1.1 Rodzaje charakterystyk mechanicznych maszyn elektrycznych i roboczych.

Charakterystyka mechaniczna maszyn elektrycznych przedstawiamy w formie graficznej w ukadzie

wsprzdnych(przedstawia zaleno prdkoci ktowej silnika od M-momentu silnika). Osie
ukadu wsprzdnych przecinajc si tworz cztery obszarw w ktry m kady z obszarw
odpowiada okrelonemu stanowi pracy maszyny elektrycznej. Okrelone stany przedstawia wykres:

Rys.1 M-moment maszyny m prdko ktowa Mz moment zewntrzny

Sztywno pochodna wymuszenia (siy zewntrznej) Qi wzgldem prdkoci.
Ze wzgldu na sztywno rozrnia si cztery rodzaje charakterystyk mechanicznych:
-charakterystyka idealnie sztywna(prosta 1) dla = obcienia;
-charakterystyka sztywna (prosta 2) dla -

,prdko nie zaley od momentu

< const < 0 )(lub krzywa 3) dla < 0;

-charaktrystyka ustpliwa, czyli niesztywna (krzywa 4), dla ktrej -charakterystyka niestabilna (krzywa 3) dla > 0;

<< var <0;

Charakterystyka 3 ma dwie czci: uyteczn zapewniajc stabiln prac i druga cz niestabilna;

jest wykorzystywana tylko podczas rozruchu.
Charakterystyka mechaniczna wyznaczona w normalnym ukadzie pocze silnika przy zasilaniu
napiciem znamionowym oraz braku dodatkowych elementw jego obwodach elektrycznych nosi
nazw charakterystyki naturalnej.
Charakterystyki maszyn roboczych jest to zaleno siy oporu od odlegoci lub prdkoci. Opory
maszyny roboczej dzielimy na czynne i bierne.
Opr czyny wystpuje przy zmianie energii potencjalnej mechanizmu napdzanego Cech
charakterystyczn maszyn roboczych o oporach czynnych jest gotowo do zwrotu pobranej energii
potencjalnej. Momenty oporowe czynne zawsze zachowuj ten sam wzrost nie zalenie od kierunku
ruchu.
Opor bierny wystpuje przy zmianie energii kinetycznej mechanizmu napdzanego i nazywaj si
siami inercyjnymi. Zaley od zwrotu zmiany prdkoci (przyspieszenia). Momenty oporowe bierne
maj zawsze charakter momentu hamujcego.

Rwnanie dla mechanizmw poruszajcych si tylko ruchem obrotowym dla maszyn roboczych
przedstawia rwnanie momentu oporowego do momentu znamionowego.

M- moment oporowy
MN- moment znamionowy
Mp1- moment oporowy przy prdkoci rwnej zeru
Mp1- moment oporowy pochodzcy od ruchu obrotowego przy prdkoci m = mN
p-wykadnik
mN prdko ktowa znamionowa

-krzywa 1 maszyny robocze o staym momencie oporowym(p=0)

-krzywa 2 maszyny robocze o liniowej zalenoci momentu oporowego od prdkoci ktowej (p=1)
-krzywa 3 maszyny robocze, ktrych moment oporowy zaley od kwadratu prdkoci ktowej (p=2)
-krzywa 4 maszyny robocze, ktrych moment oporowy jest odwrotnie proporcjonalny do prdkoci
ktowej

1.2 Omwi wpyw rodzaju poczenia mechanicznego na posta rwnania ruchu ukadu
napdowego.
Rodzaje pocze silnika z maszyn robocz:
-sztywne
- poprzez element sprysty
-za pomoc elementw z luzami

Poczenie sztywne polega na i kt obrotu maszyny roboczej i silnika jest taki sam
Oznaczenia:
J-moment bezwadnoci
Me moment elektromagnetyczny
Mo Moment obcienia
Md Moment dynamiczny

