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UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO

FACULTAD DE ING. CIVIL, SISTEMAS Y ARQUITECTURA


ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA CIVIL

Responsables:
5.1 ACEVEDO CIEZA JHAN CRISTHIAN ALEXIS
5.2 GUZMN ACUA SHARON GERALDINE
5.3 HERRERA ALEJANDRA YAIR ALBERTO
5.4 SANDOBAL FENCO CLAUDIO

Grupo de exposicin horario:


5B

Profesora:
ING. IRMA RODRGUEZ LLONTOP

Curso:
DINMICA

Lambayeque, 2 de junio del 2015

INTRODUCCI
N

VIBRACIONES

INTRODUCCIN
En la Ingeniera Civil recae la viabilidad y con ella la estabilidad de una estructura,
entonces para lograr un equilibrio estructural tenemos que conocer y entender la
Dinmica de los cuerpos y quienes la producen para evitarlas y soportarlas a la vez, y
as lograr una estructura estable y a la vez dinmicamente resistente. Por ello una de
los ms importantes movimientos que el Ingeniero Civil debe conocer y entender es la
de las VIBRACIONES ya que es de esta manera en que la superficie terrestre
desencadena su movimiento.
El anlisis de vibraciones es un tema muy amplio al cual se han dedicado estudios
completos, esta introduccin expone de forma resumida algunos aspectos tericos de
las vibraciones de los sistemas elsticos que ayudarn a comprender los mtodos de
clculo de la accin de los sismos sobre las estructuras basados en sus efectos
dinmicos.
El estudio de las vibraciones se refiere a los movimientos de los cuerpos y a las fuerzas
asociadas con ellos. Todos los cuerpos que poseen masa y elasticidad, son capaces de
vibrar. Una vibracin mecnica es el movimiento de una partcula o cuerpo que oscila
alrededor de una posicin de equilibrio. La mayora de las mquinas y estructuras
experimentan vibraciones hasta cierto grado por lo que su diseo requiere la
consideracin de este efecto dinmico debido a que ocasiona un aumento en los
esfuerzos y tensiones.
Los tipos de vibraciones que veremos son:

Vibraciones Libres

Vibraciones
Forzadas

Amortiguadas

Amortiguadas

No Amortiguadas

No Amortiguadas

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VIBRACIONES

OBJETIVOS
En el presente trabajo de investigacin se hace detallar dos objetivos. Uno es el llamado
objetivo principal donde se demostrar la ecuacin del movimiento de masa de una
vibracin libre amortiguada; ocurriendo en estas tres casos: sobre amortiguado;
crticamente amortiguado, y sub amortiguado; la cual dentro de estos vale recalcar que
nos ocuparemos en demostrar la solucin sobre el movimiento vibratorio sub
amortiguado siendo este nuestra segundo objetivo, que ha sido llamado objetivo
especfico.

RESEA
HISTRICA

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VIBRACIONES

ORIGEN DE LAS VIBRACIONES


Es difcil establecer el origen de la ciencia de las vibraciones mecnicas, ni si quiera
adjudicar a una sola persona el ttulo del padre de la ciencia de las vibraciones ya que
a travs de la historia grandes cientficos realizaron importantes aportaciones que
hicieron hoy en da del fenmeno de las vibraciones toda una ciencia.
A continuacin se presenta un breve recorrido de algunos personajes de ciencia que
hicieron aportaciones sobre el fenmeno de las vibraciones.
Remontndose en la historia, un personaje celebre de la antigua Grecia sorprenda con
grandes e importantes aportaciones filosficas y matemticas
Pitgoras (570 497 a.C.) desarrollo la
teora de los nmeros y la teora de la
msica y de la armona en donde
afirmaba la relacin entre estas dos
ciencias.
Por otro lado un importante filsofo e
investigador llamado Aristteles (374355 a.C.). Trabajo con las leyes del
movimiento, escribi el primer escrito
relacionado con la acstica llamado On
Acoustic, introdujo el principio del trabajo
virtual
En el presente siglo uno de los
personajes de ciencia ms inquietados
por este fenmeno es conocido como
Galileo Galilei (1564-1642). Galileo
encontr la relacin existente entre la longitud de cuerda de un pndulo y su frecuencia
de oscilacin, adems encontr la relacin entre la tensin, longitud y frecuencia de
vibracin de las cuerdas
En la dcada de los 40 del siglo XVII existi uno de los grandes cientficos de la historia
llamado Isaac Newton (1642-1727), matemtico y fsico britnico, considerado uno de
los ms grandes cientficos de la historia, que hizo importantes aportaciones en muchos
campos de la ciencia.
En 1687 Hooke afirmo que Newton le haba robado la idea central del libro: que los
cuerpos se atraen recprocamente con una fuerza que vara inversamente al cuadrado
de la distancia entre ellos. Sin embargo, la mayor parte de los historiadores no aceptan
los

RESEA
HISTRICA

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VIBRACIONES
cargos de plagio de Hooke. Sin embargo, este cientfico es reconocido por sus
investigaciones en el campo de la elasticidad. En 1678, el tambin llamado Leonardo
Ingles.
Ya en una poca reciente Daniel Bernoulli (1700-1782), estudio la forma de vibrar de
algunos cuerpos usando el principio de superposicin de armnicos. Daniel Bernoulli
hizo una estrecha correspondencia con su amigo Euler en la que trataron temas de la
mecnica de los medios flexibles y elsticos, en particular los problemas de pequeas
oscilaciones de cuerdas y vigas.
Pero en el siglo XVIII el matemtico francs Joseph Fourier (1768-1830) vino a realizar
una de las aportaciones ms importantes en el rea de las vibraciones, en 1807 envi
un
artculo a la Academia de Ciencias en Paris, en el presentaba una descripcin
matemtica de problemas relacionados con la conduccin de calor.

