustalonych:
Stosowanie specjalnych metod rozruchu silnika
rozruch bezporedni, polegajcy na zasileniu silnika penym napiciem znamionowym,
mona stosowa tylko przy silnikach maych. W innych przypadkach sztucznie zania si
prd rozruchowy.

Metody:
rozruch bezporedni
rozruch za pomoc autotransformatora
rozruch za pomoc przecznika gwiazda
rozruch za pomoc rezystancji wczonej w obwd stojana
rozruch za pomoc rozrusznika

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Wprowadzenie
Przykadowe konsekwencje wystpowania wymienionych
stanw nieustalonych:
Stosowanie specjalnych metod rozruchu silnika
rozruch bezporedni, polegajcy na zasileniu silnika penym napiciem znamionowym,
mona stosowa tylko przy silnikach maych. W innych przypadkach sztucznie zania si
prd rozruchowy.

Metody:
rozruch bezporedni
rozruch za pomoc autotransformatora
rozruch za pomoc przecznika gwiazda-trjkt
rozruch za pomoc rezystancji wczonej w obwd stojana
rozruch za pomoc rozrusznika

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Wprowadzenie

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Prawa Komutacji
Analogicznie do podanych przykadw jest w przypadku obwodw elektrycznych. W tym
przypadku powodem wystpowania stanw nieustalonych s kondensatory i cewki, energia
gromadzona przez te elementy w polu elektrycznym i magnetycznym.
Rozpatrujemy zachowanie si prdw i napi w obwodach elektrycznych w czasie przeczania.
Jeli w obwodzie wystpuj kondensatory lub cewki, to energia w nich zgromadzona moe si
zmieni w wyniku przeczenia, a zmiana ta musi si odby w skoczonym czasie (faktycznie,
stan przejciowy trwa w nieskoczono jednak po okoo 3 do 5 jego wpyw staje si
pomijalny). Pamitajmy jednak, e:
1. Prd na indukcyjnoci nie zmienia si skokowo.
2. Napicie na pojemnoci nie zmienia si skokowo.

Dwie powysze zasady nazywamy PRAWAMI KOMUTACJI.


Zmiany nie odbywaj si skokowo gdy wymagaoby to nieskoczenie wielkiej mocy, czego w
rzeczywistoci si nie obserwuje.

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Prawa Komutacji
Zatem:

Z podstawowych praw rzdzcych obwodami


elektrycznymi wynika, e w rezultacie
przeczenia zachowana zostaje cigo sumy
adunkw kondensatorw doczonych do
wza. Oznacza to, e suma adunkw
kondensatorw doczonych do takiego wza
przed przeczeniem jest rwna sumie
adunkw kondensatorw doczonych do tych
wzw po przeczeniu. Zasada ta wynika
std, e do danego wza nie moe dopyn
skoczony adunek w zerowym czasie.
Podobnie cigo zachowuje suma strumieni
skojarzonych cewek nalecych do danego
oczka. Suma strumieni skojarzonych cewek
nalecych do oczka przed przeczeniem jest
rwna sumie strumieni skojarzonych cewek
nalecych do tego oczka po przeczeniu.

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Prawa Komutacji
Zatem:

Prawo komutacji dotyczce kondensatorw


Suma adunkw kondensatorw doczonych
do danego wza nie moe zmieni si w
sposb skokowy na skutek komutacji, co
mona zapisa w postaci (w rwnaniu przyjto,
e komutacja zachodzi w chwili: t0=0 )
Jeli w wyniku przeczenia nie powstaj oczka
zoone z samych kondensatorw oraz
idealnych rde napicia to biorc pod uwag
zaleno
prawo komutacji dla
kondensatorw mona zapisa w uproszczonej
postaci
uzalenionej
od
napi
tych
kondensatorw
Ostatnia posta prawa komutacji dotyczca
napicia na kondensatorze jest najczciej
uywana w praktyce.
Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Prawa Komutacji
Zatem:

Prawo komutacji dotyczce cewek


Suma
strumieni
skojarzonych
cewek
nalecych do danego oczka nie moe ulec
skokowej zmianie na skutek przeczenia w
obwodzie, co mona zapisa w postaci (w
rwnaniu przyjto, e komutacja zachodzi w
chwili
)
Jeli w wyniku przeczenia nie powstaj
wzy do ktrych doczone s wycznie
same cewki i rda prdowe to biorc pod
uwag, e
prawo cigoci
strumieni moe by uproszczone do cigoci
prdu cewek, co zapiszemy w postaci
Jest to najczciej w praktyce uywana posta
pierwszego prawa komutacji w odniesieniu do
cewki.
Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Oglny algorytm rozwizywania


Rozwizanie zadania dzielimy na trzy etapy:
1. (t < 0) Stan ustalony w obwodzie przed przeczeniem. W takim stanie
wyznaczamy warunki pocztkowe.

2. (t 0) Stan nieustalony. Stosujemy prawa Ohma i Kirchhoffa do zapisania


rwnania dla obwodu. Otrzymujemy rwnanie rniczkowe, zwykle
niejednorodne. Wyodrbniamy dwie czci rozwizania: przejciow z
rwnania jednorodnego oraz ustalon.
3. (t ) Stan ustalony w obwodzie po przeczeniu. W takim stanie
wyznaczamy cz ustalon rozwizania.

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Przykady
Zad. 2.1 Obliczenia krok po kroku
Z praw Ohma;
rwnanie niejednorodne:
R ip L

di p
dt

Rwnanie jednorodne:
poniewa i(t) = ip + iu, to
R ip L

1. Stan ustalony pocztkowy


Warunek pocztkowy
prd na cewce: i(0) = 0
2. Stan nieustalony
wiemy, e prd w czasie jest
kombinacj stanu nieustalonego i
ustalonego, wic:
i(t) = ip + iu
Z II Prawa Kirchhoffa :
uR + uL = E

dip
dt

Rozwizujemy
rwnanie,
przeksztacamy tak, aby
skorzysta z wzoru:

R
dx
ln
i

t A2

ln
x

A
p
1
x
L
di p
R
ln i p t A3
L
R i p // : L
L
dt
di p R i p
R

// dt : i p ln i p t A3
L
dt
L
R
t A3
dip
R
ip e L
dt //
R
ip
L
t
i p e L e A3
R
dip
R
t

dt
ip e L A
ip L
R
t
R
ip A e L
ln i p A1 dt
L

3. Stan ustalony
iu = E/R

4. Rozwizanie
i(t) = ip + iu
i(t) = Ae R/Lt + E/R
i(0) = Ae R/L0 + E/R
i(0) = 0

A + E/R = 0
A = E/R
i(t)= E/R e R/Lt + E/R
i p (t)= Ae t/
= L/R

Przykady
Przyjmuje si, e stan ukadu ustala si po trzech
do piciu staych czasowych
jeeli I0 - pocztkowy prd cewki.
Naley zwrci uwag na sposb zaznaczenia staej czasowej
oraz na fakt, e napicie na cewce moe ulec skokowej zmianie.

i(t)= E/R e R/Lt + E/R


uR(t) = i(t) R = E E e (R/L)t

uL(t)= E- uR(t) = E e (R/L)t

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Przykady
Zad. 2.2 Niezerowy stan pocztkowy
Rwnanie jednorodne:
Ri + L di/dt = 0
Rozwizanie bdzie
miao posta:
i p (t)= Ae t/

1. Stan ustalony pocztkowy


Warunek pocztkowy
prd na cewce: i(0) = E/R

Wic z:
L

2. Stan nieustalony
Z II Prawa Kirchhoffa :
uR + uL = 0

3. Stan ustalony
iu = 0
4. Rozwizanie
i(t) = ip + iu

di p
dt

di p
dt
dip

i(0) = Ae R/L0 + 0

dx
x ln x A

R i p // : L
R ip

i(t) = Ae R/Lt + 0

// dt : i p

L
R
dt
ip
L
dip
R

i p L dt
R
ln i p A1 dt
L
R
ln i p A1 t A2
L

i(0) = E/R

R
t A3
L
R
ln i p t A3
L
R

ln i p

ip e

A = E/R
i(t)= E/R e R/Lt

t A3
L

ip e
ip e

R
t
L
R
t
L

e A3
A

ip A e

R
t
L

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

= L/R

Proponowany algorytm rozwizywania


1. Narysuj obwd w stanie ustalonym przed przeczeniem (t < 0) i wyznacz
warunki pocztkowe; prdy iL(0) lub napicia uC(0).
2. Narysuj obwd w stanie ustalonym po przeczeniu (t ) i wyznacz cz
ustalon rozwizania; prdy iLu /napicia uCu.
3. Napisz rwnanie rniczkowe jednorodne obwodu (aby obliczy prdy iLp
/napicia uCp) lub ew. niejednorodne, aby obliczy iL(t) / uC(t).
4. Przeksztacenia.
5. Cakowanie i logarytmowanie.
6. Obliczanie staej cakowania i prdu iLp /napicia uCp.
7. Pozostae obliczenia z polecenia.
Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Przykady
1. Narysuj obwd w stanie ustalonym przed przeczeniem (t < 0)
i wyznacz warunki pocztkowe; prdy i(0)/napicia u(0).