Poczenie elastyczne
Oznaczenia:
J-moment bezwadnoci
Cs wspczynnik sprystoci
e prdko ktowa silnika
m prdko ktowa maszyny
Mo moment si oporowych
Mo(t) skadowa zewntrzna bdca dowoln funkcj czasu
k1 wspczynnik tarcia wiskotycznego

k2 wspczynnik tarcia Coulomba

W poczeniem z luzem wyrniamy dwa przedziay czasw:

-pierwszy- w ktrym na skutek wystpowania luzu zespoy silnika i maszyny roboczej naley
traktowa jako rozdzielone;
-drugi w ktrym zesp napdw przechodzi w ukad sztywny

Oznaczenia:
Mo moment si oporowych dla poczenia z luzem (przedzia pierwszy)
Mo(t) skadowa zewntrzna bdca dowoln funkcj czasu
k1 wspczynnik tarcia wiskotycznego
k2 wspczynnik tarcia Coulomba

Mo- powinno by(?)

1.3 Zastpczy moment bezwadnoci oraz zastpczy moment oporowy

Zastpczy moment bezwadnoci
Przy wyznaczeniu zastpczego momentu bezwadnoci korzysta si z zasady zachowania energii:
Cakowita energia kinetyczna ukadu zastpczego musi by rwna sumie energii kinetycznych
poszczeglnych elementw ukadu rzeczywistego.
=

2
2
2
12
22
=
+ 1
+ 2
+
2
2
2
2
2

Po odpowiednich przeksztaceniach oglna posta na zastpczy moment bezwadnoci bdzie miaa

posta:

=1

=1

v
= ( )2 + ( )2

Gdzie: Jj momenty bezwadnoci elementw wirujcych z prdkoci ktow j (indeks j=1 dotyczy
silnika napdowego)
mk masy elementw poruszajcych si ruchem postpowym z prdkoci liniow vk

Zastpczy moment oporowy

Zastpczy moment oporowy na wale silnika elektrycznego wyznacza si na podstawie zasady
zachowania energii w stanie ustalonym, tzn.: przyjmuje si, e moc wydawana przez silnik napdowy
rwna jest sumie mocy pobieranych przez poszczeglne elementy maszyny roboczej, powikszonej o
straty w przekadniach.
1) Dla przypadku pracy silnikowej przepyw energii od silnika do maszyny roboczej:
= = 0
Skd zastpczy moment oporowy bdzie wynosi:

= =

Gdzie przeoenie przekadni:

2) Dla przypadku pracy hamulcowej przepyw energii od maszyny do silnika:

= =
Std: = =

1.4 Rwnanie ruchu ukadu napdowego oraz warunek stabilnoci statycznej

(wyprowadzi).
Rwnanie ruchu ukadu napdowego formuuje si na podstawie:
- zasady Hamiltona

-zasady zachowania energii

Cakowita energia Ee dostarczona przez silnik do maszyny roboczej to energia uyteczna Eu +
energia kinetyczna Ek (zmagazynowana w ukadzie napdowym w masach wirujcych)

Czyli:

= 0 +

2
2

Moc dostarczona przez silnik: =

Moc uyteczna: =

dt = dt +
0

2
2

Po zrniczkowaniu wzgldem czasu: = + +

2
2

Po podzieleniu przez : = + 2
Po uwzgldnieniu e =

otrzymujemy:

2
+
=

Warunek stabilnoci statycznej wystpuje wwczas gdy moment dynamiczny Md=0, czyli
moment obcienia jest rwnowaony przez moment silnika.
Stan ten jest charakteryzowany na wykresie -M charakterystyk mechanicznych silnika i
maszyny roboczej punktem przecicia A charakterystyki =f(Me) i =f(Mo)

Ilustracje stabilnoci statycznej ukadu napdowego:

a) Ukad stabilny, b) ukad niestabilny

Przy zaoeniu maych, dostatecznie wolno przebiegajcych, odchyle od punktu pracy

ustalonej, rwnania rzeczywistych charakterystyk silnika i maszyny roboczej mona zastpi
rwnaniami stycznych, poprowadzonych przez punkt A odpowiadajcy stanowi rwnowagi,
czyli:
=
= b