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VIBRACIONESMARCO TERICO

VIBRACIONES
Una vibracin es el movimiento peridico de un cuerpo o sistema de cuerpos
desplazados de una posicin de equilibrio. En general, existen dos tipos de vibracin
libre y forzada. La vibracin libre ocurre cuando el movimiento se mantiene por fuerzas
gravitacionales o elsticas, como el movimiento oscilatorio de un pndulo o la vibracin
de una barra elstica. La vibracin forzada es provocada por una fuerza externa
peridica o interminente aplicada al sistema. Ambos tipos de vibracin pueden ser
amortiguadas o no amortiguadas. Las vibraciones no amortiguadas pueden continuar
por tiempo indefinido porque los efectos de friccin se omiten en el anlisis. Como en
realidad tanto las fuerzas de friccin internas como las externas estn presentes, el
movimiento de todos los cuerpos vibratorios de hecho es amortiguado.
Se denomina vibracin a la propagacin de
ondas
elsticas
produciendo
deformaciones y tensiones sobre un medio
continuo. Afecta a materiales slidos,
lquidos y gaseosos.
La vibracin es la causa de generacin de
todo tipo de ondas. Toda fuerza que se
aplique
sobre
un
objeto
genera
perturbacin.

Concepto de una vibracin libre


Si en un sistema intervienen las fuerzas inerciales, restauradoras y/o amortiguadoras,
entonces se dice que este sistema posee una vibracin libre. Cuando un sistema vibra
debido a una excitacin instantnea.
sta a su vez se puede dividir en No amortiguada y amortiguada, dependiendo de la
presencia o no de la fuerza amortiguadora.Una estructura esta en vibracin libre cuando
es perturbada de su posicin esttica de equilibrio y comienza a vibrar sin la excitacin
de una fuerza externa alguna. Estas vibraciones se presentan cuando despus de una
perturbacin inicial, no existe fuerza externa de excitacin.

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VIBRACIONES

MARCO TERICO

Concepto de una vibracion Forzada


Si en un sistema intervienen las fuerzas inerciales, restauradoras, y/o amortiguadoras y
peridicas, entonces se dice que este sistema posee un vibracin forzada. Cuando un
sistema vibra debida a una excitacin constante.
sta a su vez se puede dividir en No amortiguada y amortiguada, dependiendo de la
presencia o no de la fuerza amortiguadora.
Las vibraciones forzadas como el mismo trmino menciona se refieren a que fuerzas
externas son las responsables de las vibraciones que se producen en el sistema.
Algunas caractersticas de este tipo de vibraciones son:

Compensacin de prdida de energa de la oscilacin amortiguada


Fuerzas externas

DIFERENCIA ENTRE
OSCILACIN Y VIBRACIN
Se debe tener en claro la diferencia entre estos dos conceptos.
En las oscilaciones hay conversin de energas cintica en potencial gravitatoria y
viceversa, mientras que en las vibraciones hay intercambio entre energa cintica y
energa potencial elstica.
Debido a la pequeez relativa de las deformaciones locales respecto a los
desplazamientos del cuerpo, las vibraciones generan movimientos de menor magnitud
que las oscilaciones en torno a un punto de equilibrio.
Adems las vibraciones al ser de movimientos peridicos (o cuasiperidicos) de mayor
frecuencia que las oscilaciones suelen generar ondas sonoras lo cual constituye un
proceso disipativo que consume energa. Tambin las vibraciones pueden ocasionar
fatiga de materiales.

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VIBRACIONES

CON UN SOLO GRADO DE LIBERTAD

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VIBRACIONESMARCO TERICO
CON MS DE UN GRADO DE LIBERTAD

CONCEPTOS BSICOS
Elongacin:
Es el desplazamiento desde la posicin de equilibrio de un sistema.

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VIBRACIONES

Amplitud:
Es el desplazamiento mximo desde la posicin de equilibrio.

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VIBRACIONES

Periodo: Es el intervalo de tiempo necesario para realizar un ciclocompleto.


Frecuencia: Es el nmero de ciclos por unidad de tiempo.

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VIBRACIONESMARCO TERICO
TIPOS DE
FUERZAS QUE INTERVIENEN EN UN
MOVIMIENTO VIBRATORIO
Fuerza Inercial (Fi): La fuerza de inercia -Fi- es la que acta sobre la masa cuando un
cuerpo est sometido a una aceleracin y slo es detectable por lo que est ligado a
ese sistema acelerado.
Las Fi slo son observables en sistemas de referencia no inerciales (S.R.no I.), o sea
acelerados, y para un observador situado en ellos parecen ser tan reales como las
restantes fuerzas (originadas en interacciones: rozamiento neto, traccin, reaccin del
suelo, peso, etc.). Un observador situado en un sistema en reposo no las detecta ni
precisa de su existencia para aplicar la fsica de Newton a la explicacin del fenmeno.

Las fuerzas originadas en las interacciones surgen de dos en dos, pero la Fi aparece
sola y tiene la misma direccin y sentido opuesto a la de la aceleracin a que est
sometida la masa.
Fuerza Restauradora (Fs): Bsicamente es una fuerza que se opone a que un
cuerpo o partcula salga de su reposo y deja de tener accin sobre el cuerpo o
partcula hasta que el cuerpo queda enreposo, el caso ms comn es el del resorte,

tu aplicas una fuerza de elongacin para que el resorte se estire, y el resorte aplica
una fuerza contraria para regresar a su forma original, esta sera lafuerza
restauradora.