Przed przeczeniem obwd jest rozwarty, zatem nie ma obwodu.


Stan pocztkowy jest zerowy.
W obwodzie nie ma indukcyjnoci, wic nie wyznaczam prdu przez ni pyncego,
wyznaczam za to napicie na kondensatorze.

uc(0)=0

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Przykady
1. Narysuj obwd w stanie ustalonym przed przeczeniem (t < 0) i
wyznacz warunki pocztkowe; prdy i(0)/napicia u(0).
uc(0)=0
2. Narysuj obwd w stanie ustalonym po przeczeniu (t ) i
wyznacz cz ustalon rozwizania; prdy iu /napicia uu.

W obwodzie nie ma indukcyjnoci, wic nie


wyznaczam prdu przez ni pyncego,
wyznaczam za to napicie na kondensatorze.
ucu=E
Kondensator aduje si tak dugo, a spadek napicia
na nim bdzie taki sam jak napicia zasilania, wwczas
zgodnie z II prawem Kirchhoffa w obwodzie przestaje
pyn prd, a kondensator staje si przerw w
obwodzie.
Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Przykady
1. Narysuj obwd w stanie ustalonym przed przeczeniem (t < 0) i
wyznacz warunki pocztkowe; prdy i(0)/napicia u(0).
uc(0)=0
2. Narysuj obwd w stanie ustalonym po przeczeniu (t ) i
wyznacz cz ustalon rozwizania; prdy iu /napicia uu.
ucu=E
3. Napisz rwnanie rniczkowe jednorodne obwodu

Z drugiego Prawa Kirchhoffa wiemy, e:


E=uR+uC
wic:
Ri+ucp=0
prd adowania wynosi:
Zatem:

i C
R C

duCp
dt

duCp
dt
uCp 0

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Przykady
1. Narysuj obwd w stanie ustalonym przed przeczeniem (t < 0) i
wyznacz warunki pocztkowe; prdy i(0)/napicia u(0).
uc(0)=0
2. Narysuj obwd w stanie ustalonym po przeczeniu (t ) i
wyznacz cz ustalon rozwizania; prdy iu /napicia uu.
ucu=E
3. Napisz
rwnania
rniczkowe
obwodu
niejednorodne/jednorodne
R C

duCp
dt

uCp 0

4. Przeksztacenia
R C

duCp
dt

uCp

=>

duCp
dt

uCp
R C

=>

duCp
uCp

dt
R C

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Przykady
1. Narysuj obwd w stanie ustalonym przed przeczeniem (t < 0) i
wyznacz warunki pocztkowe; prdy i(0)/napicia u(0).
uc(0)=0
2. Narysuj obwd w stanie ustalonym po przeczeniu (t ) i
wyznacz cz ustalon rozwizania; prdy iu /napicia uu.
ucu=E
3. Napisz rwnania rniczkowe jednorodne obwodu
duCp

R C

dt

uCp 0

4. Przeksztacenia.
duCp
uCp

dt
R C

5. Cakowanie i logarytmowanie
ln uCp

A3
R C

=>

uCp A e

1
t
RC

dx
ln x A
x

Poniewa :

uCp A e

wic:

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

R C

Przykady
1. Narysuj obwd w stanie ustalonym przed przeczeniem (t < 0) i
wyznacz warunki pocztkowe; prdy i(0)/napicia u(0).
uc(0)=0
2. Narysuj obwd w stanie ustalonym po przeczeniu (t ) i
wyznacz cz ustalon rozwizania; prdy iu /napicia uu.
ucu=E
3. Napisz rwnania rniczkowe jednorodne obwodu
duCp

R C

dt

uCp 0

4. Przeksztacenia.
duCp
uCp

dt
R C

5. Cakowanie i logarytmowanie
ln uCp

A3
R C

=>

uCp A e

1
t
RC

Poniewa :

uCp A e

wic:

R C

6. Obliczanie staej cakowania


Wiemy, e: uCp=Ae-t/ oraz, e u(t)=uCp+uCu oraz, e z prawa komutacji u(0-)=u(0+)=0
zatem w chwili zero: 0 A e

0 /

E A 1 E A E wic: A=-E

u(t)=uCp+uCu=-Ee-t/+E
Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Przykady
1. Narysuj obwd w stanie ustalonym przed przeczeniem (t < 0) i
wyznacz warunki pocztkowe; prdy i(0)/napicia u(0).
uc(0)=0
2. Narysuj obwd w stanie ustalonym po przeczeniu (t ) i
wyznacz cz ustalon rozwizania; prdy iu /napicia uu.
ucu=E
3. Napisz rwnania rniczkowe jednorodne obwodu
duCp

R C

dt

uCp 0

4. Przeksztacenia.
duCp
uCp

dt
R C

5. Cakowanie i logarytmowanie
ln uCp

A3
R C

=>

uCp A e

1
t
RC

Poniewa :

uCp A e

wic:

R C

6. Obliczanie staej cakowania


u(t)=uCp+uCu=-Ee-t/+E
7. Pozostae obliczenia

uC(t)= uCp+uCu = -Ee-t/+E = E(-e-t/RC+1)


Z II Prawa Kirchhoffa: uR(t) = E-uC(t) = -Ee-t/
Z prawa Ohma: i(t) = uR(t)/R = -Ee-t/ /R
Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Przykady

1. Obliczamy prdy, napicia i wykrelamy je

uC(t)= uCp+uCu = -Ee-t/+E = E(-e-t/RC+1)


Z II Prawa Kirchhoffa: uR(t) = E-uC(t) = -Ee-t/
Z prawa Ohma: i(t) = uR(t)/R = -Ee-t/ /R

uCp = -Ee-t/
Staa czasowa rwna podstycznej
OB, charakteryzuje prdko
zmniejszania
si
skadowej
uC uCu uCp A et /
przejciowej uCp. Staa czasowa t
jest to czas, po upywie ktrego
przy czym sta czasow rozpatrywanego
napicie uCp osignoby warto
obwodu jest = -1/s = RC
rwn zeru, gdyby prdko jego
Staa adowania kondensatora wynosi
zmniejszania bya staa i rwna
zatem: = RC, mona liczy, e
prdkoci w chwili t=0
kondensator jest naadowany po 35
Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Przykady
Zad. 2.3 Stany nieustalone w obwodach prdu przemiennego
1. Warunki pocztkowe iL(0)=0
R i (t ) L

2. Po ustaleniu:
iu

zatem:

3. Rwnanie rniczkowe
R ip L

dip
dt

U max
R L
2

4. Przeksztacenia
dip

ip

di(t )
U max sin(t )
dt

sin(t )

gdzie:

arctg

L
R

5. Cakowanie i logarytmowanie

R
dt
L

i p (t ) A e

R
t
L

6. Staa cakowania
i p A e st A e
A

R
t
L

U max
R L
2

iu

sin(t )

U max
R 2 L

sin(t )

i 0 i 0 i 0 0 i p iu A e

i(t ) iu i p

R
0
L

U max
R 2 L

sin(t )

R
t

sin(t ) 1 e L
2
R 2 L

U max

Zauwamy, ze obwd by obliczany w dokadnie taki sam sposb co w przypadku obwodw


prdu staego. Gdyby posugiwa si pojciem impedancji, zamiast rezystancji, a napicia
rda rozpisywa po prostu jako E. Nie wnikajc w jego charakter obliczenia byyby
identyczne. Naley jednak pamita, e elementy L i C zachowuj si rnie przy rnych
wymuszeniach, a przy napiciu sinusoidalnym trzeba wyliczy dodatkowo przesunicie fazowe.

