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MECANIQUE DU SOLIDE
COURS
I.
CINEMATIQUE DU SOLIDE..........................................................................................................1
I.1.
I.2.
I.3.
I.3.1.
I.3.2.
I.3.3.
I.4.
I.5.
II.
II.1.
II.2.
II.2.1.
II.2.2.
II.3.
II.4.
III.
III.1.
III.2.
III.3.
III.3.1.
III.3.2.
III.3.3.
IV.
GENERALITES .................................................................................................................. 5
FROTTEMENT DE GLISSEMENT................................................................................... 6
PUISSANCE DES ACTIONS DE CONTACT................................................................... 7
Cas gnral........................................................................................................................... 7
Cas dune liaison glissire ................................................................................................... 7
Cas dune liaison pivot......................................................................................................... 7
I.
CINEMATIQUE DU SOLIDE
I.1.
Page 1
Christian MAIRE
!!!!!!!"
"
"
"
"
M 1 : vM1 / R = 0 vM 2 / R = S / R M 1M 2
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Tous droits de lauteur des uvres rservs. Sauf autorisation, la reproduction ainsi que toute utilisation des uvres autre que la
consultation individuelle et prive sont interdites.
Physique
MECANIQUE DU SOLIDE
COURS
I.2.
"
o / R =
M S
!!!!" "
OM vM / R dm =
M S
!!!!"
!!!!"
"
OM S / R OM dm
Cette relation dfinit une application LINEAIRE de lespace vectoriel des rotations dans
lespace vectoriel des moments cintiques.
Cette application est susceptible dune reprsentation matricielle :
( o / R ) = [ J o ](o / R )
o :
Rq1 : cette relation montre, quen gnral, le moment cintique nest pas colinaire au
vecteur rotation instantane.
Rq2 : la notion de matrice dinertie (sa diagonalisation, lexistence daxes principaux dinertie)
nest pas au programme : elle permet cependant de justifier les relations obtenues dans les
paragraphes suivants.
I.3.
I.3.1.
z
( ')
"
u
( )
Dfinition
On note
(S)
"
u
( ) passant par O.
J =
M S
HM 2 dm =
M S
r 2 dm
( J
est en kg .m2 )
Rq : un moment dinertie prend en compte la masse dun solide (par lintermdiaire de dm), mais
galement la manire dont cette masse se rpartit (par lintermdiaire de
I.3.2.
Si lon note
r 2 ).
Thorme de Huygens
dinertie G du solide, alors on peut en dduire le moment dinertie de (S) par rapport un axe
( ' ), parallle ( ) et distant de ce dernier de a, en crivant :
J ' = J G + ma 2
Rq : le thorme de Huygens nest pas explicitement au programme (mais pas interdit) ; dans la
plupart des cas, nous verrons que lon peut sen dispenser et on lui prfrera les 2 thormes de
Knig.
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I.3.3.
( )
()
()
L/2
sphre pleine homogne
J =
2
MR 2
5
J =
1
MR 2
2
L/2
J =
ML2
12
1 "
1 "
"
"
EC = S / R o / R = S / R [( J o ) S / R ]
2
2
"
"
"
() , on a : S / R = S / R u ; le
EC =
I.5.
1
J S2 / R
2
"
o / R sur laxe instantan de
" "
/ R = u o / R
On montre que :
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/ R (t ) = J S / R (t )
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II.
"
p =
M S
"
v ( M )dm ; on en dduit :
"
dp " ext
"
= F = maG
dt
(pour m = cste)
Rq : si (R) est non galilen, il faut prendre en compte les forces dinertie dans les forces
extrieures appliques au solide.
Le moment cintique du mme solide, calcul en un point A FIXE dans le rfrentiel (R),
!!!!" "
AM v ( M )dm ; il vient alors :
M S
"
A / R =
sexprime ainsi :
"
"
d A / R
= M Aext (= moment en A des forces ext.)
dt
"
" !!!"
"
A / R = * + AG mv (G )
II.2.2.
d / R
d
= J S / R = M ext
dt
dt
Rq : en pratique, cest ce dernier TMC que nous appliquerons, car la dtermination du moment
vectoriel des forces de liaison est en gnral incomplte.
et :
!!!!"
"
A / R = cste
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Dans le cas o toutes les forces sont conservatives, le TEC se ramne la conservation de
lnergie mcanique de la forme :
Emca = EC + EP = 0
(avec :
EP = W ext (1 2) )
1
EC = EC* + mvG2
2
I1 et I 2 respectivement gravs
"
n
( S2 )
(P)
"
vg
I
( S1 )
Rq :
"
S2 / S1
"
N2 /1
"
T2 / 1
"
"
"
N 2 / 1 est (P) ; T2 / 1 et vg appartiennent (P), mais ne sont pas forcment colinaires.
" "
"
"
vg = vI 2 S2 / R vI1S1 / R = vI 2S2 / S1
On note
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"
S2 / S1 le vecteur rotation instantane de ( S2 ) par rapport ( S1 ) ; on peut crire :
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!!!" "
"
"
" !!!" "
"
"
"
vM S2 / S1 = vI 2 S2 / S1 + MI S2 / S1 = vg + MI S2 / S1 ; par ailleurs : S2 / S1 = N2 /1 + T2 / 1
!!!" "
"
" !!!" "
vM S2 / S1 = vg + MI N2 /1 + MI T2 / 1
"
vg traduit le GLISSEMENT de ( S2 ) sur ( S1 )
!!!" "
MI N traduit le PIVOTEMENT de ( S2 ) sur ( S1 )
!!!" " 2 / 1
MI T2 / 1 traduit le ROULEMENT de ( S2 ) sur ( S1 )
Do :
" "
" " "
"
vg = 0; N2 / 1 = 0; S2 / S1 = T2 / 1
qui correspond :
"
"
MI = 0
Les composantes
avec :
"
R en :
"
"
N = raction normale (au plan (P)) ; T = raction tangentielle
"
"
N et T satisfont aux lois phnomnologiques de Coulomb :
"
"
" " " "
vg 0 ; T et vg sont COLINEAIRES , mais de sens CONTRAIRE; T = f N
Pas de glissement de (S2) sur (S1) :
"
"
" "
vg = 0 ; T f N
"
" "
vg = 0 , la force T (qui, effectivement, tend sopposer au
"
glissement) est de sens contraire la vitesse vg qui apparatrait en cas de glissement ;
Rq2 : on dit parfois que pour
cette notion est souvent dlicate manipuler, surtout lorsque les conditions initiales du
mouvement sont quelconques : on retiendra quil est prfrable de travailler avec une grandeur
T algbrique, et que le signe de T se dcouvrira une fois les calculs mens (souvent, ce signe
est directement li celui de lacclration du solide, qui peut varier au cours des diffrentes
phases du mouvement et dpend des conditions initiales).
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III.3. PUISSANCE DES ACTIONS DE CONTACT
III.3.1.
Cas gnral
(R) ; avec les mmes notations que prcdemment, la puissance des actions de contact exerces
par le solide ( S1 ) sur le solide ( S 2 ) , calcule dans (R), est donne par :
"
"
"
"
P1/ 2 = vI2S2 / R R1/ 2 + S2 / R M I ( S1 S2 )
"
"
"
"
Pour le solide ( S1 ) : P2 /1 = vI1S1 / R R2 /1 + S1 / R M I ( S 2 S1 )
"
"
"
"
R2 /1 = R1/ 2 et M I ( S2 S1 ) = M I ( S1 S2 )
" "
"
"
"
"
Par ailleurs, on pose: vg = vI 2 S2 / R vI1S1 / R et S2 / S1 = S2 / R S1 / R ; on peut alors exprimer la
puissance TOTALE des actions de contact entre les 2 solides :
"
" "
"
P = P1/ 2 + P2 /1 = vg R1/ 2 + S2 / S1 M I ( S1 S2 )
Rq1 : cette puissance est indpendante du rfrentiel (R), elle ne dpend que du mouvement
relatif des 2 solides.
"
"
"
= 0 ) o lon peut ngliger M I (ce que
Dans ce type de liaison, les points de contact entre les solides seront tels que seuls des
mouvements de translation seront autoriss ; les frottements de roulement et de pivotement
"
seront nuls ( M I
"
= 0 en chaque point de contact), et lon aura :
"
"
"
"
"
"
P = vg2 / 1 R1/ 2 = vg2 / 1 T1/ 2 = vg2 / 1 T1/ 2 0
"
"
T1/ 2 = 0 P = 0
Rq :
( S1 ) reprsente ici le solide autour duquel ( S 2 ) tourne et sur lequel ce dernier est articul ;
M est la projection sur laxe de rotation du moment vectoriel des actions de contact au
niveau de larticulation.
Liaison pivot parfaite : en labsence de frottement au niveau des surfaces de contact, les
forces de contact sont normales ces surfaces et passent par laxe de rotation ; on a alors :
M = 0
P=0
Rq : ce dernier point est important, car dans ce type de liaison, nous ne sommes renseigns que
sur une composante du moment des forces de liaison on devra appliquer le TMC scalaire.
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Physique
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"
= 0 ), combine avec la distribution des vitesses dans un solide (avec
!!" "
"
"
le centre dinertie G, elle scrit : v (G S2 / R ) = v ( I 2 S2 / R) + GI S2 / S1 ), fournit une relation
"
" "
"
"
"
supplmentaire entre v (G ) et S2 / S1 ; en effet : vg = 0 v ( I 2 S 2 / R) = v ( I1 S1 / R) (cette
"
La relation de RSG ( vg
( S1 ) est fixe dans (R)). Par ailleurs, toujours en cas de RSG, il ny a quune
"
N .
"
"
"
En revanche, en cas de glissement, vg nest pas donne, mais on sait que : T = f N .
"
ingalit entre T et
1
J ( ') 2 on peut obtenir ' et
2
" par drivation, puis les reporter dans ar = r " r ( ') 2 et a = r "+ 2r ' ' .
EC =
Enfin, cest la mise en quation qui est essentielle : leur rsolution analytique nest pas
toujours possible, on peut se contenter dune analyse graphique ou dune rsolution numrique.
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