Mecanismos

UBICACIN DE LOS HIPERVINCULOS.
1. MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA.
ANALISIS Y GRAFICAS DE POSICIONES, VELOCIDADES Y ACELERACIONES

ANGULARES EN MATHCAD..pag.: 27

ANGULARES EN
WORKING MODEL.pag.: 35
2. MECANISMO DE CUATRO BARRAS.


ANGULARES EN
TABLA DE VALORES DEL MECANISMO DE CUATRO
BARRASpag.: 60
3. MECANISMO DE UNA INYECTORA.


ANGULARES EN
TABLA DE VALORES DEL MECANISMO DE UNA

INYECTORApag.: 78
4. MECANISMO DE UNA MAQUINA DE COSER.

ANGULARES EN
5. MECANISMO DE ARKINSON.

ANGULARES EN
6. MECANISMO DE RETORNO RAPIDO.


ANGULARES EN
7. MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA INVERTIDA.


ANGULARES EN
TABLA DE VALORES DEL MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA

INVERTIDApag.: 114
8. MECANISMO DE UN COMPRESOR ALTERNATIVO.

ANGULARES Y FUERZAS EN
MATHCAD..pag.: 121
DISEO DE ELEMENTOS MECANICOS

UNIDAD#1.
_INTRODUCCIN A LOS ESTUDIOS DE LOS MECANISMOS.
FUNDAMENTOS DE LA CIENCIA DE LOS MECANISMOS.

Anlisis y Sntesis.
ANLISIS TOPOLOGIA DE LOS MECANISMOS.
2
Eslabn o Barra.
Cadena Cinemtica.
Par Cinematico.
CLASIFICACION DE LOS MECANISMOS.

Mecanismos Transformadores de Movimiento
Mecanismos Transmisores de Movimiento
GRADO DE LIBIERTAD DE UN MECANISMO.

Deduccin de la Ecuacin de Grubler.
Ejemplo
Condicin de Grashof, Inversin Cinemtica y Curvas de Acoplador
PRACTICAS DE LABORATORIO.
Introduccin de MathCAD
Introduccin al Working Model 2D
_ANLISIS DE MECANISMO.
INTRODUCCION.
Mtodos Grficos Numricos y A analticos
MECANISMOS MANIVELA CORREDERA.

Anlisis de Movimiento en MathCAD
Anlisis Simplificado
Anlisis de Velocidad
Anlisis de Aceleracin
Aceleracin Absoluta de los Centros de Gravedad.
MECANISMOS DE CUATRO BARRAS.

Anlisis de Movimiento
Anlisis de Trayectoria del Punto de Acoplador
Anlisis de Ventaja Mecnica
ngulo de Transmisin
Anlisis de Aceleracin
Aceleracin en Centros de Gravedad.
CADENAS CINEMATICAS EN SERIE.
Mecanismo de Cierre de Una Inyectora de Plstico
Ventaja Mecnica
UNIDAD#2.
_ANLISIS DE MECANISMOS CON JUNTAS DE CORREDERA
MECANISMOS DE RETORNO RAPIDO O WITHWORTH.

Anlisis de Velocidad
Anlisis de Aceleracin, Aceleracin de Coriolis.
MECANISMO DE CARREDORA INVERIDA.

Generacin de Trayectoria.
MECANISMO DE ESLABONAMIENTO Y ENGRANES.

Generacin de Trayectoria
Ventaja Mecnica.
MECANISMO DE ESLABONAMIENTO Y ENGRANES PLANETARIOS.

Generacin de Trayectoria
UNIDAD #3.
_ANLISIS DE FUERZAS EN CUERPOS RGIDOS Y ELSTICOS.
Centro de Masa y Centroides

Momentos de Inercia
Principio de Alembert
Rotacin Alrededor de un Centro Fijo
INTRODUCCION.
Modelos Mecnicos.
ESTUDIO DE CASA: ANLISIS DINAMICO DE UN MOTOR ALTERNATIVO.

Calculo de Fuerzas Externas
Modelos de Slidos
Diagrama de Cuerpo Libre
Solucin Matricial de Ecuaciones Vectoriales
Calculo de Volantes
Anlisis de Fuerza de Pasador.
BIBLIOGRAFIA:
Diseo de Maquinaria..Robert L. Norton.

Diseo de Mecanismos, Anlisis y Sntesis.Arthur G. Erdmon.
Teora De Maquinas y Mecanismos Asistido Por Computador..Fernando Olmedo.
MecanismosHam Crane.
Teora de Maquinaria Y MecanismosShigley.
OBJETIVOS:
-
DEFINIR:
Teora de Mecanismos
Sntesis y Anlisis
Maquina
Eslabn
Cadena Cinemtica
Par Cinematico.
Mecanismo.
IDENTIFICAR:
Tipos de Mecanismos Por el Nmero de Eslabones.
Mecanismos Transmisores del Movimiento.
4
Mecanismos Transformadores del Movimiento.
UNIDAD # 1.
INTRODUCCION Y ANLISIS CINEMATICO DE MECANISMOS.
FUNDAMENTOS DE LA CIENCIA DE LOS MECANISMOS.
Teora de Mecanismos.
Una de las ramas de la Ingeniera Mecnica que est relacionada con el diseo de mquinas es la
Ciencia de los Mecanismos la misma que se encarga del diseo y anlisis de los mecanismos que
conforman las mquinas, existen dos definiciones de la teora de los mecanismos:
La teora de los mecanismos es la ciencia que estudia las relaciones entre los movimientos y
la geometra de las piezas o elementos de un mecanismo o maquina y las fuerzas que
producen dichos movimientos.
Es la parte del diseo de maquinas que se interesa en el diseo de sistemas de eslabones
engranes, levas; en base a los requerimientos del movimiento.
Clasificacin de la Ciencia de los Mecanismos.
Se divide en dos tpicos:
Sntesis y;
Anlisis.
Anlisis.- Es la evaluacin de un mecanismo ya existente o propuesto para determinar los parmetros
de diseo y hacer el clculo de resistencia de sus elementos. Es decir es realizar el anlisis de:
-
Posicin y Movimiento {Rotacin y Traslacin}.

Velocidad {Elementos en Contacto (Friccin, Desgaste, Impacto)}.
Aceleracin {F=m*a; >a >F > , }.
Fuerzas Elsticas {Mecanismos con Velocidades Bajas o Constantes (Masas Considerables)}.

Fuerzas Dinmicas {Mecanismos con Velocidades Altas}.
Sntesis.- Es el proceso de crear o idear un patrn para que cumpla un fin descrito, la sntesis est
relacionada con el diseo es decir es establecer formas, tamaos, materiales y disposicin de las piezas
para que cumplan el fin predeterminado. Las sntesis es una actividad creativa de ingenio y el anlisis
es la evaluacin del mecanismo de diseo.
Maquina.- Es la unin de mecanismos o de cuerpos rgidos y/o resistentes que trasmiten y trasforman
el movimiento para producir trabajo.
Es la combinacin de cuerpos resistentes en los cuales la energa de ciertas sustancias como: vapor,
agua, combustible y la energa elctrica se transforma en energa mecnica que es encausada para
realizar un trabajo.
Representacin Esquemtica.- Es la representacin rpida de los eslabones de un mecanismo.
Biela-Manivela-Corredera.
Eslabn o Barra.- Es un cuerpo rgido y/o resistente que tiene dos o ms elementos de enlace, los
elementos de enlace son maquinados que se realizan en el eslabn para que pueda unirse a otro
eslabn y el elemento con el que se une los eslabones se llama par Cinematico.
Clasificacin de los Mecanismos Por el Nmero de Eslabones:
Se tiene:
Mecanismos Libres, Desmodrmicos y Rgidos.
Mecanismos Libres.- Son aquellos que tienen ms de 4 eslabones y permiten obtener movimientos y
posiciones relativas constantes en cada ciclo.
Mecanismos Desmodrmicos.- Son aquellos que tienen 4 eslabones y permiten obtener movimientos
y posiciones relativas constantes en cada ciclo.
Mecanismos Rgidos.- Son aquellas que estn formados por menos de 4 eslabones y no existe
movimiento relativo entre ellos.
Clasificacin de los Mecanismos Por su Funcionalidad:
Se tiene:
Mecanismos de Transmisin de Movimiento y Transformacin de Movimiento.
Mecanismo de Transmisin de Movimiento.- Son aquellos en los que el eslabn de salida
(conducido) tiene el mismo movimiento del eslabn de entrada (motriz).
M
e
canismos de Transmisin de Movimiento Lineal.

Bandas y Poleas.
Mecanismos de Transmisin de Movimiento Circular.
Engranes, Poleas, Catarinas y Cadenas; Ruedas de Friccin.
Mecanismos de Transformacin de Movimiento.- Son aquellos en que el movimiento de salida es
diferente al de movimiento de entrada.
Mecanismos de Transformacin Circular.
Pin y Cremallera; Tuerca y Tornillo.
Mecanismos de Transformacin Circular Alternativo.
Leva y Seguidor; Biela Manivela Corredera.
Clasificacin De los Eslabones:
Cuerpos Slidos Rgidos {Levas, Ruedas Dentadas, Bielas, Manivelas}.
Cuerpos Slidos Unirigidos {Elementos que unen a los Rgidos: Bandas, Cadenas}.
Cuerpos Elsticos {Resortes, Bayetas y Barras Flexibles}.
Elementos No Mecnicos.
OBJETIVOS:
Identificar los Pares Cinematicos.

DEFINIR:
- Mecanismos Planos, Esfricos y Espaciales.
Deducir la Ecuacin De Grubler.
Determinar la Movilidad de Un Mecanismo.
PARES
Par Elemental. Junta o Cierre del Par.

La agrupacin de dos elementos de un mecanismo se denomina: junta, par, par elemental o par
cinemtico cuando cumple dos condiciones de funcionamiento:
Contacto Permanente Segn un Punto, lnea o superficie.
La posibilidad de permitir el movimiento relativo entre los dos elementos del par.
Con el concepto de par elemental nos aseguramos la conexin de los eslabones de una mquina y
hacemos que la mquina forme un conjunto compacto. En la figura se representa un par de traslacin,
un par de rotacin y un par de rodadura.
TIPOS DE PARES.
Segn las diferentes caractersticas de la unin de los elementos, en cuanto a:
Tipo de Contacto.
Tipo de Movimiento Relativo.
Grados de Libertad.
Todos esto es lo que permite la denominacin especfica del par.
Tipos de Pares segn el Movimiento Relativo entre sus Puntos.
Par de Primer Grado o Lineal.
a) Par Prismtico.- Describe una lnea recta;

permite
movimiento
relativo
de
deslizamiento y por ende, se denomina casi
articulacin de deslizamiento. Posee un
de libertad.
solo
siempre
solo grado
b)
Par
de
Rotacin.- El punto describe una

circunferencia; solo permite rotacin
relativa y, por consiguiente, tambin
posee un grado de libertad. Con
frecuencia, este par se denomina
articulacin de pasador o de espiga.
c) Par Helicoidal.- Describe una hlice;

con un solo grado de libertad porque los
movimientos de deslizamiento y rotacin
relacionados por el ngulo de hlice de la
cuenta
estn
rosca.
Par de Segundo Grado o Superficial.

a) Par
Plano.Describe un plano; rara vez se encuentra en
los mecanismos en su forma no disfrazada.
Tiene tres grados de libertad.
b) Par Cilndrico.- Describe un

crculo; permite tanto rotacin
angular como un movimiento de deslizamiento independiente. Por
consiguiente, el par cilndrico tiene dos grados de libertad.
c) Par Esfrico.- Describe una

esfera; es una articulacin de
rotula. Posee tres grados de libertad, una
rotacin en torno a cada uno de los ejes
coordenados.
Par
Smbolo
TABLA DE LOS PARES INFERIORES

Variable del Par Grados de Libertad
10
Movimiento Relativo
Prismtico
Lineal
Rotacin
Circular
Helicoidal
o s
Helicoidal
Plano
x , y ,
Plano
Cilndrico
y s
Cilndrico
Esfrico
, ,
Esfrico
Tipos de Pares segn el Nmero de Barras o Miembros (Orden del Par o de la Junta)
Par Binario.- Par formado por dos barras.

Par Ternario.- Par de tres barras.
Par P ario.- Par formado por P barras.
Tipos de Pares segn la Superficie de Contacto.
Par Superior.- De contacto lineal o puntual.

Par Inferior.- De contacto Superficial.
Todos los tipos de articulaciones se conocen como pares superiores. Entre los ejemplos clsicos estn
los dientes de engranes acoplados, una rueda que va rodando sobre un riel, una bola que rueda sobre
una superficie plana y una leva que hace contacto con un seguidor de rodillo. Entre los pares
superiores existe una subcategoria denominada pares envolventes. Por ejemplo; la conexin entre una
banda y una polea, entre una cadena y una Catarina o entre un cable y un tambor. En cada caso, uno de
los eslabones se caracteriza por rigidez unilateral.
11
Tcnicamente, para mantener el contacto permanente entre los dos elementos del par es necesaria la
utilizacin de diversos tipos de cierres de junta, tales como:
Cierre de Forma.
Cierre de Fuerza.
Cierre de Enlace.
Cierre del Par de Junta.- Asegura el contacto entre los dos miembros, limitando el movimiento
relativo entre ellos.
12
1. Cierre de Forma.- El contacto est asegurado por la

de los dos miembros del par (cilindro - embolo).
forma
2. Cierre de Fuerza.- El contacto est asegurado

fuerza que ejerce un elemento elstico
interpuesto (leva - seguidor).
por la
3. Cierre de
Enlace o de
Cadena.- El contacto est asegurado por medio de otro
miembro del mismo mecanismo (engrane de dos ruedas
dentadas).
MECANISMOS PLANOS, ESFERICOS Y ESPACIALES.

Estos mecanismos poseen muchas cosas en comn; sin embargo, el criterio para distinguirlos se basa
en las caractersticas de los movimientos de los eslabones.
Mecanismos Planos.- Es aquel en el que todas las partculas describen curvas planas en el espacio y
todas estas se encuentran en planos paralelos; en otras palabras, los lugares geomtricos de todos los
puntos son curvas planas paralelas a un solo plano comn. La transformacin del movimiento de
cualquier mecanismo de esta ndole se llama coplanar.
El eslabonamiento plano de cuatro barras, la leva de placa y su seguidor, y el mecanismo de corredera
manivela son ejemplos muy conocidos de mecanismos planos. Los mecanismos planos que utilizan
solo pares inferiores se conocen con el nombre de eslabonamientos planos y solo pueden incluir
revolutas y pares prismticos.
El movimiento plano requiere tambin que los ejes de todos los pares prismticos y todos los ejes de
revolutas sean normales al plano del movimiento.
Mecanismos Esfricos.- Es aquel en el que cada eslabn tiene algn punto que se mantiene
estacionario conforme el eslabonamiento se mueve, y en el que los puntos estacionarios de todos los
eslabones estn en una ubicacin comn; en otras palabras, el lugar geomtrico de cada punto es una
curva contenida dentro de una superficie esfrica y las superficies esfricas definidas por varios puntos
arbitrariamente elegidos son concntricas.
La articulacin universal de Hooke es quiz el ejemplo ms conocido de un mecanismo esfrico.
Eslabonamientos Esfricos.- Son aquellos que se componen exclusivamente de pares de revoluta. Un
par esfrico no producira restricciones adicionales y, por ende, sera equivalente a una abertura en la
cadena, en tanto que todos los dems pares inferiores poseen movimientos no esfricos.
13
En el caso de eslabonamientos esfricos, los ejes de todos los pares de revoluta se deben intersecar en
un punto.
Mecanismos Espaciales.- No incluyen restriccin alguna en los movimientos relativos de las
partculas. La transformacin del movimiento no es necesariamente coplanar, como tampoco es
preciso que sea concntrica. Un mecanismo espacial puede poseer partculas con lugares geomtricos
de doble curvatura. Cualquier eslabonamiento que comprenda un par de tornillo, por ejemplo, es un
mecanismo espacial, porque el movimiento relativo dentro del par de tornillo es helicoidal.
Cadena Cinemtica.- Es la unin de eslabones por medio de pares cinemticos, si forman un lazo
cerrado es una cadena cinemtica cerrada y si no forma un circuito cerrado es una cadena cinemtica
abierta.
C
DE
A
A
N
CINEMATICA CERRADA.
CADENA CINEMATICA ABIERTA.
Cuando se Fija uno de los eslabones se obtiene un mecanismo.

Movilidad.- Es el # de grados de libertad de un mecanismo. Es el nmero de parmetros mnimos
independientes para determinar la posicin de los eslabones de un mecanismo.
14
Formula de la Movilidad:
M =3 n32 f 1f 2.
M =3 ( n1 )2 f 1f 2 { Formula de Gruebler . Criteriode Kutzbac h } .
Donde:
M =Movilidad , de Grados de Libertad .
n= de Eslabones.
f 1= de Uniones con UnGrado de Libertad .
f 2= de Uniones con Dos Grados de Libertad .

Si M 1
El mecanismo tiene M Grados de Libertad . El Mecanismo nesecita M movimientos de Entrada .
Si M =0 El movimientoes imposible , elmecanismo forma una estructuraestaticamente

determinado .
Si M 1 El mecanismo tiene inconsistencias y form auna estructura estaticamente

indeterminada .
15
Ejercicios:
Determinar el # de Grados de Libertad de los siguientes mecanismos.
M =3 ( n1 )2 f 1f 2.
M =3 ( 41 ) 2 ( 4 ) 0.
M =3 ( 3 )8.
M =98.
M =1 El Mecanismo tiene 1Grado De Libertad .

El mecanismo necesita de 1 movimiento de entrada .
M =3 ( n1 )2 f 1f 2.
M =3 ( 41 ) 2 ( 5 ) 0.
M =910.
M =1 El Mecanismo es inconsistente y
forma una estructura estaticamente

indeterminada .
16
M =3 ( n1 )2 f 1f 2.
M =3 ( 31 ) 2 ( 2 ) 1.
M =65.
M =1 El Mecanismo tiene 1Gr ado de Libertad El Mecanismo necesita de 1 Movimiento de entrada .
M =3 ( n1 )2 f 1f 2.
M =3 ( 41 ) 2 ( 3 )0.
M =96.
M =3 El Mecanismo tiene 3 Grados de Libertad . El Mecanismo necesita de 3 Movimientos de entrada
M =3 ( n1 )2 f 1f 2.
M =3 ( 41 ) 2 ( 3 )1.
M =97.
17
OBJETIVOS:
Enunciar la Ley de Grashof.

Definir Inversin Cinemtica.
Ley de Grashof.- Si se desea acoplar un motor a un mecanismo de 4 barras significa que el eslabn al
que se acopla el motor debe ser capaz de dar una vuelta completa para lo cual debe cumplir la Ley de
Grashof; que dice: Para que un eslabn pueda girar completamente en un mecanismo de 4 barras
la suma de las longitudes de los eslabones ms corto y ms largo no debe ser mayor que la suma de
las longitudes de los otros dos eslabones.
s +l p+q
Inversin Cinemtica.- Cuando se dispone de la unin de varios eslabones ya sea formando circuitos
abiertos o cerrados se dispone de una cadena cinemtica al hacer fijo uno de ellos se obtiene un
mecanismo y el proceso de ir haciendo fijos diferentes eslabones del mismo mecanismo constituye la
inversin cinemtica.
18
Mecanismo Manivela Oscilador.
Mecanismo Manivela - Oscilador.
Mecanismos Doble Manivela.
19
Mecanismos Doble Oscilador.
OBJETIVOS:
Identificar y Explicar el Principio de Funcionamiento de los Mecanismos de Lnea Recta.