Przykady
Zad. 2.4 Prosz obliczy i wykreli prd pyncy w obwodzie po przeczeniu.

1. Warunki pocztkowe i(0)=E/R1


2. Po ustaleniu: iu= E/(R1+R2)

3. Rwnanie rniczkowe
di
R1 R2 i p L p 0
dt

6. Staa cakowania
ip A e

A e

R1 R2
t
L

R2 E
A
R1 R1 R2

iu

E
R1 R2

4. Przeksztacenia
dip
ip

R1 R2
dt
L

5. Cak. i log.
ip A e

E
i0 i 0 i 0
i p iu A e
R1

E
i (t )
R1 R2

R2 R1 LR2 t

1 e

R
1

R1 R2
0
L

R1 R2
t
L

E
R1 R2

Przykady
Zad.2.5 W chwili 0 przeczono U1, co i w jaki sposb stanie si z energi
zgromadzon w polu cewki, ile jest tej energii?

1. Warunki pocztkowe i(0)=E/(R1+R2)


2. Po ustaleniu: iu=0
3. Rwnanie rniczkowe
R2 i p L

dip
dt

4. Przeksztacenia
dip

ip

6. Staa cakowania
st

ip A e A e

R2
t
L

R2
dt
L

5. Cak. i log.
ip A e

R2
t
L

2 0
E
i0 i 0 i 0
i p iu A e L 0
R1 R2

iu 0

2t
E
i (t )
e L
R1 R2

E
A
R1 R2

Energia zgromadzona w polu cewki zamieniona zostanie na prd przejciowy, ktry bdzie stopniowo
zamienia si w ciepo rezystora. Poniewa prd pynie przez rezystor: W=i2R zatem:
2

t
R
2
2 2
U
1
2

R2 e dt i (0) R2 e L dt L i (0) 2
W i p R2 dt
2
R1 R2
0
0
0
2

Analogiczne postpowanie mona przeprowadzi dla pojemnoci wwczas W=1/2Cu2

Przykady
Zad. 2.6 W ukadzie okresowo adowano i rozadowywano kondensator (przez rezystor). Wiemy,
e czas by wystarczajcy aby naadowa kondensator, czy by rwnie wystarczajcy, aby go
rozadowa?

1. Warunki pocztkowe u(0)=E


2. Po ustaleniu: uu= 0
3. Rwnanie rniczkowe
R C

duCp
dt

4. Przeksztacenia
duCp

uCp 0

uCp

5. Cak i log.

dt
R C

ip A e

A e

1
t
RC

6. Staa cakowania
ip A e

1
t
RC

AE

iu 0

i0 i 0 i 0 E i p iu A e

i (t ) E e

1
t
RC

1
0
RC

RC

Staa adowania i rozadowywania jest taka sama, wic kondensator zdy si rozadowa

Przykady
Zad. 2.7 Po jakim czasie od zaczenia naaduje si kondensator, jeeli R1=1k, a kondensator
1nF?
Co zrobi aby przyspieszy ten czas 5x?

=RC=10310-9 zatem naley przyj, e kondensator naaduje si w (35)1s, aby skrci ten
czas piciokrotnie naley zmniejszy piciokrotnie iloczyn RC. Zwykle realizuje si to zmniejszajc
warto rezystancji.

Przykady
Zad.2.8 W ukadzie okresowo adowano i rozadowywano kondensator (przez rezystor). Wiemy,
e czas by wystarczajcy aby naadowa kondensator, czy by rwnie wystarczajcy, aby go
rozadowa?

1. Warunki pocztkowe u(0)=E


2. Po ustaleniu: uu= 0
3. Rwnanie rniczkowe
R C

duCp
dt

4. Przeksztacenia
duCp

uCp 0

uCp

5. Cak i log.

dt
R C

ip A e

A e

1
t
RC

6. Staa cakowania
ip A e

1
t
RC

AE

iu 0

i0 i 0 i 0 E i p iu A e

i (t ) E e

1
t
RC

1
0
RC

RC

Staa adowania i rozadowywania jest taka sama, wic kondensator zdy si rozadowa

Przykady
Zad. 2.9 Prosz obliczy prdy w ukadzie rozgazionym, w stanie nieustalonym.
uC(0)= E ,
uCu = ER2/(R1+R2) ,
Z P. Kirchhoffa wiemy, e: R1i1+uC=E, R1i1+R2i2=E,

i1=i2+i3

Do pierwszych dwch rwna podstawiamy: i1=i2+i3 , i3=C3duC/dt


( R1i2 + R1C3duC/dt ) + uC = E,
( R1 + R2 )i2 + C3duC/dt = E
Rwnania skadowych przejciowych:
( R1i2p + R1C3duCp/dt ) + uCp = 0,
( R1 + R2 )i2p + C3duCp/dt = 0

uCp = Ae-t/

Z drugiego rwnania wyznaczamy i2p =>


podstawiamy je do pierwszego, wwczas:
[ ( R1R2 C3)/( R1 + R2 ) ]duCp/dt + uCp = 0

W takim razie: = ( R1R2 C3 )/( R1 + R2 )


=> uC = uCu + uCp = ER2/(R1+R2) + Ae-t/ ,

uC(0-) = uC(0+) = uC(0) = E => ER2/(R1+R2) + A = E = > A = ER1/(R1+R2)


uC = ER2/(R1+R2) + ER1/(R1+R2) e-t/ , i3 = C3duC/dt = ER1/(R1+R2) e-t/ (-1/ ), i2=uC/R2,
i1=i2+i3

Przykady
1. Warunki pocztkowe iL(0)=0, uC(0)=0
2. Po ustaleniu uC=E, wic i=0
3. Rwnania rniczkowe

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Przykady
4. Rwnanie charakterystyczne

5. Pierwiastki rwnania

6. Wyznaczenie staych cakowania

W tym przypadku:

uC(0)=0

=> E+A+B=0

std

BE

s1
s2 s1

za A E

s1
s2 s1

Jak bdzie si zachowywa ukad majcy zarwno pojemno jak i indukcyjno?

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Przykady
Przypadki rozwiza zalene od rezystancji

adowanie aperiodyczne

oba pierwiastki s
rzeczywiste i ujemne.

Przypadek graniczny
pierwiastki rwnania
charakterystycznego s sobie
rwne i tworz jeden pierwiastek
podwjny, rzeczywisty i ujemny.

adowanie periodyczne

Obydwa pierwiastki s1, s2


s zespolone sprzone.

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Powtrka
Zad. 2.10 Jeszcze raz krok po kroku
1. Warunki pocztkowe uc(0)=E
2. Po ustaleniu: uCu= 0
1. Stany nieustalone pojawiaj si tylko tam gdzie jest magazynowana energia, czy to w polu elektrycznym
(kondensator), czy magnetycznym (cewka).
2. Po zamkniciu przecznika cay prd pynie przez ga w ktrej opr jest zerowy. Jedynym rdem energii w drugiej
gazi pozostaje naadowany kondensator ale energia ta stopniowo jest wytracana na rezystorze (grzanie).

3. Rwnanie rniczkowe jednorodne

duCp
Wiemy, e prd adowania wynosi: i p C
dt
duCp
uCp 0
Z P. Ohma : R2ip+uR2p=0
zatem: R2 C
dt
z pkt. 3 do takiej formy, aby wykorzysta wzr:
4. Przeksztacenia Przeksztacamy rwnanie
duCp
uCp
duCp
1
duCp
duCp

=>
=>
uCp =>
R C
uCp 0 => R C
dt
R C
u dt
R C
dt
dt
Z II P. Kirchhoffa : ucp+uR2p=0

Cp

duCp

1
ln uCp
5. Cakowanie i logarytmowanie u R C dt =>
1
1
1 Cp

t A3
RC
=>
=>
ln uCp A1
t A2
ln uCp
t A3
uCp e
z def. ln:
R C
R C

uCp e

1
t
RC

=>

uCp A e

1
t
RC

6. Staa cakowania
Z praw komutacji
uC 0 uC 0 uC 0 E
uC t 0 uC 0 E A e 0
0

=>

dx
x ln x A
duCp
1

dt
uCp
R C
1
A1
dt =>
R C 1
=>

Poniewa: uCp A e
Wiemy, e: uC

AE

zatem:

t uCp uCu A e

1
t
R2 C

uC t uCp uCu E e

1
t
R2 C

zatem:

uCp e

RC

e A3

=>

R C
uC t 0 A e

1
0
R2 C

=>

Powtrka
Jeszcze raz krok po kroku

uC t uCp uCu E e

1
t
R2 C

R C

7. Inne obliczenia
uC t 100 e

1
t
1020106

uC t u R 2 (t ) 0

100 e

106
t
200

100 e 510 t
3

uR 2 (t ) uC t 100 e510 t
3

=>

3
u R 2 (t )
100 e 510 t
i(t )

5 e 510 t
R
R
3

Czas po jakim rozaduje si kondensator:

5 5 R C 5 20 50 10 6 5000 10 6 s 5ms

Analiza obwodw w stanie


nieustalonym metod operatorow

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Wprowadzenie
Opis
Metoda operatorowa analizy stanw nieustalonych polega na algebraizacji rwna
rniczkowo-cakowych opisujcych ukad za pomoc przeksztacenia Laplacea.
Metoda ta stanowi nijako drog na okoo, jednak pozwala oblicza relatywnie atwo do
zoone obwody bez gmatwania si w trudne rwnania rniczkowo-cakowe i dziki
temu szybciej uzyskiwa wyniki.