Tak wic:

) =

=(
) =

=(

Rwnanie ruchu, napisane dla przyrostw momentw i prdkoci przyjmuje posta

Po przeksztaceniu:
=

Rozwaany punkt bdzie stateczny tylko wwczas, gdy odchyka prdkoci bdzie dya do zera:
lim = 0

Warunek ten jest speniony gdy :

< 0, <
Tak wic punkt A bdzie stateczny jeli bdzie speniony warunek stabilnoci statycznej ukadu
napdowego:

(
)<(
) =

Metody regulacji SPS obcowzbudnego:

_Podstawa matematyczna metod regulacji SPS obcowzbudnego:

-Zmiana rezystancji dodatkowej w obwodzie twornika (Rd) stae napicie, stay

strumieo wzbudzenia. Jest to tzw. Regulacja w d, poniewa zwikszenie rezystancji powoduje

wiksze nachylenie charakterystyk(mniejsza prdkod

ktowa)
Ukad sterowania:

Zalety : prosta
Wady : maa sztywnod charakterystyk, regulacja skokowa, brak regulacji dla biegu jaowego, due
straty mocy na dodatkowej rezystancji, zmniejszenie sprawnoci ukadu

-Zmiana napicia twornika(Ut) staa(zerowa) rezystancja dodatkowa, stay strumieo

wzbudzenia. Rwnie regulacja w d, zmniejszenie napicia powoduje rwnolege przesunicie

charakterystyk. Kadej wartoci napicia odpowiada inna prdkod biegu

jaowego.

Zalety: dua sprawnod, stae nachylenie charakterystyk, pynna zmiana prdkoci w caym
zakresie(dla obu kierunkw wirowania).
Wady: konieczne rdo o regulowanym napiciu.

-Zmiana wartoci strumienia wzbudzenia(w) Uzyskujemy poprzez zmian prdu

wzbudzenia(Iw). Osabianie strumienia powoduje wzrost prdkoci ktowych(regulacja w gr), nie
wzmacniamy strumienia, bo si obwd magnetyczny nasyci. Tutaj charakterystyk mechanicznych i
elektromechanicznych nie da si przedstawid na jednym wykresie(zalenod hiperboliczna).
Maksymalne osabienie strumienia jest ograniczone przez maksymaln prdkod ktow silnika i

warunki popr. Komutacji.

Zalety: pynna regulacja prdkoci, mae straty mocy, dua sprawnod.

Hamowanie SPS obcowzbudnego:

-regulacja dwustrefowa poczenie metod zmiany napicia i strumienia wzb.
1sza strefa : regulacja w d ze staym momentem

2ga strefa: regulacja w gr ze sta moc

-Hamowanie odzyskowe prdkod ktowa jest wiksza od prdkoci biegu jaowego, wtedy
SEM twornika jest wiksza od napicia zasilania, to powoduje e silnik dziaa jak prdnica
obcowzbudna. Prd twornika jest zwracany do rda zasilania, a moment elektromag. Jest przeciwny
do kierunku prdkoci silnika. Musi byd moliwod zwrotu energii elektr. np. generator, akumulator,
prostownik sterowany nawrotny.

Wady: zapewnienie moliwoci zwrotu energii elektrycznej przez silnik do rda zasilania. Warunek
ten moe byd speniony tylko wtedy, gdy obwd twornika jest zasilany z baterii akumulatorw,
generatora prdu staego, prostownika sterowanego nawrotnego.

-Hamowanie dynamiczne(rezystorowe) odczamy obwd twornika od rda zasilania i

zwieramy przez rezystor hamowania. Dostarczana energia mechaniczna jest zamieniana na energi
elektryczn, a nastpnie wytracana na rezystorze.