Enunciar las Formulas Para Determinar si un Mecanismo es de Retorno Rpido.
Mecanismos de Lnea Recta.
El resultado mejor conocido de la invencin del mecanismo de lnea recta es el desarrollado por Watt
para guiar el pistn de las primeras maquinas a vapor. El eslabonamiento de Watt es uno de cuatro
barras, que desarrolla una lnea aproximadamente recta como parte de una curva de acoplador. Aunque
no describe una recta exacta, se logra una aproximacin aceptable sobre una distancia de recorrido
considerable. Otros tipos de mecanismos de lnea recta son: el mecanismo de Roberts, el
eslabonamiento de Chebychev y el inversor de Peaucillier entre otros.
Mecanismo de Watt.- Fue desarrollado por
Watt para guiar el pistn de las primeras
mquinas de vapor. Es un eslabonamiento de
cuatro barras que desarrolla una lnea
aproximadamente recta como parte de su
curva de acoplador. Aunque no describe una
recta exacta, se logra una aproximacin
aceptable sobre una distancia de recorrido
considerable.
20
Mecanismo
De
Roberts.Es
otro
eslabonamiento de cuatro barras en el que el
punto P genera un segmento aproximadamente
rectilneo de la curva del acoplador. El
eslabonamiento se define cuando se forman tres
tringulos issceles congruentes (lneas a
trazos); de donde BC = AD/2.
Mecanismo De Chebychev.- El punto P describe tambin una lnea
ms o menos recta. El eslabonamiento se forma creando un tringulo
3-4-5 con el eslabn 4 en posicin vertical (lneas a trazos), de forma
que: DB=3, AD=4 y AB=5. Puesto que AB=DC, DC=5 y el punto
de trazo P es el punto medio del eslabn BC. Constatar que DPC
forma tambin un tringulo 3-4-5 y, por lo tanto, P y P son dos
puntos sobre una recta paralela a AD.
Inversor De Peaucillier.- Se cumple BC=BP=EC=EP y AB=AE,
de forma que, por simetra, los puntos A, C y P siempre estn
sobre una recta que pasa por A. En tal caso, ACAP = k
(constante) y se dice que las curvas descritas por C y P son
inversas una de la otra. Si se coloca la otra articulacin fija de
forma que AD=CD, entonces el punto C debe recorrer un arco
circular y el punto P describir una lnea recta exacta. A su vez, si
AD no es igual a CD, se puede hacer que P recorra un arco
verdaderamente circular de radio muy grande.
Mecanismos de Retorno Rpido.
En operaciones repetitivas existe por lo comn una parte del ciclo en la que el mecanismo se somete a
una carga, llamada carrera de avance o de trabajo, y una parte del ciclo es conocida como carrera de
retorno en la que el mecanismo no efecta trabajo sino que se limita a devolverse para repetir la
operacin. Una medida de lo apropiado de un mecanismo desde el punto de vista, conocida con el
nombre de razn del tiempo de avance al tiempo de retorno, se define mediante la frmula:
Un mecanismo para el cual el valor de Q es grande, resulta ms conveniente para esta clase de
operaciones repetitivas que aquellos que se caracterizan por valores pequeos de Q. Los mecanismos
con valores de Q superiores a la unidad se conocen como de retorno rpido. Para unos mecanismos
corredera-manivela, se mide el ngulo alfa (a) que se recorre durante la carrera de avance, y el ngulo
restante de la manivela se considera como B, de la carrera de retorno; y si el periodo del motor es T,
entonces:
Tiempo de carrera de avance:
21
Tiempo de carrera de retorno:
Despejando con respecto a la primera formula tenemos:
Mecanismo Excntrico de Corredera y Manivela.
Mecanismo de biela y manivela en locomotoras de vapor. La biela recibe en (5) el

movimiento lineal del pistn y lo transforma en rotacin de las ruedas.
El mecanismo de biela - manivela es un mecanismo de retorno rpido que transforma un movimiento
circular en un movimiento de traslacin, o viceversa. El ejemplo actual ms comn se encuentra en el
motor de combustin interna de un automvil, en el cual el movimiento lineal del pistn producido por
la explosin de la gasolina se trasmite a la biela y se convierte en movimiento circular en el cigeal.
En forma esquemtica, este mecanismo se crea con dos barras unidas por una unin de revoluta. El
extremo que rota de la barra (la manivela) se encuentra unida a un punto fijo, el centro de giro, y el
otro extremo se encuentra unido a la biela. El extremo restante de la biela se encuentra unido a un
pistn que se mueve en lnea recta.
Mecanismo de Whitworth de Retorno Rpido.
22
El mecanismo de Whitworth de retorno rpido transforma un movimiento de entrada giratorio

continuo en un movimiento rectilneo alternativo. Debido a la configuracin del mecanismo, ste
realiza la carrera de retorno en menor tiempo que la carrera que la carrera de ida, de ah su nombre de
retorno rpido. Por esta caracterstica, se utiliza en mquina-herramienta aprovechando la carrera lenta
para mecanizar y la rpida para volver a la posicin inicial, reduciendo los tiempos muertos entre
carreras de trabajo. El mecanismo de Whitworth originario est formado por:
Un eslabn fijo "1" sobre el que van
montados el resto de eslabones y que est
formado por la carcasa de la mquina.
Un eslabn oscilador "4" unido al fijo por
medio de un par giratorio "A".
Una manivela "2", unida al eslabn fijo por
medio de un par giratorio "B", por la que se
introduce el movimiento giratorio proveniente
de un motor elctrico.
Una corredera "3" conectada con un par
giratorio al extremo de la manivela y por
medio de un par prismtico al eslabn
oscilador. Mediante esta corredera se trasmite
y transforma el movimiento giratorio
continuo de la manivela a movimiento
giratorio oscilante de eslabn oscilador.
Un eslabn de salida "6" conectado al eslabn fijo por medio de un par prismtico que
le obliga a realizar un movimiento rectilneo.
Como el eslabn de salida realiza un movimiento rectilneo y el extremo del eslabn oscilador
realiza un movimiento curvilneo, se introduce el eslabn acoplador "5", con pares giratorios
en sus extremos, que transmite el movimiento del eslabn oscilador al eslabn de salida. En
este mecanismo, el punto de articulacin "A" del eslabn oscilante "4" con el eslabn fijo se
encuentra entre la corredera "3" y el par giratorio "D" de unin con el eslabn acoplador "5".
Variantes del Mecanismo de Whitworth.
23
Variante 1.
Una primera variante de este mecanismo
consiste en hacer que la corredera "3", que en
mecanismo originario se mueve en las
proximidades de un extremo del eslabn
oscilante, pase a tener su movimiento en la
parte central de dicho eslabn. De esta forma la
corredera se encontrar entre las articulaciones
"A" y "D".
Variante 2.
Una segunda variante del mecanismo de
Whitworth se consigue haciendo que un extremo
del eslabn oscilante "4" se conecte directamente
al eslabn de salida "6". Como el eslabn de
salida realiza un movimiento rectilneo, el otro
extremo del eslabn oscilante no puede ir
conectado directamente al eslabn fijo por medio
de un par giratorio. En este caso el eslabn
oscilante se debe conectar al eslabn fijo por
medio del eslabn acoplador "5" con pares
giratorios en sus extremos.
24
Variante 3.
La tercera variante del mecanismo del mecanismo
de Whitworth consiste en conectar un extremo del
eslabn oscilante al eslabn fijo por medio de un
par giratorio. Como el otro extremo del eslabn
oscilante realiza un movimiento giratorio
alternativo se debe conectar al eslabn de salida
por medio de un par giratorio-prismtico.
Variante 4.
Finalmente, en la cuarta variante del mecanismo de
Whitworth, que es sobre la que se realizar la
optimizacin dimensional por ser una configuracin
muy utilizada en la construccin de limadoras, el
eslabn oscilante se conecta al eslabn de salida por
medio de un par giratorio. En este caso el otro
extremo del eslabn oscilante se conecta al eslabn
fijo por medio de un par giratorio-prismtico.
Curvas del Acoplador.

25
La biela o acoplador de un eslabonamiento plano de cuatro barras se puede concebir como un plano
infinito que se extiende en todas las direcciones; pero que se conecta por medio de pasadores a los
eslabones de entrada y de salida .as pues durante el movimiento del eslabonamiento, cualquier punto
fijado al plano del acoplador genera una trayectoria determinada con respecto al eslabn fijo y que
recibe nombre de curva del acoplador.
Una desventaja es que los mtodos de clculo manual se hacen sumamente engorrosos, por lo tanto se
han diseado muchos mecanismos aplicando procedimientos estrictamente intuitivos que se verifican
luego con modelos de cartn sin usar principios cinematicos, y en la actualidad se hacen diseos
computarizados para evitar los clculos.
Gracias a la ecuacin de una curva de acoplador que es de sexto orden podemos hallar un gran
conjunto de formas o caractersticas interesantes, por tal complejidad de la ecuacin constituye una
desventaja en cuanto a los clculos matemticos por lo cual en los clculos de curva de acoplador se
han aplicado gracias a la intuicin y son verificados con modelos de cartn madera, etc.
OBJETIVOS:
26
Identificar los Mtodos Para Obtener La Posicin de los Eslabones de los Mecanismos
Planos.
DEFINIR:
Posicin.
Ecuacin de Cierre de Un Circuito.
Determinar La Ecuacin de Cierre del Mecanismo Biela Manivela Corredera.
Posicin:
Mtodo Grafico
- Materiales de Dibujo
- AutoCad.
Mtodos Algebraicos
- Ecuacin de Euler.
- Forma Polar Compleja.
Working Model.
MathCAD.
Posicin: Es un vector que parte desde el origen de coordenada hacia un punto determinado.
RAO 2+ RBA=RO 4 O 2+ RBO 4
RAO 2+ RBARO 4 O 2RBO 4=0

Ecuacion de Cierre de Circuito
RBO 4=RAO 2+ RBA + RO 2 O 4

RAO 2+ RBA+ RO 2O 4RBO 4=0
Ecuacion de Cierre
del Circuito
27
2
1
BIELA MANIVELA CORREDERA ANALISIS EN MATHCAD.
EJERCICIO:
Para el mecanismo biela manivela corredera de la figura, determinar la direccin

de la biela y la posicin de la corredera, dadas
valores de
2 desde 0 hasta 300 en intervalos de 40 .
Datos :r 2,r 3, 2, 1=0.

r 2=100 mm . y r 3=500mm .
2=0 3600 . y 2=40 0 .

3=? y r 1=? .
r 1=r 2+r 3
r 1r 2r 3=0 Ecuacion de Cierre del Circuito.

i 1
i 2
r 2=100 mm ; r 3=500 m , para
i 3
r 1e =r 2 e + r 3 e ; r =r e Ecuacion de Euler .
i
e =cos +i sin .
28
r 1 ( cos 1+i sin 1 ) =r 2 ( cos 2+i sin 2 )+ r 3 ( cos 3+i sin 3 )

r 1cos 1=r 2cos 2+r 3 cos 3 ( Real , 1=0 )
r 1sin 1=r 2 sin 2+ r 3 sin 3 ( Imag . 1=0 )
r 1=r 2 cos 2+ r 3 cos 3 ( 1 ) .
0=r 2 sin 2+r 3 sin 3 ( 2 ) .
r 3 sin 3=r 2 sin 2 .
3 ( 2 ) =sin
( (r 2rsin3 2) )( 3 ) .
Reemp . ( 3 ) en ( 1 ) .
r 1 ( 2 )=r 2 cos 2+r 3 cos( sin
2)
( (r 2rsin
)) ( 4 )
3
0 2 3600 .
r2
100
1000
r3
500
1000
2 0 2
3( 2) asin
( r2 sin ( 2) )
r3
3( 2)
0
Angulo de la biela vs angulo del impulsor
r1( 2-0.129
)
-0.198
0.6
0.068
0.442
0.174
0.405
0.198
0.405
0.129
0.442
10
3 ( 2 )
180
Posicion de la corredera vs Angulo del impulsor
0 600
10 550
(mm)
-0.174
0.572
-0.068
0.508
20
r1( 2 ) 1000
20 500
0
450
0.508 0
400
0.572
r1( 2)0.6
r2 cos ( 2) r3 cos asin
40
80
120
40
r2 sin ( 2)
r3
200
2
29
0
160
80
120
160
240
280
320
360
400
180
200
2
180
240
280
320
360
400
De (2 ) Despejo ( w 3 ) .
r 3 w 3 cos 3=r 2 w 2 cos 2.
w 3 ( 2 )=
r 2 w 2 cos 2
( 4) .
r 3 cos 3 ( 2 )
Reemp . ( 4 ) en (1 ) .
v 1=r 2 w 2sin 2r 3
(rr23wcos2 cos 3 2 ) sin 3 .
v 1=r 2 w 2sin 2+r 2 w 2 cos 2 tan 3.
v 1 ( 2 ) =r 2w 2 ( cos 2 tan 3 ( 2 )sin 2 ) ( 5 ) .
RPM 1200
w2 RPM
30
r2 w2 cos ( 2)
w3 ( 2)
r3 cos ( 3( 2) )
v1( 2) r2 w2 ( cos ( 2) tan ( 3( 2) ) sin ( 2) )
w3 ( 2)
Velocidad Angular de la Biela Vs Angulo del Impulsor.
-25.133
300
-19.414
200
-4.451
12.759
23.672
23.672
12.759
-4.451
w3( 2 )
30
100
0
100
200
300
40
-19.414
80
120
160
200
2
-25.133
30
180
240
280
320
360
400
v1( 2)
0
-9.325
Velocidad de la Corredera Vs Angulo del Impulsor.
-12.814
20
-9.778
-3.488
10
3.488
v1 ( 2 )
9.778
10
12.814
9.325
20
3.69310-15
40
80
120
160
200
2
240
280
320
180
Puntos Muertos: Cuando
el esfuerzo tangencial se convierte en esfuerzo radial los eslabones, acoplador y conducido se

encuentran coloniales y en este mecanismo la velocidad de la corredora en los puntos muertos
es 0 .
OBJETIVOS:
-
Determinar las aceleraciones de los eslabones del mecanismo biela,

corredera
Determinar las aceleraciones de los centros de gravedad de los eslabones
del mecanismo biela corredera.
Aceleracin:
i 1
i2
i 3
v 1 e =i r 2 w 2 e +i r 3 w 3 e .
d ( v 1 e i1 ) d ( ir 2 w 2 ei 2 +ir 3 w 3 e i3 )
=
.
dt
dt
d ( v 1 e i1 ) d ( ir 2 w 2 ei 2 ) d ( i r 3 w 3 e i 3 )
=
+
.
dt
dt
dt
31
360
400
] [
v 1 d ( e i1 ) ei 1 dv 1
w 2 d ( ei 2 ) e i 2 dw 2
w 3 d ( e i3 ) ei 3 dw 3
+
=ir 2
+
+ir 3
+
.
dt
dt
dt
dt
dt
dt
a 1 ei 1=ir 2 i w 2 ei 2
] [
d 2 i 2
d 3 i3
+ e 2 +ir 3 iw 3 ei 3
+e 3 .
dt
dt
a 1 ei 1=ir 2 [ i w2 ei 2+ ei 2 2 ] +ir 3 [ iw 3 2 e i3 + ei 3 3 ] .
a 1 ei 1=ir 2 e i2 [ iw 22 + 2 ]+ir 3 ei 3 [ i w 32 + 3 ] .
a 1 ( cos 1+i sin 1 )=ir 2 [ iw 22 + 2 ] ( cos 2+i sin 2 )+ir 3 [i w 32 + 3 ] ( cos 3+ isin 3 ) ( 1=0 ) .
a 1=ir 2 ( i w 22 cos 2w 22 sin 2+ 2 cos 2+ i 2 sin 2 ) +ir 3 ( i w 32 cos 3w 3 2 sin 3+ 3 cos 3+
a 1=(r 2 w 22 cos 2r 2 2sin 2r 3 w 32 cos 3r 3 3 sin 3 ) Real ( 1 ) .
0=(r 2 w 22 sin 2+ r 2 2 cos 2r 3 w3 2 sin 3+r 3 3 cos 3 ) Imag . ( 2 ) .
De (2 ) Despejo ( 3 ) .
2
r 3 3 cos 3=r 2 w sin 2 2 spejo+r 2 2cos 2r 3 w 3 sin 3 .

2
r 3 3 cos 3=r 2 w sin 2 2 spejor 2 2 cos 2+ r 3 w 3 sin 3 .

2
3=
r 2 w 2 sin 2r 2 2cos 2+ r 3 w 3 sin 3 ( )

3 . Reemp . ( 3 ) en (1 ) .
r 3 cos 3
a 1= r 2 w 22 cos 2r 2 2 sin 2r 3 w 32 cos 3r 3
r 2 w 2 sin 2r 2 2cos 2+ r 3 w 3 sin 3

r 3 cos 3
a 1=r 2 w 22 cos 2r 2 2sin 2r 3 w 3 2 cos 3tan 3 ( r 2 w 22 sin 2r 2 2 cos 2+r 3 w 32 sin
2 0
2
2
r2 w2 sin ( 2) r2 2 cos ( 2) r3 w3 ( 2) sin( 3( 2) )

3( 2)
r3 cos ( 3( 2) )
Aceleracion Angular de la Biela vs Angulo del Impulsor.
410
210
3( 2 )
0
3
210
410
40
80
120
160
200
2
32
180
240
280
320
360
400
3( 2)
a1( 2) r2 w2 cos ( 2) r2 2 sin ( 2) r3 w3 ( 2) cos ( 3( 2) ) tan ( 3( 2) ) r2 w2 sin( 2) r2 2 cos ( 2) r3 w3 ( 2) sin ( 3( 2) )
1.998103
3.168103
2.748103
a1( 2)
1.044103
-1.895103 3
Aceleracion de la Corredera Vs el Angulo del Impulsor.
210
-1.044103
-1.268103
-2.748103
3
28.104
110
-3.168103
947.426
a1( 2 )
-1.998103
1.24103
-7.42610-13
0
3
3
110
1.2410
947.426 3
210
28.104 0
40
80
120
-1.268103
acg2
(t)
Vcg2
acg
2
rcg2
cg
2
acg2
(n)
240
280
180
LOS CENTROS DE GRAVEDAD.
r3cg
3
cg
3
rcg
3
acg 2=? .
acg 3=? .
rcg 2=rcg 2 ei 2 .
200
2
-1.895103
ACELERACIN DE
160
i 2
drcg2 d ( rcg 2 e )
=
.
dt
dt
vcg 2=rcg 2 ei 2 iw 2. vcg 2=rcg 2 w 2 ( ie i 2) Radio .
33
320
360
400
i2
dvcg 2 d ( rcg 2 w 2 i e )
=
.
dt
dt
acg 2=ircg 2
w 2 d e i 2 i2 dw 2
+e
.
dt
dt
acg 2=ircg 2 ( i w 22 ei 2 + 2 e i2 ) .
2 i 2
i 2
acg 2=rcg 2 w 2 e + rcg2 2 i e .

acg 2=rcg2 2 i ei 2rcg 2 w 22 e i 2 .
acg 2=rcg2 2 i ( cos 2+i sin 2 )rcg 2 w 22 ( cos 2+i sin 2 ) .
2
acg 2=ircg 2 2cos 2rcg 2 2sin 2rcg 2 w 2 cos 2ircg 2 w 2 sin 2 .

acg 2 x=rcg2 ( 2 sin 2+w 22 cos 2 ) .
acg 2 y=ircg 2 ( 2 cos 2w 22 sin 2 ) .
acg 2= ( acgx ) + ( acgy ) .
2
acg 2= (rcg2 ( 2 sin 2+w 2 cos 2 ) ) +(rcg 2 ( 2 cos 2w 2 sin 2 )) .