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VIBRACIONES

Donde k es el coeficiente de deformacin del resorte

Fuerza Amortiguadora (Fd): Es la fuerza que ofrece resistencia al movimiento. La


fuerza amortiguadora actuante sobre la masa, debido al rozamiento con el aire. El ms
simple de ellos es el que obtenemos a partir de la ley de Stokes, el cual afirma que la
fuerza amortiguadora resulta proporcional a la velocidad del cuerpo, pero en sentido
opuesto ya que se opone a su movimiento. A mayor velocidad mayor resulta la fuerza
amortiguadora (de signo opuesto).

Fuerza Peridica (Ft): Es la fuerza que ocasiona el movimiento del sistema. Un


movimiento se dice peridico cuando a intervalos iguales de tiempo, todas las variables
del movimiento (velocidad, aceleracin, etc.), toman el mismo valor.

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VIBRACIONES
VIBRACIONES LIBRES
VIBRACION LIBRE NO
AMORTIGUADA
El tipo ms simple de movimiento vibratorio es la vibracin libre no amortiguada
representada por el modelo del bloque y resorte que se ilustra en la figura. El
movimiento de vibracin ocurre cuando el bloque se suelta desde una posicin
desplazada x de modo que el resorte tira del bloque. Este alcanzar una velocidad de
modo que dejar su posicin de equilibrio cuando x=0, y siempre que la superficie de
soporte est lisa, el bloque oscilar de un lado a otro.

La trayectoria del movimiento dependiente del tiempo del


bloque puede determinarse con la ecuacin de
movimiento al bloque cuando est en la posicin
desplazada x. el diagrama de cuerpo libre se muestra en
la figura b. la fuerza de restauracin elstica

F=kx

siempre est dirigida hacia la posicin de equilibrio,


mientras que se supone que la aceleracin
la

direccin

del

desplazamiento

positivo.

actue en
Como

a=

d x
= x , tenemos
2
dt

+ F x =m. a x

kx=m x

Observe que la aceleracin es proporcional al desplazamiento del bloque. El


movimiento descrito de esta manera se llama movimiento armnico simple. Al reordenar
los trminos en una forma estndar obtenemos

x + 2 x=0

La constante

se llama frecuencia natural del sistema, y en este caso

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VIBRACIONES
=

k
m

La ecuacin 1 tambin puede obtenerse si consideramos que el


bloque est colgado de modo que el desplazamiento y se mide a
partir de la posicin de equilibrio del bloque, ver figura. Cuando el
bloque est en equilibrio, el resorte ejerce una fuerza dirigida hacia
arriba de

F=W +ky , ver figura b. Al aplicar la ecuacin de

movimiento obtenemos

+ F y =m. a y ;

W ky +W =m y

O bien

y + 2 y=0
La cual es de la misma forma que la ecuacin 1, con

es

definida por la ecuacin 2.

La ecuacin 1 es una ecuacin diferencial lineal de segundo grado homognea con


coeficientes constantes. Se puede demostrar, por medio de los mtodos de ecuaciones
diferenciales, que la solucin general es

x= Asen t +Bcost

Aqu A y B representan dos constantes de integracin. La velocidad y aceleracin del


bloque se determinan por el clculo de derivadas con respecto al tiempo sucesivas, de
lo cual resulta

v =x =A costBsent

a= x =A 2 sen tB 2 cost

Cuando las ecuaciones 3 y 5 se sustituyen en la ecuacin 1 la ecuacin deferencial se


satisface, lo que demuestra que la ecuacin 3 s es la solucin de la ecuacin 1.

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VIBRACIONES
Las constantes de integracin en la ecuacin 3 en general se determinan a partir de las
condiciones iniciales del problema. Por ejemplo, suponga que el bloque de la primera
figura a se ha desplazado una distancia

x 1 a la derecha de su posicin de equilibrio


v1

y que eso le imprime una velocidad inicial (positiva)


sustituir

x=x 1

v =v 1

cuando

cuando

dirigida a la derecha. Al

t=0 , en la ecuacin 3 se obtiene

t=0 , utilizando la ecuacin 4 obtenemos

B=x 1 . Y como
A=

v1
. Si estos

valores se sustituyen en la ecuacin 3, la ecuacin que se describe el movimiento se


hace

x=

v1
sent +x 1 cost

La ecuacin 3 tambin puede expresarse en funcin de un movimiento senoidal simple.


Para demostrar esto, sea

A=Ccos
y
donde

B=Csen

7
8

son constantes nuevas que se determinarn en lugar de A y B. al

sustituir en la ecuacin 3 obtenemos

x=Ccos sent+Csen cost


Y como

sen (+ )=sencos +cossen , entonces


x=Csen(t +)

Si esta ecuacin se traza sobre un eje x


versus

t , se obtiene la grfica que se

muestra en la figura. El desplazamiento


mximo del bloque a partir de su
posicin de equilibrio se define como la
amplitud de vibracin. De acuerdo con la
figura o la ecuacin 9 la amplitud es C. El
ngulo

se llama ngulo de fase

puesto que representa la cantidad en la

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VIBRACIONES
que la curva est desplazada del origen cuanto

t=0 . Podemos relacionar estas dos

constantes con A y B por medio de las ecuaciones 7 y 8. Al elevar al cuadrado y sumar


estas dos ecuaciones, la amplitud es

C= A 2+ B 2

10

Si la ecuacin 8 se divide entre la ecuacin 7, el ngulo de fase es por tanto

=tan1

B
A

11

Observe que la curva seno, ecuacin 9, completa un ciclo en el tiempo


cuando

t= (tau)

=2 ,
=

12

Este intervalo se llama periodo, figura. Con la ecuacin 2, el periodo tambin puede
representarse como

=2

m
k

13

Por ltimo la frecuencia f se define como el nmero de ciclos completados por unidad
de tiempo, lo cual es el recproco del periodo; es decir,

1
f= =
2

f=

1
2

14

k
m

15

La frecuencia se expresa en ciclos/s. Esta relacin de unidades se llama Hertz (Hz),


donde 1 Hz= 1ciclo/s=2

rad/s.

