Instituto Tecnolgico de la Laguna

Anlisis de Sistemas Mecatrnicas

Almacn Automatizado
Reporte Final

Integrantes:
Brisa Arabela Salcido Reyes

11130453

Osvaldo Muoz Muoz

11130605

Axel Uriel Rivera Rodrguez

11130606

Javier Rodolfo Cayetano Salazar

11130612

Nancy Febe Ramrez Lozano

11130639

Ral Sifuentes Gmez

11130687

ngel Eduardo Lozano Galindo 11130731

Torren Coah. A 29 de Mayo de 2015

Contenido
Resumen............................................................................................................. 3
Introduccin........................................................................................................ 4
Planteamiento del Proyecto................................................................................. 5
Justificacin..................................................................................................... 5
Viabilidad.......................................................................................................... 5
Objetivo.............................................................................................................. 6
Fundamento Terico........................................................................................... 7
Poleas dentadas.............................................................................................. 7
Encoder ptico................................................................................................ 7
Procesamiento de imgenes digitales.................................................................7
Diseo................................................................................................................. 8
Sistema Elctrico............................................................................................. 8
Sistema Mecnico.......................................................................................... 20
Sistema Computacional................................................................................. 29
Armado............................................................................................................. 38
Pruebas............................................................................................................. 42
Resultados........................................................................................................ 42
Bibliografa........................................................................................................ 43

ALMACN AUTOMATIZADO

Resumen
Hoy en da las empresas buscan mejorar su produccin optimizando tiempos y
contribuyendo a la seguridad de los operarios, logrando aprovechar la mayor
efectividad de almacenamiento en el rea que se dispone.
Con un almacn automtico, se facilitarn y harn ms eficientes las tareas de
organizacin en un almacn que cuente con un gran movimiento de entrada y
salida de tems en grandes cantidades.
Esto ser posible con la implementacin de un sistema mecatrnico, por medio de
un software visual y un robot cartesiano, ser capaz de tener un mayor rango de
posibilidades en la programacin para clasificar los tems, ya sea por color, forma,
tamao, etc.
Para el armado de este robot, se comenz a disear la parte mecnica, para ello
se propusieron dimensiones, as como el material que se utilizara. Luego se llev
acabo el anlisis de factibilidad.
Posteriormente, se plantearon los sensores a utilizar en su elaboracin, adems
del control para lograr un funcionamiento ptimo
Por otro lado, para la parte de potencia, se seleccionaron los drivers y motores
adecuados para satisfacer las necesidades del robot
Se arm el robot y se comenzaron con las pruebas pertinentes para detectar
cualquier posible fallo, as como para mejorar algunos aspectos del mismo.

Introduccin
En la actualidad es de suma importancia la adquisicin y venta de distintos
productos, lo que conlleva el correcto manejo de inventarios en todo tipo de
empresas. Debido a esto y al desarrollo de la automatizacin se ha
implementado distintos tipos de control en almacenes. Un almacn es un

espacio fsico dedicado al almacenaje de bienes. En l se pueden almacenar

desde materias primas hasta productos semielaborados o productos ya
terminados. Sirve como regulador de mercancas entre lo que se produce y lo
que se demanda. Las instalaciones, equipo y tcnicas varan mucho
dependiendo de las caractersticas del material a manejar, como pueden ser el
tamao, peso, durabilidad, duracin y tamao de lote.
En el siguiente proyecto se desarrollar un prototipo de almacn automatizado
a travs una coordinacin y cooperacin entre los elementos del sistema, con
el fin de un control efectivo de inventarios.
De forma particular, el presente proyecto est basado en un control visual, el
cual ayudar a la clasificacin por formas y colores de diferentes objetos
presentados frente a una cmara, guardando la informacin de las
caractersticas de stos. Lo anterior ser presentado al usuario mediante una
interfaz desarrollada.
Se pretende que el siguiente prototipo pueda ser implementado en alguna
organizacin con necesidades de este tipo. Lo cual permitir generar
resultados importantes para la misma, con la finalidad de ahorrar tiempo,
dinero, esfuerzo, y disminuir el error humano.

Planteamiento del Proyecto

Justificacin
Los almacenes automatizados son ahora una gran herramienta que las
industrias tienen la opcin de poseer, pues integrar el conjunto de
operaciones que se realiza resulta un tanto complejo, ya que requiere
cuidadosa planificacin de los usuarios.
A causa de que la automatizacin en las industrias es una necesidad, pues
se tiene por objetivo eliminar costos innecesarios, optimizar el espacio

actualmente utilizado por los almacenes no automatizados y el tiempo de

almacenaje.
Al mejorar la eficiencia y reducir los costos econmicos, se proporciona al
consumidor un producto de fiable, pues se asegura de mantener en un
ambiente controlado, el movimiento de los materiales as como su gestin.
Ya que su base de datos permitir monitorear las bajas y altas en el
almacn por lo que se entrar seguro de su administracin.
Adems que garantiza la seguridad de los trabajadores en la industria, pues
si lo que se est almacenando es material peligroso, o bien, se elimina en
alguna manera la necesidad de mano de obra.
Viabilidad
El Almacn automatizado posee las caractersticas, condiciones tcnicas y
operativas que aseguran el cumplimiento de sus metas y objetivos, como
prototipo.
Los subsistemas y sus componentes que lo conforman han sido elegidos en
base a los requerimientos o necesidades del proyecto mismo, que es el
tener la fuerza o torque ideal para levantar la estructura en el caso de los
motores o bien que la seal mandada sea la ptima para los sensores.
Para ello nos basamos en materiales usados en proyectos pasados, que
conocamos sus caractersticas, modelado en SolidWorks, adems nos
informamos en las fichas tcnicas de los sensores y motores utilizados.

Objetivo
Desarrollar un Sistema Integral Mecatrnico cuya funcin sea organizar un
conjunto de objetos distinguiendo por colores a cada uno y posicionarlos en un
almacn. Este sistema contar con una serie de objetivos:
Interfaz visual para el usuario, a travs de la cual podr tener el control del
almacn y llevar a travs de una base de datos, el registro de los artculos
con los que se cuente.
La organizacin se llevar a cabo por un robot cartesiano que ir
posicionando cada uno de los objetos en su lugar correspondiente.

 Desarrollar un programa lo ms eficiente y rpido que sea posible para la

organizacin de los artculos.
Todo lo anterior tendr como principal objetivo, llevar a cabo la realizacin de un
almacn automatizado, el cual deber optimizar el espacio disponible para
almacenar y utilizar el mnimo de operaciones en el manejo de los artculos.

Fundamento Terico
Poleas dentadas
Para la transmisin entre dos ejes que estn separados a una distancia donde
no sea econmico o tcnicamente imposible montar una transmisin por
engranajes se recurre a un montaje con poleas dentadas que mantienen las
mismas propiedades que los engranajes es decir, que evitan el patinamiento y
mantienen exactitud en la relacin de transmisin.
Los datos ms importantes de las poleas dentadas son: Nmero de dientes,
paso, y ancho de la polea

El paso es la distancia entre los centros de las ranuras y se mide en el crculo

de paso de la polea. El crculo de paso de la polea dentada coincide con la
lnea de paso de la banda correspondiente.
Estn referenciadas mediante un cdigo convencional formado por tres grupos. El
primer grupo indica el nmero de dientes. El segundo indica el paso del dentado.
El tercer grupo indica el ancho de la correa que se utilizar en dicha polea.
Encoder ptico
Un encoder ptico es un sensor que permite detectar el movimiento de rotacin de
un eje.
En definitiva se trata de un transductor que convierte una magnitud de un
mecanismo, tanto posicin lineal como angular a una seal digital (a travs de un
potencial).
El encoder estar operando en relacin al eje del elemento cuya posicin
deseamos determinar. Y su fundamento viene dado por la obtencin de la medida
en base a la luz que traspasa una serie de discos superpuestos que codificarn la
salida digital.
Procesamiento de imgenes digitales
Es el conjunto de tcnicas que se aplican a las imgenes digitales con el objetivo
de mejorar la calidad o facilitar la bsqueda de informacin. Basndose en que
una seal de video es una secuencia de imgenes estticas se determina que es
posible realizar un anlisis de una seal de video al procesar una cierta cantidad
de imgenes estticas en un intervalo de tiempo. Las imgenes pueden ser
digitalmente analizadas ya sea por tcnicas de procesamiento digital de imgenes
(DIP) o con teora de conjuntos, denominada morfologa matemtica. Ambas
herramientas son un campo muy amplio de estudio y se presentan simplemente
los fundamentos de ambas teoras, as como las operaciones que fueron utilizadas
en el presente trabajo.

Diseo
Sistema Elctrico
El sistema elctrico y electrnico se dise a partir de las siguientes
consideraciones:
La cantidad mnima de sensores necesaria para ubicar la posicin del
manipulador.
La cantidad y tipo de actuadores que se requieren para que el manipulador
desempee la tarea para la cual fue construido.
El tipo de sensores y el tipo de corriente y el valor del voltaje de
alimentacin que requieren para su funcionamiento.
El consumo de potencia de los actuadores (motores).
El rea de trabajo del manipulador para las dimensiones del cableado.
Este sistema est integrado por:
2 motores de directa (uno de 12 v y otro de 5v)
1 motor a pasos unipolar de 12 v
1 servomotor
3 sensores infrarrojos
2 limit switch
1 optoranura
Los componentes de ste sistema se listan a continuacin:
La etapa de potencia de los motores est constituida por una tarjeta con drivers
para motores (Motor Driver Shield L293D), cuyas caractersticas se listan a
continuacin:

Descripcin
Con esta shield de expansin para Arduino puedes conectar hasta 4 motores de
corriente directa o dos motores a pasos y 2 servos de RC 2 motores de directa,
un motor a pasos y 2 servos. Esta shield es ideal para proyectos de robtica y
mecatrnica de pequea a mediana complejidad, es ideal para usar como
controlador el Arduino, puesto que cuenta con los header de montaje en placa
Arduino. Est basada en el circuito L293D. Cuenta con terminales block para
facilitar su conexin.

Especificaciones
Corriente DC por canal: 600mA
Corriente pico por canal: 1.2A
Voltaje de entrada (motores): 4.5 V - 3.6 V
Soporta:
4 Motores DC bidireccionales
2 Motores paso a paso (unipolares o bipolares)
2 Conexiones para servos
Alimentacin separada: Fuente de motores/fuente del Arduino
Conector bloque para conexin
Botn reset
Dimensiones: 15 cm x 12 cm x 3 cm

Caractersticas de los sensores:

OPTORANURA H21B1 SWITCH OPTICO SALIDA DARLINGTON

Descripcin

El H21B1 consiste en un arseniuro de galio que emite luz infrarrojo junto con un
diodo de silicio
photodarlington en una caja de plstico.El sistema de paquetes est diseado
para optimizar la resolucin mecnica, la eficiencia de acoplamiento, la luz
ambiente de rechazo de costos y confiabilidad. La brecha en la vivienda
proporciona un medio de interrumpir la seal con un material opaco, cambiar la
salida desde una posicin "ON" a un estado "OFF".
Especificaciones
Optoswitch
Nmero de canales: 1
Acoplador ptico
Tipo de salida: Photodarlington
Corriente de entrada: 7.5 mA
Salida de Voltaje: 30 V
Opto * Tipo de caja: ranurado
Tipo de caja: 4
Corriente de entrada mxima: 60 mA
SENSOR TCRT5000 DE REFLEXIN

Descripcin

Sensor de reflexin de alta recuperacin. El TCRT5000 tiene una construccin

compacta donde la fuente emisora de luz y el detector se organizan en la misma
direccin para detectar la presencia de un objeto mediante el uso de rayos
infrarrojos de reflexin. La longitud de onda de funcionamiento es de 950 mm. El
detector consta de un fototransistor.
Especificaciones
Tipo de paquete: plomo
Detector de tipo: fototransistor
Dimensiones (L x W x H en mm): 10,2 x 5,8 x 7
N de canales: 1
Tipo de optoacoplador de salida: fototransistor
Entrada de corriente: 60mA
Voltaje de salida: 70 V
Tipo de montaje: Agujero pasante
Tipo de caja: 4
Corriente de entrada mxima: 60mA
Modelo: 95B4821

MICROSWITCH CON PALANCA 16 A 125/250 V

Descripcin
Microswitch con palanca que te permite hacer instalaciones elctricas y/o
electrnicas.
Especificaciones
16 A
125/250 VCA
Con palanca
Normalmente abierto, normalmente cerrado y comn
Largo de la palanca: 5.3 cm
Dimensiones: 2.9 cm x 1.6 cm x 1 cm
Color: Negro
Modelo: SW-507
Caractersticas de los motores:
SERVO MOTOR, TORQUE 5.5 6.5 KG CM SG 5010

Descripcin
Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de giro controlado. Este
puede ser girado a posiciones angulares especficas, al enviar una seal
codificada. Al no existir una seal codificada de entrada el servo mantendr su
posicin angular sin tener una reaccin en el engranaje. Cuando hay una seal
codificada de entrada, la posicin angular de los engranes cambia y el eje gira a la
posicin asignada.

Los Servos son sumamente tiles en robtica. Los motores son pequeos, tiene
una circuitera de control interna y son sumamente poderosos para su tamao.
Pueden llegar a levantar varias veces su peso.

Especificaciones
Voltaje de operacin: 4.8 - 6 V
Velocidad sin carga (4.8 V): 0.2 seg / 60 grados
Velocidad sin carga (6 V): 0.16 sec / 60 grados

 Torque (4.8 V): 3.2 kg-cm

Torque (6 V): 4.1 kg-cm
Rango de temperatura: 0 a +55 C
Ancho de banda muerta: 10 us
Largo de cable: 30cm
Conector: 3 Pines
Tipo Analgico
Rotacin: 180
Dimensiones: 5.4 cm X 4.4 cm X 2 cm
Modelo: SG-5010

MOTOR PAP PM35S-048

MOTOR DC 12V A 1.5A

Especificaciones
Item
Voltage

ZD1732 windshield wiper motor

DC 12V
high speed 40 5 rpm
No-load speed
low speed 30 5 rpm
high speed 2.5A Max
No-load current
low speed 1.5A Max
stall torque 78N.m Min
Brake
current
20A Max
Temperature rise
-40c~+65c
Weight
4890g
MOTOR DC 5V

Motor DC pequeo de imn permanente y escobillas, 5 V, 11600 rpm,

dimetro 1.56

cm

Diagrama de conexiones del sistema elctrico-electrnico:

Las razones por las que se seleccionaron dichos sensores y motores son:
El proyecto se trata de un robot cartesiano para el almacenamiento de piezas por
forma y color, por medio del reconocimiento visual. Para esto, se requeran
motores precisos para el posicionamiento del rgano terminal, por lo cual se opt
por un motor a pasos para el eje x; para el eje y tambin se requera un motor de
pasos, pero debido a nuestros recursos limitados lo sustituimos por un motor de
directa acoplado a un tren de engranes y una cremallera, adems de incluir un
decodificador de ranuras con el cual se pueden medir las revoluciones del motor lo
que nos ayud a definir una relacin de revoluciones por cm.
Para el eje z se requera un servomotor con un torque suficiente para levantar toda
la plataforma, pero al no poder conseguirlo, optamos por un motor de directa
acoplado a un tren de engranes con el cual se aumenta el torque del mismo y
evita que la plataforma caiga por gravedad.
Para el movimiento del gripper (o pinza) del manipulador, se opt por un
servomotor con un torque suficiente para asegurar una buena sujecin de las
piezas por la pinza.

En cuanto a los sensores, para la posicin de home del manipulador, se optaron

por 2 sensores mecnicos limit switch de palanca; para los 3 niveles del que
consta el almacn, se utilizaron 3 sensores infrarrojos (uno por piso) los cuales
son pequeos y fciles de colocar, adems de tener un rango de deteccin
suficiente para nuestras necesidades.
La etapa de potencia de los motores, como ya se dijo antes, se trata de un motor
driver shield para arduino; sta cuenta con las facilidades de poder controlar un
mnimo de 4 motores a la vez, por lo cual se ajusta a nuestras necesidades,
adems de contar con la utilidad del PWM para poder regular las velocidades de
los motores y puede proveer una corriente mxima de 600mA por canal la cual es
la corriente mnima que requiere el motor que consume ms potencia (el motor de
12 VDC).

Sistema Mecnico
A continuacin, se muestra los componentes mecnicos utilizados en nuestro
proyecto, los cules son de vital importancia para el ptimo desarrollo del mismo.
El sistema est integrado por:

Estructura para el rea de trabajo

P.T.R. Calibre 14
Rieles de acero AISI 1045
Poleas
Nylamid
Poleas dentadas
Motoreductor que evita que el motor se caiga por gravedad.

Estructura
La estructura donde se desenvuelve el funcionamiento del robot cartesiano ha sido
hecha con material P.T.R. calibre 14 de 1x1, las uniones de la estructura fueron
hechas con soldadura de arco con electrodo revestido 6013, ideal para materiales
con las condiciones como la del P.T.R.

Propiedades mecnicas y caractersticas del P.T.R.

En
6.3

un
ton

metro

--------------35

cm

de
por

perfil

lo

tanto

PTR:

X=

18

ton

-----------------100cm

Por lo tanto un metro del perfil soportara una cantidad de 18 toneladas con la
carga
En

mxima
un

metro

de

perfil

PTR

con

factor

de

seguridad:

3171.27

kg

---------------35cm

9060

kg

/m

9.06

ton

--------------------------100cm

Por lo tanto la carga que soporta un metro de perfil PTR con factor de seguridad
es

de

9.06

ton

Esfuerzo

unitario:

=
rea=
=

P
355.54
6342.53kg

355.54

cm2

metro
X

1000

=
35

kg/

cm de el
perfil

P= 1000cm2 X 17.8 kg/ cm2 P= 17800 kg

perfil PTR

A
=

17.8

cm2

PTR:

/
A

cm2;

6342.53Kg
17.8

de

A
P=

de 17.8 kg/ cm2 en

un

=
Area:

Cm2;

Soporta una carga

Para

P
kg/

cm2

Estructura
En la siguiente tabla podemos apreciar las especificaciones de este material:

Rieles
Los rieles por los cules se mover el carro del robot son de un acero AISI 1045,
redondo

de

3/8

Propiedades y caractersticas mecnicas de los aceros:

de

dimetro.

Rieles de deslizamiento para el carro.

Poleas
Estas

fueron

Dimetro

incursionadas

para

interno

de

2 poleas de este tipo fueron empleadas.

disminuirle
las

la

carga
poleas

al

motor.
3/8.

Poleas Dentadas
Nuestras poleas dentadas sern utilizadas para poder realizar las acciones en
movimiento vertical del robot.
Caractersticas de las poleas.

Nylamid
Los Productos Nylamid ayudan a eliminar la corrosin, a reducir el consumo de
energa, lubricantes y nivel de ruido y a mejorar el desempeo y la vida til de las
partes y refacciones.
Las Aplicaciones de Productos Nylamid supera en mltiples ocasiones a los
materiales tradicionales, contribuyendo al logro de ahorros considerables en los
costos de mantenimiento industrial y en la produccin de equipo original.

Lo hemos empleado para disminuir la friccin entre los ejes y el carro, debido a las
cualidades

de

este

material.

Dos piezas por cada lado de la estructura.

Motoreductor
Este componente ha sido posicionado en el motor que se encarga del movimiento
vertical del robot, impidiendo as el movimiento generado por la gravedad.

Gripper ROB-10332

Esta garra robtica est hecha de aluminio, cuenta en las articulaciones con
tornillos que los hacen ms rgida y menos propensos a aflojarse. La garra se abre
a unas 2 pulgadas (5 cm) y en funcin del servomotor utilizado, puede recoger
algunos objetos relativamente pesados. Tambin tienen una placa de montaje en
la parte inferior que acepta espaciado estndar que se encuentra en el chasis de
los servos. Este gripper es compatible con el Servo Motor, Torque 2.8 - 3.3 Kg - cm
Mediano.

Caractersticas del gripper.

Sistema Computacional
Para este sistema se usaron dos software principalmente:

En Visual Studio se cre la interfaz grfica que utiliza el almacn y en Arduino IDE
se cre el programa para recibir rdenes y control los motores y sensores.

Visual Studio (con el lenguaje C#) fue el programa escogido de entre varios ms
(incluyendo LabVIEW y Matlab) por la forma de programar, pues siendo
programacin orientada a objetos, se facilita mucho la programacin con
diferentes libreras existentes en internet.
Arduino IDE fue la opcin a escoger ya que se manej una Arduino UNO para el
proyecto.

Visual Studio
A continuacin se presenta la interfaz grfica creada en el software y una pequea
explicacin de su funcionamiento:

Men de opciones:

Contiene

una

opcin

para

seleccionar la cmara a usar, por

medio

de

una

ventana

emergente.

Y otra opcin para seleccionar el puerto

COM a utilizar (Arduino).

Reconocimiento
La primera pestaa nos muestra la operacin principal del almacn.
Aqu, al seleccionar la cmara, se transmite directamente el video a la pantalla
principal.
Es aqu donde se procesa toda imagen que entra y se coteja con los patrones
guardados de los productos. Si detecta un producto registrado, muestra su
informacin en la ficha de la derecha, despus de esto, se puede dar click al botn
de Almacenar para dar el comando al almacn de guardar el producto en su
cubculo previamente asignado.
Tambin cuenta con un modo automtico, que realiza la misma funcin del botn,
pero sin necesidad de interaccin con el usuario.

Almacn y salida
En esta pestaa se muestra el contenido actual del almacn. Cada rectngulo
representa un cubculo. En l se muestra el nmero del cubculo, la cantidad de
productos que hay y el color del mismo.
Aqu se pueden seleccionar esos cubculos para mostrar su informacin detallada
en la ficha de la derecha.
De la misma manera, si hay productos en existencia, se puede dar click al botn
de Sacar producto, el cual manda el comando al almacn para tomar el producto
en ese cubculo y ponerlo en la salida.

Registro
Aqu tambin se cuenta con una transmisin de la cmara hacia el programa, pero
en esta pestaa se pueden reconocer diferentes colores y formas segn lo que
especifique el usuario.
En esta pestaa se encuentran Sliders para los colores primarios manejados, un
pequeo recuadro que muestra el color seleccionado, la opcin de mostrar solo el
color seleccionado en la pantalla y la seleccin de la forma.
Cuando se haya detectado el producto de manera correcta, se puede registrar en
la base de datos.

Manejo de base de datos

Esta pestaa consta del panel principal de la base de datos de los productos.
Aqu se lleva el control de los cubculos y los patrones de colores y formas de los
productos.
Se pueden modificar solo ciertos campos despus de ser registrados. Para
modificar los dems tiene que borrarse el registro y volverse a ingresar.
Los botones Eliminar registro y Registrar cambios solo se habilitarn si el
cubculo no contiene productos.

Movimiento libre
Finalmente, se tiene una pestaa para recolocar la gra del almacn como sea
que se introduzca en la pantalla.
Las imgenes mostraran la posicin que se mover la gra y sta se recolocara al
oprimir el botn.
En esta pestaa se pueden calibrar ciertos movimientos de la gra al dar click en
el botn Mover a Home.

La

programacin

es

muy

simple

comn

por

parte

de

eventos.

Lo importante para este proyecto es el reconocimiento de formas y colores. Esto

se logr gracias a las libreras de Aforge.NET.

Estas libreras contienen algunas usadas en este proyecto que hacen que todo
funcione.
La primera es Imaging. Imaging contiene varios procesos muy poderosos de
filtrado y reconocimiento de formas, figuras, glifos, etc.
La segunda es DirectShow, esta nos ayuda a manejar los drivers de la cmara y
poder tener una alimentacin directa con sta.

Imaging Reconocimiento de colores y formas

Entre las clases usadas de esta librera destacan

ColorFiltering. Clase que toma una imagen en formato Bitmap y, a travs de

un proceso iterativo de registro y muestreo, filtra los colores que se le
indiquen.
De esta manera se puede colocar un filtro a la imagen para el canal rojo, lo

cual producir una imagen que solo contenga tonalidades verdes y azules.
EuclideanColorFiltering. Este tambin es un filtro muy poderoso que
funciona en base a los axiomas del espacio euclidiano. Para que este filtro
funcione se tiene que dar un color para un punto y un radio. Cualquier color
que se encuentre dentro del crculo creado es aceptado por el filtro. Esto
nos lleva a ubicar un objeto en el plano con solo sus colores.

BlobCounter. Otra clase muy poderosa de Imaging. Esta clase puede

procesar imgenes pixel por pixel, guardando las coordenadas del contorno
de la figura que, al procesar los pixeles adyacentes a esta, sean diferentes
el uno del otro. Esto crea un arreglo para cada contorno cuyo color medio
sea diferente a su entorno.

SimpleShapeChecker. Finalmente, esta clase coopera con la anterior

mencionada, debido a que es necesario entregar los datos que proporciona
el BlobCounter a este proceso. Lo que hace este proceso es obtener la
distancia entre ciertos puntos clave de acuerdo a lo que se elija, entregando
las coordenadas y la confirmacin del objeto. Por ejemplo, se puede
escribir: SimpleShapeChecker.IsCircle() . Esto entregar la confirmacin de
si es o no un crculo, adems del centro y radio de dicho circulo.

Arduino Interfaz con motores

Para el programa de la arduino (y del shield usado para controlar los motores,
explicado ms a fondo en el sistema electrnico) se opt por una mquina de
estados controlada por los comandos mandados por comunicacin serial.

Los motores estarn en reposo hasta que llegue un comando adecuado para
moverlos.
Se tiene 3 tipos principales de comandos:

De trabajo (T):

Todos los comandos que inicien con este carcter sern

comandos de trabajo. Este comando crea una secuencia de movimientos.

Tiene el formato siguiente:
TRC11DC23F
R Recoger
D Dejar
C Cubculo
Los nmeros denotan el cubculo para el comando:

31
32
33
34
21
22
23
24
11
12
13
14
Al terminar el trabajo, Arduino manda TDONE por el puerto serial, para
informar a la computadora que el trabajo ha terminado y Arduino acepta
otro trabajo.

De movimiento libre (M):

Estos comandos son para el movimiento libre

de la gra. El principio es muy parecido al de trabajo, pero estos

movimientos no van en secuencia, solo se mueve una vez a la posicin
deseada. Se puede mover a otros lugares que no sean los cubculos
principales.
Tiene el siguiente formato: ME1P400C1500S100F
E Elevador. El nmero siguiente puede ser 0, 1 o 2.
P A pasos. El nmero es entre 000 y 400
C Cremallera. El nmero es entre 0000 y 2600
S Servo. El nmero es entre 000 y 180

De calibracin (H):

Este comando le dice a la Arduino que regrese

todos los motores a la posicin de Home, de acuerdo a los sensores.

Armado
Se comenz con el sistema mecnico. Se construy la estructura bsica del con
metal, PTR, tubos de acero, a las cuales se le hicieron barrenados para poder
sujetarlos a los cuadros que se hicieron con el PTR, esta se atornillaron para
sujetarlas, adems se incluyeron dos piezas de nylamid que serviran como
soporte para el movimiento horizontal y vertical del robot.

Se agreg la polea con la cual se podr hacer el movimiento vertical, y tambin el

gripper y base donde se sujetara este.

Luego se consigui una banda dentada y un engrane para poder mover la

herramienta de forma vertical

Por otro lado en la parte elctrica, se utiliz un servomotor para el gripper, y un

motor a pasos y uno de corriente directa, para el movimiento horizontal y vertical
respectivamente.

Posteriormente se realiz todo el cableado

necesario, y la integracin de los circuitos para el correcto funcionamiento del
sistema electrnico.

Finalmente re realizo el armado del almacn donde se organizaran las piezas

Pruebas

En la etapa de prueba, se pudieron detectar algunos detalles que dificultaron el

funcionamiento del robot. Para ello, se observ que el motor a pasos que mueve
el gripper horizontalmente, mostr inconvenientes para mover el carrito en el que
est montado el gripper. Para ayudarlo, se opt por lubricar la flecha sobre la cual
se mueve el carrito, y los cables que van a l se acomodaron de tal manera que
no hicieran arrastre.
Despus, tuvimos que conseguir un motor a pasos ms grande, con el cual se
pudo mover el carrito con la herramienta ms fcilmente.
Por otro lado, se tuvieron algunos problemas para el reconocimiento visual con la
cmara para reconocer los colores en los objetos, debido a la iluminacin
ambiental.
Las ltimas pruebas que se realizaron con la cmara, el gripper y la cremallera
fueron exitosas.

Resultados
Los resultados obtenidos de las pruebas correspondientes fueron satisfactorios.
Todos los problemas se solucionaron, las situaciones que se presentaron con el
reconocimiento visual se corrigieron y se pudieron clasificar los objetos por
forma y color.

Bibliografa
http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/mel/gonzalez_g_ra/capitulo2.
pdf
http://www.cs.buap.mx/~mmartin/notas/PDI-MM-Rev.2013.pdf
http://verona.fi-p.unam.mx/boris/teachingnotes/Introduccion.pdf
http://www.infoplc.net/files/documentacion/instrumentacion_deteccion/infoPLC_
net_ENCODERS_OPTICOS.pdf
http://www.idr.mx/idr7374/index.php/nuestroscursos2/40conceptoscategoria/28-polea-dentana