Rwnania charakterystyk elektromechanicznych i mechanicznych:

Zalety: prostota, pewnod praca
Wady: spadek wartoci momentu hamujcego wraz ze spadkiem prdkoci ktowej, brak momentu
ham. W stanie zatrzymania silnika.

Hamowanie przeciwwczeniem odczamy twornik od rda napicia staego i

podczamy przy przeciwnej biegunowoci, zaczamy dodatkowy rezystor, eby prd twornika nie
by za duy. Suma energii mechanicznej i elektrycznej jest wytracana w postaci strat mocy na
rezystancji.

Wyraenie okrelajce prd twornika:

Wynika z niego, e zwrot prdu twornika jest przeciwny do wystpujcego podczas pracy silnikowej,
a moment elektromagnetyczny silnika jest momentem hamujcym.

Rwnanie charakterystyk elektromechanicznych i mechanicznych:

Zalety: ekonomiczne(due straty mocy), proste, skuteczne, dla kadej wartoci prdkoci ktowej
Wady: koniecznod wyczenia twornika w odpowiednim momencie, eby nie zacz wirowad w drug
stron.

2.4 Sterowanie impulsowe napdw z silnikami prdu staego.

Regulacj prdkoci ktowej silnikw prdu staego mona realizowa przez zmian wartoci
napicia zasilajcego. Regulacj redniej wartoci napicia na zaciskach twornika mona uzyska
przez cykliczne zaczanie i wyczanie napicia o staej wartoci. Do tego celu stosowane s
tyrystorowe lub tranzystorowe impulsowe sterowniki napicia (impulsatory, przerywacze, czopery).
Sterowanie impulsowe polega na modulacji impulsw napiciowych i moe by regulowana przez
zmian szerokoci impulsw przy staej czstotliwoci impulsownia f, zmian czstotliwoci
impulsowania przy staej szerokoci impulsw lub przez poczenie obu powyszych. Amplituda
napicia jest staa i rwna napiciu zasilajcemu.

[Z materiaw na laboratorium 5 znalazem jeszcze ideowy schemat nawrotnego napdu z

czoperem oraz charakterystyk mechaniczn napdu jednokierunkowego. Ale nie wiem czy nie
bdzie ju tego zbyt wiele w tym temacie.(w materiaach otrzymanych od prowadzcego nie ma
tego)].

3.1. Metody rozruchu silnikw indukcyjnych

I. Rozruch silnikw indukcyjnych klatkowych:
1) Bezporednie podczenie silnika do sieci;
2) Przecznik gwiazda-trjkt polega na poczeniu uzwoje stojana w gwiazd na czas
rozruchu i przeczenie w trjkt po zakoczeniu rozruchu. Rozruch ten moe by
przeprowadzony po spenieniu nastpujcych warunkw:
uzwojenie stojana silnika podczas pracy w warunkach zasilania napiciem
znamionowym poczone jest w trjkt;
do tabliczki zaciskowej silnika doprowadzone s pocztki i koce uzwoje fazowych
stojana;
moment oporowy maszyny roboczej w pocztkowym okresie rozruchu nie
przekracza 20-40% momentu znamionowego silnika.
W pierwszym etapie rozruchu uzwojenie stojana poczone jest w gwiazd. Po osigniciu
przez silnik prdkoci ktowej zblionej do znamionowej, uzwojenie przecza si w trjkt.
Przy poczeniu uzwoje stojana w gwiazd prd fazowy silnika jest
- krotnie mniejszy w
porwnaniu do prdu fazowego przy poczeniu w trjkt. Prdy w odwodach zasilania oraz
moment obrotowy silnika s 3-krotnie mniejsze. Ze wzgldu na ma warto uzyskanego

momentu rozruchowego ten sposb moe by stosowany w przypadku silnika

nieobcionego lub w napdzie maszyn roboczych o charakterystyce wentylatorowej.