Zalety metody operatorowej:


rozwizanie rwna algebraicznych jest pojciowo prostsze i szybciej prowadzi do
otrzymania wyniku
Wady metody operatorowej:
stosowana tylko do ukadw liniowych, zawierajcych niewielk liczb rwna
nie moe by stosowana do ukadw nieliniowych
problemem moe by wyznaczenie transformat odwrotnych, gdy opis wymusze
okrelajcych ich posta jest dowolny

Wprowadzenie
Transformata Laplacea definicja i podstawowe zaoenia

1.

2.
3.

Wprowadzenie
Transformata Laplacea najwaniejsze wasnoci
Dlaczego transformata Laplacea jest fajna?
Dlaczego akurat taka caka?
PONIEWA MA FAJNE WACIWOCI!
Co ja tu robi?
Mona wycza stae przed transformat i trans. odwrotn!
La f ( x) a L f ( x)
L1a f ( x) a L1 f ( x)
Jak kada transformata cakowa jest transformat liniow, tzn.:
L f ( x) g x L f ( x) Lg ( x)
L1 f ( x) g x L1 f ( x) L1 g ( x)

I co najwaniejsze, baardzo uatwia liczenie pochodnych (przy znanych


warunkach zerowych)
L f ( x)n sL f ( x) s n1 f (0 ) s n2 f ' (0 ) ... f n1 (0 )
czyli, np.:


L f ( x)' ' sL f ( x) s f 0 f ' 0
L f ( x)' ' ' sL f ( x) s f 0 s f ' 0 f ' ' 0
L f ( x)' sL f ( x) f 0

Wprowadzenie
Transformata Laplacea przykady
Zad. 3.1 Prosz obliczy z definicji transformat z x1(t)

Wprowadzenie
Transformata Laplacea przykady
Zad. 3.2 Prosz obliczy z definicji transformat z x2(t)

Wprowadzenie
Transformata Laplacea przykady
Zad.2 Prosz obliczy z definicji transformat z x2(t)

Wprowadzenie
Transformata Laplacea przykady
Zad.2 Prosz obliczy z definicji transformat z x2(t)

Wprowadzenie
Transformata Laplacea przykady
Zad. 3.3 Prosz obliczy z definicji transformat z x(t)

Wprowadzenie
Transformata Laplacea przykady
Zad. 3.4 Prosz obliczy z definicji transformat z f(t)

Wprowadzenie
Transformata odwrotna

Metoda operatorowa tablicowa

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Wprowadzenie
Tablice transformat (wybrane wzory)

Tab.1

Wprowadzenie
Tablice transformat (najczciej uywane wzory)

Wprowadzenie
Algorytmy obliczania stanw nieustalonych
Metoda klasyczna

Wymuszenie(t)
np..: U(t)

Obwd
elektryczny

Metoda operatorowa
Algorytm I
Operatorowy schemat
zastpczy obwodu
Rwnania
operatorowe

Rwnania
rniczkowo-cakowe

Odpowied
czasowa
np.: i(t), u(t)

Odpowied
operatorowa
np.: U(s), I(s)
Transformata
odwrotna

Metoda klasyczna
Wymuszenie(t)
np..: U(t)

Metoda operatorowa
Algorytm II

Obwd
elektryczny

Rwnania
rniczkowo-cakowe

Odpowied
czasowa
np.: i(t), u(t)

Transformata
Laplacea
Odpowied
operatorowa
np.: U(s), I(s)
Transformata
odwrotna

Wprowadzenie
Opis metody
1. P
rzedstawiajc schemat obwodu w dziedzinie
transformat stosuje si modele operatorowe
elementw obwodu (patrz. algorytm I):
a) opis rezystora w dziedzinie czasu i
dziedzinie transformat jest taki sam

b) w przypadku elementw L i C, majcych


niezerowe warunki pocztkowe, ich
modele operatorowe uwzgldniaj te
warunki w postaci dodatkowych rde
napiciowych lub prdowych

c) dla cewek sprzonych magnetycznie w


zastpczym schemacie operatorowym
pojawiaj si rda sterowane

Wprowadzenie
Opis metody
2. W
analizie stanw nieustalonych metod operatorow suszne s wszystkie twierdzenia
dotyczce analizy obwodw metod symboliczn np.: zasada poczenia szeregowego i
rwnolegego elementw obwodu, przeksztacenia gwiazda-trjkt i trjkt-gwiazda,
zasada superpozycji, metoda prdw oczkowych i metoda potencjaw wzowych,
twierdzenia Thevenina i twierdzenie Nortona.
3. oryginay funkcji operatorowych mona wyznaczy kilkoma sposobami:
b) uywajc tablic transformat i ich oryginaw: metoda stosowana dla prostych
przykadw, w ktrych transformaty przedstawiane s w postaci wystpujcej w
tablicy transformat i ich oryginaw,
c) metod residuw: stosowana w przypadkach, gdy transformata ma posta uamka
(funkcji wymiernej), ktrego licznik i mianownik s wielomianami zmiennej
zespolonej s,
d) na podstawie wzorw Heavisidea: metoda stosowana, gdy funkcja operatorowa ma
bieguny jednokrotne i mona j rozoy na uamki proste

Przykady
Przykadowy, szczegowy algorytm rozwizywania zada
1. Ustalenie warunkw pocztkowych
Okrelenie wartoci prdu / napicia
2. Okrelenie postaci operatorowej funkcji wymuszajcych
3. Sporzdzenie schematu zastpczego (operatorowego), uwzgldniajc warunki
pocztkowe
4. Wybrana metod dokonujemy analizy
operatorow poszukiwanych wartoci

obwodu

wyznaczamy

posta

5. Znajdujemy orygina (funkcje czasu) poszukiwanych wartoci i ew. sporzdzamy


wykres
Dalsze prace kontynuujemy w dziedzinie czasu
6. Wykonujemy pozostae polecenia

Przykady
Zad. 3.6 Elementarne przykady
1. Ustalenie warunkw pocztkowych
2. Transformata wymuszenia
tab.1 (2)

R=100; C=2mF; U0=10V

3. Schemat zastpczy

4. Rwnanie operatorowe
tab.1 (5)
La f ( x) a L f ( x)

5. Obliczanie oryginau

Powtrka
Ten sam obwd metod klasyczn
1. Warunki pocztkowe uc(0)=0
2. Po ustaleniu: uCu= E

R=100; C=2mF; U0=10V

3. Rwnanie rniczkowe jednorodne

duCp
Wiemy, e prd adowania wynosi: i p C
dt
duCp
Z P. Ohma : R2ip+uR2p=0
uCp 0
zatem: R2 C
dx
dt
ln x A

4. Przeksztacenia Przeksztacamy rwnanie z pkt. 3 do takiej formy, aby wykorzysta wzr: x


duCp
duCp
du
duCp
uCp
duCp
1
1
=>
R C
uCp 0 => R C Cp uCp =>

dt
=>
dt
dt
dt
R C
uCp dt
R C
uCp
R C
du
1
1
5. Cakowanie i logarytmowanie u Cp R C dt =>
ln uCp A1
dt =>

