PAUTA CONTROL N1 , Prof. Marcelo Ruiz.

Considere una barra homognea y rgida de masa m y largo . Tal barra se encuentra unida a un
resorte de constante elstica que no est deformado cuando la barra est en la posicin horizontal
, como muestra la figura.
a- Encuentre la ecuacin de movimiento cuando la barra pequeas oscilaciones
b- Identifique la frecuencia angular de la ecuacin de movimiento.

L/2

L/4

L/4

m
k

Solucin:
AMtodo 1 :
La figura no muestra la posicin de equilibrio ya que el resorte est sin estirar, por tanto se analiza
la posicin mediante esttica.

L/4

P
L/2

0 =

cos( ) cos( ) = 0
4
4

2
cos( ) ( ) sen( ) cos( ) = 0
4
4
Luego se asume por tanto sen( )

cos( ) 1


2
( ) = 0
4
4

4
( )

(1)

Ahora se debe aplicar una perturbacin al sistema para generar oscilaciones en torno al punto de
equilibrio, por tanto la referencia ser posicionada en el ngulo .

L/4

P
L/2

Se realiza sumatoria de torque respecto al pivote para determinar la ec. de movimiento del sistema.

0 =

cos( + ) cos( + ) =
4
4
2

cos( + ) ( ) cos( + ) sen( + ) =

4
4
Se sabe que ( + )

( + ) 1

( + ) ( + )

( ) ( + ) =
4
4

(2)

Reemplazando (1) en (2):

2
4
( ) ( + ) =
4
4

0 +

2
=0
16

(3)

Se calcula la inercia usando el teorema de los ejes paralelos

0 = + 2
0 =

2
2
72
+( ) =
12
4
48

(4)

Reemplazando (4) en (3) y simplificando:

+

3
=0
7

Siendo esta la ecuacin del sistema con respecto al eje ngulo de equilibrio ( )

Mtodo 2
Se considera una perturbacin del sistema soltndo desde el reposo en la posicin horizontal
(0) = 0 . De esa forma se obtiene un trmino constante en la ecuacin diferencial , que origina
como solucin particular un factor constante , cuyo valor es el ngulo de equilibrio al aplicar las
condiciones iniciales.
L/4

P
L/2

Se genera sumatoria de torque respecto al eje :

cos() cos() =
4
4

2
cos() ( ) sen() cos() =
4
4
72
2

+ ( ) = 0
48
4
4
+

3
12

=0
7
7

Si se desea la solucin de la EDO se tiene dos partes, la homognea y la particular.

La solucin particular es =

, cuyo valor es la posicin que tomar el sistema en

estado estacionario (asumiendo que la energa se disipa) ; notar que est solucin es idntica en
el mtodo 1.
Mtodo 3 (Energa)
= + + +
=

2

( ())
2 4

2 2

32


=
4
=

72 2

96

Entonces
=

72 2 2 2

+

96
32
4

Dado que no existe variacin de la energa respecto al tiempo, por ser un sistema ideal sin disipacin,
entonces

=0

72 2 2 2

=
+

=0

96
32
4
72 2

+
=0
48
16
4
+

12
7

=0

BEn cualquiera de los 3 mtodos anteriores es de obviar que le frecuencia angular es la misma.

+ 2 + = 0
3

Entonces = 7 [rad/s]

BONUS
Inercia de una barra respecto a un eje que pasa por su centro de masa.
I = 2
La expresin diferencial de la masa para una barra cuya rea es despreciable es =

2
3 3
2
=
( + )=

3 8
8
12