Laboratorium Podstaw Automatyki

wiczenie nr 5.
Temat: Charakterystyki skokowe elementw automatyki
1. Wiadomoci oglne
Charakterystyka skokowa elementu automatyki to zaleno sygnau
wyjciowego tego elementu od czasu przy cile okrelonym wymuszeniu
skokowym zapisywanym jako x(t)=a1(t).
Formalnie charakterystyki skokowe nale do grupy charakterystyk
czasowych, a te z kolei do grupy charakterystyk dynamicznych.
Charakterystyki dynamiczne opisuj zachowanie si elementu automatyki
(bd caego ukadu sterowania) w stanach dynamicznych czyli podczas
trwania procesw przejciowych.
Odpowiedzi skokow ukadu lub elementu przyjo si nazywa
odpowied na funkcj skokow x(t)=a1(t) i oznacza jako h(t). Mona j
otrzyma eksperymentalnie przykadajc na wejcie sygna skokowy i
mierzc przebieg w czasie wartoci sygnau wyjciowego.
W celu uzyskania uytecznych informacji na temat waciwoci
dynamicznych badanego obiektu z charakterystyki skokowej wyznacza si
takie parametry jak:
- warto wspczynnika wzmocnienia k,
- warto staej czasowej T,
- opnienie .
a) okrelenie wartoci wspczynnika wzmocnienia k
Wspczynnik wzmocnienia k okrela si jako stosunek sygnau
wyjciowego w stanie ustalonym do amplitudy sygnau wejciowego:
k=h()/a

b) okrelenie wartoci staej czasowej T

metoda wykrelna

W celu okrelenia T przeprowadza si styczn do h(t) przy t=0.

Styczna ta odcina na asymptocie krzywej wykadniczej sta czasow T.
z wartoci charakterystyki skokowej w punkcie t=T
Wychodzc z definicji transmitancji operatorowej:
G(s) =

Y(s)
X(s)

Y(s) = G(s)X(s)

Przyjmujc oznaczenie Y(s)=H(s) oraz wprowadzajc wymuszenie

skokowe x(t)=a1(t), ktrego transmitancja X(s)=
H(s) = G(s)

a
s

a
otrzymujemy:
s

1
h(t) = a L-1 {G(s) }
s

Zakadajc, e badany element okrela bdziemy transmitancj

elementu inercyjnego I-go rzdu G(s) =
h(t) = ka L-1 {

k
:
Ts + 1

1
}
s(Ts + 1)

Odczytujc z tablic orygina transformaty:

-

t
T

h(t) = ka (1 - e )

Tak wic warto sygnau wyjciowego po upyniciu czasu rwnego

wartoci staej czasowej T bdzie rwna:
2

h(t = T) = ka (1 - e -1 ) = 0,632ka

Znajc warto sygnau wyjciowego dla chwili t=T mona zrzutowa

punkt charakterystyki wyznaczony przez t warto na o czasu
otrzymujc warto staej czasowej T.
c) okrelenie opnienia
Badajc element, ktry uznajemy za element inercyjny I-go rzdu z
opnieniem, warto opnienia wyznaczy mona wykrelnie. W tym
celu krelimy styczn do wykresu charakterystyki w punkcie przegicia,
ktra na osi czasu odcina warto opnienia .
2. Opracowanie wynikw

W czasie realizacji wiczenia zarejestrowalimy charakterystyki

skokowe trzech termopar:
-T1 termopara duga w osonie metalowej; ze wzgldu pojemno
ciepln osony na wykresie charakterystyki obserwowalimy
opnienie ; ze wzgldu na ten fakt do identyfikacji elementu
stosujemy opis dla elementu inercyjnego I-go rzdu z
opnieniem:
k1
G1 (s) =
e- s
T1s + 1
-T2 termopara krtka bez osony; do identyfikacji elementu
stosujemy opis dla elementu inercyjnego I-go rzdu:

G2 (s) =

k2
T2 + 1

-T3 termopara lotnicza; do identyfikacji elementu stosujemy opis

dla elementu inercyjnego I-go rzdu:
G3 (s) =

k3
T3 + 1

Wymuszenie skokowe dla termopar w postaci rnicy temperatur

pomidzy zimnymi i gorcymi realizowane byo poprzez szybkie
zanurzenie termopary we wrzcej wodzie. Drugi koniec termopary
podczony by do wejcia rejestratora X-t, na ktrym bezporednio
rejestrowalimy charakterystyki skokowe. Niezbdne do identyfikacji
elementw wartoci okrelalimy na podstawie otrzymanych wykresw.
Uwagi:
- poniewa charakterystyka termopary nr 2 rejestrowana bya
dwukrotnie, wartoci wyliczone na podstawie wykresu
rejestrowanego przy posuwie czasowym 15 mm/min otrzymaj
dodatkowe oznaczenie (prim), natomiast przy posuwie czasowym
480 mm/min oznaczenie (bis),
- z uwagi na bd, jaki zaistnia podczas wykonywania wiczenia
polegajcy na zbyt pnym wczeniu posuwu czasowego przy
rejestracji wykresu dla termopary T1, nie udao si otrzyma
obrazu opnienia i w tym celu rejestracje powtrzono, jednak
wczeniejsze nagrzanie termopary spowodowao zmian przebiegu
wykresu, dlatego dla tej termopary wartoci k1 oraz T1 wyznaczane
s na podstawie pierwszej rejestracji, natomiast warto na
podstawie rejestracji drugiej.
Parametry jednakowe przy rejestracji wszystkich wykresw:
- temperatura otoczenia Te=19C, wic amplituda sygnau
wejciowego: a=100C-19C=81C,
- nastaw osi y rejestratora zrealizowany w ten sposb, e 254mm
odpowiada 10mV, wic h(t)mV [mV]=0,03937h(t)mm [mV]

a) termopary T1 i T2, posuw czasowy 15 mm/min

przelicznik jednostek dla osi t
4

ts =

60
t = 4t mm
15 mm

termopara T1
h1()=102 mm=0,03937102 mV=4 mV
k1=

4 mV
mV
[
]=0,04938 [
]
81 C
C

T1=40 mm=440 s=160 s

=2 mm=42 s=8 s
G1 (s) =

0,04938
e- 8s
160s + 1

termopara T2
h2()=109 mm=0,03937109 mV=4,29 mV
k2=

4,29 mV
mV
[
]=0,05296 [
]
81
C
C

T2=1 mm=41 s=4 s

G2 ' (s) =

0,05296
4s + 1

b) termopary T2 i T3, posuw czasowy 480 mm/min

przelicznik jednostek dla osi t
ts =

60
t = 0,125t mm
480 mm

termopara T2
h2()=99,5 mm=0,0393799,5 mV=3,92 mV
k2=

3,92 mV
mV
[
]=0,0484 [
]
81
C
C

T2=4,5 mm=0,1254,5 s=0,563 s

G2 ' ' (s) =

0,0484
0,563s + 1

termopara T3
h3()=126 mm=0,03937126 mV=4,96 mV
k3=

4,96 mV
mV
[
]=0,06123 [
]
81
C
C

T3=1 mm=0,1251 s=0,125 s

G3 (s) =

0,06123
0,125s + 1

3. Wnioski
5

- na podstawie pierwszego wykresu dla termopar T1 i T2 stwierdzi

mona, e termopary w osonach, ktrych pojemno cieplna jest
dua w stosunku do pojemnoci cieplnej czujnika nie nadaj si do
pomiaru temperatur szybkozmiennych z uwagi na fakt
wystpowania czonu opniajcego, ktry sprawia, e czas
potrzebny do ustalenia si sygnau wyjciowego jest wyranie
duszy ni dla termopar bez osony,
- na podstawie drugiego wykresu dla termopar T2 i T3 stwierdzi
mona, e na poziom sygnau wyjciowego w stanie ustalonym
(h()) w gwnym stopniu wpyw ma materia, z ktrego
termopary zostay wykonane, tote dobierajc odpowiednio
materia termopary moemy uzyska sygna wyjciowy w
podanym zakresie,
- metoda identyfikacji elementw automatyki na podstawie
charakterystyk skokowych wymaga sporej precyzji z uwagi na fakt
okrelania szukanych parametrw metod wykreln, wanie
bdy metody wykrelnej byy prawdopodobnie przyczyn
rozbienoci pomidzy parametrami termopary T2 otrzymanymi dla
dwch kolejnych rejestracji jej charakterystyki, ale mogo ni by
rwnie niecakowite wychodzenie termopary do temperatury
pokojowej pomidzy pierwsz a drug rejestracj.