R C
Cp
1
1
1
=>
ln uCp A1
t A2
1

t A3
=>
ln uCp
t A3

t
RC
=>
=>
R C
u

e
R
C
z
def.
ln:
Cp
R

C
u

e
e A3
t
1
1
Cp

t
=>
R C
uCp e RC A
uCp A e RC
Poniewa: uCp A e
Z II P. Kirchhoffa : ucp+uR2p=0

6. Staa cakowania
Z praw komutacji
uC 0 uC 0 uC 0 E
uC t 0 uC 0 0 A e E
0

=>

Wiemy, e:uC

A E

7. Pozostae obliczenia:
1
1

C
R
u R t E E e
E E e C

zatem:

t uCp uCu A e

1
t
R2 C

uC t uCp uCu E e

iR t

E e
R

1
t
RC

E
1
t
R2 C

iR t

zatem: u

t 0 A e

1
t
1002103

10 e
100

0,1 e 5

1
0
R2 C

=>

Przykady
Zad. 3.7 Elementarne przykady
1. Ustalenie warunkw pocztkowych

2. Transformata wymuszenia
R=10; L=0,1H;
u(t)=157sin(314t+120)V 3. Schemat zastpczy
4. Rwnanie operatorowe

5. Obliczanie oryginau

tab.1 (5)

Przykady
Zad. 3.8 Elementarne przykady
1. Ustalenie warunkw pocztkowych
2. Transformata wymuszenia

3. Schemat zastpczy
4. Rwnanie operatorowe

Przykady
Elementarne przykady
3. Schemat zastpczy

4. Rwnanie operatorowe
tab.1 (5)
5. Obliczanie oryginau

tab.1 (9)

Przykady
Zad. 3.10 Obliczanie i /u w dziedzinie operatorowej
p

Ustalenie warunkw pocztkowych


u (t )
10e j 45
10e j 45
iL

;
j 45
z (t ) jL 2 R 4 2e

Transformata wymuszenia

R=2; L=1H; C=1/4F


u(t)=102sin(4t+45)V

uCu j iLu ;

arctg

Chcc obliczy jedynie stan przejciowy w dziedzinie operatorowej


pomijamy (podobnie jak w przypadku przejcia z rwnania
niejednorodnago na jednorodne) rdo napicia/prdu.

E
E (s) ;
s

Skadowa ustalona

10e j 45
iLu
;
24 j j

iL (0) 2,5 sin( 4 0) 0;


uC (0) 0;

L
R

56,31;

10e j 45
iLu
2,77 e j11,31; iLu 2,77 2 sin 4t 11,31;
j 56, 31
3,6e

uCu e90 2,77e j11,31 2,77e j101,31;

iLu (0 ) 2,77 2 sin( 4 0 11,31) 0,76;

Schemat operatorowy

uCu 2,77 2 sin 4t 101,31;

uCu (0 ) 2,77 2 sin( 4 0 101,31) 3,84;

Skadowa przejciowa
iLp (0 ) iL (0) iLu (0 ) 0 (0,76) 0,76;

uCp (0 ) 3,84;

u
0
Cp
Li p 0
0,76 s 3,84
s
I p (s)
2
4
s 2s 4
s2
s

Przykady
Obliczanie i /u w dziedzinie operatorowej
p

Skadowa przejciowa
iLp (0 ) iL (0) iLu (0 ) 0 (0,76) 0,76;
uCp (0 ) 3,84;
uCp 0

Li p 0
0,76 s 3,84
s
I p (s)
2
4
s 2s 4
s2
s

R=2; L=1H; C=1/4F


u(t)=102sin(4t+45)V

Sprowadzamy to rwnanie do takiej postaci, aby skorzysta ze wzorw

I p (s)

0,76 s 3,84

2
s 2s 4

0,76( s 1) 4,6

s 1

1
3
3
0,76
2

( s 1)

s 1

iLp (t ) 0,76et cos 3t 2,67et sin 3t


i(t ) iLu iLp

2,77 2 sin 4t 11,31 0,76et cos 3t 2,67et sin 3t

4,6
3
3 s 12

Wprowadzenie
Transformata Laplacea najwaniejsze wasnoci
Dlaczego transformata Laplacea jest fajna?
Dlaczego akurat taka caka?
PONIEWA MA FAJNE WACIWOCI!
Co ja tu robi?
1. Mona wycza stae przed transformat i trans. odwrotn!
La f ( x) a L f ( x)
L1a f ( x) a L1 f ( x)
2. Jak kada transformata cakowa jest transformat liniow, tzn.:
L f ( x) g x L f ( x) Lg ( x)
L1 f ( x) g x L1 f ( x) L1 g ( x)

3. I co najwaniejsze, baardzo uatwia liczenie pochodnych (przy znanych


warunkach zerowych).
L f ( x)n sL f ( x) s n1 f (0 ) s n2 f ' (0 ) ... f n1 (0 )
czyli, np.:


L f ( x)' ' sL f ( x) s f 0 f ' 0
L f ( x)' ' ' sL f ( x) s f 0 s f ' 0 f ' ' 0
L f ( x)' sL f ( x) f 0

Wprowadzenie
Transformata Laplacea - Obliczenia
1. Co trzeba umie:
- Wyprowadza rwnania rniczkowe obwodw, lub zapisywa schematy operatorowo i z
nich wyprowadza rwnania operatorowe.
- Wasnoci transformaty Laplacea.
- Oblicza rwnania rniczkowe.
Najwysza potga s to 1, wic w liczniku
czynnikw mamy (s0), czyli stae: A, B i C
- Robi rozkad na uamki proste (jak w cakach wymiernych).
1
A
B
C
2
- Czyta (tabelk)

/ s 3 s 1
2
2

2. Przykad
y(0) 0

y y ' x e3 x

y y' x e3 x / L[...]

L y' y L x e3 x

L y' L y L x e3 x
1
L y ' L y
s 32

w.1

wz.6

1
sL y f 0 L y
s 32

w.3

s 3 s 1 s 3 s 3 s 1
2
1 A s 3 s 1 Bs 1 Cs 3
1
L y s 1 f 0
/ : s 1
2
1 A s 2 s 3s 3 Bs B C s 2 6s 9
s 3
1
1 As 2 4 As 3 A Bs B Cs2 6Cs 9C
L y 0
/ L1[...]
2
s 3 s 1
Porwnujemy zaczynajc od najwyszej potgi,

1
y L1

2
s 3 s 1

najwysza jest druga, z lewej strony takiej nie ma, a z


prawej jest przy pierwszym i szstym wyrazie itd

0 AC

W tabeli nie ma odpowiedniego


wzoru, wic robimy rozkad
1
1
1

y L1 4 2 2 4
s 3 s 3 s 1

0 4 A B 6C

1 3 A B 9C
C

1
4

1
2

1
4

Wprowadzenie
Transformata Laplacea - Obliczenia
2. Przykad

1
y L1

2
s 3 s 1

1
A
B
C
1
L1

2
2
s 3 s 1
s 3 s 3 s 1

Nasz uamek na uamkach prostych bdzie wyglda nastpujco:

1
1
1
1
1
1

1 2 1 4
1
1
4
2
4
4
yL

L
L
L

2
2

3
s

1
s

3
s

3
s

Z wasnoci 1:

1 1 1 1 1 1 1 1 1
L
L
L
4 s 3 2 s 32 4 s 1

Wracam do oryginau wykorzystujc tabel:

1
1
1
y e3 x xe 3 x e x
4
2
4

Przykady
Zad.3.11 Rozkad na uamki proste
Dane warunki pocztkowe
Transformata wymuszenia
Schemat operatorowy

E
2R
E
E (s) ;
s

iL (0)

Wyznaczenie rwnania operatorowego

Obliczenia mona wykona dowoln metod w tym przypadku


skorzystamy tylko z praw Kirchhoffa i wedug dowolnego algorytmu

Po rozwizaniu ukadu rwna otrzymujemy:


Wyznaczamy pierwiastki mianownika (bieguny):

3Ls 2 R E / R 1 / 4 L 3Ls 2 R E / 4 LR 3Ls 2 R E / 4 LR


4 Ls 2 2 Rs

s s

2
L

3Ls 2 R E / 4 LR A B / s s R
I(s) mona rozoy 3Ls 2R E / R 1 / 4L 3Ls 2R E / 4LR A B

2
Rs
Rs
R
s s R
2L
4 Ls 2 Rs
1 / 4L
s0 s

na czynniki:
s2
s2
2L
2L
2L
2L
3
E
E
R
3
ELs
2
ER
R
s
As A
Bs

As A
Bs
3Ls 2 R E / 4 LR As A R Bs
4R
2L
2L
4 LR 4 LR
2L
2L
E
R 2L
A
/
2L
2L R
3E
A B
4R

E
A
R
3E E
B
4R R

1 / 4L

s2

Rs
2L

3Ls 2R E / R E / R E / 4R
3E 4 E

B
4R 4R

B
4R

4 Ls 2 2 Rs

R
2L

Metoda operatorowa residuw

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Wprowadzenie
Metoda residuw
Dotychczasowe przykady byy obliczane przy pomocy jednej z najczciej stosowanych metod,
metody tablicowej. W praktyce istnieje znacznie wicej moliwoci obliczenia transformaty
odwrotnej. Jedn z najczciej spotykanych jest metoda residuw. Niezalenie od dobranej
metody zakada si , e transformata Laplacea zadana jest w postaci wymiernej, czyli ilorazu
dwch wielomianw zmiennej zespolonej s o wspczynnikach rzeczywistych.