Una ecuacin vectorial bidimensional se puede resolver para mximo 2 incgnitas.
rcg 3=r 2+rcg 3.

d ( rcg 3 e i3 ) d ( r 2 ei 2+ r 3 cg 3 ei 3 )
=
.
dt
dt
i2
i 3
vcg 3=r 2 w 2i e +r 3 cg 3 w 3 i e .
i 2
i 3
dvcg 3 d ( r 2 w 2 ie + r 3 cg 3 i e )
=
.
dt
dt
i 2
i 3
de
dw 2
de
dw 3
acg 3=ir 2 w 2
+e i 2
+ir 3 cg 3 w 3
+e i 3
.
dt
dt
dt
dt
34
acg 3=ir 2 ( iw 22 e i2 + 2 e i2 ) +ir 3 cg 3 ( iw 3 2 e i3 + 3 ei 3 ) .

acg 3=ir 2 ei 2 ( i w 22 + 2 ) + ir 3 cg 3 ei 3 ( iw 3 2+ 3 ) .
acg 3=r 2 w 22 ei 2 +ir 2 2 ei 2r 3 cg 3 w 3 2 e i3 +ir 3 cg 3 3 ei 3 .
acg 3=r 2 w 22 ( cos 2i sin 2 ) +ir 2 2 ( cos 2+i sin 2 ) r 3 cg 3 w 32 ( cos 3+isin 3 ) +ir 3 cg 3 3 ( cos
acg 3=r 2 w 22 cos 2ir 2 w 22 sin 2+ ir 2 2 cos 2r 2 2sin 2r 3 cg 3 w 32 cos 3ir 3 cg 3 w 32 sin
acg 3 x=r 2 w 22 cos 2r 2 2 sin 2r 3 cg 3 w 3 223 g 3 cion cos 3r 3 cg 3 3 sin 3 .
acg 3 y=ir 2 w 22 sin 2+ir 2 2cos 2ir 3 cg 3 w 32 sin 3+ir 3 cg 3 3 cos 3 .
acg 3= ( acg 3 x ) + ( acg 3 y ) .
2
acg 3= ( r 2 w 22 cos 2r 2 2 sin 2r 3 cg 3 w 32 23 g 3 cion cos 3r 3 cg 3 3 sin 3 ) +(r 2 w 22 sin 2
r2cg2
r2
2
r2cg22sin(2) r2cg2w22cos (2) r2cg22cos (2) r2cg2w22sin(2)

2
acg2( 2)
acg2( 2)
789.568
789.568
789.568
789.568
789.568
789.568
789.568
789.568
789.568
789.568
r3cg3
r3
2
35
Aceleracion del Centro de Gravedad de la Manivela Vs Angulo del Impulsor.

790.5
790
)789.5
acg3(acg2
2()2
2
2
3cg3 3( 2) sin ( 3( 2) ) r2 w2 sin ( 2) r2 2 cos ( 2) r3cg3 w3 ( 2) sin ( 3( 2) ) r3cg3 3( 2) cos ( 3( 2) )
Aceleracion del Centro de Gravedad de la Biela Vs el Angulo del Impulsor.
2
789
1.737103
788.5
1.3391030
acg3( 2)
40
80
120
160
200
240
787.25
180
1.8
10
2
1.105103
1.410
110
280
320
360
400
3
2
2
r2 w21.38910
cos ( 2) r2 2 sin ( 2) r3cg3 w3 ( 2) cos ( 3( 2) ) r3cg3 3( 2) sin ( 3( 2) )
acg3( 2 )
1.389103
600
1.105103
40
80
120
160
200
2
787.25
240
280
180
1.339103
1.737103
OBJETIVOS:
Simular el Mecanismo Biela Manivela Corredera en Working Model.

Obtener las Tablas de Valores de Posicin, Velocidad y Aceleracin.
Obtener los Grficos de Valores, Posiciones, velocidad y Aceleracin.
MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA ANALISIS EN WORKING MODEL.
Tablas de Valores de Posicin, Velocidad y Aceleracin.
36
r2 w2 sin ( 2
320
360
400
Grficos de Valores, Posiciones, velocidad y Aceleracin.
UNIDAD # 2.
OBJETIVOS:
-
Obtener las ecuaciones para determinar la posicin de los eslabones del Mecanismo De 4
Barras.
Identificar las aplicaciones del Mecanismo de 4 Barras.
Mecanismo de 4 Barras.
Maquina de Prueba de Solidez del Calor de Telas con las Curas de Acoplador Superpuestas.
37
Eslabonamiento de 4 Barras Utilizado en Volquetas.
MECANISMO DE 4 BARRAS.
Datos : 1=0 .
r 1=52 mm ( Bastidor ) ,r 2=36 mm ( Impulsor ) ,r 3=64 mm ( Acoplador ) ,r 4=54 mm ( Seguidor ) , r 5=120 mm

2=0 3600 . y 2=300 , 5= 3+ .
38
ANALISIS DE POSICIONES DEL MECANISMO DE 4 BARRAS:
3=? , 4=? , rp=? y 6=? .

r 2+ r 3=r 1+r 4 Ecuacion de Cierre delCircuito .
r 2+ r 5=rP Ecuacion de Cierre del Circuito .

r 2 ei 2+ r 3 e i 3=r 1 ei 1+ r 4 e i 4 ; r =r e i Ecuacion de Euler .
i
e =cos +i sin .
r 2 ( cos 2+i sin 2 )+ r 3 ( cos 3+i sin 3 )=r 1 ( cos 1+ isin 1 )+ r 4 ( cos 4+i sin 4 ) ( 1=00 ) r 2 ( cos 2
r 2cos 2+ r 3 cos 3=r 1+ r 4 cos 4 ( Real .1 )
r 2sin 2+r 3 sin 3=r 4 sin 4 ( Imag . 2 )
(r 3 cos 3)2 =(r 1+r 4 cos 4r 2 cos 2)2 ( 3 ) .
( r 3 sin 3 )2 =( r 4 sin 4r 2 sin 2 )2 ( 4 ) .
( 3 ) +( 4 )
r 32 [ ( cos 3 )2+ ( sin 3 )2 ]=( r 1+ r 4 cos 4r 2 cos 2 )2 + ( r 4 sin 4r 2 sin 2 )2 .
2
r 3 =r 1 + r 4 ( cos 4 ) +r 2 ( cos 2 ) +2 r 1r 4 cos 42 r 1r 2 cos 22 r 2r 4 cos 4 cos 2+r 4 ( sin 4 )

2
r 3 =r 1 + r 4 +r 2 +2 r 1 r 4 cos 42 r 1 r 2 cos 22 r 2r 4 (cos 2 cos 4+sin 2 sin 4).

r 12+ r 22r 3 2+r 42 +2 r 1 r 4 cos 42 r 1 r 2 cos 2=2 r 2r 4 cos ( 2 4 ) .
2
r 1 +r 2 r 3 +r 4 2 r 1 r 4 cos 4 2 r 1 r 2 cos 2
+
=cos ( 2 4 ) .
2 r 2r 4
2r 1 r 4
2r2r 4
r 1 +r 2 r 3 +r 4 r 1cos 4 r 1cos 2
+
=cos ( 2 4 ) .
2 r 2r 4
r2
r4
39
k 1=
r1
r1
r 1 +r 2 r 3 +r 4
; k 2= ; k 3=
r4
r2
2r2r 4
k 3+k 2 cos 4k 1 cos 2=cos ( 2 4 ) . Ecuacion de Freudenstein .

k 3+k 2 cos 4k 1 cos 2=cos 2 cos 4+ sin 2 sin 4 .
4
2
cos 4=
4
1+ tan
2
(
(
1 tan
) ; sin 4= 2( tan 24 )
4
1+( tan
)
2 )
2
k 3k 1cos 2=cos 4 ( cos 2k 2 ) +sin 2 sin 4 .

4 2
4
1 tan
2 tan
2
2
k 3k 1cos 2=
( cos 2k 2 ) +sin 2
2
4
4
1+ tan
1+ tan
2
2
(
(
k 3k 1cos 2=
x=tan
( )
)
)
(
(
( (
)
)
) )+ sin 2( 2( tan 24 )) .
4
1+ (tan
2 )
4
( cos 2k 2 ) 1 tan
2
4
.
2
( cos 2k 2 ) ( 1x 2 ) +sin 2 ( 2 x )
k 3k 1cos 2=
.
2
1+ x
( k 3k 1cos 2 ) ( 1+ x 2 )=( cos 2k 2 ) ( 1x 2 )+ sin 2 ( 2 x ) .
k 3k 1cos 2+ x 2 k 3x 2 k 1 cos 2=2 x sin 2+ cos 2k 2 x2 cos 2+ x 2 k 2.
x 2 ( k 3k 1cos 2+ cos 2k 2 ) x ( 2 sin 2 ) + ( k 3k 1 cos 2cos 2+ k 2 )=0.
A= ( k 3k 1 cos 2+cos 2k 2 ) .
40
B=( 2sin 2 ) .
C=( k 3k 1cos 2cos 2+k 2 ) .
B B24 AC
4 B B24 AC
x=
tan
=
.
2A
2
2A
4 ( 2 )=tan 1
B B 4 AC
.
A
2
(r 4 cos 4)2=(r 2cos 2+ r 3 cos 3r 1)2 ( 5 ) .
( r 4 sin 4 )2=( r 2 sin 2+ r 3 sin 3 )2 ( 6 ) .

( 5 ) +( 6 )
r 4 2 [ ( cos 4 )2 + ( sin 4 )2 ]=( r 2 cos 2+r 3 cos 3r 1 )2 + ( r 2sin 2+r 3 sin 3 )2 .
r 4 2=r 22 ( cos 2 )2 +r 32 ( cos 3 )2 +r 12 +2 r 2r 3 cos 2 cos 32r 1 r 2 cos 22r 1 r 3 cos 3+ r 22 ( sin 2 )2+
r 4 2=r 12+ r 22 +r 32 +2 r 2 r 3 ( cos 2 cos 3+sin 2sin 3 ) 2r 1 r 2 cos 22r 1 r 3 cos 3 .
r 12+ r 22 +r 32r 422 r 1 r 2 cos 22 r 1 r 3 cos 3=2r 2 r 3 ( cos 2 cos 3+sin 2 sin 3 )
r 12 +r 22+ r 3 2r 4 2 2 r 1r 2 cos 2 2 r 1r 3 cos 3
=cos ( 2 3 ) .
2 r 2r 3
2 r 2r 3
2r 2 r 3
2
r 1 +r 2 + r 3 r 4 r 1cos 2 r 1 cos 3
+
+
=cos ( 2 3 ) .
2 r 2r 3
r3
r2
k 2=
r1
r1
r 42 r 12 r 2 2r 32
; k 4= ; k 5=
r2
r3
2r2r 3
k 5+k 4 cos 2+k 2 cos 3=cos ( 2 3 ) . Ecuacion de Freudenstein .

k 5+k 4 cos 2+k 2 cos 3=cos 2cos 3+ sin 2 sin 3 .
41
3
3
2 tan
2
2
cos 3=
; sin 3=
2
3
3
1+ tan
1+ tan
2
2
(
(
1 tan
)
)
(
(
)
)
k 5+k 4 cos 2=cos 3 ( cos 2k 2 ) +sin 2 sin 3 .

3 2
3
2 tan
2
2
k 5+k 4 cos 2=
( cos 2k 2 ) +sin 2
2
3
3
1+ tan
1+ tan
2
2
(
(
1 tan
k 5+k 4 cos 2=
y=tan
( )
)
)
(
(
( (
)
)
) )+ sin 2( 2(tan 23 )) .
3
1+ ( tan )
2
3
( cos 2k 2 ) 1 tan
2
3
.
2
( cos 2k 2 ) ( 1 y 2 ) +sin 2 ( 2 y )
k 5+k 4 cos 2=
.
1+ y 2
( k 5+k 4 cos 2 ) ( 1+ y 2 )=( cos 2k 2 ) ( 1 y 2 ) +sin 2 ( 2 y ) .
x 2 ( k 5+ k 4 cos 2+cos 2k 2 )x ( 2sin 2 ) + ( k 5+k 4 cos 2cos 2+ k 2 )=0.
D=( k 5+ k 4 cos 2+ cos 2k 2 ) .
E=( 2 sin 2 ) .
F=( k 5+k 4 cos 2cos 2+ k 2 ) .
y=
E E24 DF
3 E E4 DF
tan
=
.
2D
2
2D
3 ( 2 ) =tan 1
E E24 DF
.
D
42
i 2
i 5
i6
r 2+ r 5=rp . r 2 e + r 5 e =rpe ; r =r e Ecuacion de Euler .

i
e =cos +i sin .
r 2 ( cos 2+i sin 2 )+ r 5 ( cos 5+i sin 5 )=rp ( cos 6+i sin 6 ) .
r 2cos 2+ r 5 cos 5=rp cos 6 ( Real . )
r 2sin 2+r 5 sin 5=rp sin 6 ( Imag . )
(rp cos 6)2=(r 2 cos 2+ r 5 cos 5)2 (7 ) .
( rp sin 6 )2= ( r 2 sin 2+ r 5 sin 5 )2 ( 8 ) .

( 7 ) +( 8 )
rp2 [ ( cos 6 )2+ ( sin 6 )2 ]=r 22 ( cos 2 )2 +2 r 2 r 5 cos 2 cos 5+r 52 ( cos 5 )2 +r 22 ( sin 2 )2 +2 r 2r 5 sin 2sin
rp2 =r 22+r 52 +2 r 2r 5 ( cos 2 cos 5+sin 2sin 5 ) .
2
rp =r 2 +r 5 +2 r 2r 5 cos ( 2 5 ) .
rp= r 22 +r 52 +2 r 2r 5 cos ( 2 5 ) .
pero: 5=3+ .
rp= r 22 +r 52 +2 r 2r 5 cos 2tan1
) )
E E2 4 DF
.
D
rp sin 6 r 2 sin 2+ r 5 sin 5

=
.
rp cos 6 r 2cos 2+ r 5 cos 5
tan 6=
r 2sin 2+r 5 sin 5

.
r 2 cos 2+r 5 cos 5
43
6=tan
[ (
[ (
r 2 sin 2+r 5 sin tan1
E E 24 DF
+
D
r 2cos 2+r 5 cos tan 1
E E24 DF
+
D
)
)
]
]
Objetivos:
-
Obtener y Analizar las Graficas de la Posicin de los Eslabones del Mecanismo de 4

Barras en MathCAD.
Obtener y Analizar las Graficas de la Velocidad de los Eslabones del Mecanismo de 4
Barras en MathCAD.
r1
52
1000
5
18
r2
k1
36
1000
r1
r4
r3
64
1000
k2
r1
r2
r4
54
1000
2
k3
r5
120
1000
r1 r2 r3 r4
2 r2 r4
2 0 0.1 3
2
A ( 2) k3 k1 cos ( 2) cos ( 2) k2
180
5.73
B( 2) 2 sin ( 2)
11.459
17.189
22.918
C( 2) k3 k1 cos ( 2) cos ( 2) k2
28.648
34.377
40.107
45.837
51.566
57.296
63.025
68.755
74.485
80.214
...
44
MECANISMO DE CUATRO BARRAS ANALISIS EN MATHCAD.
ANALISIS DE POSICIONES ANGULARES.
B( 2) B( 2) 2 4 A ( 2) C( 2)
4( 2) 2 atan
4( 2)
180
57.675
2 A ( 2)
Posicion Angular del Seguidor Vs Angulo del Impulsor.
47.095
2.8
38.945
2.58
Unidad de Medida en Grados.
41.211
39.003
40.493
42.879
45.845
49.198
52.813
56.611
60.534
2.36
2.14
1.92
4 ( 2 ) 1.7
1.48
1.26
1.04
0.82
64.541
0.6
68.601
50
100
72.691
150
200
250
300
2
...
350
400
180

2
k5
r4 r1 r2 r3
2 r2 r3
k4
r1
r3
D( 2) k5 k4 cos ( 2) cos ( 2) k2
E( 2) 2 sin ( 2)
F( 2) k5 k4 cos ( 2) cos ( 2) k2
45
450
500
550
600
E( 2) E( 2) 2 4 D( 2) F( 2)
3( 2) 2 atan
3( 2)
180
45.479
Posicion Angular del Acoplador Vs Angulo del Impulso.r

1.8
26.368
21.354
18.179
16.154
14.864
14.063
13.602
13.389
13.366
34.186
1.64
1.48
1.32
1.16
3 ( 2 )
13.741
rpx( 2) 1000
14.098
24.542
14.55
47.976
...
63.565
72.758
77.7640.16
1
0.84
0.68
0.52
0.36
13.492
0.2
rpy ( 2) 1000
50
100
150
200
250
300
2
119.452
122.977
350
400
450
500
550
600
180
Unidad
RPYdey Medida
RPX en Grados.
123.772
160
Posicion124.34
de la Barra Soldada
Respecto al Origen Vs Angulo del Impulsor
125.421
146
rpx(0.152
2) r2 cos 127.015
( 2) r5 cos ( 3( 2
80.107
132) )
Unidad de Medida en Milimetros.
2 D( 2)
0.144
80.684
rpy ( 2) r2 sin (128.963
2) r5 sin ( 3( 2118
) )
0.136
80.02
131.105
104
0.128
78.434
rp ( 2) rpx( 2) rpy ( 2)
rp ( 2)
180
76.129
133.312
rpy ( 2 ) 1000 90
135.488
76
73.246
0.104
137.559
62
69.889
0.096
139.468
7.563
48
0.088
66.135
141.17
7.972
34
rp ( 2 ) 0.12
0.112
62.050.08 0
50
142.633
100
57.686
143.831
...
...
150
200
20
6.987
46
250
8.254
300
350
400
450
500
550
600
100 83.333
66.667 50 33.333
16.667 0 16.66733.333 50 66.66783.333 100
2
180
rpx( 2 ) 1000
de Medida en Milimetros.
Unidad de MedidaUnidad
en Milimetros.
8.455
8.604
8.716
w 4 ( 2 )=
r 2 w 2 cos 2 sin ( 3 4 ) +r 2 w 2 sin ( 4 2 ) cos 3

.
r 4 cos 4 sin ( 3 4 )
w 4 ( 2 )=
r 2 w 2 cos 2 ( sin 3 cos 4cos 3 sin 4 ) +r 2 w 2cos 3 ( sin 4 2cos 4 sin 2 )

.
r 4 cos 4 sin ( 3 4 )
w 4 ( 2 )=
r 2 w 2 ( cos 2 sin 3 cos 4cos 2 cos 3 sin 4 )+ ( cos 3 sin 4 cos 2cos 3 cos 4 sin 2 )
.
r 4 cos 4 sin ( 3 4 )
w 4 ( 2 )=
r 2 w 2 cos 4 ( cos 2 sin 3sin 2 cos 3 )

.
r 4 cos 4 sin ( 3 4 )
w 4 ( 2 )=
( sin 2cos 3cos 2 sin 3 )

r 2
w2
.
r4
( sin 3 cos 4cos 3 sin 4 )
w 4 ( 2 )=
sin ( 2 3 )
r2
w2
.
r4
sin ( 4 3 )
VA=ir 2 w 2e i 2 .
VA=ir 2 w 2 ( cos 2+i sin 2 ) .
2 sin 2
i cos
VA=r 2 w 2
i 4
VB=ir 4 w 4 e .
VB=ir 4 w 4 ( cos 4+i sin 4 ) .
4 sin 4
i cos
VB=r 4 w 4
VB
i 3
=ir 3 w 3 e .
VA
47
VB
=ir 3 w 3 ( cos 3+isin 3 ) .
VA
3sin 3
i cos
VB
=r 3 w 3
VA
ANALISIS DE VELOCIDADES ANGULARES:
w2 20
30
Velocidad Angular del Acoplador Vs Angulo del Impulsor.