Cuando un cuerpo o sistema de cuerpos conectados experimenta un desplazamiento


inicial a partir de su posicin de equilibrio y se deja libre, vibrar con una frecuencia
natural,

. Siempre que el sistema tenga un grado de libertad, es decir, que se

requiera slo de una coordenada para especificar por completo la posicin del sistema

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ING.IRMA

VIBRACIONES
en cualquier momento, entonces el movimiento vibratorio tendr las mismas
caractersticas que el movimiento armnico simple del bloque y resorte que se acaban
de presentar. En consecuencia, una ecuacin 1 describe el movimiento, es decir,

x + 2 x=0
Por consiguiente, si se conoce la frecuencia natural

16

. El periodo de vibracin

la frecuencia natural f y otras caractersticas de vibracin pueden establecerse con las


ecuaciones 3 a 15.

PENDULO
La bola tiene una masa m y est atada a una cuerda de longitud l.

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VIBRACIONES
Diagrama de cuerpo libre. El movimiento del sistema se
relacionar con la coordenada de posicin. Cuando la bola se
desplaza un pequeo ngulo

, la fuerza de restauracin

que acta en ella es creada por la componente tangencial de su


peso,

at

mgsen , adems,

acta en la direccin de

).

creciente (o

Ecuacin de movimiento. Al aplicar la ecuacin de


movimiento en la direccin tangencial, ya que implica la fuerza
de restauracin, obtenemos

F t=ma t
Cinemtica.

relacionarse con
modo que

mgsen=m at

;
2

at =d s /d t = s .

Adems

por medio de la ecuacin

puede

s=l , de

at =l . Por consiguiente, la ecuacin 1 se reduce

g sen=0
+
l
La solucin de esta ecuacin implica el uso de una integral elptica. Para
desplazamientos pequeos, sin embargo,

sen , en cuyo caso

g =0
+
l

Al comparar esta ecuacin con la ecuacin

x + 2 x=0 , se ve que

g
l .

Entonces el periodo requerido para que la bola realice una oscilacin completa es por
consiguiente

2
l
=2

Este interesante resultado, descubierto originalmente por Galileo Galilei mediante


experimentos, indica que el periodo depende slo de la longitud de la cuerda y no de la
masa de la bola del pndulo o del ngulo

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ING.IRMA

VIBRACIONES

METODOS DE ENERGA
El movimiento armnico simple de un cuerpo, estudiado en la seccin anterior, se debe
slo a fuerzas de restauracin gravitacional y elsticas que actan en el cuerpo. Como
estas fuerzas son conservadoras, tambin es posible utilizar la ecuacin de
conservacin de la energa para obtener la frecuencia natural de oscilacin o periodo de
vibracin del cuerpo. Para demostrar cmo se hace esto, considere de nueva cuenta el
modelo de bloque y resorte.

Cuando el bloque se desplaza una distancia


energa cintica es

de la posicin de equilibrio, la

1
1
1
T = m v 2= m x 2 y la energa potencial es V = k x 2 . Como
2
2
2

la energa se conserva, es necesario que

T +V =constante

1
1
m x 2+ k x2 =constante
2
2

La ecuacin diferencial que describe el movimiento acelerado del bloque se obtiene por
diferenciacin de esta ecuacin con respecto al tiempo, es decir,

m x x + k x x =0
x ( m x + kx )=0
Como la velocidad

x no siempre es cero en un sistema sometido a vibracin,

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ING.IRMA

VIBRACIONES
x + 2 x=0

k
m

Si la ecuacin de conservacin de la energa se escribe para un sistema de cuerpos


conectados, la frecuencia natural o la ecuacin de movimiento tambin se determina
mediante diferenciacin con respecto al tiempo. No es necesario desmembrar el
sistema para mostrar las fuerzas internas porque no realizan trabajo.

VIBRACION LIBRE AMORTIGUADA


El anlisis de vibracin considerado hasta ahora no ha incluido los efectos de friccin o
amortiguacin en el sistema y, en consecuencia, las soluciones obtenidas no
corresponden del todo al movimiento real. Como todas las vibraciones cesan con el
tiempo, en el anlisis debern incluirse las fuerzas de amortiguacin.
En muchos casos la amortiguacin se atribuye a la resistencia creada por la sustancia,
agua, aceite o aire, en la cual vibre el sistema. Siempre que el cuerpo se mueva
lentamente a travs de esta sustancia, la resistencia al movimiento es directamente
proporcional a la rapidez del cuerpo. El tipo de fuerza desarrollada en estas condiciones
se llama fuerza de amortiguacin viscosa. La magnitud de esta fuerza se expresa por
medio de una ecuacin de la forma

F=c x

17

Donde la constante c se llama coeficiente de amortiguacin viscosa y sus unidades son


N.s/m o lb.s/pie.
El movimiento vibratorio de un cuerpo o sistema que
tiene amortiguacin se puede caracterizar por el bloque y
el resorte que se ilustran en la segunda figura a. el efecto
de amortiguacin lo proporciona el amortiguador
conectado al bloque del lado derecho. La amortiguacin
ocurre cuando el pistn P se mueve a la derecha o
izquierda dentro del cilindro cerrado. El cilindro contiene
un fluido y el movimiento del pistn se retarda puesto
que el lquido debe fluir alrededor de, o a travs de un
pequeo orificio en el pistn. Se supone que el
amortiguador tiene un coeficiente de amortiguacin
viscosa c. si el bloque se desplaza una distancia x de su
posicin de equilibrio, el diagrama de cuerpo libre
resultante se muestra en la primera figura b. tanto la
fuerza del resorte como la fuerza de amortiguacin se
oponen al movimiento de avance del bloque, de modo
que al aplicar la ecuacin de movimiento se obtiene

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ING.IRMA

VIBRACIONES
+ F x =m. a x

kxc x =m x

m x +c x + kx=0
Dividiendo la ecuacin entre

m tenemos

x +

2=

Luego definimos

c
k
x + x=0
m
m

k
c
2 n=
,
m
m

realizamos cambio de variable en 3

x + 2n x + 2 x =0

La solucin de esta ecuacin diferencial homognea lineal de segundo grado tiene la


forma

x=e

Donde

El valor de

es la base del logaritmo natural y

(gamma) es una constante.

se obtiene al sustituir esta solucin y sus derivadas con respecto al

tiempo en la ecuacin 4, lo cual da

2 e t +2 n et + 2 e t =0
O
Como

e t ( 2+ 2n + 2 )=0

nunca puede ser cero, una solucin es posible siempre que

( 2 +2 n + 2 ) =0
Por consiguiente, segn la frmula cuadrtica, los dos valores de

1=n+ n2 2

son

2=n n 22

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22

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VIBRACIONES
La solucin general de la ecuacin 4 es por consiguiente una combinacin de
exponenciales que implica estas dos races. Existen tres posibles combinaciones de

1 y 2 , las cuales se deben considerar.


Antes de analizar estas combinaciones, sin embargo, primero definiremos el coeficiente
de amortiguacin crtica

C c como el valor de C

que hace que el radical de las

2 n=

presentes ecuaciones 5 sea igual a cero, como ya sabemos que

2=

k
m

c
m

podemos decir

Cc 2 k
) =0
2m
m
C c =2m

O bien

k
=2 m
m

SISTEMA SOBREAMORTIGUADO
Cuando

C>C c

las races

1 y 2 son reales. Entonces la solucin general de

la ecuacin 4 puede escribirse como

x= A e t + B e t
1

x= A e n + n t + B e n n
(

)t

El movimiento correspondiente a esta solucin es no vibratoria. El efecto de


amortiguacin es tan fuerte que cuando el bloque se desplaza, y queda libre,
simplemente regresa a su posicin original sin oscilar. Se dice que el sistema est
sobreamortiguado.

SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO


Si

C=c c entonces 1= 2 . Esta situacin se conoce como amortiguacin crtica,

puesto que representa una condicin en la que

n tiene el valor mnimo necesario

para hacer que el sistema sea no vibratorio. Con los mtodos de ecuaciones

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23

ING.IRMA

VIBRACIONES
diferenciales puede demostrarse que la solucin de la ecuacin 4 con amortiguacin
crtica es

x= A et + Bt et

SISTEMA SUBAMORTIGUADO
Con mucha frecuencia

c <c c

en cuyo caso el sistema se conoce como

subamortiguado. En este caso las races

1 y 2 son nmeros complejos, y puede

demostrarse que la solucin general de la ecuacin 4 puede escribirse como

x=ent ( A cos 2n 2 t +B sen 2n2 t )


x=C [ ent sen ( d t+ ) ]
Donde C y

son constantes, por lo general determinadas a partir de las

condiciones iniciales del problema. La constante

d se llama frecuencia natural

amortiguada del sistema. Su valor es

c
cc

1
d= 2n2=
c
cc

Donde

se llama factor de amortiguacin.

En la figura se muestra la grfica de la ecuacin 6. El lmite inicial del movimiento D,


se reduce con cada ciclo de vibracin, puesto que el movimiento est confinado
dentro de los lmites de la curva exponencial. Si utilizamos la frecuencia natural
amortiguada

d=

Como

d , el periodo de vibracin amortiguacin puede escribirse como

2
d
d <
ecuacin 7, el periodo de vibracin amortiguada, d

que el vibracin libre,

ser mayor

=2 /

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ING.IRMA

VIBRACIONES

VIBRACIONES FORZADAS
VIBRACION FORZADA NO
AMORTIGUADA
Se considera que la vibracin forzada no
amortiguada es uno de los tipos ms importantes
del movimiento vibratorio en el campo de la
ingeniera. Sus principios pueden utilizarse para
describir el movimiento de muchos tipos de
mquinas y estructuras.
Fuerza peridica. El bloque y resorte que se
muestran en la figura constituyen un modelo
conveniente para representar las caractersticas
vibratorias de un sistema sometido a una fuerza
peridica
amplitud de

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F=Fo sen 0 t . Esta fuerza tiene una


Fo

y una frecuencia forzada de

25

ING.IRMA

VIBRACIONES
0 . El diagrama de cuerpo libre del bloque desplazado una distancia

se

muestra en la figura b. Al aplicar la ecuacin de movimiento tenemos

+ F x =m. a x

Fo sen 0 tkx=m x

x +

F
k
x= 0 sen 0 t
m
m

Esta ecuacin es una ecuacin diferencial de segundo grado no homognea. La


solucin general consta de una solucin complementaria, x c , ms una solucin
particular,

xp .

La solucin complementaria se determina al establecer el termino del lado derecho de la


ecuacin 1 igual a cero y resolver la ecuacin homognea resultante. La ecuacin

x=Csen( t +) define la solucin, es decir,

x c =Csen( t +)

Donde

es la frecuencia natural,

k
m .

Como el movimiento es peridico, la solucin particular de la ecuacin 1 puede


determinarse si se supone una solucin de la forma

x p=Xsen 0 t
Donde

es una constante. Si calculamos la segunda derivada con respecto al

tiempo y sustituimos en la ecuacin 1 obtenemos

X 02 sen 0 t +
Al factorizar

F
k
Xsen 0 t )= o sen 0 t
(
m
m

sen 0 t

y resolver para

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obtenemos

26

ING.IRMA

VIBRACIONES
X=

F 0 /m
F 0 /k
=
2
k
02 1( 0 )
m

Sustituimos en la ecuacin 3, y obtenemos la solucin particular

x p=

F 0 /k
2
1( 0 )

sen 0 t

La solucin general es, por consiguiente, la suma de dos funciones seno de frecuncias
diferentes.

x=x c + x p =Csen ( t + )+

La solucin complementaria
frecuncia natural

k
m

F0 /k
2
1( 0 )

sen 0 t

x c define la vibracin libre, la cual depende de la


y las constantes

y . La solucin particular

xp

describe la vibracin forzada del bloque provocada por la fuerza aplicada

F=F0 sen 0 t . Como todos los sistemas vibratorios se someten a friccin, la


vibracin libre, x c , se amortiguar al paso

del tiempo. Por eso la vibracin libre se conoce como transitoria y la vibracin forzada
se conoce como de estado continuo, puesto que es la nica vibracin que permanece.
Segn la ecuacin 4 , la amplitud de la vibracin forzada o de estado continuo depende
de la relacin de frecuencia

. Si el factor de amplificacin MF se define como la

relacin de la amplitud de la vibracin de estado continuo, X , a la deflexin esttica

F0 /k , producida por la amplitud de la fuerza peridica

F0 , entonces, segn la

ecuacin 4

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27

ING.IRMA

VIBRACIONES
X
1
=
F
/k
0 2
0
MF=
1( )

Esta ecuacin se grafica en la figura

Observe que si la fuerza o desplazamiento se aplica con una frecuencia natural de


sistema, es decir,

0 / 1 , la amplitud de vibracin del bloque llega a ser

extremadamente grande. Esto ocurre porque la fuerza F se aplica al bloque de modo


que siempre siga el movimiento de ste. Esta condicin se llama resonancia; en la
prctica, las vibraciones resonantes pueden dar lugar a esfuerzos tremendos y a la
rpida falla de las partes.

Desplazamiento peridico del soporte


Las vibraciones forzadas tambin pueden ser originadas por la excitacin peridica del
soporte de un sistema. El modelo de la figura a representa la vibracin peridica de un

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28

ING.IRMA

VIBRACIONES
bloque provocada por movimiento armnico
= 0 sen 0 t del soporte. El diagrama de
cuerpo libre del bloque en este caso se muestra en
la figura b. El desplazamiento

del soporte se

mide con respecto al punto de desplazamiento


cero, es decir, cuando la lnea radial OA coincide
con OB. Por consiguiente, la deformacin general
del resorte es

( x 0 sen 0 t ) . Aplicamos la

ecuacin de movimiento y obtenemos

+ F x =m. a x

O bien

x +

k ( x 0 sen 0 t )=m x

k
k
x= 0 sen 0 t
m
m

Por comparacin, esta ecuacin es idntica a la ecuacin 1, siempre que


reemplazada por

F0

sea

k 0 . Si esta sustitucin se hace en las soluciones definidas por las

ecuaciones 4 a 6, los resultados son apropiados para describir el movimiento del bloque
cuando se somete al desplazamiento del soporte

= 0 sen 0 t

VIBRACION FORZADA
AMORTIGUADA
El caso ms general de movimiento vibratorio de un solo grado de libertad ocurre
cuando el sistema incluye los efectos de movimiento forzado y amortiguacin inducida.
El anlisis de este tipo particular de vibracin es de valor prctico cuando se aplica a
sistemas con caractersticas de amortiguacin significativas.
Si se conecta un amortiguador al bloque y el resorte que se muestran en la figura.

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29

ING.IRMA

VIBRACIONES

La ecuacin diferencial que describe el movimiento es

m x +c x + kx=F 0 sen t

La solucin de esta E.D.H. es:


x ( t )= A cos ( t ) + x sen ( 0 t )

Ahora reemplazamos el valor de x, obtenemos:

( (

x ( t )= A cos ( t ) +

Donde: ;

F0
2

2 2

0 ) + 4 n 0

sen ( 0 t )

= ngulos de fase

Para un bloque y resorte que experimenten desplazamiento peridico de sus soportes


puede escribirse una ecuacin similar, figura.

La cual incluya los efectos de amortiguacin. En este caso, sin embargo, a Fo la


reemplaza K o

. Como la ecuacin 1 es no homognea, la solucin general es la

suma de una solucin complementaria

x c y una solucin particular

x p . La

solucin complementaria, x c , se determina al igualar a cero el lado derecho de la

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30

ING.IRMA

VIBRACIONES
ecuacin 1 y resolver la ecuacin homognea, la cual es equivalente a la ecuacin

m x +c x + kx=0 .