Dodatkowo przyjmiemy, e stopie licznika jest mniejszy ni stopie mianownika. Jeli warunek
powyszy byby niespeniony, naley podzieli licznik przez mianownik tak, aby wymusi
spenienie tego warunku

Wprowadzenie
Metoda residuw
Jeeli funkcja F(s) jest ilorazem dwch wielomianw L(s) i M(s), przy czym stopie wielomianu
mianownika jest wyszy ni stopie wielomianu licznika to orygina funkcji okrelony jest
nastpujcym wzorem

Sumowanie odbywa si po wszystkich biegunach funkcji operatorowej F(s) niezalenie od tego,


czy bieguny s pojedyncze czy wielokrotne.
W przypadku bieguna wielokrotnego (l-krotnego) oblicze dokonuje si, ze wzoru:

Wprowadzenie
Metoda residuw
Przykad:

Poniewa:

Wprowadzenie
Metoda residuw
Szczeglnie proste zalenoci otrzymuje si dla bieguna jednokrotnego. W takim przypadku l=1 i
wzr na residuum ulega znacznemu uproszczeniu

Przykady
Zad. 4.1 Metoda residuw przy biegunach zespolonych
Ustalenie warunkw pocztkowych
u (t )
10e j 45
10e j 45
iL

;
j 45
z (t ) jL 2 R 4 2e
R=2; L=1H; C=1/4F
u(t)=102sin(4t+45)V

Skadowa ustalona

Transformata wymuszenia
10e j 45
iLu
;
24 j j
uCu j iLu ;

Schemat operatorowy

iL (0) 2,5 sin( 4 0) 0;


uC (0) 0;
E
E (s) ;
s

10e j 45
j11, 31
iLu

2
,
77
e
;
j 56, 31
3,6e
uCu e90 2,77e j11,31 2,77e j101,31;

Skadowa przejciowa
iLp (0 ) iL (0) iLu (0 ) 0 (0,76) 0,76;

uCp (0 ) 3,84;

uCp 0
Li p 0
0,76 s 3,84
s
I p (s)
2
4
s 2s 4
s2
s

Zauwamy, e obliczanie tego obwodu metod residuw cho moliwe


byoby kopotliwe, gdy otrzymane bieguny bd liczb zespolon.
W takich sytuacjach zwykle korzysta si z metody tablicowej

Przykady
Zad. 4.2 Metoda residuw w obwodzie RLC
1. Ustalenie warunkw pocztkowych
iL (0) 0;

C=10/3mF; L=1H; R=40; E=10V

3. Schemat zastpczy

uC (0) 0;

2. Transformata wymuszenia E ;
s
4. Rwnanie operatorowe
E
s

E
2
R
R
1

L
I (s)

; s1, 2

1
R
1
2L
2 L LC
sL R
s2 s
sC
L
LC

5. Obliczanie oryginau
Przypadek aperiodyczny R 2

L
C

E
10
L
I (s)

R
1
s 10 s 30
s2 s
L
LC

10
10
i(t ) lim s 10
e st lim s 30
e st
s 10
s 10 s 30 s30
s 10 s 30

10

10

i(t ) lim
e st lim
e st
s 10 s 30

s 30 s 10
2

s1, 2

40
1
40

20 400 300 20 10

3
2 1
2 1 1 3, (3) 10

i (t )

10
10
e 10t
e 30t
10 30
30 10

i(t ) 0,5e 10t 0,5e 30t

Przykady
Metoda residuw w obwodzie RLC
Przypadek aperiodyczny R 2

L
C

Przy spenieniu tego warunku oba bieguny


s rzeczywiste i ujemne. Charakter zmian
prdu w obwodzie w stanie przejciowym
jest aperiodyczny (nieokresowy) zanikajcy
do zera w sposb wykadniczy. Przypadek
Przebieg napicia
mona bez problemw liczy z resiuw.

Przypadek aperiodyczny krytyczny R 2

L
C

Przebieg prdu

Przy spenieniu tego warunku oba bieguny s rzeczywiste i rwne sobie. Charakter zmian prdu w obwodzie w stanie przejciowym
jest rwnie aperiodyczny, podobnie jak w przypadku pierwszym, ale czas dochodzenia do wartoci ustalonych (z okrelona
tolerancj) jest najkrtszy z moliwych. Mona stosowa wzr na residuum dla pierwiastka podwjnego lub metod tablicow.

Przykady
Metoda residuw w obwodzie RLC
Przypadek periodyczny

R2

L
C

Przy spenieniu tego warunku oba bieguny s zespolone (zespolony i sprzony


z nim). Charakter zmian prdu w obwodzie w stanie przejciowym jest
sinusoidalny tumiony, o oscylacjach zanikajcych do zera. Liczony metod
tablicow.

Przykady
Metoda residuw w obwodzie RLC

Metoda operatorowa Heavisidea

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Wprowadzenie
Wzr Heavisidea
Jeeli funkcja ma wycznie bieguny proste i nie posiada bieguna w zerze wwczas bardzo
dobrym pomysem jest zastosowanie wzoru Heavisidea:

Wprowadzenie
Wzr Heavisidea
Jeeli funkcja ma wycznie bieguny proste i posiada bieguny w zerze wwczas:

Przykady
Zad. 5.1 Obliczanie wedug algorytmu II
1. Ustalenie warunkw pocztkowych
Przyjmijmy napicie na kondensatorze: uc(0 -)=u0

2. Rwnanie rniczkowe
e(t ) uR uC

i C

duC
dt

R C

duC
uC e(t )
dt

3. Transformata rwnania

Z wasnoci: RCsUC(s)-RCU0+UC(s)=U/s zatem:


U RCsU 0
U C (s)
sRCs 1

4. Obliczanie oryginau
s0=0; s1=-1/RC
L(0)=U;

V(0)=1

L(s)=U-U0; V(s)=RC

U U U 0 RC
uC (t )
e
1
1
1

uC (t ) U (U U 0 )e

1
RC

U (U U 0 )e

1
1

U RC 0 U 0 U RC (1 / RC )U 0 RC
RC
1

uC (t )

e
U U (U U 0 )e

RC 0 1
RC (1 / RC )
(U U 0 )e RC

i (t )

R
R

Przykady
Zad. 5.2 Wzr Heavisidea
W obwodzie jak na rysunku w chwili t=0 zaczono przecznik, przed zaczeniem panowa stan zerowy ,
oblicz prdy w obwodzie w stanie nieustalonym

1. Ustalenie warunkw pocztkowych: uC (0) 0;


2. Transformata wymuszenia: E
3. Schemat zastpczy

4. Rwnanie operatorowe

Ukad mona potraktowa analogicznie do dzielnika napicia


ale tym razem mamy dzielnik prdu, wwczas (z proporcji i I p. K.):

5. Obliczanie oryginau
Bieguny wynosz: s1 R1 R2 , s0 0

R1 R2 C

Poniewa jeden z biegunw jest rwny


zero, wic korzystamy ze wzoru:

E
;
s

Przykady
Wzr Heavisidea
W obwodzie jak na rysunku w chwili t=0 zaczono przecznik, przed zaczeniem panowa stan zerowy,
oblicz prdy w obwodzie w stanie nieustalonym