100
w3 ( 2)
r2 w2 sin ( 2 4( 2) )
60
( r3 sin ( 4( 2) 3( 2) ) )
20
20
r2 w2 sin ( 2 3( 2) )
60
w4 ( 2)
( r4 sin ( 4(180
2) 3( 2) ) )
w3 ( 2)
w3( 2 )
100
-4.712
-3.485
-2.282
-1.445
-0.918
-0.587
-0.371
-0.224
-0.119
140
180
220
260
300
50
100
48
150
200
250
300
2
350
400
180
450
500
550
600
w4 ( 2)
Velocidad Angular del Seguidor Vs Angulo del Impulsor
-4.712
100
-1.402
55
-0.336
0.325
0.733
0.993
1.164
1.28
1.359
1.414
1.451
1.476
-2.978
10
35
w4( 2 )
80
180
125
170
215
260
305
350
60
120
180
240
300
2
1.491
1.498
360
420
180
...
49
480
540
600
Velocidad Angular del Acoplador-Seguidor Vs Angulo del Seguidor

100
55
10
w3( 2 )
w4( 2 )
180
35
80
125
180
170
215
260
305
350
50
100
150
200
250
300
2
350
400
450
500
550
180
Si
: Solucin Abierta del Mecanismo.
: Solucin Cerrada o Cruzada del Circuito.
2 esta en 0 2
2
y los eslabones adyacentes al ms corto no se cruzan entre si se dice
que el mecanismo es abierto (-).
50
600
Si
2 esta en 0 2
2
y los eslabones adyacentes al ms corto se cruzan significa que el
mecanismo es cerrado (+).
Objetivos:
-
Realizar el Anlisis de la Ventaja Mecnica del Mecanismo de 4 Barras.
de la Aceleracin del Mecanismo de 4 Barras.
Ventaja Mecnica.
Cuando las fuerzas de friccin e inercia son despreciables con respeto a la fuerza externa que se aplica
en un mecanismo se puede decir que la potencia de entrada es igual a la potencia de salida.
51
Pe=Ps .
T 2 n 2=T 4 n 4.
T 4 n2
=
T2 n4
T 4 W 2 r 4 sin ( 4 3 )
=
=
T2 W2
r 2 sin ( 2 3 )
VM =
sin
sin
Si sin =00 VM =.
0
=0 =180 VM = .
La ventaja mecnica es
cuando el eslabn motriz y el acoplador son colineales, posicin de
volquete. Cuando el mecanismo se encuentra en la posicin de volquete se produce las mximas

fuerzas principio que es aprovechado por los multiplicadores de fuerza. Ejem: Trituradoras De Piedra,
Cortadores De Verilla, Prensa, Cizalla, Mecanismos Inyectores.
El ngulo de transmisin es un indicador de la calidad de diseo de un mecanismo Manivela
Oscilador este ngulo no debe ser menor a
40 0 .
Cuando los eslabones acoplador y conducido son colineales el mecanismo no funciona la Ventaja
Mecnica es
00 .
52
w 3 ( 2 )=
sin ( 4 2 )
r2
w2
.
r3
sin ( 3 4 )
w 4 ( 2 )=
sin ( 2 3 )
r2
w2
.
r4
sin ( 4 3 )
w=20 rpm.
ANALISIS DE ACELERACIONES DEL MECANISMO DE 4 BARRAS :

r 2+ r 3=r 1+r 4.
r 2 ei 2+ r 3 e i 3=r 1 ei 1+ r 4 e i 4 .
d ( r 2 e i2 ) d ( r 3 e 1 3 ) d ( r 1 ei 1 ) d ( r 4 e i 4 )
+
=
+
.
dt
dt
dt
dt
d ei 2
d ei 3 i1 dr 1
d ei 4
r2
+r3
=e
+r 4
dt
dt
dt
dt
r 2 ( iw 2 ei 2 ) +r 3 ( iw 3 e i3 ) =r 4 ( iw 4 ei 4 ) .
ir 2 w 2 ei 2 +ir 3 w 3 e i3 =ir 4 w 4 ei 4 .
ir 2d ( w 2 e i2 ) ir 3 d ( w 3 ei 3 ) ir 4 d ( w 4 ei 4 )
+
=
.
dt
dt
dt
] [
v 1 d ( e i1 ) ei 1 dv 1
w 2 d ( ei 2 ) e i 2 dw 2
w 3 d ( e i3 ) ei 3 dw 3
+
=ir 2
+
+ir 3
+
.
dt
dt
dt
dt
dt
dt
ir 2 [ iw 2 e i 2+ ei 2 2 ] +ir 3 [i w 32 e i3 +e i3 3 ] =ir 4 [ iw 42 e i 4+ ei 4 4 ]
ir 2 ei 2 [i w 22 + 2 ]+ir 3 e i 3 [ i w 32 + 3 ]=ir 4 ei 4 [ i w 4 2+ 4 ] .
ir 2 [ iw 22 + 2 ] ( cos 2+i sin 2 ) +ir 3 [ i w 32 + 3 ] ( cos 3+i sin 3 )=ir 4 [ i w 4 2+ 4 ] ( cos 4+i sin 4 ) .
ir 2 ( iw 22 cos 2w 22 sin 2+ 2 cos 2+i 2sin 2 ) +ir 3 ( i w 32 cos 3w 32 sin 3+ 3 cos 3+i 3 s
r 2 w 22 cos 2r 2 2 sin 2r 3 w 32 cos 3r 3 3 sin 3=r 4 w 4 2 cos 4r 4 4 sin 4 Real
53
r 2 w 2 sin 2+ r 2 2 cos 2r 3 w 3 sin 3+r 3 3 cos 3=r 4 w 4 sen 4+r 4 4 cos 4 Imag
2
r 2 2sin 2+r 2 w 2 cos 2+ r 3 3 sin 3+r 3 w 3 cos 3r 4 w 4 cos 4r 4 4 sin 4=0 ( 1 ) .

r 2 2cos 2r 2 w 22 sin 2+r 3 3 cos 3r 3 w 3 2 sin 3r 4 w 42 sen 4+r 4 4 cos 4=0 ( 2 ) .
De (2 ) Despejo ( 4 ) .
r 2 2 cos 2r 2 w 22 sin 2+r 3 3 cos 3r 3 w 32 sin 3+ r 4 w 42 sen 4 ( )
4=
3.
r 4 cos 4
Reemp . ( 3 ) en ( 1 ) .
r 2 2sin 2+r 2 w 22 cos 2+ r 3 3 sin 3+r 3 w 32 cos 3r 4 w 4 2 cos 4r 4
r 2 2 cos 2r 2 w 22
r 2 2sin 2 cos 4 +r 2 w 22 cos 2 cos 4+r 3 3 sin 3 cos 4+ r 3 w 32 cos 3 cos 4r 2 2cos 2 se
3 cos 4 +sin 3 sen 4

cos
2
r 2 2(sin 2cos 4cos 2 sen 4)+ r 2 w 2 ( cos 2 cos 4 +sin 2 sen 4 ) +r 3 3(sin 3 cos 4cos
r 2 2sin ( 2 4 ) +r 2 w 22 cos ( 2 4 ) +r 3 w 32 cos ( 4 3 ) r 4 w 4 2=r 3 3 ( sin 3 cos 4cos
r 2 2 sin ( 2 4 ) +r 2 w 22 cos ( 2 4 )+ r 3 w3 2 cos ( 4 3 )r 4 w 4 2
3=
.
r 3 ( sin 4 cos 3cos 4 sen 3 )
3=

.
r 3 sin ( 4 3 )
De (1 ) Despejo ( 3 ) .
3=
r 4 4 sen 4+r 4 w 42 cos 4r 2 2 sin 2r 2 w 22 cos 2r 3 w 32 cos 3 ( )

4 . Reemp . ( 4 ) en
r 3 sin 3
r 2 2cos 2r 2 w 22 sin 2+r 3
r 4 4 sen 4 +r 4 w 4 2 cos 4r 2 2 sin 2r 2 w 22 cos 2r 3 w 3

r 3 sin 3
3 cos 4+ r 4 w 42 sin 3 sen 4=0.

3r 2 w 22 sin 2 sen 3+ r 4 4 cos 3 sen 4+ r 4 w 42 cos 3 cos 4r 2 2 sin 2cos 3r 2 w 22
r 2 2 cos 2 sen
3 cos 4+sin 3 sen 4

cos
r 2 2(cos 2 sen 3sin 2 cos 3)r 2 w 22 ( sin 2 sen 3+cos 2 cos 3 ) +r 4 4 (cos 3 sen 4sin
r 2 2 ( sin 2cos 3cos 2 sen 3 )r 2 w 22 cos ( 2 3 )+ r 4 w 4 2 cos ( 43 )r 3 w 32=r 4 4
54
3=
r 2 2 sin ( 2 3 ) +r 2 w 2 cos ( 2 3 ) +r 3 w 3 r 4 w 4 cos ( 4 3 )

r 4 sin ( 4 3 )
A a= ( Aat + Aan ) =[ ir 2 2 ei 2r 2 w 22 ei 2 ] .
Aba=( Ab at + Ab an )= [ir 3 3 ei 3r 3 w 32 e i3 ] .
Ab=( A bt + A bn ) =[ ir 4 4 ei 4 r 4 w 4 2 e i 4 ] .
2
sin 2+i cos
Aa=r 2 2
3
sin 3+i cos
Aba=r 3 3
4
sin 4+i cos
Ab=r 4 4
ANALISIS DE ACELERACIONESANGULARES:
2 0
G( 2) r4 sin ( 4( 2) )
H( 2) r3 sin ( 3( 2) )
I( 2) ( r2 2 sin ( 2) ) r2 w2 cos ( 2) r3 w3 ( 2) cos ( 3( 2) ) r4 w4 ( 2) cos ( 4( 2) )
55
D( 2) r4 cos ( 4( 2) )
E( 2) r3 cos ( 3( 2) ) ( D( 2) I( 2) ) ( G( 2) F( 2) )
3( 2)
2
2
2
F( 2) ( r2 2 cos ( 2) ) (G( 2
r2)w2
E( 2
sin
) )(
2()H(2)r3 D
w3
( 2
( 2
) ) ) sin ( 3( 2) ) r4 w4 ( 2) sin ( 4( 2) )
3( 2)
20.297
3
27.782
210
21.539
1.6510
13.853
1.310
Aceleracion Angular del Acoplador Vs Angulo del Seguidor
3
3
950
8.635
600
5.5213( 2 ) 180
250
3.683
2.572
100 0
450
1.878
800
60
120
180
240
300
360
420
480
540
600
1.1510
1.433
1.510
1.14
0.944
0.813
180
0.727
...
4( 2)
( D( 2) E( 2) ) ( H( 2) F( 2) )
( G( 2) E( 2) ) ( D( 2) H( 2) )
4( 2)
Aceleracion Angular del Seguidor Vs Angulo del Impulsor
1.775
600
7.258
380
6.146
160
4.438
3.291
4( 2 )
2.56
2.066
1.71
1.44
1.225
60 0
180
50
100
150
200
250
300
400
500
720
940
3
1.1610
1.3810
1.610
1.049
( 2 )
0.9
0.772
180
0.66
0.561
...
350
280
56
450
500
550
600
Aceleracion Angular del Acoplador - Seguidor Vs el Angulo del Impulsor
210
1.6510
1.310
950
3( 2 )
4( 2 )
180
180
600
250
100 0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
550
600
450
800
3
1.1510
1.510
180
ANALISIS DEL CENTRO DE GRAVEDAD DEL MECANISMO DE 4 BARRAS :

acg 3=? . rcg3=r 2+0.5 r 3.rcg 3=r 2 e i2 +0.5 r 3 e i3 .
d (rcg3) d ( r 2 e i 2+0.5 r 3 e i3 )
=
.
dt
dt
d (vcg 3) d ( ir 2 w 2 e i2 +0.5 ir 3 w 3 e i3 )
vcg 3=r 2 e iw 2+0.5 r 3 e iw 3.
=
.
dt
dt
i 2
acg 3=ir 2
i 3
i 2
dw 2 e
dw 3 e
+ 0.5ir 3
dt
dt
i2
).
acg 3=ir 2 ( iw 22 e i 2 + 2e i 2) + 0.5ir 3(i w 32 ei 3+ 3 e i3 ).

acg 3=r 2 w 22 ei 2 +r 2 2i ei 20.5 r 3 w 32 e i3 +0.5 ir 3 3 e i 3 .
acg 3=r 2 w 22 ( cos 2+isin 2 ) +r 2 2i(cos 2+i sin 2)0.5 r 3 w 3 2(cos 3+i sin 3)+0.5 ir 3 3(cos
acg 3=r 2 w 22 cos 2ir 2 w 22 sin 2+ ir 2 2 cos 2r 2 2sin 20.5 r 3 w3 2 cos 30.5 ir 3 w 32 sin
57
acg 3 x=r 2 w 2 cos 2r 2 2 sin 20.5 r 3 w 3 cos 30.5 r 3 3 sin 3 .

acg 3 y=r 2 w 2 sin 2+r 2 2 cos 20.5 r 3 w 3 sin 3+ 0.5 r 3 3 cos 3.
acg 3= ( acg 3 x ) + ( acg 3 y ) .
2
acg 3= ( r 2 w 22 cos 2r 2 2 sin 20.5 r 3 w 32 cos 30.5r 3 3 sin 3 ) + (r 2 w 22 sin 2+r 2 2 co
ACELERACION DEL CENTRO DE GRAVEDAD DEL ESLABON 3:
acg3x( 2) r2 2 sin ( 2) w2 cos ( 2) 0.5 r3 3( 2) sin ( 3( 2) ) w3 ( 2) cos ( 3( 2) )
acg3y ( 2) r2 2 cos ( 2) w2 sin ( 2) 0.5 r3 3( 2) cos ( 3( 2) ) w3 ( 2) sin ( 3( 2) )

2
acg3( 2) ( acg3x( 2) ) ( acg3y ( 2) )

acg3( 2)
Aceleracion del Centro de Gravedad Del Eslabon 3
1.2
1.08
0.96
0.84
0.72
acg3( 2 ) 0.6
0.48
0.36
0.24
0.12
0
58
0
50
100
150
200
250
300
2
180
350
400
450
500
550
600
VENTAJA MECANICA DEL MECANISMO DE 4 BARRAS:

VM ( 2)
w2
w4 ( 2)
VM( 2)
0.444
0.703
1.493
6.241
MEANISMO DE
CUATRO BARRAS
ANALISIS EN
WORKING
MODEL.
VENTAJA MECANICA
50
20
-6.454
-2.858
-2.109
-1.799
-1.637
-1.541
10 0
50
100
150
200
250
300
350
400
40
70
-1.481
VM ( 2 ) 100
-1.443
-1.419
-1.405
-1.398
-1.398
-1.403
-1.413
130
160
190
220
-1.428
-1.448
250
-1.473
...
180
59
450
500
550
600
TABLA DE VALORES DEL MECANISMO DE

CUATRO BARRAS.
60
Objetivos:
-
Analizar la Posicin de los Eslabones del Mecanismo de Una Inyectora.

Mecanismo de Cierre de Una Inyectora.
Una inyectora ya sea de plstico o de metal fundido necesita de un mecanismo que mantenga cerrado
un molde o matriz durante la inyeccin del material con una fuerza.
61
MECANISMO DE UNA INYECTORA ANALISIS EN MATHCAD.

0
Datos : 1=18 0 , 2=9 0 . , 7=0
r 1=69.51 cm ( Bastidor ) , r 3=74.93 cm ( Conducido ) , r 4=40 cm ( Acoplador ) , r 5=100 cm ( Manivela ) , =2

0<r 1<90 . r 1=7.5 cm, 5= 3+18 0 0+ .
ANALISIS DE POSICIONES DEL MECANISMO DE UNA INYECTORA :
3=? , 4=? , r 7=? y 6=? .

r 1+ r 2=r 4+ r 43 Ecuacion de Cierre del Circuito .
r 5+r 6=r 7 Ecuacion de Cierre del Ci rcuito .

r 1e i 1+ r 2 e i2=r 4 e i 4 +r 3 ei 3 ; r =r e i Ecuacion de Euler .
e i =cos +i sin .
r 1 ( cos 1+i sin 1 ) +r 2 ( cos 2+isin 2 ) +r 3 ( cos 3+isin 3 ) =r 4 ( cos 4+i sin 4 )+ r 3 ( cos 3+i sin 3 )
r 1+ir 2=r 4 ( cos 4+i sin 4 )+ r 3 ( cos 3+i sin 3 )
r 1=r 4 cos 4+r 3 cos 3 ( Real .1 ) .
62
r 2=r 4 sin 4+r 3 sin 3 ( Imag .2 ) .