Las ecuaciones

x= A e t + B e t , x= A et + Bt et
1

x=ent ( A cos 2n 2 t +B sen 2n2 t )


valores de

, por consiguiente, dan la solucin, segn los

1 y 2 . Como todos los sistemas se someten a friccin, en ese caso

esta solucin se amortiguar con el tiempo. Solo permanecer la solucin particular que
describe la vibracin de estado continuo del sistema. Como la funcin forzadora es
armnica, el movimiento de estado continuo tambin ser armnico. Por consiguiente,
la solucin particular ser de la forma

x p=X ' sen( 0 t ' )


Las constantes X y se determinan al calcular la primera y segunda derivadas con
respecto al tiempo y sustituirlas en la ecuacin 1, la cual despus de simplificarla resulta

0 t
X ' m 02 sen( 0 t )+ X ' c 0 cos( 0 t - )+
X ' ksen )=Fo sen
0 t

Como esta ecuacin es vlida todo el tiempo, los coeficientes constantes se obtienen
con

0 t- =0 y 0 t-= / 2

lo que hace la ecuacin anterior se escriba como

X ' c 0 = Fo Sen
-Xm 0

+ XK= Fo cos

La amplitud se obtiene al elevar al cuadrado estas ecuaciones, sumar los resultados y


utilizar la identidad

sen 2 +cos 2 =1 , lo cual da


X '=

Fo

( K m

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2 2

) +c 2 02

31

ING.IRMA

VIBRACIONES
x'=

F0

2 2

) +4 n2 02

Si dividimos la primera ecuacin entre la segunda obtenemos

C 0
1
tan
=
Km 02
=

Como

K
m

c c =2 m

entonces las ecuaciones anteriores tambin pueden

escribirse como

X'=

Fo
K

] [(

0 2
C 0
1( ) + 2
( )

Cc

[ ]
2

= tan

( CcC )( )
0

0 2
1( )

El ngulo representa la diferencia de fase entre la fuerza aplicada y la vibracin de


estado continuo resultante del sistema amortiguado.
El factor de amplificacin MF se defini como la relacin de la amplitud de deflexin
provocada por la vibracin forzada a la deflexin provocada por la fuerza esttica Fo.
Por tanto,

X'
MF= Fo =
K

] [(

0 2
C 0
1( ) + 2
( )

Cc

El MF se traza en la figura 22-17 versus la relacin de frecuencia

0
para varios

valores del factor de amortiguacin C/Cc. En esta grfica se ve que la amplificacin de


32

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ING.IRMA

VIBRACIONES
la amplitud se incrementa a medida que se reduce el factor de amortiguacin.
Obviamente, ocurre resonancia cuando el factor de amortiguacin es cero y la relacin
de frecuencia es igual a 1.

FENMENO DE RESONANCIA

Es el fenmeno que sufre un cuerpo capaz de vibrar, cuando su frecuencia


interna coincide con la frecuencia de la fuerza externa.

Este concepto de resonancia hace alusin a volver a sonar es decir amplificar


el movimiento.

Cuando frecuencias son iguales se da una amplitud la cual podra destruir al


cuerpo.

HUNDIMIENTO DEL PUENTE DE TACOMA


NARROWS
El puente original de Tacoma Narrows se extenda 1.810 m para salvar un pequeo
canal cerca de Tacoma, en el estado de Washington (Estados Unidos). El puente fue
33

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ING.IRMA

VIBRACIONES
abierto al trfico el 1 de julio de 1940. Cuatro meses despus se vino abajo durante un
temporal de viento con rachas que alcanzaron los 68 km/h. La catstrofe fue atribuida a
la resonancia, un fenmeno fsico en el que una fuerza relativamente pequea aplicada
repetidamente aumenta la amplitud de un sistema oscilante. Esta fuerza repetitiva hizo
que el puente se elevara y balanceara, hasta que finalmente se rompi y se precipit.

EJERCICIOS DE APLICACIN
1. Una charola A est unida a tres resortes como se muestra en la figura. El
perodo de vibracin de la charola vaca es de 0,75 s. Despus de que el
resorte central C se ha suprimido se observa que el perodo es de 0,9 s. Si
se sabe que la constante del resorte central es 100 N/m. Determine la masa
m de la charla.

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34

ING.IRMA

VIBRACIONES

Solucin
En la figura (a) se muestra el DCL de la charola en posicin de equilibrio y en (b)
el DCL de la charola A para una posicin fuera del equilibrio.

(A)

(B)

Aplicando las ecuaciones de equilibrio a (A), se tiene


(1)

Aplicando las ecuaciones de movimiento a (b) resulta


(2)
Remplazando la ecuacin (1) en la ecuacin (2), obtenemos
(3)
La ecuacin (c) es la ecuacin diferencial de un M.A.S con frecuencia circular

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35

ING.IRMA

VIBRACIONES
=

k B +k C +k D
m

(4)
El perodo de vibracin ser
(5)

Remplazando el valor de kC se tiene


(7)

Cuando no existe el resorte C, el perodo es


(8)

Dividiendo las ecuaciones (5) y (6) resulta

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36

ING.IRMA

VIBRACIONES

Remplazando esta ltima expresin en la ecuacin


RESPUESTA

2. Una barra de 0,8 m de longitud y 60 N de peso se mantiene en posicin vertical


mediante dos muelles idnticos cada uno de los cuales tiene una constante k igual a
50 000 N/m. Qu fuerza vertical P har que la frecuencia natural de la barra
alrededor de A se aproxime a un valor nulo para pequeas oscilaciones. -{{

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37

ING.IRMA

VIBRACIONES
SOLUCION
En la figura (a) se muestra el DCL de la barra en posicin de equilibrio y en (b) el
DCL de la barra para una posicin () fuera del equilibrio.

Aplicando la segunda condicin de equilibrio se tiene

Aplicando la segunda ley de newton para el movimiento de rotacin de la varilla

Para ngulos pequeos cos=1 y sen0, entonces la ecuacin (2) se escribe

Remplazando la ecuacin (1) en (2), resulta

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38

ING.IRMA

VIBRACIONES
Teniendo en cuenta que

resulta

Remplazando valores se tiene

La frecuencia circular ser

3376P
1.306

Para que la frecuencia sea cero se tiene

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39

ING.IRMA

VIBRACIONES
3. Un bloque de 50 Kg de peso esta sometido por medio de unos resortess
segn las disposiones que muestran la figura. La constante K 1 es igual a 300
Kg/m y la constante K2 es igual 500 Kg/m. si se mueve el bloque. Determinar
a)La ecuacion de movimiento del sisitema.
b)El periodo y la frecuencia del movimiento resultante.

a)

En la figura observamos que los resortes de 300 Kg/m estn en paralelo r lo


cual la constante equivale de dichos resortes ser:

k e =k 1+ k 1=

( 300+300 ) Kg
=600 Kg/m
m

De la figura observamos que si le damos un desplazamiento x al bloque, las fuerzas


recuperadoras de los resortes son las que se demuestran en dicha figura y aplicando la
ecuacin tenemos

m x +k e x+ k 2 x =0
O sea

e
+
k 2) x=0
(
m x +
Dnde:

m=

W
50 Kg
=
=5.102 Kg . s2 /m
g 9.8 m/s 2

k e + k 2=(600+500) Kg/m
Luego:

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40

ING.IRMA

VIBRACIONES
5.102 x +1100 x=0
Es la ecuacin de movimiento del sistema

b)

de la ecuacin anterior tenemos:

k
1100 Kg/m
2 = =
=215.605 s2
2
m 5.102 Kg . s /m
=14.26 rad /s
Por lo tanto el periodo es:

T=

2
2
=
=0.427 s
14.68

La frecuencia ser:

1
1
T= =
=2.4 s
T 0.427
4. Determinar la ecuacin diferencial de movimiento para el sistema vibratorio
amortiguado que se muestra. Qu tipo de movimiento ocurre? Considere
K = 100 N/m,

C = 200 N.seg/m

m = 25 kg.

Solucin

c=200 N . S /m : coef. De amortiguamiento viscoso.

m=25 Kg

K = 100 N/m.
Diagrama del sistema.

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41

ING.IRMA

VIBRACIONES

Aplicando ecuacin del movimiento de manera que el peso del cuerpo se equilibra con
la deflexin esttica del resorte

Reemplazando los datos en (1)

Deduciremos que:

3k
m

3.100
25

=3.26 rad / s
Tambin tenemos que

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42

ING.IRMA

VIBRACIONES
n2 2> 0
2

8 3.46 > 0

5. En el sistema que se muestra la masa (m) esta inicialmente en reposo con el


resorte sin estirar en t=0 se aplica una fuerza 60sen (10t) si la masa m =
20kg y K=15N/m y c=12Nseg/m determine la ecuacin del movimiento en
funcin del tiempo

Solucin:

Psentc x kx =m x
P
cX KX
sent

= x
m
m
m

x +

c
K
P
x + x= sen 0 t
m
m
m

x + 2n x + 2 x =Fsen 0 t

n=

c
2m

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K
P
; F=
m
m

; 0 =10
43

ING.IRMA

VIBRACIONES
X=

F
=0.03
2 2
2
(
K
m

)
+(
c
)

0
0

c 0

=tan (

K02 m

Remplazando ls valores del. Enunciado obtenemos La siguiente expresin.


X=Xsen ( 0 t- )
x=0.03sen(10t+3.4)

6. En el siguiente sistema considerado q posee una vibracin libre crticamente


amortiguada, determinar :
a) El valor de la frecuencia natural del sistema y el valor de la constante c de
amortiguamiento del oscilador mostrado
b) La ecuacion de posicion en funcion del tiempo
X(t). considerar para t =o,
X =0.35 y v =1m/seg

Realizaremos el D.C.L para el sistema

x +

( mc ) x +( mk ) x=0

Pero

2=

k
y c /m=2 n
m

x + 2n x + 2 x =0
Para nuestro caso en particular de amortiguamiento crtico, tenemos n=p y remplazando
los valores de la Ec. Diferencial homognea:

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44

ING.IRMA

VIBRACIONES
x + 2n x +9 x=0
Luego
a)

2=

k c
y =2 n
m m

=3 s1 c=60 N . s /m
Como el sistema posee amortiguamientos crtico, su solucin general es:
t

X(t)= C1 e

Para t=0

+C 2 te t

y X=0.35m
0

0.35= C1 e + 0 C1=0.35

Para t=0 y v=1m/seg

x =3C 1 e3 t +C 2 e3 t 3 C2 te3 t
1=3 ( 0.35 ) e0 +C 2 e0
C2 =2.05

Finalmente la ecuacin de posicin es:


t

X(t)= C1 e

+C 2 te t

x ( t )=(0.35+2.05 t)e3 t

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ING.IRMA