3) Rozrusznik stojanowy rozruszniki stojanowe pozwalaj pozwalaj na obnienie

napicia zasilania silnika w stopniu dowolnym. Budowane s z reguy jako symetryczne.
Rozruszniki niesymetryczne maj maj zastosowanie wwczas, gdy zadaniem rozrusznika
jest ograniczenie momentu rozruchowego silnika, bez troski o warto prdu rozruchowego.
W przypadku wczenia rezystora lub dawika w jedn faz uzwojenia stojana, prd
rozruchowy w tej fazie ulegnie zmniejszeniu. W pozostaych fazach bdzie mia warto
zblion do prdy przy zasilaniu napiciem znamionowym. Niesymetria zasilania jest
przyczyn wystpienia skadowej przeciwbienej pola wirujcego, zmniejszajcej moment
silnika. Rol rozrusznikw stojanowych peni rezystory, w przypadku silnikw maej
mocy, oraz dawiki w przypadku silnikw redniej i duej mocy. Rozrusznik o rezystancji Rr
lub reaktancji Xr po dokonanym rozruchu zwiera si cznikiem (stycznikiem) S1, co
powoduje wczenie silnika do bezporedniego zasilania z sieci.

Schemat:

4) Autotransformator rozruchowy napicie zasilania na czas rozruchu naley dobra

stosownie do wymaga ukadu napdowego ze wzgldu na wymagany minimalny moment
rozruchowy. Znamienn cech rozruchu silnika za pomoc autotransformatora jest
zmniejszenie w tym samym stosunku prdu rozruchowego pobieranego z sieci oraz
momentu rozruchowego.

W pocztkowej fazie rozruchu silnik zasilany jest napiciem obnionym do wartoci Us' . W tym
celu naley wczy czniki (styczniki) S1 i S2. Po dokonaniu rozruchu wycza si S2, co
powoduje, e silnik zostaje zasilany przez cz uzwojenia autotransformatora, speniajcego rol
dawika. Uzyskuje si w ten sposb poredni stopie rozruchowy, agodzcy procesy przeczania
silnika do pracy przy napiciu znamionowym. W kocowej fazie rozruchu nastpuje zaczenie S3 i
wyczenie S1.

5) Tyrystorowy sterownik napicia wczenie w obwd uzwojenia stojana symetrycznych

ukadw tyrystorowych prowadzi do obnienia napicia na jego zaciskach. Podstawowym
wyposaeniem tych ukadw jest zesp przeciwsobnie rwnolegych tyrystorw w kadej fazie
zasilania. Przez regulacj wartoci pocztkowej napicia oraz czasu narastania napicia od wartoci
pocztkowej do znamionowej, moliwe jest optymalizowanie rozruchu ze wzgldu na warto
pocztkow prdu i momentu silnika oraz przyspieszenia ukadu napdowego. Po dokonaniu
rozruchu stosuje si zwieranie (bocznikowanie) sterownika napicia dodatkowym cznikiem
(stycznikiem) w celu odcienia zespou tyrystorw podczas pracy silnika.

II. Rozruch silnikw indukcyjnych piercieniowych:

Rozruch silnikw indukcyjnych piercieniowych dokonuje si przy uyciu rozrusznika
wczonego w obwd wirnika. Zadaniem rozrusznika jest ograniczenie wartoci prdu
rozruchowego silnika oraz odpowiednie uksztatowanie charakterystyki momentu
obrotowego w czasie rozruchu, stosownie do wymaga stawianych przez maszyn robocz i
sie zasilajca. Znanych jest wiele rodzajw rozrusznikw rnicych si budow, zasad
dziaania i waciwociami.
Rozruszniki rezystorowe wielostopniowe - zmiana rezystancji rozrusznika od wartoci
maksymalnej do zera odbywa si przez zwieranie odpowiednich sekcji rezystorowych za
pomoc nastawnika regulowanego rcznie lub przy uyciu aparatury czeniowej sterowanej
automatycznie. W rozrusznikach ze sterowaniem automatycznym wyposaenie stanowi
aparatura stykowa (styczniki, przekaniki). Zbudowany w ten sposb rozrusznik zmienia
warto rezystancji w procesie rozruchu w zalenoci od czasu, prdu silnika, rzadziej od
prdkoci obrotowej ukadu napdowego.