5. Obliczanie oryginau
Bieguny wynosz: s1 R1 R2 , s2 0

R1 R2 C

L(0)=E;

M(0)=R1+R2

M(s)=R1R2C

Poniewa jeden z biegunw jest rwny


zero, wic korzystamy ze wzoru:

R R2
R1 R2
L( s1 ) E R2Cs1 1 E R2C
1 E 1
1
R
R
C
R
1 2
1

R R

R R

R
E 1 2 1 E 1 2 1 E 2
R1
R1
R1
R1
R1

L(0)=E; V(0)=R1+R2
L(s)=E; M(s)=R1R2C

Przykady
Zad. 5.3 Wzr Heavisidea
Warunki pocztkowe zerowe, E=15V, R1=1, R2=2, L2=1H, L3=0,5H, schemat jak poniej, obliczy i1(t)

1. Ustalenie warunkw pocztkowych: iL1 (0) 0; iL 2 (0) 0;


2. Transformata wymuszenia: E
4. Rwnanie operatorowe
3. Schemat zastpczy
5. Obliczanie oryginau
Bieguny wynosz:

poniewa:

E
;
s

Przykady
Zad. 5.4 Wzr Heavisidea
E=40V, R1=30, R2=10, L=1H, C=1mF, uC(0-)=10V, schemat jak poniej, obliczy prdy w gaziach

1. Ustalenie warunkw pocztkowych:


2. Transformata wymuszenia: E

E
;
s

4. Rwnanie operatorowe
3. Schemat zastpczy

5. Obliczanie oryginau

Obwd najwygodniej bdzie policzy metod oczkow

uC (0) 10

Twierdzenie Thevenina i Nortona w


stanach nieustalonych
Twierdzenia te s szczeglnie przydatne gdy chcemy wyliczy prd w gazi cznika.
Twierdzenie Thevenina: Dowolny aktywny obwd liniowy mona od strony wybranych zaciskw
AB zastpi obwodem rwnowanym zoonym z szeregowo poczonego jednego idealnego
rda napicia rwnego napiciu pomidzy zaciskami AB w stanie jaowym oraz jednej
impedancji rwnej impedancji zastpczej obwodu pasywnego widzianej od strony zaciskw AB
Twierdzenie Nortona: Dowolny aktywny obwd liniowy mona od strony wybranych zaciskw AB
zastpi obwodem rwnowanym zoonym z rwnolegle poczonego jednego idealnego rda
prdu o prdzie rdowym rwnym prdowi w gazi ab przy zwarciu zaciskw ab oraz jednej
admitancji zastpczej tego obwodu pasywnego widzianej od strony wybranych zaciskw AB
Twierdzenie Thevenina znajduje zastosowanie gwnie przy zamykania wcznika, Nortona za
przy otwieraniu. Stosowane s gwnie w warunkach pocztkowych niezerowych.

Przykady
Zad. 5.5 Twierdzenie Thevenina i wzr Heavisidea
E=120V, R1=20, R2=80 , R3=120, C=15F, uC(0-)=40V, schemat jak poniej,
obliczy napicia na kondensatorze metod Thevenina

uC (0) 40

2. Ustalenie warunkw pocztkowych:

1. Schemat zastpczy

3. Transformata wymuszenia: U 0 ( s)
4. Rwnanie operatorowe
R

R1 R2
20 80

16
R1 R2 20 80

Z ( s ) R R3

1
1
15 s 10 6 2040 s 10 6
16 120

136

sC
15 s 10 6
15 s 15 s
15 s

I 3 (s)

U C ( s)

56
;
s

U 0 ( s)
56 15 s
840

6
Z ( s ) s (2040 s 10 ) 2040 s 10 6

1
40 10 6
840
40
56 10 6
40
I3

6
6
sC
s 15 s 2040 s 10
s s 2040 s 10
s

Przykady
Twierdzenie Thevenina i wzr Heavisidea
E=120V, R1=20, R2=80 , R3=120, C=15F, uC(0-)=40V, schemat jak poniej,
obliczy napicia na kondensatorze metod Thevenina

5. Obliczanie oryginau
56 10 6
40
U C (s)

6
s 2040 s 10
s

s=-106/2040-490
L(0)=56106;

M(0)=106

L(s)=56106;

M(s)=2040

uC (t )

56 10 6
56 10 6

e 490t 40 56 56e 490t 40 56(40 e 490t )


6
6
10
10
2040
2040

Rwnania stanu obwodw

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Wprowadzenie
Pojcia
Rwnania stanu stosowane s gownie w automatyce, jednak mona je wykorzysta rwnie do
obliczania stanw nieustalonych.
Stanem ukadu nazywa si najmniej liczny zbir wielkoci jaki trzeba okreli w chwili t=t0, aby
mona byo przewidzie jednoznaczne zachowanie si ukadu w kadej nastpnej chwili, dla
kadego sygnau wymuszajcego nalecego do danego zbioru sygnaw wymuszajcych, przy
zaoeniu, e wszystkie elementy zbioru wymusze s znane. Wielkoci te s nazywane
zmiennymi lub wsprzdnymi stanu. Wektor bdcy zbiorem n zmiennych stanu nazywamy
wektorem stanu.

Czwrniki

Pawe Frankowski: pfrank@zut.edu.pl

Wprowadzenie
Pojcia
W opisie obwodw elektrycznych bardzo czsto interesuje nas jedynie odpowied dotyczca
zachowania gazi/obwodu w zalenoci od sygnau wymuszajcego przyoonego na wejciu
obwodu. W takim przypadku wygodnie jest sprowadzi opis obwodu do zalenoci
wystpujcych midzy prdami i napiciami na zaciskach uwaanych za wejcie i wyjcie,
wprowadzajc pojcie czwrnika. Podejcie takie jest bardzo popularne w automatyce i pozwala
unikn analizy bardziej zoonych obwodw.

Czwrnik jest elementem czterozaciskowym, majcym dwie pary uporzdkowanych zaciskw, z


ktrych jedna para jest wejciem a druga para wyjciem. W odniesieniu do wejcia i wyjcia
czwrnika musi by speniony warunek rwnoci prdw: I1=I1
I2=I2
W zalenoci od elementw tworzcych obwd, czwrnik moe by liniowy (gdy wszystkie elementy obwodu s
liniowe) lub nieliniowy. W dalszych rozwaaniach ograniczymy si wycznie do czwrnikw liniowych. Czwrnik
nazywa bdziemy pasywnym, jeli nie wytwarza energii a jedynie pobiera j ze rda zasilajcego i przetwarza w
okrelony sposb. Czwrnik zoony z samych elementw pasywnych R, L, C i M jest zawsze czwrnikiem
pasywnym. Czwrnik pasywny jest zdolny do gromadzenia i rozpraszania energii pobranej ze rda, moe j rwnie
oddawa na zewntrz, jednak w dowolnej chwili czasowej t energia ta nie moe przewysza energii pobranej.
Czwrnik, ktry nie spenia powyszych warunkw jest czwrnikiem aktywnym (generatorem energii).

Wprowadzenie
Pojcia
Czwrnik moe by scharakteryzowany za pomoc dwch rwna liniowych wicych ze sob
dwa wielkoci prdowe i dwie napiciowe dotyczce bramy wejciowej i wyjciowej:
I1 , I2 , U1 oraz U2 . W zalenoci od wyboru zmiennych mona wyrni 6 podstawowych postaci
rwna czwrnika. S to rwnania:

W teorii czwrnikw najczciej stosuje si rwnania acuchowe, przy czeniu czwrnikw


praktycznie wszystkie, a np. do opisu tranzystora hybrydowe.

Wprowadzenie
Pojcia
Rwnania admitancyjne: Jeeli za zmienne niezalene przyjmie si napicia obu bram U1 oraz U2
czwrnik przyjmie opis admitancyjny, ktry mona wyrazi w postaci :
co mona rwnie zapisa jako:
Macierz Y jest nazywana macierz admitancyjn, a parametry tej macierzy maj interpretacj
admitancji operatorowych.
Gdzie U2=0 oznacza, e admitancja bya mierzona
przy zwartych zaciskach 2-2. Analogicznie U1=0.

Wprowadzenie
Pojcia
Rwnania impedancyjne: Jeeli za zmienne niezalene przyjmie si napicia obu bram I1 oraz I2
czwrnik przyjmie opis admitancyjny, ktry mona wyrazi w postaci :
co mona rwnie zapisa jako:
Macierz Z jest nazywana macierz impedancyjn a parametry tej macierzy maj interpretacj
impedancji operatorowych.

Wprowadzenie
Pojcia
Rwnania hybrydowe: Przy opisie hybrydowym za zmienne niezalene wybiera si prd
wejciowy i napicie wyjciowe czwrnika. Rwnanie hybrydowe przyjmuje si w postaci :
co mona rwnie zapisa jako:
w ktrej H jest macierz hybrydow. Jak wida z opisu hybrydowego parametr h11 ma
interpretacj impedancji a h22 admitancji. Parametry h12 i h21 s bezwymiarowe i wyraaj
stosunek odpowiednio dwu napi i dwu prdw w obwodzie.

Wprowadzenie
Pojcia
Rwnania hybrydowe odwrotne: Przy opisie hybrydowym odwrotnym zmienne niezalene
wybiera si prd wtrny i napicie pierwotne czwrnika. Rwnanie hybrydowe odwrotne
przyjmuje si w postaci :
co mona rwnie zapisa jako:

Stanowi on odwrotno opisu hybrydowego macierz H.

Wprowadzenie
Pojcia
Rwnania acuchowe: Rwnanie acuchowe czwrnika ualenia prd i napicie na wejciu
czwrnika od prdu i napicia na jego wyjciu

co mona rwnie zapisa jako:

W rwnaniu tym, inaczej ni w pozostaych opisach, przyjmuje si prd I2 wypywajcy z


czwrnika, w zwizku z czym przy zaoonym na wstpie zwrocie prdu do czwrnika w opisie
pojawia si prd wyjciowy ze znakiem minus. Elementy macierzy acuchowej A nazywane s
parametrami acuchowymi czwrnika i oznaczane rwnie przez A,B,C,B.

Wprowadzenie
Pojcia
Rwnania acuchowe odwrotne: Rwnanie acuchowe odwrotne czwrnika ualenia prd i
napicie na wyjciu czwrnika od prdu i napicia na jego wejciu

co mona rwnie zapisa jako:

Ostatni rodzaj opisu czwrnikowego (rwnanie acuchowe odwrotne) jest rzadko stosowany.
Macierz B wystpujca w tym opisie nazywana jest macierz acuchow odwrotn.

Wprowadzenie
Pojcia
Kady z przedstawionych typw macierzy jednoznacznie opisuje czwrnik. Wybr ktrego z
nich jest uwarunkowany struktur obwodu, sposobem poczenia czwrnikw, atwoci
wyznaczenia parametrw, itp. Przejcie z jednego opisu do drugiego polega na przegrupowaniu
zmiennych i wyznaczeniu odpowiednich relacji midzy tymi zmiennymi.
Dua liczba stosowanych opisw macierzowych czwrnika wynika rwnie z faktu, e dla
niektrych czwrnikw pewne opisy mog nie istnie. Najbardziej uniwersalne pod
tym wzgldem s opisy hybrydowe wykorzystujce macierz H lub G, ktre mona otrzyma
dla wikszoci obwodw elektrycznych.

Przykady
Sposb obliczania
Zad. 7.1 Wyznacz rwnania acuchowe czwrnika odwrcone , gdzie: R1=10, R2=20 ,
E=30V
I2=0: zaciski 2 i 2 zostaj rozwarte,
wwczas napicie U2=UR2
U2=0: aciski 2 i 2 zostaj zwarte, wwczas
R2 jest zmostkowane
a11 A

U1
U2

I 2 0

a21 C

I1
U2

I 2 0

a12 B

U1
I2

a22 C

E
30
30

1,5
E R2
30 20 600
R1 R2 20 10
30
U2
30
1
1
R R2 20 10
1

0,05
E R2
30 20 600 20
R1 R2 20 10
30

U 2 0

I1
I2

U 2 0

U1
30

10
U1
30

R1
10
U1
30
R1

10 1
U1
30

R1
10

U2 wyliczone z dzielnika napicia


I1 wyliczone z Prawa Ohma

R2 zostao zmostkowane, wic I1=I2

Przykady
Czy parametry czwrnika zawsze zale od przyoonego napicia?
Zad. 7.2 Wyznacz rwnania acuchowe czwrnika T , gdzie:

Przykady
Czy parametry czwrnika zawsze zale od przyoonego napicia?
Wyznacz rwnania acuchowe czwrnika T .

Przykady
Czy parametry czwrnika zawsze zale od przyoonego napicia?
Wyznacz rwnania acuchowe czwrnika T .

Wprowadzenie
Impedancja wejciowa czwrnika i wielkoci falowe
Stosunek napicia na wejciu do prdu na wejciu nazywamy impedancj wejciow czwrnika.
W zalenoci od stanu pracy moemy wyznaczy impedancj wejciow w stanie jaowym i w stanie
zwarcia
Uwzgldniajc rwnania acuchowe i zakadajc, e U2=ZodbI2 otrzymamy impedancj wejciow w
stanie obcienia

Z we

A Z0 B
C Z0 D

Zjawisko przesyu sygnaw przez czwrnik dogodnie jest opisywa wielkociami


charakterystycznymi (falowymi), do ktrych nale :
- Z1C impedancja charakterystyczna wejciowa;
- Z2C impedancja charakterystyczna wyjciowa;
- g= a+jb staa przenoszenia, skadaj ca si ze staej tumienia a i staej fazowej b
Impedancjami charakterystycznymi czwrnika niesymetrycznego nazywamy takie
dwie odpowiadajce sobie impedancje Z1C i Z2C, ktre speniaj nastpujce
warunki:
- przy przesyle zgodnym (rys. a) impedancja wejciowa czwrnika obcionego
impedancj Z2C jest rwna Z1C, oraz
- przy przesyle przeciwnym (rys. b) impedancja wyjciowa czwrnika obcionego
z lewej strony impedancj Z1C jest rwna Z2C. Warunek, przy ktrym czwrnik jest
obciony odpowiedni impedancj charakterystyczn , nazywamy warunkiem
dopasowania obcienia lub stanem pracy przy dopasowaniu.
Staa tumienia a jest miar zmiany napicia lub prdu przy przejciu od zaciskw
wejciowych do zaciskw wyjciowych czwrnika, a staa fazowa b - miar zmiany
fazy napicia lub prdu przy przejciu od zaciskw wejciowych do zaciskw
wyjciowych czwrnika. Obie stae cznie wskazuj sposb przenoszenia sygnau w
czwrniku i std staa g nazywa si sta (wspczynnikiem) przenoszenia czwrnika.

Przykady
Impedancja wejciowa czwrnika
Zad. 7.3 Dany jest czwrnik typu T . Reaktancje na gazi podunej (Z1 i Z2) wynosz po: -j10,
a na poprzecznej Z0=j10. Wyznaczy parametry acuchowe i dobra impedancje obcienia
tak aby bya rwna wejciowej.

Przykady
Impedancja wejciowa czwrnika
Zad. 7.3 Dany jest czwrnik typu T . Reaktancje na gazi podunej (Z1 i Z2) wynosz po: -j10,
a na poprzecznej Z0=j10. Wyznaczy parametry acuchowe i dobra impedancje obcienia
tak aby bya rwna wejciowej.

A Z0 B
z polecenia wynika, e:
Impedancja wejciowa jest rwna: Z we
C Z0 D
A Z0 B
Z C gdzie ZC to impedancja falowa
wic: Z 0
C Z0 D

Z we Z 0 Z C

Zauwamy, e w przypadku czwrnika symetrycznego (a taki jest rozpatrywany czwrnik): A=D, a


Z1=Z2, wwczas rozwizanie si znacznie upraszcza i wynosi

W brew pozorom czsto dy si do sytuacji kiedy impedancja caego ukadu jest rwna
impedancji odbiornika, patrz. np. zad. 1.2

Przykad
Odwracalno macierzy
Zad.7.4 Dany jest ukad skadajcy si z dzielnika napicia, a dokadniej dwch rezystorw:
R1=1 i R2=2, oraz rda napicia E=30V. Oblicz macierze impedancji i admitancji. Sprawd
jaki jest zwizek pomidzy macierzami Z i Y. Wartoci poszczeglnych prdw i napi oblicz
analitycznie.

You might also like