4=1800 ( 3 ) .
=tan1
( rr 21 ) ( 4 ) .
S= r 12+ r 22 .
2
r 3 =S +r 4 2 Sr 4 cos .
=cos
S +r 4 r 3
. (5) .
2 Sr 4
Reemp . ( 4 ) y ( 5 ) en ( 3 ) .
4=1800 tan 1
r2
S 2+ r 42 r 3 2
cos1
.
r1
2 Sr 4
( )
De (1 ) Despejo ( 3 ) .
3=cos1
( r 1rr 43cos 4 ) .
r 5+r 6=r 7 Ecuacion de Cierre del Circuito .
r 5 ei 5 +r 6 ei 6=r 7 e i 7 ; r =r ei Ecuacion de Euler .

e i =cos +i sin .
r 5 ( cos 5+ isin 5 ) +r 6 ( cos 6+i sin 6 )=r 7 ( cos 7+i sin 7 ) ( 7=00 ) .
r 5 cos 5+r 6 cos 6=r 7 ( Real . 1 ) .
r 5 sin 5+r 6 sin 6=0 ( Imag . 2 ) .
63
De (2 ) Despejo 6.
6=sin1
(r 5rsin6 5 ) .
r 7=r 5 cos 5+r 6 cos 6 .
r2 69.51
r3 74.93
r4 40
r5 100
r6 180
23
180
r1 0 7.5 90
ANALISIS DE POSICIONES
r1
0
7.5
15
S( r1) r1 r2
22.5
30
37.5
45
( r1) asin
r2
S( r1)
Angulo del Acoplador Vs El Impulsor.
52.5
140
60
82.5
0.264
90
0.397
0.541
126
4(67.5
r1)
75
0.147
( r1) acos
1.185
1.357
112
4 ( r1)
180
70
56
42
28
1.537
14
1.73
1.954
2.285
2 S( r1) r4
98
84
0.695
4( r1) ( ( r1) ) ( r1)
0.854
1.018
S( r1) 2 r42 r32
64
0
7.5
15
22.5
30
37.5
45
52.5
60
67.5
r1
Unidad de Medida en Centimetros.
75
82.5
90
3( r1) acos
r1 r4 cos ( 4( r1) )
r3
3( r1)
Angulo del Conducido Vs El Impulsor.
2.127
2.336
156
2.431
2.516
2.589
2.649
2.694
2.724
2.736
2.729
2.694
2.234
160
152
148
144
3 ( r1)
180
140
136
132
128
2.59
124
120
7.5
15
22.5
30
37.5
45
52.5
60
67.5
75
82.5
90
r1

5( r1) 3( r1)
5( r1)
Angulo de la Manivela Vs El Impulsor.
5.67
360
5.777
356
5.974
6.059
6.132
6.192
6.237
6.267
6.279
6.272
6.237
6.133
5.879
352
348
344
5 ( r1)
180
340
336
332
328
324
320
65
0
7.5
15
22.5
30
37.5
45
52.5
60
67.5
r1
75
82.5
90
6( r1) asin
r5 sin ( 5( r1) )
r6
6( r1)
0.325
Angulo de la Biela Vs El Impulsor.
0.273
20
0.17
0.124
0.084
0.051
0.026
9.22510-3
2.06210-3
5.96610-3
0.025
0.22
18
16
14
6 ( r1)
180
12
10
8
6
4
2
0
0.083
7.5
15
22.5
30
37.5
45
52.5
60
67.5
75
82.5
90
r1

r7( r1) r5 cos ( 5( r1) ) r6 cos ( 6( r1) )
260.785
267.583
272.653
276.109
278.223
279.347
279.833
279.979
279.999
279.991
279.837
278.249
r7( r1)
252.343
Posicion de la Corredera Vs El Impulsor.
280
277
274
271
268
r7( r1)265
262
259
256
253
250
66
0
7.5
15
22.5
30
37.5
45
52.5
60
67.5
r1
75
82.5
90
Objetivos:
-
Analizar las Velocidades del Mecanismo de Cierre de Una Inyectora.

Simular el Mecanismo en Working Model.
ANALISIS DE VELOCIDADES DEL MECANISMO DE UNA INYECTORA :
d ( r 1+ir 2 ) d ( r 4 ei 4 ) d ( r 3 ei 3 )
=
+
.
dt
dt
dt
v 1=ir 4 w 4 ei 4 +ir 3 w 3 ei 3 .
v 1=ir 4 w 4 ( cos 4 +isin 4 ) +ir 3 w 3 ( cos 3+i sin 3 ) .
v 1=ir 4 w 4 cos 4r 4 w 4 sin 4+ir 3 w 3 cos 3r 3 w 3 sin 3 .
v 1=(r 4 w 4 sin 4+r 3 w 3 sin 3)(Real ).

0=r 4 w 4 cos 4 +r 3 w 3 cos 3 ( Imag ) .
v 1=r 4 w 4 sin 4+ r 3 w3 sin 3 (1 ) .

0=r 4 w 4 cos 4+r 3 w 3 cos 3 ( 2 ) .
67
w 3 ( 2 )=
r 4 w 4 cos 4
( 3) .
r 3 cos 3
Reemp . ( 3 ) en ( 1 ) .
v 1=r 4 w 4 sin 4+ r 3 (
r 4 w 4 cos 4
)sin 3 .
r 3 cos 3
v 1=r 4 w 4 sin 4r 4 w 4 cos 4 tan 3 .
v 1=r 4 w 4 ( sin 4cos 4 tan 3 ) . ( 4 ) De ( 4 ) Despejo ( w 4 ) .

w 4 ( r 1 )=
v1
(5) .
r 4 ( sin 4cos 4 tan 3 )
r 5+r 6=r 7 Ecuacion de Cierre del Circuito .

r 5 ei 5 +r 6 ei 6=r 7 e i 7 ; r =r ei Ecuacion de Euler .
e i =cos +i sin .
d ( r 5 e i5 ) d ( r 6 ei 6 ) d ( r 7 )
+
=
.
dt
dt
dt
i5
i 6
ir 5 w 5 e +ir 6 w 6 e =v 7.
ir 5 w 5 ( cos 5+i sin 5 )+ir 6 w 6 ( cos 6+i sin 6 )=v 7.
v 7=ir 5 w 5 cos 5r 5 w 5 sin 5+ir 6 w 6 cos 6r 6 w 6 sin 6 .
68
v 7=(r 5 w 5 sin 5+ r 6 w 6 sin 6)(Real .1).
0=r 5 w5 cos 5+ r 6 w 6 cos 6 ( Imag .2 ) .
w 6=
r 5 w 5 cos 5
( w 3=w 5 ) . ( 3 ) .
r 6 cos 6
Reemp . ( 3 ) en ( 1 ) .
v 7= r 5 w 5 sin 5+ r 6
( rr56wcos5 cos 6 5 )sin 6 ) .
v 7=( r 5 w 5 sin 5r 5 w 5 cos 5 tan 6 ) .

v 7=r 5 w 5cos 5 tan 6r 5 w 5 sin 5 .
0.186
0.199
w4 ( r1)
0.209
0.247
0.272
0.334
0.708
de Medidad en Grados
0.221
0.233
Velocidad del Conducido Vs El Impulsor
v1
4
1
r4( sin ( 4( r1) ) cos ( 4( r1) ) tan ( 3( r1) ) )
0.216
0.226
w4 ( r1)
ANALISIS DE VELOCIDADES
10
0.144
v1
10
0.167
2
180
w3( r1)
Velocidad
5
45 8
41 11
w4( r1)
37 14
33 17
180
29 20
0
25
21
17
del Acoplador Vs El Impulsor
69
7.5
15 22.5 30 37.5 45 52.5 60 67.5 75 82.5 90

r1
w5 w3
w6 ( r1) w5 ( r1) r5
cos ( 5( r1) )
r6 cos ( 6( r1) )
Velocidad de la Biela Vs El Impulsor
w6 ( r1)
-0.071
8.4
-0.069
10
-0.069
-0.065
-0.058
-0.049
-0.039
-0.028
-0.016
-2.71310-3
0.014
6.8
5.2
w6( r1)
180
3.6
2
0.4
1.2
2.8
4.4
6
0.041
7.5
15 22.5
30 37.5
0.16
45
52.5
60
67.5
75
82.5
90
r1

v7( r1) tan ( 6( r1) ) w5 ( r1) r5 cos ( 5( r1) ) w5 ( r1) r5 sin ( 5( r1) )
Velocidad de la Corredera Vs El Impulsor.
v7( r1)
14
10.202
7.908
5.637
3.641
2.078
0.999
0.363
0.075
2.8210-3
-0.042
-0.526
-6.75
12.247
11.8
9.6
7.4
5.2
v7 ( r1)
3
0.8
1.4
3.6
5.8
8
7.5
15
22.5
30
37.5
45
52.5
60
67.5
r1
70
75
82.5
90
ANALISIS DE ACELERACIONES DEL MECANISMO DE UNA INYECTORA :
v 1=ir 4 w 4 ei 4 +ir 3 w 3 ei 3 .
d ( v 1 ) ir 4 d ( w 4 e i 4 ) ir 3 d ( w 3 e i 3 )
=
+
.
dt
dt
dt
a1=ir 4 [ iw 42 e i4 + ei 4 4 ]+ir 3 [ i w 32 ei 3 +e i3 3 ] .
a1=ir 4 ei 4 [ i w 4 2+ 4 ] +ir 3 e i3 [ i w3 2+ 3 ] .
a1=ir 4 [ iw 42 + 4 ] ( cos 4+i sin 4 )+ir 3 [ i w 32 + 3 ] ( cos 3+i sin 3 ) .
a1=ir 4 ( i w 4 2 cos 4w 4 2 sin 4+ 4 cos 4+i 4 sin 4 ) + ir 3 ( iw 3 2 cos 3w 32 sin 3+ 3 cos

a1=r 4 w 42 cos 4r 4 4 sin 4r 3 w 32 cos 3r 3 3sin 3 Real .
0=r 4 w 42 sen 4+r 4 4 cos 4r 3 w 32 sin 3+r 3 3 cos 3 Imag .
a 1=r 4 w 42 cos 4 +r 4 4 sin 4 +r 3 w 32 cos 3+r 3 3 sin 3 ( 1 ) .
0=r 4 w 42 sen 4+r 4 4 cos 4r 3 w 32 sin 3+r 3 3 cos 3 ( 2 ) .
De (2 ) Despejo ( 3 ) .
2
3=
r 3 w 3 sin 3+r 4 w 4 sen 4r 4 4 cos 4 ( )

3.
r 3 cos 3
Reemp . ( 3 ) en ( 1 ) .
71
a 1=r 4 w 42 cos 4 +r 4 4 sin 4 +r 3 w 32 cos 3+r 3
r 3 w 3 sin 3+ r 4 w 4 sen 4r 4 4 cos 4

s
r 3 cos 3
a 1=r 3 w 32 cos 3+r 4 w 42 cos 4 +r 4 4 sin 4 +( r 3 w 32 sin 3+r 4 w 4 2 sen 4r 4 4 cos 4 )tan
a 1=r 3 w 32 cos 3+r 4 w 42 cos 4 +r 4 4 sin 4 +r 3 w 32 sin 3 tan 3+ r 4 w 4 2 sen 4 tan 3r 4 4

De ( 4 ) Despejo ( 4 ) .
2
4=
a 1r 3 w 3 cos 3r 4 w 4 cos 4r 3 w 3 sin 3 tan 3r 4 w 4 sen 4 tan 3

.
r 4(sin 4cos 4 tan 3)
i 5
i 6
v 7=ir 5 w 5 e +ir 6 w 6 e .
d ( v 7 ) ir 5 d ( w 5 e i5 ) ir 6 d ( w 6 e i6 )
=
+
.
dt
dt
dt
a 7=ir 5 [ i w 52 e i5 +e i 5 5 ] + ir 6 [ iw 6 2 e i 6+ ei 6 6 ] .
a 7=ir 5 ei 5 [i w 52 + 5 ]+ ir 6 e i6 [ iw 62+ 6 ] .
a 7=ir 5 [ i w 52 + 5 ] ( cos 5+ isin 5 ) +ir 6 [ i w 62 + 6 ] ( cos 6 +i sin 6 ) .
a 7=ir 5 ( i w 5 2 cos 5w 52 sin 5+ 5 cos 5+i 5 sin 5 ) + ir 6 ( i w 62 cos 6w 62 sin 6 + 6 cos 6+

a 7=r 5 w 52 cos 5r 5 5sin 5r 6 w 62 cos 6r 6 6 sin 6 Real .(5)
2
0=r 5 w 5 sen 5+ r 5 5 cos 4r 6 w 6 sin 6+r 6 6 cos 6 Imag .(6)

De (6 ) Despejo ( 6 ) .
6=
r 5 w5 2 sin 5+r 6 w 6 2 sen 6r 5 5 cos 5 ( )

7.
r 6 cos 6
Reemp . ( 7 ) en ( 5 ) .
72
a 7=r 5 w 52 cos 5r 5 5sin 5r 6 w 62 cos 6r 6(
r 5 w 52 sin 5+r 6 w 6 2 sen 6r 5 5 cos 5

r 6 cos 6
a 7=r 5 w 52 cos 5r 6 w 62 cos 6r 5 5 sin 5+(r 5 w 52 sin 5r 5 5 cos 5r 6 w 6 2 sen 6) tan
ANALISIS DE ACELERACIONES
a1 0
2
4( r1)
a1 r4 w4 ( r1) ( cos ( 4( r1) ) sin ( 4( r1) ) tan ( 3( r1) ) ) r3 w3 ( r1) ( cos ( 3( r1) ) sin ( 3( r1) ) tan ( 3( r1) ) )
r4 ( sin ( 4( r1) ) cos ( 4( r1) ) tan ( 3( r1) ) )
4( r1)
5 3
0.033
Aceleracion del Acoplador Vs El Impulsor.
-0.094
-1.159

Unidad
de
Medida
Unidad de Medida en Grados. en Grados.
2
r5 w5 ( r1) sin ( 5( r1) ) r5 5( r1) cos ( 5( r1) ) r6 w6 ( r1) sin (26( r1) )
140
0.028
a7( r1) r5 w5 ( r1) ( cos ( 5( r1
) ) sin ( 5( r1) ) tan
6((6
r1() r1
) ) ) r5 5( r1) ( sin ( 5( r1) ) cos ( 5( r1) ) tan ( 6( r1) ) ) r6 w6 ( r1) ( cos ( 6( r1) ) s
r6 cos ( 6( r1) )
0.022
126
2
r6 w6 ( r1) ( cos ( 6( r1) )0.015
sin ( 6( r1) ) tan ( 6( r1112
)))
6( r1)
0.01
Aceleracion de la Biela Vs El Impulsor.
-3.90210-3
98
a7( r1)
7.30410-3
40
-8.47510-5
Aceleracion
de
la
Corredera
Vs
El
Impulsor
84
-2.457
6.33810-3
3.96810-3
0
35.5
180
-2.95
4( r1)
70
7.92710-3
7.66810-3
31
4
3( r1) 0.013
Aceleracion del Conducido Vs El Impulsor-3.105
56
0.011
26.5
8
-3
-2.892
0
-3.07510
0.024
42 22
0.013
-3
-2.396
-7.91310
7
180 12
0.049
0.014
6( r1) 28 17.5
-1.761
-0.013
14
16
0.137
0.015
14 13
-1.127
-0.018
21
a7( r1)20
2.118
0.017
-0.59
-0.021
08.5
28
24
0
7.5
15
22.5
30
37.5
45
52.5
60
67.5
75
82.5
0.01990
180
3( r1)
-0.207
4
-0.024
35
r1
28
0.026
-0.024
-0.026
0.5
42
0.052
32
-0.178
-0.027
49
5
0
7.5
15 22.5 30 37.5 45 52.5 60 67.5 75 82.5
0.63490
36
-1.518
-0.03
56
r1
2
2
r4 w4 ( r1) sin ( 4( r1) ) r4 4
r1
(40
-39.793
63) cos ( 4( r1) ) r3 w3 ( r1) sin ( 3( r1) )
3( r1) -0.035
0
7.5
15 22.5 30 37.5 45 52.5 60 67.5 75 82.5 90
Unidad
de
Medida
en
Centimetros.
73
r3
cos
(
3
(
r1
)
)
-0.047
70
7.5
15
22.5
30
37.5
r1
45
52.5
60
67.5
Unidad de Medidar1 en Centimetros.

75
82.5
90
MECANISMO DE UNA INYECTORA ANALISIS EN WORKING MODEL.
GRAFICAS DE POSICIONES:
74
GRAFICAS DE
ANGULARES:
VELOCIDADES
75
GRAFICAS DE ACELERACIONES ANGULARES:
76
TABLAS DE VALORES EN RADIANES DEL MECANISMO DE UNA INYECTORA
77
MECANISMOS ADICIONALES (REPASADOS PARA LA PRUEBA).

MECANISMO DE UNA MAQUINA DE COSER.
78
ANALISIS DE POSICIONES DEL MECANISMO DE UNA MAQUINA DE COSER .
Ecuacion de Cierre (1)
r 2+
r 3=
r 4 +
r1
i 2
i3
i 4
r 2e +r 3e =r 4e +r 1e
i1
r 2 ( cos 2+ isen 2 )+ r 3( cos 3+isen 3 )=r 4( cos 4+isen 4 ) +r 1( cos 1+isen 1 )

r 2cos 2+ r 3cos 3=r 4cos 4 +r 1cos 1 Real .
r 2sen 2+r 3sen 3=r 4sen 4 +r 1sen 1 Imag .

(r 2cos 2+ r 3cos 3r 1cos 1)2 =(r 4cos 4 )2(1)
(r 2sen 2+r 3sen 3r 1sen 1)2 =(r 4sen 4)2 (2)
(1) + (2)
r 4 2=r 22 cos 22+ r 3 2 cos 3 2+ r 12 cos 12 +2 r 2 r 3 cos 2 cos 32r 2 r 1cos 1cos 22 r 1 r 3 cos 1 cos
r 4 2=r 22+ r 3 2+ r 12 +2 r 2 r 3 cos ( 2 3 ) 2r 1 r 2cos ( 1 2 )2 r 1 r 3 cos ( 1 3 )

r 4 2r 22r 32r 12 +2 r 1 r 2cos ( 1 2 )=2 r 2 r 3 cos ( 2 3 ) 2r 1 r 3 cos ( 1 3 )
79
divido para 2r 2 r 3
r 42r 22r 3 2r 12 2r 1 r 2 cos ( 1 2 ) 2 r 2 r 3 cos ( 2 3 ) 2 r 1 r 3 cos ( 1 3 )

+
=
2r2r 3
2r 2r3
2 r 2r 3
2r2r 3
k 1=
r 4 2r 22r 32r 12
(3)
2r 2r3
k 2=
r1
(4)
r3
k 3=
r 1
(5)
r2
k 1+k 2 cos ( 1 2 )=cos 2 cos 3+ sen 2 sen 3+ k 3 (cos 1 cos 3+ sen 1 sen 3)
k 1+k 2 cos ( 1 2 )=cos 3 ( cos 2+k 3 cos 1 ) + sen 3(sen 2+k 3 sen 1)
3 2
)
2
cos 3=
3 2
1+ tan ( )
2
1tan (
3
)
2
sen 3=
3 2
1+tan ( )
2
2 tan (
x=tan (
3
)
2
reemplazo
k 1+k 2 cos ( 1 2 )=
(1x 2)
2x
( cos 2+ k 3 cos 1 ) +
(sen 2+ k 3 sen 1)
2
(1+ x )
(1+ x 2)
80
( 1 2 )
1+ x 2
k 1+k 2 cos ()= ( 1x 2 ) ( cos 2+k 3 cos 1 ) +2 x (sen 2+ k 3 sen 1)
k 1+k 2 cos ( 1 2 ) +cos 2+k 3 cos 1 x 2+ ( 2 ( sen 2+ k 3 sen 1 ) ) x+ ( k 1+k 2 cos ( 1 2 )cos 2k 3
A=k 1+ k 2cos ( 1 2 )+ cos 2+k 3 cos 1

B=2 ( sen 2+k 3 sen 1 )
C=k 1+k 2 cos ( 1 2 )cos 2k 3 cos 1
3=2atan
B B24 AC
(6)
2A
(r 4cos 4 +r 1cos 1r 2cos 2) =(r 3cos 3) (7)

(r 4sen 4 +r 1sen 1r 2sen 2)2=(r 3sen 3)2 (8)
r 32=r 4 2 cos 4 2+ r 12 cos 12 +r 22 cos 22+ 2r 1 r 4 cos 1cos 42 r 2r 4 cos 2 cos 42r 1 r 2 cos 1 cos
2
r 3 =r 4 +r 1 +r 2 +2 r 1 r 4 cos ( 1 4 )2 r 2r 4 cos ( 2 4 ) 2r 1 r 2 cos ( 1 2 )

divido para2 r 2 r 4
r 22 +r 12+ r 4 2r 32 r 1 cos ( 1 2 ) r 1 cos ( 1 4 )
=
+ cos ( 2 4 )
2 r 2r 4
r4
r2
k 5=
r 22 +r 12+r 42r 32
(10)
2r 2 r 4
81
k 4=
r 1
(9)
r4
k 3=
r 1
(3)
r2
( 1 2 )
1+ x 2
k 5+k 4 cos ( )=( 1x 2 ) ( cos 2+k 3 cos 1 )+2 x (sen 2+ k 3 sen 1)
4
1tan ( )
2
cos 4=
2
4
1+ tan ( )
2
4
)
2
sen 4=
2
4
1+ tan ( )
2
2 tan (
x=tan (
4
)
2
reemplazo
(1x 2)
2x
k 5+k 4 cos ( 1 2 )=
( cos 2+k 3 cos 1 ) +
( sen 2+ k 3 sen 1)
2
(1+ x )
(1+ x 2)
(
2
k 5+k 4 cos ( 1 2 ) +cos 2+ k 3 cos 1 x + (2 ( sen 2+k 3 sen 1 ) ) x + ( k 5+ k 4 cos ( 12 )cos 2k

D=k 5+ k 4 cos ( 1 2 )+ cos 2+k 3 cos 1
82
E=2 ( sen 2+ k 3 sen 1 )

F=k 5+k 4 cos ( 1 2 )cos 2k 3 cos 1
4=2atan
E E 4 DF
(11)
2D
2
ecuacion de cierre(2)
r 5
r 6
r 8
r 7=0
i 5
i 6
i 8
i 7
r 5e + r 6e +r 8e +r 7e =0
r 5 ( cos 5+isen 5 )+ r 6 ( cos 6+isen 6 ) +r 8 ( cos 8+isen8 )+ r 7 ( cos 7+isen 7 )=0
7=270
8=0
5=( 4 ) +180
r 5 cos 5+r 6 cos 6+ r 8=0 real
r 5 sen 5+r 6 sen 6r 7=0 imag
6=acos
r 5 cos 5r 8
(12)
r6
r 7=r 5 sen 5+r 6 sen 6(13)
ANALISIS DE VELOCIDADES DEL MECANISMO DE UNA MAQUINA DE COSER :
r 2+ r 3=r 1+r 4.
83
i 2
i 3
i 1
i 4
r 2 e + r 3 e =r 1 e + r 4 e .
+
=
+
.
dt
dt
dt
dt
r2
d ei 2
d ei 3 i1 dr 1
d ei 4
+r3
=e
+r 4
dt
dt
dt
dt
ir 2 w 2 ( cos 2+ isin 2 ) +ir 3 w 3 ( cos 3+i sin 3 )=ir 4 w 4 ( cos 4 +isin 4 ) .
ir 2 w 2 cos 2r 2 w 2 sin 2+ir 3 w 3 cos 3r 3 w 3 sin 3=ir 4 w 4 cos 4r 4 w 4 sin 4 .
r 2 w 2 sin 2r 3 w 3 sin 3=r 4 w 4 sin 4 (Real . 1).
r 2 w 2 cos 2+r 3 w 3 cos 3=r 4 w 4 cos 4 ( Imag . 2 ) .

r 2 w 2sin 2+r 3 w 3 sin 3=r 4 w 4 sin 4 (1).
r 2 w 2cos 2+ r 3 w 3 cos 3=r 4 w 4 cos 4 ( 2 ) .

w 4 ( 2 )=
r 2 w 2 cos 2+r 3 w 3 cos 3

( 3) .
r 4 cos 4
Reemp . ( 3 ) en ( 1 ) .
r 2 w 2sin 2+r 3 w 3 sin 3=r 4(
r 2 w 2cos 2+ r 3 w 3 cos 3
)sin 4 .
r 3 cos 4
r 2 w 2sin 2 cos 4 +r 3 w 3 sin 3 cos 4=r 2 w 2cos 2 sin 4 +r 3 w 3 cos 3 sin 4 .
r 3 w 3 sin 3 cos 4r 3 w 3 cos 3 sin 4=r 2 w 2cos 2 sin 4r 2 w 2 sin 2cos 4 .

r 3 w 3 sin ( 3 4 )=r 2 w 2 sin ( 4 2 ) . ( 4 ) . De ( 4 ) Despejo ( w 3 ) .
84
w 3 ( 2 )=
r 2 w 2 sin ( 4 2 )
(5 ).
r 3 sin ( 3 4 )
r 2 w 2cos 2+ r 3
Reemp . ( 5 ) en ( 3 ) . w 4 ( 2 )=
r 2 w 2 sin ( 4 2 )
cos 3
r 3 sin ( 3 4 )
.
r 4 cos 4
w 4 ( 2 )=

.
r 4 cos 4 sin ( 3 4 )
w 4 ( 2 )=

.
r 4 cos 4 sin ( 3 4 )
w 4 ( 2 )=
.
r 4 cos 4 sin ( 3 4 )
w 4 ( 2 )=

.
r 4 cos 4 sin ( 3 4 )
w 4 ( 2 )=

r 2
w2
.
r4
w 4 ( 2 )=
sin ( 2 3 )
r2
w2
.
r4
sin ( 4 3 )
ANALISIS DE ACELERACIONES DEL MECANISMO DE UNA MAQUINA DE COSER:

r 2+ r 3=r 1+r 4.
r 2 ei 2+ r 3 e i 3=r 1 ei 1+ r 4 e i 4 .
+
=
+
.
dt
dt
dt
dt
r2
d ei 2
d ei 3 i1 dr 1
d ei 4
+r3
=e
+r 4
dt
dt
dt
dt
85
+
=
.
dt
dt
dt
] [
v 1 d ( e i1 ) ei 1 dv 1
w 2 d ( ei 2 ) e i 2 dw 2
w 3 d ( e i3 ) ei 3 dw 3
+
=ir 2
+
+ir 3
+
.
dt
dt
dt
dt
dt
dt
2
r 2 w 2 cos 2r 2 2 sin 2r 3 w 3 cos 3r 3 3 sin 3=r 4 w 4 cos 4r 4 4 sin 4 Real

2
2

De (2 ) Despejo ( 4 ) .
2
4=

3.
r 4 cos 4
Reemp . ( 3 ) en ( 1 ) .
2
r 2 2 cos 2r 2 w 22

cos
r 2 2sin ( 2 4 ) +r 2 w 22 cos ( 2 4 ) +r 3 w 32 cos ( 4 3 ) r 4 w 4 2=r 3 3 ( sin 3 cos 4cos
86
3=
r 2 2 sin ( 2 4 ) +r 2 w 2 cos ( 2 4 )+ r 3 w3 cos ( 4 3 )r 4 w 4

.

3=
.
r 3 sin ( 4 3 )
De (1 ) Despejo ( 3 ) .
3=

4 . Reemp . ( 4 ) en
r 3 sin 3
r 2 2cos 2r 2 w 22 sin 2+r 3

r 3 sin 3
2
3 cos 4+ r 4 w 4 sin 3 sen 4=0.

r 2 2 cos 2 sen
3 cos 4+sin 3 sen 4

cos
2
2
r 2 2 sin ( 2 3 ) +r 2 w 2 cos ( 2 3 ) +r 3 w 3 r 4 w 4 cos ( 4 3 )

3=
r 4 sin ( 4 3 )
GRAFICAS DEL MECANISMO DE UNA MAQUINA DE COSER

EN WORKING MODEL.
87
88
MECANISMO DE ARKINSON.
89
ANALISIS DE POSICIONES DEL MECAMISMO DE ARKINSON :

r 2+
r 3=
r 4 +
r1
i 2
i3
i 4
r 2e +r 3e =r 4e +r 1e
i1
r 2 ( cos 2+ isen 2 )+ r 3( cos 3+isen 3 )=r 4( cos 4+isen 4 ) +r 1( cos 1+isen 1 )

r 2cos 2+ r 3cos 3=r 4cos 4 +r 1cos 1 Real .
90
r 2sen 2+r 3sen 3=r 4sen 4 +r 1sen 1 Imag .
(r 2cos 2+ r 3cos 3r 1cos 1)2 =(r 4cos 4 )2(1)

2
(r 2sen 2+r 3sen 3r 1sen 1) =(r 4sen 4) (2)

(1) +(2)
r 4 2=r 22 cos 22+ r 3 2 cos 3 2+ r 12 cos 12 +2 r 2 r 3 cos 2 cos 32r 2 r 1cos 1cos 22 r 1 r 3 cos 1 cos
r 4 2=r 22+ r 3 2+ r 12 +2 r 2 r 3 cos ( 2 3 ) 2r 1 r 2cos ( 1 2 )2 r 1 r 3 cos ( 1 3 )

r 4 2r 22r 32r 12 +2 r 1 r 2cos ( 1 2 )=2 r 2 r 3 cos ( 2 3 ) 2r 1 r 3 cos ( 1 3 )
divido para 2r 2 r 3
2
r 4 r 2 r 3 r 1 2r 1 r 2 cos ( 1 2 ) 2 r 2 r 3 cos ( 2 3 ) 2 r 1 r 3 cos ( 1 3 )

+
=
2r2r 3
2r 2r3
2 r 2r 3
2r2r 3
k 1=
r 4 2r 22r 32r 12
(3)
2r 2r3
k 2=
r1
(4)
r3
k 3=
r 1
(5)
r2
91
3
)
2
cos 3=
3 2
1+ tan ( )
2
1tan (
3
)
2
sen 3=
2
3
1+tan ( )
2
2 tan (
x=tan (
3
)
2
Reemplazo
2
k 1+k 2 cos ( 1 2 )=
(1x )
2x
( cos 2+ k 3 cos 1 ) +
(sen 2+ k 3 sen 1)
2
(1+ x )
(1+ x 2)
( 1 2 )
2
1+ x
2
k 1+k 2 cos ()= ( 1x ) ( cos 2+k 3 cos 1 ) +2 x (sen 2+ k 3 sen 1)
k 1+k 2 cos ( 1 2 ) +cos 2+k 3 cos 1 x 2+ ( 2 ( sen 2+ k 3 sen 1 ) ) x+ ( k 1+k 2 cos ( 1 2 )cos 2k 3
A=k 1+ k 2cos ( 1 2 )+ cos 2+k 3 cos 1

B=2 ( sen 2+k 3 sen 1 )
C=k 1+k 2 cos ( 1 2 )cos 2k 3 cos 1
3=2atan
B B 4 AC
(6)
2A
2
92
(r 4cos 4 +r 1cos 1r 2cos 2) =(r 3cos 3) (7)

(r 4sen 4 +r 1sen 1r 2sen 2)2=(r 3sen 3)2( 8)
r 32=r 4 2 cos 4 2+ r 12 cos 12 +r 22 cos 22+ 2r 1 r 4 cos 1cos 42 r 2r 4 cos 2 cos 42r 1 r 2 cos 1 cos
r 32=r 4 2 +r 12+r 22 +2 r 1 r 4 cos ( 1 4 )2 r 2r 4 cos ( 2 4 ) 2r 1 r 2 cos ( 1 2 )
Divido para2r 2 r 4
r 22 +r 12+ r 4 2r 32 r 1 cos ( 1 2 ) r 1 cos ( 1 4 )
=
+ cos ( 2 4 )
2 r 2r 4
r4
r2
r 2 +r 1 +r 4 r 3
k 5=
(10)
2r 2 r 4
k 4=
r 1
(9)
r4
k 3=
r 1
(3)
r2
( 1 2 )
1+ x 2
2
k 5+k 4 cos ( )=( 1x ) ( cos 2+k 3 cos 1 )+2 x (sen 2+ k 3 sen 1)
4 2
)
2
cos 4=
4 2
1+ tan ( )
2
1tan (
93
4
)
2
sen 4=
2
4
1+ tan ( )
2
2 tan (
x=tan (
4
)
2
Reemplazo
2
k 5+k 4 cos ( 1 2 )=
(1x )
2x
( cos 2+k 3 cos 1 ) +
( sen 2+ k 3 sen 1)
2
(1+ x )
(1+ x 2)
k 5+k 4 cos ( 1 2 ) +cos 2+ k 3 cos 1 x 2+ (2 ( sen 2+k 3 sen 1 ) ) x + ( k 5+ k 4 cos ( 12 )cos 2k

D=k 5+ k 4 cos ( 1 2 )+ cos 2+k 3 cos 1
E=2 ( sen 2+ k 3 sen 1 )
F=k 5+k 4 cos ( 1 2 )cos 2k 3 cos 1
E E 4 DF
4=2atan
(11)
2D
2
r 2
r 5
r 6
rd
r 7=0
i 2
i 5
i6
id
i 7
r 2e r 5e r 6e rde r 7e =0
r 2 ( cos 2+ isen 2 ) =r 5 ( cos 5+isen5 )+ r 6 ( cos 6+isen 6 ) +rd ( cosd +isend ) +r 7 ( cos 6+isen 7 )
7=180
d=270
5=( 3+ )180
94
r 2 cos 2=r 5 cos 5+r 6 cos 6r 7 real
r 2 sen 2=r 5 sen 5+r 6 sen 6rd imag

6=asen
r 2 sen 2r 5 sen 5+ rd
(12)
r6
r 7=r 5 cos 5+ r 6 cos 6r 2 cos 2(13)
ANALISIS DE VELOCIDADES DEL MECANISMO DE ARKINSON :

r 2+ r 3=r 1+r 4.
r 2 ei 2+ r 3 e i 3=r 1 ei 1+ r 4 e i 4 .
+
=
+
.
dt
dt
dt
dt
r2
d ei 2
d ei 3 i1 dr 1
d ei 4
+r3
=e
+r 4
dt
dt
dt
dt
ir 2 w 2 ( cos 2+ isin 2 ) +ir 3 w 3 ( cos 3+i sin 3 )=ir 4 w 4 ( cos 4 +isin 4 ) .
ir 2 w 2 cos 2r 2 w 2 sin 2+ir 3 w 3 cos 3r 3 w 3 sin 3=ir 4 w 4 cos 4r 4 w 4 sin 4 .
r 2 w 2 sin 2r 3 w 3 sin 3=r 4 w 4 sin 4 (Real . 1).

r 2 w 2 cos 2+r 3 w 3 cos 3=r 4 w 4 cos 4 ( Imag . 2 ) .
r 2 w 2sin 2+r 3 w 3 sin 3=r 4 w 4 sin 4 (1).
r 2 w 2cos 2+ r 3 w 3 cos 3=r 4 w 4 cos 4 ( 2 ) .
w 4 ( 2 )=
r 2 w 2 cos 2+r 3 w 3 cos 3

( 3) .
r 4 cos 4
95
Reemp . ( 3 ) en ( 1 ) .
r 2 w 2sin 2+r 3 w 3 sin 3=r 4(
r 2 w 2cos 2+ r 3 w 3 cos 3
)sin 4 .
r 3 cos 4
r 2 w 2sin 2 cos 4 +r 3 w 3 sin 3 cos 4=r 2 w 2cos 2 sin 4 +r 3 w 3 cos 3 sin 4 .

r 3 w 3 sin 3 cos 4r 3 w 3 cos 3 sin 4=r 2 w 2cos 2 sin 4r 2 w 2 sin 2cos 4 .
r 3 w 3 sin ( 3 4 )=r 2 w 2 sin ( 4 2 ) . ( 4 ) . De ( 4 ) Despejo ( w 3 ) .
w 3 ( 2 )=
r 2 w 2 sin ( 4 2 )
(5 ).
r 3 sin ( 3 4 )
r 2 w 2cos 2+ r 3
Reemp . ( 5 ) en ( 3 ) . w 4 ( 2 )=
r 2 w 2 sin ( 4 2 )
cos 3
r 3 sin ( 3 4 )
.
r 4 cos 4
w 4 ( 2 )=

.
r 4 cos 4 sin ( 3 4 )
w 4 ( 2 )=

.
r 4 cos 4 sin ( 3 4 )
w 4 ( 2 )=
.
r 4 cos 4 sin ( 3 4 )
w 4 ( 2 )=

.
r 4 cos 4 sin ( 3 4 )
w 4 ( 2 )=

r 2
w2
.
r4
w 4 ( 2 )=
sin ( 2 3 )
r2
w2
.
r4
sin ( 4 3 )
ANALISIS DE ACELERACIONES DEL MECANISMO DE ARKINSON :

r 2+ r 3=r 1+r 4.
96
i 2
i 3
i 1
i 4
r 2 e + r 3 e =r 1 e + r 4 e .
+
=
+
.
dt
dt
dt
dt
r2
d ei 2
d ei 3 i1 dr 1
d ei 4
+r3
=e
+r 4
dt
dt
dt
dt
+
=
.
dt
dt
dt
] [
v 1 d ( e i1 ) ei 1 dv 1
w 2 d ( ei 2 ) e i 2 dw 2
w 3 d ( e i3 ) ei 3 dw 3
+
=ir 2
+
+ir 3
+
.
dt
dt
dt
dt
dt
dt
2
r 2 w 2 cos 2r 2 2 sin 2r 3 w 3 cos 3r 3 3 sin 3=r 4 w 4 cos 4r 4 4 sin 4 Real

2
2

De (2 ) Despejo ( 4 ) .
4=

3.
r 4 cos 4
Reemp . ( 3 ) en ( 1 ) .
97
r 2 2 cos 2r 2 w 22

cos
2
r 2 2sin ( 2 4 ) +r 2 w 2 cos ( 2 4 ) +r 3 w 3 cos ( 4 3 ) r 4 w 4 =r 3 3 ( sin 3 cos 4cos

3=

.
2
r 2 2 sin ( 2 4 ) +r 2 w 2 cos ( 2 4 )+ r 3 w3 cos ( 4 3 )r 4 w 4

3=
.
r 3 sin ( 4 3 )
De (1 ) Despejo ( 3 ) .
3=

4 . Reemp . ( 4 ) en
r 3 sin 3
r 2 2cos 2r 2 w 22 sin 2+r 3

r 3 sin 3
3 cos 4+ r 4 w 42 sin 3 sen 4=0.

r 2 2 cos 2 sen
3 cos 4+sin 3 sen 4

cos
2
r 2 2 sin ( 2 3 ) +r 2 w 22 cos ( 2 3 ) +r 3 w 32r 4 w 42 cos ( 4 3 )
3=
r 4 sin ( 4 3 )
GRAFICAS DEL MECANISMO DE ARKINSON

EN WORKING MODEL.
98
99
UNIDAD # 3.
Objetivos:
-
Determinar las ecuaciones para determinar la Posicin de los Eslabones del Mecanismo
de la Limadora.
Mecanismo de Retorno Rpido.
100
Mecanismo de Whitworth.- Es aquel que transforma el movimiento giratorio del motor en un

movimiento rectilneo del portaherramientas.
Datos : 1=9 00
R 1=800 mm , r 1=350 mm , r 2=150 mm ,.
0< 2<3600 . 2=3 00 , 5= 3+18 00 + .
ANALISIS DE POSICIONES DEL MECANISMO D ERETORNO RAPIDO:
3=? y r 3=? .
r 1+ r 2=r 3 Ecuacion de Cierre delCircuito .
r 4=R 1+rd Ecuacion de Cierre del Circuito.

r 1e i 1+ r 2 e i2=r 3 e i 3 ; r =r ei Ecuacion de Euler .
101
e =cos +i sin .
r 1 ( cos 1+i sin 1 ) +r 2 ( cos 2+isin 2 )=r 3 ( cos 3+i sin 3 ) ( 1=9 0 0 ) .
ir 1+r 2cos 2+ir 2sin 2=r 3 cos 3+i r 3 sin 3 .
r 2cos 2=r 3 cos 3 ( Real . 1 ) .

r 1+ r 2 sin 2=r 3 sin 3 ( Imag .2 ) .
Despejo ( r 3 ) de ( 1 ) .
r 3=
r 2cos 2
.(3)
cos 3
Reemp . ( 3 ) en ( 2 ) .
r 1+ r 2 sin 2=
r 2cos 2
sin 3 .
cos 3
r 1+ r 2 sin 2=r 2 cos 2 tan 3 . ( 4 )

Despejo ( 3 ) de ( 4 ) .
3=tan1
tan 3=
rd=
2 sin 2
.
( r 1+r
r 2 cos 2 )
R1
.
rd
R1
.
tan 3
ANALISIS DE VELOCIDADES DEL MECANISMO DE RETORNO RAPIDO:

r 1e i 1+ r 2 e i2=r 3 e i 3 ; r =r ei Ecuacion de Euler .
102
e =cos +i sin .
r 1 d ( ei 1 ) r 2 d ( ei 2 ) r 3 d ( e i 3) i 3
+
=
+e v 3.
dt
dt
dt
r 1 ( ei 1iw 1 ) + r 2 ( e i 2iw 2 ) =r 3 ( e i3iw 3 ) + ei 3v 3.

ir 1 w 1 ei 1+ ir 2 w 2 ei 2=ir 3 w 3 e i 3+ v 3e i 3
ir 1 w 1 ( cos 1+i sin 1 )+ir 2 w 2 ( cos 2+i sin 2 )=ir 3 w 3 ( cos 3+i sin 3 )+ v 3 ( cos 3+i sin 3 ) .ir 1 w1 (
r 2 w 2 sin 2=r 3 w 3 sin 3+ v 3 cos 3 ( 1 ) .
r 2 w 2cos 2=r 3 w 3 cos 3+v 3 sin 3 ( 2 ) .
De (1 ) Despejo ( v 3 ) .
v 3 ( 2 )=
r 3 w3 sin 3r 2 w 2sin 2
( 3) .
cos 3
Reemp . ( 3 ) en ( 2 ) .
( r 3 w 3 sin cos3r 32 w 2 sin 2 ) sin 3 .
r 2 w 2cos 2=r 3 w 3 cos 3+
r 2 w 2cos 2=r 3 w 3 cos 3+r 3 w 3 sin 3 tan 3r 2 w 2 sin 2 tan 3 .

w 3 ( r 3 cos 3+ r 3 sin 3 tan 3 )=r 2 w 2 ( cos 2+sin 2 tan 3 ) . ( 4 ) De ( 4 ) Despejo ( w 3 ) .
w 3 ( 2 )=
r 2 w 2 ( cos 2+sin 2 tan 3 )

(5) .
r 3 ( cos 3+sin 3 tan 3 )
d ( rd )
d ( R 1)
=
.
dt
dt ( tan 3 )
103
R1w3
( cos 3 )2
vd =
.
( sin 3 )2
2
( cos 3 )
R 1 w 3
(6 ).
( sin 3 )2
vd ( 2 )=
GRAFICAS DEL MECANISMO DE RETORNO RAPIDPO EN MATHCAD.

R1
r1
r2
800
1000
350
1000
150
1000
1 90
2 0 0.1 2
w2
100
30
104
3( 2) atan
r1 r2 sin ( 2)
r2 cos ( 2)
3( 2)
1.166
1.183
1.201
Angulo del Seguidor Vs Angulo del Impulsor.
1.222
100
1.245
1.268
1.293
50
1.319
1.346
1.374
3 ( 2 )
180
1.402
50
1.431
1.46
1.49
100
1.52
40
80
120
160
...
r3( 2)
200
2
240
280
320
180
r2 cos ( 2)
cos ( 3( 2) )
r3( 2)
0.381
0.394
40
0.407
0.42
20
0.431
0.442
0.452
0.461
0.469
r3( 2 )
180
20
0.477
0.483
40
40
80
0.488
0.493
0.496
0.498
...
120 160 200 240 280 320 360 400
105
180
360
400
rd ( 2)
R1
tan ( 3( 2) )
rd ( 2)
0.343
30
0.327
20
0.31
0.291
0.271
0.25
0.228
0.205
0.183
0.16
0.136
10
rd( 2 )
180
10
20
30
40
80
120
160 200 240

2
0.113
0.089
0.065
0.041
...
106
180
280 320 360
400
VELOCIDADES ANGULARES:
w3 ( 2)
w2 r2 ( cos ( 2) sin ( 2) tan ( 3( 2) ) )

r3( 2) ( cos ( 3( 2) ) sin ( 3( 2) ) tan ( 3( 2) ) )
w3 ( 2)
1.625
1.868
2.079
2.261
2.419
2.556
2.673
0
w3( 2 )
5
2.774
2.859
10
2.932
40
80
120
160 200 240
2.992
3.041
280 320 360
400
180
3.08
3.109
3.129
...
v3( 2)
v3(1.444
2)
1.387
r3( 2) w3 ( 2) sin ( 3( 2) ) r2 w2 sin ( 2)

cos ( 3( 2) )
1.323
1.252
1.174
1.092
1.004
100
0.912
80
0.816
0.717
0.615
v3 ( 2 )
180 60
40
0.511
20
0.404
0.296
0.187
...
40
80
107
120
160 200 240

2
180
280 320 360
400
w3 ( 2)
vd ( 2) R1
sin ( 3( 2) )
vd ( 2)
-1.539
-1.745
-1.912
-2.048
-2.157
-2.243
-2.312
-2.365
-2.407
-2.439
-2.463
vd ( 2 ) 2
0
2
4
40
80
120 160 200 240 280 320 360 400
-2.481
-2.494
180
-2.504
-2.51
...
GRAFICAS DEL MECANISMO DE RETORNO RAPIDO EN WORKING MODEL.
108
Objetivos:
-
Determinar la
Mecanismo Biela
Corredera
Posicin del
Manivela
Invertida.
Mecanismo Biela Manivela

Invertida.
Corredera
109
ANALISIS DE POSICIONES DEL MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA I NVERTIDA:
r 2+ r 3=r 1+r 4 Ecuacion de Cierre delCircuito .

r 2 ei 2+ r 3 e i 3=r 1 ei 1+ r 4 e i 4 ; r =r e i Ecuacion de Euler .
e i =cos +i sin .
r 2 ( cos 2+i sin 2 )+ r 3 ( cos 3+i sin 3 )=r 1 ( cos 1+ isin 1 )+ r 4 ( cos 4+i sin 4 ) ( 1=00 ) r 2 ( cos 2
r 2cos 2+ r 3 cos 3=r 1+ r 4 cos 4 ( Real .1 )
r 2sin 2+r 3 sin 3=r 4 sin 4 ( Imag . 2 )
r 4 cos 4=r 4 cos ( 3+900 ) .
r 4 cos 4=r 4 ( cos 3cos 900sin 3sin 900 ) .
r 4 cos 4=r 4 (sin 4) .( 4)
r 4 sin 4=r 4 sin ( 3+90 0 ) .

r 4 sin 4=r 4 ( sin 3cos 900 +sin 900cos 3 ) .
110
r 4 sin 4=r 4 cos 3 . ( 5 )

Reem . ( 4 ) en ( 1 ) y ( 5 ) en ( 2 ) .
r 2cos 2+ r 3 cos 3=r 1r 4 sin 3 . ( 6 ) .
r 2sin 2+r 3 sin 3=r 4 cos 3 . ( 7 )
De (7 ) Despj . ( r 3 ) .
r 3 ( 2 ) =
r 4 cos 3r 2 sin 2
. (8 )
sin 3
De (6 ) Despj . ( r 3 ) .
r 3 ( 2 ) =
r 1r 4 sin 3r 2 cos 2
. ( 9) .
cos 3
( 8 )= ( 9 )
r 1r 4 sin 3r 2 cos 2 r 4 cos 3r 2sin 2
=
.
cos 3
sin 3
r 1sin 3r 4 sin2 3r 2 cos 2 sin 3=r 4 cos2 3r 2 sin 2 cos 3 .
sin 3 ( r 1r 2 cos 2 )=r 4 cos 2 3+r 4 sin 2 3r 2sin 2 cos 3 .
sin 3 ( r 1r 2 cos 2 )=r 4r 2sin 2 cos 3 .
3
(
2 )
sin 3=
.
3
1+tan ( )
2
2 tan
3
(
2 )
cos 3=
.
3
1+ tan ( )
2
1tan2
2
111
( )
( 23 ) ( r 1r 2 cos 2)=( r 4r 2 sin 2) 1tan ( 23 ) .

3
3
1+ tan ( )
1+ tan ( )
2
2
2 tan
3
2
( ( )) (
2 tan
3
1+ tan
2
2
tan
r 4 1+ tan 2
r 1r 2cos 2 )
( )
( 23 ))r 2 sin 2(1tan ( 23 )) .

3
1+ tan ( )
2
2
( 23 )=x .
2 x ( r 1r 2 )=r 4 ( 1+ x2 ) r 2sin 2+ x 2 r 2 sin 2.

x 2 ( r 2+r 2sin 2 )x [ 2 ( r 1r 2 cos 2 ) ] + ( r 4r 2 sin 2 )=0.
x=
B B24 AC
.
2A
3 B B24 AC
tan
=
.
2
2A
( )
3=2 tan
B B 4 AC
.
2A
2
ANALISIS DE VELOCIDADES DEL MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA INVERTIDA :

r 2+ r 3=r 1+r 4.
i 2
i 3
i 1
i 4
r 2 e + r 3 e =r 1 e + r 4 e .
+
=
+
.
dt
dt
dt
dt
dr 2 e
dt
i2
i 3
i 4
dr 3 e
dr 4 e
=
dt
dt
112
i 2
i3
i3
i 4
ir 2 w 2 e +ir 3 w 3 e + v 3 e =ir 4 w 4 e .
ir 2 w 2 ( cos 2+ isin 2 ) +ir 3 w 3 ( cos 3+i sin 3 )+ v 3(cos 3+i sin 3)=ir 4 w 4 ( cos 4+ isin 4 ) .
ir 2 w 2 cos 2r 2 w 2 sin 2+ir 3 w 3 cos 3r 3 w 3 sin 3+ v 3 cos 3+iv 3 sin 3=ir 4 w 4 cos 4r 4 w
(r 2 w 2sin 2+r 3 w 3 sin 3v 3 cos 3)=r 4 w 4 sin 4 (Real . 1).
r 2 w 2cos 2+ r 3 w 3 cos 3=r 4 w 4 cos 4 ( Imag. 2 ) .

De (2 ) Despejo ( v 3 ) .
v 3 ( 2 )=
r 4 w 4 cos 4r 2 w 2 cos 2r 3 w 3 cos 3

(3 ) .
sin 3
Reemp . ( 3 ) en ( 1 ) .
r 2 w 2sin 2+r 3 w 3 sin 3
2r 3 w 3 cos 3
( r 4 w 4 cos 4r 2 wsin2 cos
) cos 3=r 4 w 4 sin 4 .
3
3
sin
2
4 +r 2 w 2cos 2 cos 3+ r 3 w 3(cos 3) =r 4 w 4 sin 4 sin 3 .
r 2 w 2 sin 2 sin 3+r 3 w 3

r 3 w 3=r 4 w 4 sin 4r 2 w 2 sin 2 sin 3+r 4 w 4 cos 3 cos 4r 2 w 2 cos 2cos 3
r 3 w 3=r 4 w 4 ( sin 4 sin 3+cos 3 cos 4 )r 2 w 2 ( sin 2 sin 3+ cos 2 cos 3 ) . w 3=
r 4 w 4 cos ( 3
w 3=w 4.r 3 w 3r 4 w 4 cos ( 3 4 )=r 2 w 2 cos ( 2 3 ) .

w 3 [ r 3+r 4 cos ( 3 4 ) ] =r 2 w 2 cos ( 2 3 ) .
w 3 ( 2 )=
r 2 w 2 cos ( 2 3 )
( 5) .
r 4 cos ( 3 4 )r 3
ANALISIS DE ACELERACIONES DEL MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA INVERTIDA :

113
d ( ir 2 w 2 e i2 ) d ( ir 3 w 3 ei 3 ) d(v 3 ei 3) d ( ir 4 w 4 ei 4 )
+
+
=
.
dt
dt
dt
dt
ir 2 [ iw 2 e i 2+ ei 2 2 ] +i [ e i3 ( w 3 v 3+r 3 3)+ir 3 w 32 ei 3 ] +iv 3 w 3 e i3 +e i3 a 3=ir 4 [i w 42 ei 4 + ei 4 4
w 22 r 2 ei 2 +ir 2 2 ei 2 +iw 3 v 3 e i3 +ir 3 3 ei 3r 3 w 32 e i3 +iw 3 v 3 e i 3+ a 3 ei 3=r 4 w 4 2 e i 4 +ir 4

r 2 w 22 ei 2 +ir 2 2 ei 2 +2iw 3 v 3 ei 3 +ir 3 3 e i3 r 3 w 3 ei 3 +a 3 e i3=r 4 w 4 2 ei 4 +ir 4 4 e i 4 .
2
cos 2+i sin
cos 2+isin 2
cos 3+isin 3
cos 3+isin 3
cos 4 +isin 4
cos 4 +isin 4
r 2 w 22
2
r 2 w 2 cos 2ir 2 w 2 sin 2+ ir 2 2 cos 2r 2 2sin 2+2 iw 3 v 3 cos 32 w 3 v 3sin 3+ir 3
( r 2 w 22 cos 2+r 2 2 sin 2+2 w 3 v 3 sin 3+r 3 3 sin 3+r 3 w 32 cos 3a 3 cos 3 ) =( r 4 w 4 2 c
r 2 w 22 cos 2+r 2 2 sin 2+ 2w 3 v 3 sin 3+r 3 3 sin 3+r 3 w 32 cos 3a3 cos 3=r 4 w 4 2 cos 4
3 r 3 3 cos 3+r 3 w 3 2 sin 3a 3sin 3
r 2 w 22 sin 2r 2 2cos 22 w 3 v 3 cos
3 r 3 3 cos 3+r 3 w 3 sin 3a 3sin 3=r 4 w 4 sin 4r 4 4 cos 4 . Imag . ( 2 ) .

r 2 w 22 sin 2r 2 2cos 22 w 3 v 3 cos
De (1 ) Despejo ( a 3 ) .
2
a 3=
r 2 w 2 cos 2+ r 2 2 sin 2+2 w 3 v 3 sin 3+ r 3 3 sin 3+r 3 w 3 cos 3r 4 w 4 cos 4r 4 4 sin 4 (

cos 3
Reemp . ( 3 ) en ( 2 ) .
3 r 3 3 cos 3+r 3 w 3 2 sin 3
r 2 w 2 cos 2+r 2 2 sin 2+2 w 3 v 3 sin 3+r 3 3 sin 3+r 3 w 3 cos 3r 4 w

cos 3
2
r 2 w 2 sin 2r 2 2 cos 22 w 3 v 3 cos
r 2 w 22 sin 2 cos 3r 2 2 cos 2 cos 32 w 3 v 3 cos 32r 3 3cos 3 2+ r 3 w 32 sin 3 cos 3r 2
114
( 4 3) .
( 2 3 ) r 2 2 cos ( 2 3 )2 w 3 v 3r 3 3=r 4 w 4 2 sin ( 4 3 )r 4 4 cos
r 2w 22 sin
( 4 3)=r 4 w 4 2 sin ( 4 3 )r 2 w 22 sin ( 23 )+ r 2 2 cos ( 23 )+ 2 w 3 v 3.
r 3 3+r 4 4 cos
4= 3.
( 4 3)
( 2 3 )r 4 w 42 sin ( 4 3 )2 w 3 v 3
r 2 w 22 sin ( 2 3 ) r 2 2cos .
r 3r 4 cos =
3
r 2 w 2 sin
( 2 3 ) r 2 2 cos ( 2 3 ) r 4 w 4 2 sin ( 4 3 ) 2 w 3 v 3
.
r 3r 4 cos ( 4 3 )
3=
GRAFICAS DEL MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA INVERTIDA

EN MATHCAD.
r2
r4
r1
200
1000
200
1000
500
1000
2 0 0.1 2
w2 40
30
A ( 2) r2 sin ( 2) r4
B( 2) 2 r1 2 r2 cos ( 2)
C( 2) r2 sin ( 2) r4
115
B( 2) B( 2) 2 4 A( 2) C( 2)
3( 2) 2 atan
2 A ( 2)
Angulo de la Biela Vs Angulo del Impulsor.

0
0.73
0.659
0.581
0.5
4
3( 2) 5
0.42
0.345
0.276
0.215
0.163
0.119
10
0.082
11
...
60
55
50
45
40
180 35
3 ( 2 )
30
25
20
15
10
5
0
40
80
120
160
200
2
240
280
320
360
180
0
0
2.301
2.229
2.152
2.071
4
4( 2) 5
1.991
1.916
6
1.847
4( 2) 3( 2)
7
21.786
8
1.734
1.689
10
1.653
11
...
116 Angulo
dos.
150
145
140
del Seguidor Vs Angulo del Impulsor.
400
r3( 2)
( r1 r4 sin ( 3( 2) ) r2 cos ( 2) )
cos ( 3( 2) )
Posicion de la Corredera Vs Angulo del Impulsor.
r3( 2) 1000
700
225.83
658.333
232.35
242.761
256.491
272.917
291.432
311.499
332.654
354.511
376.749
Unidad de Medida en Milimetros.
223.607
616.667
575
533.333
491.667
r3( 2 ) 1000
450
408.333
366.667
325
283.333
241.667
200
...
40
80
120
160
200
2
240
280
320
360
180
Velocidad Angular
ANALISIS DE VELOCIDADES ANGULARES:
de la Biela Vs Angulo del Impulsor.
1.5
( r2 w2 cos ( 21.083
3( 2) ) )
0
0.667
r4 cos ( 3( 2) 4
( 2) ) r3( 2)
-2.793
0.25
Unidad de Medida Rad/Seg.
w3 ( 2)
-3.146
-3.347
-3.382
-3.266
w3 ( 2) 5
-3.033
-2.725
2.667
-2.38
-2.024
3.083
3.5
-1.678
10
-1.351
11
...
0.167
0.583
w3( 2 ) 1
1.417
1.833
2.25
40
80
117
120
160
200
2
240
280
180
320
360
400
400
w4 w3
v3( 2)
( w3( 2) r4 cos ( 4( 2) ) w2 r2 cos ( 2) w3 ( 2) r3( 2) cos ( 3( 2) ) )

sin ( 3( 2) )
110
833.333
0
8.32710-14
185.175
2
3
4
v3( 2) 1000 5
6
Unidad de Medida en Milimetros/Seg.
666.667
500
333.333
358.159
509.915
v3 ( 2 ) 1000
635.964
735.834
166.667
0
166.667
333.333
811.567
500
866.293
666.667
903.297
833.333
925.555
110
10
935.57
11
...
7
8
40
80
120
160
200
2
240
280
320
360
400
180
ANALISIS DE ACELERACIONES ANGULARES:

2 0
3( 2)
r2w22sin(2 3(2)) r22cos (2 3(2)) r4w4(2)2sin(4(2) 3(2)) 2w3(2)v3(2)

r3( 2) r4 cos ( 4( 2) 3( 2) )
0
0
Aceleracion Angular de la Biela Vs Angulo del Impulsor.
-17.437
-11.841
-4.938
1.911
4
3( 2) 5
7.599
11.597
13.912
14.849
14.806
14.144
Unidad de Medida en Rad/Seg^2
10
13.139
11
4 3...
15
11.667
8.333
5
1.667
1.667
3( 2 )
5
8.333
11.667
15
18.333
21.667
25
118
0
40
80
120
160
200
2
240
280
180
320
360
400
a3( 2)
r2w22cos (2) r22sin(2) 2w3(2)v3(2)sin(3(2)) r3(2)3(2)sin(3(2)) r3(2) w3(2)2cos (3(2)) r4w4(2)2 co

cos ( 3( 2) )
r3( 2) w3 ( 2) cos ( 3( 2) ) r4 w4 ( 2) cos ( 4( 2) ) r4 4( 2) sin( 4( 2) )
119
0
0
7.847
7.579
6.849
5.834
4.724
3.658
2.709
a3( 2) 7
1.899
1.222
0.66
10
0.193
11
-0.198
12
-0.529
13
-0.811
14
-1.056
15
...
Aceleracion de la Corredera Vs Angulo del Impulsor.

Unidad de Medida en Milimetros/Seg^2.
8
7
6
5
4
3
a3( 2 ) 2
1
0
1
2
3
4
40
80
120
160
200
2
240
280
320
360
400
180

GRAFICAS DEL MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA INVERTIDA
EN WORKING MODEL.
120
121
TABLA DE VALORES DEL MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA

INVERTIDA.
Objetivos:
-
Definir:
Las Ventajas del Anlisis de Fuerzas Dinmicas.
Las Leyes de Newton.
Modelado.
Inercia.
Identificar el Mecanismo de Un Compresor Alternativo, su principio de Funcionamiento
y Funcionamiento y Representacin Esquemtica.
Determinar la Fuerza Esttica del Aire en el Pistn y Obtener su Grafica en MathCAD.
Fuerzas Dinmicas.- Es necesario realizar el anlisis de las fuerzas y momentos que actan en cada
uno de los eslabones de un mecanismo par:
122
1. Determinar la resistencia de sus Componentes.

2. Para determinar el Torque y la Potencia de Motor necesario para impulsar el mecanismo.
3. Determinar el tamao del Volante para disminuir la Potencia del Motor.
4. Determinar las Fuerzas de Sacudimiento para poder Balancear los Elementos y Seleccionar el
Aislamiento ms adecuado con respecto al piso.
Leyes de Newton:
Segunda Ley :
F=maG .
M =IG .
Donde: F=Sumatoria de la Fuerzas Externas .
aG= Aceleracion del Centro de Gravedad .
M =Sumatoria de Momentos Externos y de los Momentos Producidos Por las Fuerzas Externas .
IG=Momento de Inerciacon Resp ecto al Centro de Gravedad .
= Aceleracion Angular .
Principio de D Alembert
FmaG=0
.
M IG =0
maG=Fuerza de Inercia Se Opone a laTraslacion .
IG =Momento de Torsion de Inercia Se Opone a la Rotacion .

Modelado.- Las formas de los eslabones de una maquina por lo general son complejas para hacer el
anlisis de fuerzas se realiza mediante un sistema simplificado consistente en un conjunto de masa
puntuales unidas por lneas.
Se debe transformar el mecanismo real a su representacin esquemtica donde cada uno de los
eslabones del modelado deber tener las mismas propiedades del eslabn real como son: Masa,
Momento de Inercia y Centro de Gravedad.
Momento de Inercia.- Es un indicador de la capacidad que tiene un cuerpo de almacenar energa
cintica rotacional y es la capacidad del torque necesario para acelerar angularmente un cuerpo.
Anlisis Dinmico de Un Compresor Alternativo.
123
Representacin Esquemtica.
Calculo de la Fuerza Debido a la Presin del Aire.
Ley de Boyle Tem . Cte .
P1V 1=P 2V 2.
( Patm+ Pman ) 1V 1=( Patm+ Pman ) 2V 2.
Patm1V 1= Patm+
F
2V 2.
A
124
Patm 1V 1
F
=Patm+ .
V2
A
F Patm
=
Patm.
A
V2
F=APatm
( VV 12 1) .
Pabs=Patm+ Pman .
V 1=A ( Ldr 3+ r 2 ) .
V 2= A ( Ldr 1 ( 2 ) ) .
Objetivos:
-
Obtener las Ecuaciones de las Fuerzas y Momentos que Actan en los Eslabones del
Mecanismo de un Compresor Alternativo.
Diagrama de Cuerpo Libre:

Eslabn # 2.
F12.- Es una fuerza alternante que acta sobre la bancada y esta es una fuerza de sacudimiento y estas
fuerzas son las que producen vibracin.
125
T 12 zk + ( R 32 xi+r 32 yj )( F 32 xi+ F 32 yj )=IG 2 2 zk

T 12+ ( R 32 xF 32 y R 32 yF 32 x )=IG 2 2. ( 3 ) .
i2
rG 4=rG 2 e .
acG 2=rG 2 w 22 ei 2+ rG 2 2 i ei 2 .
acG 2=0.
R 32=r 2 2.
F=maG .
R 32 x=r 2cos 2 .
F 12+ F 32=m2aG2.
R 32 y =r 2sin 2.
F 12 x + F 32 x=m 2aG 2 x . ( 1 ) .
F 12 x + F 32 x=0.
F 12 y+ F 32 y =m2aG 2 y . ( 2 ) .
F 12 y+ F 32 y =0.
T =IG .
T 12+ ( R 32 xF 32 y R 32 yF 32 x )=0
T 12+ R 32F 32=IG2 2.
Eslabn # 3.
F43.- Es la Fuerza que la Biela ejerce sobre el Buln del Pistn y es una fuerza alternante o fluctuante
y se analizara como una fuerza fluctuante que acta sobre un eje no rotatorio.
126
R 43F 43R 23F 32=IG 3 3.
( R 43 xF 43 yR 43 yF 43 x ) ( R 23 xF 32 y R 23 yF 32 x
R 43=R 43 3.
R 43 x=R 43cos 3 .
R 43 y=R 43sin 3 .
F=maG .
R 23=R 23 (2 3 ) .
F 43F 32=m3aG 3.
R 23 x =R 23cos ( 2 3 ) .
Fx=m3aG 3 x .
R 23 x =R 23cos 3 .
F 43 xF 32 x=m 3aG3 x . ( 4 ) .
R 23 y=R 23sin 3 .
Fy=m 3aG3 y .
rG 3=r 2+r 3. rG 3=r 2 ei 2 +r 3 ei 3 .
F 43 y =m3aG 3 y . (5 ) .
i 2
i 3
vG 3=r 2e w 2 i+ r 3 ' e w 3i .
M =IG .
127
aG 3=( r 2 e w 2 i ) w 2i+ir 2 e 2+ ( r 3
i2
i2
'e
i 3
w 3i ) w 3 i+ir 3
'e
i3
i3
3.
i3
aG 3=r 2 w 22 ei 2+ir 2 2e i 2r 3' e w 3 2+ir 3 'e 3.
aG 3=r 2 w 22 ( cos 2+i sin 2 )+ir 2 2 ( cos 2+i sin 2 )r 3' w 32 ( cos 3+ isin 3 ) +ir 3' 3 ( cos 3+isin
aG 3=r 2 w 22 cos 2ir 2 w 22 sin 2+ir 2 2 cos 2r 2 2 sin 2r 3' w 32 cos 3ir 3 ' w 32 sin 3+ir 3
aG 3 x =r 2 w 22 cos 2r 2 2 sin 2r 3' w 32 cos 3r 3' 3 sin 3 .
2
'
'
aG 3 y=r 2 w 2 sin 2+r 2 2cos 2r 3 w 3 sin 3+r 3 3 sin 3 .

Eslabn # 4.
F14.- Es la fuerza que el pistn ejerce sobre el cilindro, es una fuerza de sacudimiento y produce
vibraciones forzadas.
F=maG .
F 14F 43+ F=m 4aG 4.
Fx=m 4aG 4 x .
F 14 xF 43 x+ F=m4aG 4 x . (7 ) .
Fy=m 4aG 4 y .
F 14 yF 43 y=m4aG 4 y . ( 8 ) .
128
M =IG =0. ( Porque las Fuerzas Llegan alCentro ) .
Eslabn # 1.
F 14 x=N .
F 14 y=N .
F 14 x= F 14 y . Reem. en (7 ) y ( 8 ) .
F 14 y F 43 x+ F=m 4aG 4 x .
F 14 yF 43 y=0.
aG 4=a 1.
Mtodo de la Solucin Newtoniana.
1 0
0 0
0 0
0 1
0 0
0 0
0 0
0 1
0 0 R32y ( 2) R32x( 2)
A ( 2)
0 0
F12x
m3 acg3x( 2)
m3 acg3y ( 2)
F32x
F32y
B( 2)
C( 2)
F43y
F43x
0 0
0 0
1 0
129
0 0 R23y ( 2) R23x( 2) R43y ( 2) R43x( 2) 0 0
F12y
F14y
Ig3 3( 2)
T12
m4 ag4x( 2) F( 2)
0
GRAFICAS DEL MECANISMO DE UN COMPRESOR ALTERNATIVO

EN MATHCAD.
r2
150
1000
r3
350
1000
2 0 0.1 2
3( 2) asin
( r2 sin ( 2) )
r3
3( 2)
0
Angulo de la Biela Vs Angulo del Impulsor.
-0.043
-0.127
-0.168
-0.207
-0.244
-0.28
-0.312
-0.342
-0.369
-0.392
-0.411
40
Unidada de Medida en Grados.
-0.085
20
3 ( 2 )
180
20
40
40
-0.426
80
120
160
200
2
-0.436
...
240
280
180
130
320
360
400
r1( 2) r2 cos ( 2) r3 cos asin
r2 sin ( 2)
r3
r1( 2)
Posicion de la Corredera Vs Angulo del Impulsor.
0.5
0.499
0.483
0.474
0.463
0.451
0.438
0.423
0.407
0.392
0.375
0.359
0.343
...
v1( 2) r2 w2 ( cos ( 2) tan ( 3( 2) ) sin ( 2) )
v1( 2)
400
-50.31
-48.293
-45.811
-42.857
-39.431
-35.54
-31.198
-26.433
-21.287
-15.818
-10.099
...

Unidad de Medida en Rad/Seg^2
-51.868
-5.323
-7.87
20
300
-10.279
-12.51
10
-14.523
v1
( 2 )
200
0
-16.285
40
80
120
160
280
320
360
180
400
-17.765
-18.941
-19.799
-20.332
-20.545
-20.449
40
80
120
160
200
2
240
280
320
360
400
-20.068
180
Angulo del Impulsor.

Aceleracion Angular de la Biela vs
Velocidad AngularUnidad
de lade
Biela
Vs Angulo
del Impulsor.
Medida
en Grados.
510
500
0
240
20
30
200
2
10
110
3( 2 )30
w3( 2 )
-2.685
30
RPM 1200
w2 RPM
30
w3 ( 2)
r2 w2 cos ( 2)
-53.856
w3 ( 2)
r3 cos ( 3( 2) ) 4
-53.636
110
-52.975
r1( 2 ) 1000
Unidad de Medida en Milimetros/Seg.
0.49
Unidada de Medida en Milimetros.
0.496
500
...
2 0
2
2
r2 w2 sin ( 2) r2 2 cos ( 2) r3 w3 ( 2) sin ( 3( 2) )

3( 2)
r3 cos ( 3( 2) )
3( 2)
0
553.065
1.11103
510500
1.673103
2.245103
2.826103
4 3
1110
10
00
4040
131 8080
120
120
160
160
200
200
240
240
280
280
3400
320
320 3.41510
360
180
180
2
2
4.009103
Unidad
Unidadde
deMedida
Medidaen
enGrados.
Grados.
5.178103
4.6103
F43x
F43y
1.791104
1.228104
-8.228103
2.735103
-6.851103
-4.998103
266.659
-7.445103
2.922103
-6.896103
1.583103
-6.565103
3.56510-13
-7.574103
-1.812103
48
-8.778103
-3.743103
110
3
-5.123103
9
-358.035
8.33310 9
3
6.6671010
5.86103
10
8.777103
3
51011
1.581104
11
9.422103
3
3.33310
12
3
1.791104
12 5.08610-12
1.66710
F43y
0
3
1.66710
3
mean ( F43x
3 ) 1.933 10
3.33310
3
510
mean ( F43y
3 ) 152.202
6.66710
132
3
8.33310
4
110
4
3
3
3
3
3
3
4
4
4
4
110 710 410 110 210 510 810 1.110 1.410 1.710 210
F43x
F14y
4
110
3
8.33310
3
6.66710
3
510
3
3.33310
3
F14y
0
0
-8.228103
-6.851103
266.659
2.922103
1.583103
3.56510-13
-1.812103
-3.743103
-358.035
10
8.777103
11
9.422103
12
5.08610-12
1.66710
0
3
1.66710
3
3.33310
3
510
3
6.66710
3
8.333104
110
3
3
3
210 1.610
1.210 800 400
133
0
F14x
400
800 1.210 1.610 210
mean ( F14y ) 152.202

F14x F14y
mean ( F14x) 30.44
Objetivos:
-
Determinar la Potencia del Motor del Mecanismo.

Determinar las Fuerzas en los Pares.
Determinar las Dimensiones del Volante.
En el diagrama de torques tenemos los bucles positivos que son los puntos en los que el
mecanismo necesita energa para funcionar.
134
Los bucles negativos, significan la energa de los elementos rotatorio, que esta almacenado. Para
el tamao del motor (Potencia) se debe acoplar un volante al eje del motor que es un disco
pesado, el mismo que regularizara la velocidad angular del eslabn.
El disco almacena la energa cintica rotacional del mecanismo en los bucles negativos y esta
energa har que el disco se acelere y entregue la energa en los bucles positivos al mecanismo.
T =I .
TlTm=I .
Donde :
Tl=Torque Producido Por lasCargas ( T 12 ) .

Tm=Torque Medio .
TlTm=I
dw d
.
dt d
TlTm=Iw
max
dw
.
d
wmax
( TlTm ) d=
min
max
Iwdw .
wmin
wmax
( TlTm ) d=I
min
max
wdw .
wmin
( TlTm ) d .=I w22
min
wmax .
wmin
max
( TlTm ) d= 2I ( w2 maxw2 min ) .
min
max
( TlTm ) d=Ik w2 med .
min
Donde:
135
Ik w med=Energia que el Disco Entrega al Mecanismo en los Bucles .
( TlTm )=Energia que el MecanismoTransfiere al Disco en los Bucles Negativos .

K=Coeficiente de Funcionamiento ( Tabulado ) .
K=
( WmaxWmin )
.
Wmed
2
E=Ik w med .
Regla de Simpson.
xmax
f ( x ) dx=
xmin
h
[ f ( x 0 ) + 4 f ( x 1 )+2 f ( x 2 )+ 4 f ( x 3 ) +2 f ( x 4 ) + 2 f ( xn2 ) +4 f ( xn1 ) + f ( xn ) ] .
3
h
Tm= ( + 4 T 1+2 T 2+4 T 3+2T 4 ..4 Tn1+Tn ) .
3
h=
max min
. n= de Intervalos .
n
h=
2 0
= .
12
6
Tm=
T 0+ 4 T 1+2 T 2+ 4 T 3+2 T 4 +4 T 5+2 T 6+ 4 T 7+ 2T 8+ 4 T 9+2 T 10+4 T 11+T 12

.
63
2
Tm=
1
( T 0+ 4 T 1+2 T 2+ 4 T 3+2 T 4 +4 T 5+2 T 6+ 4 T 7+2 T 8+ 4 T 9+2 T 10+4 T 11+T 12 ) .
36
Tm=
1
( 0+ 4 ( 1.588103 ) +2 ( 657.07 ) + 4 (1.324103 ) +2 ( 1.715103 ) + 4 (899.306 ) +2 ( 2.0541013 )
36
Tm=
1
(2827.258 Nm ) .
36
Tm=78.535 Nm .
T 0=Tm T 0=78.535 Nm .
136
899.30678.535=977.841
2.054101378.535=78.535
950.22778.535=871.692
1.88810 378.535=78.533
1.34310 378.535=1421.535
1.85310378.535=1931.535
Tm=
1
[ 0+ 4 ( 1.588103 ) +2 ( 657.07 ) +4 (1.32410 3) + 2 (1.715103 ) +4 (977.841 ) +2 (78.535 )+ 4 ( 87
36
Tm=
1
(18759.80 Nm ) .
36
E=18759.80 Nm .
E=IK w2 med . K =
I=
I=
1
1
..
.
80
150
E
.
K w2 med
18759.80 Nmse g2Kgm
.
1
2
2
(125.67 ) rad1 Nse g .
80
Ic=95.029 Kg m2 . InerciaCalculada .
Id=
t 4 4
( D d ) .
32
Tabla:
t=espesor ( 0.13 ) .
=desnsidad ( 7850 ) .
Id=Inercia Diseada .
137
7850 Kg
0.13
m2
4
4
Id=
[
( 0.65 ) ( 0.2 ) ] m 2 .
32
Id=17.72 Kgm2 . Id > Ic.
138

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Posicin y Movimiento {Rotacin y Traslacin}.

Aceleracin {F=m*a; >a >F > , }.

Fuerzas Elsticas {Mecanismos con Velocidades Bajas o Constantes (Masas Considerables)}.

Representacin Esquemtica.- Es la representacin rpida de los eslabones de un mecanismo.

canismos de Transmisin de Movimiento Lineal.

Identificar los Pares Cinematicos.

Par Elemental. Junta o Cierre del Par.

Par de Primer Grado o Lineal.

a) Par Prismtico.- Describe una lnea recta;

Rotacin.- El punto describe una

c) Par Helicoidal.- Describe una hlice;

Par de Segundo Grado o Superficial.

b) Par Cilndrico.- Describe un

c) Par Esfrico.- Describe una

TABLA DE LOS PARES INFERIORES

Par Binario.- Par formado por dos barras.

Tipos de Pares segn la Superficie de Contacto.

Par Superior.- De contacto lineal o puntual.

1. Cierre de Forma.- El contacto est asegurado por la

2. Cierre de Fuerza.- El contacto est asegurado

MECANISMOS PLANOS, ESFERICOS Y ESPACIALES.

CADENA CINEMATICA ABIERTA.

Cuando se Fija uno de los eslabones se obtiene un mecanismo.

f 2= de Uniones con Dos Grados de Libertad .

Si M =0 El movimientoes imposible , elmecanismo forma una estructuraestaticamente

Si M 1 El mecanismo tiene inconsistencias y form auna estructura estaticamente

M =1 El Mecanismo tiene 1Grado De Libertad .