Rozrusznik sterowany w funkcji prdu silnika lub prdkoci obrotowej czas rozruchu
na poszczeglnych stopniach ustala si samoczynnie, stosownie do wystpujcego stopnia
obcienia silnika momentem oporowym oraz wartoci momentu bezwadnoci.
Rozruszniki wiroprdowe nale do rozrusznikw o bezstopniowej i samoczynnej
zmianie impedancji w czasie rozruchu silnika. Zasada dziaania oparta jest na zjawisku
powstawania strat mocy od prdw wirowych w ferromagnetyku przewodzcym o
strukturze litej, umieszczonym w przemiennym polu magnetycznym.

3.2 Zasada czstotliwociowej regulacji prdkoci silnika indukcyjnego

(sterowanie skalarne) zasada regulacji, charakterystyki regulacyjne i
mechaniczne, ukad regulacji zamknitej.
Metody regulacji wynikaj z zalenoci:

moemy zmienia czstotliwo zasilajc (fs), polizg (s) oraz liczb par biegunw (pb).
Regulacja czstotliwociowa jest najbardziej efektywna.
rwnoczenie ze zmian czstotliwoci musimy regulowa amplitud napicia lub
prdu stojana zasilajcego silnik;
regulacj silnikw klatkowych umoliwiaj statyczne przemienniki czstotliwoci:
przemienniki bezporednie (cyklokonwertory) i przemienniki porednie;
podstaw regulacji czstotliwociowej jest utrzymanie staej wartoci przecialnoci
momentem silnika w caym zakresie, a take ograniczenie strat polizgowych.
Uzyskuje si to poprzez utrzymanie staej wartoci strumienia stojana lub wirnika.
Metody regulacji dziel si na: SKALARNE (polegajce na ksztatowaniu amplitud
sygnaw sterujcych) oraz WEKTOROWE (polegajce na ksztatowaniu amplitud i
pooe ktowych (wektorw) sygnaw sterujcych.
Sterowanie odbywa si przy staym strumieniu stojana.
Sterowanie SKALARNE mona realizowa na dwa sposoby:
poprzez sterowanie amplitud i czstotliwoci stojana;
poprzez sterowanie amplitud prdu stojana i czstotliwoci wirnika:

Sterowanie SKALARNE opiera si na 2 zalenociach:

Wynika z nich e:
polizg krytyczny silnika indukcyjnego przy regulacji czstotliwociowej zmienia si
odwrotnie proporcjonalnie do czstotliwoci;
warto momentu krytycznego zaley od kwadratu stosunku:

zmniejszajc czstotliwo, zwikszamy polizg i moment krytyczny, a zwikszajc

czstotliwo zmniejszamy obie te wartoci. Aby zachowa stay moment krytyczny,
musimy take sterowa napiciem.

Charakterystyki mechaniczne:

Aby uzyska stay moment krytyczny w caym zakresie regulacji czstotliwociowej

naley tak regulowa warto napicia zasilajcego uzwojenie silnika, aby uzyska
stao strumienia skojarzonego w silniku. Jak wida na wykresie sterowanie przy
zachowaniu staego stosunku Us/fs jest niewystarczajce, gdy przy niewielkich
czstotliwociach moment krytyczny spada. Konieczna jest korekcja napicia stojana
o spadek napicia na rezystancji Rs . Wynika to z tego, e strumie zaley od tej
rezystancji, a przy spadku czstotliwoci udzia spadku napicia na niej ronie.
Moment krytyczny zaley natomiast od strumienia.

Charakterystyki regulacyjne:

SCHEMAT UKADU REGULACJI SKALARNEJ PRDKOCI SILNIKA

INDUKCYJNEGO KLATKOWEGO ZE STABILIZACJ STRUMIENIA PRZEZ
STEROWANIE AMPLITUD NAPICIA STOJANA: