UNIVERSIDAD NACIONAL

DE INGENIERA
FACULTAD DE INGENIERA
MECNICA

Seguidor de lnea

INTEGRANTES:
ARISPE PEREZ Nixon cod.20122032J
MALLMA VELIZ Anthony cod.20124011I
MAURICIO SIERRA Johan Ferdinand
cod.20120078
ESPINAL FLORES Teodoro cod.2012049I

LIMAPER

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1. PROCESO
ROBOT SEGUIDOR DE LNEAS COMO TRANSPORTE EN UN ALMACN
Basndose en el modelo ms tpico de micro robot (el seguidor de lneas), el
proyecto a mostrar funcional que nos servira para transportar mediante un carro
motorizado, material desde un punto de recogida hasta diversos puntos de un
almacn.
Mi idea es que desde ese punto inicial y con solo pulsar un simple botn en un
programa monitor, el micro robot se desplace sin tener que molestarse en vigilarlo
ni manipularlo de ninguna otra forma. El propio micro robot, cuando termine su
descarga, volver al punto de inicio y esperar nuevas rdenes.
Adems del modo autnomo, el programa monitor nos mostrar el estado de sus
sensores, y nos permitir un control manual del mismo por si necesitamos
manipular el micro robot.
Solo nos queda elegir que sensores usaremos en nuestro robot, para que pueda
relacionarse con el entorno.
Al igual que en las otras opciones nos decantamos por los consejos de la pgina
http://www.iearobotics.com. As que como buen seguidor de lnea montaremos
dos sensores CN70 para que podamos seguir la lnea. Adems como quiero que
podamos dejarle seales en el entorno, aado otros dos sensores ms. Esto hace
un total de 4 sensores CN70 para leer seales del suelo. Adems aadir 2
sensores de contacto, por si quiero aadirle algn mtodo de seguridad y un
sensor LDR para poder comprobar las funciones del conversor Analgico/DigitalDigital/Analgico.

ESQUEMA DE LA ARQUITECTURA DEL HARDWARE

SENSORES

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Algoritmo de funcionamiento:
Senso Senso Motor motor
r1
r2
1
2
blanco blanco avanza avanza
blanco negro avanza quieto
negro blanco quieto avanza
negro negro quieto quieto

No se coloc la rueda loca debido a la primera observacin.

Se distribuy el circuito del seguidor de forma casi simtrica para que el peso
afecte a las dos llantas por igual.
Se utiliz la menor cantidad de componentes posibles y la mayora de los
componentes se pegaron con el objetivo de disminuir el peso del seguidor.

2. MATERIALES USADOS EN LA EXPERIENCIA DE

LABORATORIO
-

2 resistencias de 47k
2 resistencias de 220
2 resistencias de 1k
2 llantas
2 motores
4 transistor BJT 2N2222
5 LEDs
1 protoboard
1 not (74ls04)
1 switch
2 CNY70

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3. IMPLEMENTACIN
La figura 2 muestra el circuito de uno de los motores

Figura2

4. OBSERVACIONES
Observamos que la velocidad del giro del motor dependa mucho del tiempo de
reaccin de la rueda loca.
Los sensores deben estar cerca del piso para que no se presenten inconvenientes
como el efecto pantalla.
El seguidor solo puede ir por pistas que presentan curvas suaves debido a que
est limitado por muchos factores como por ejemplo el nmero de sensores
utilizados.
Se observ que las pistas hechas en papel deben de estar lo ms planas posibles
para que el seguidor no presente problemas.

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5. APLICACIONES
Los seguidores de lnea son aplicados en el transporte de materia desde un punto
inicial hasta un punto final.
Para la transportacin de materias en empresas maquiladoras, industria de
manufactura. Por ejemplo uno donde la lnea es representada por un cable
energizado, y el robot lo que hace es detectar el campo electromagntico emitido
por la corriente que circula en el cable, y as irlo siguiendo.

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