INTRODUCCION

Con este ttulo englobaremos dos teoremas, sumamente til en el desarrollo de los temas
que corresponden al anlisis estructural, que son el Teorema de los Desplazamientos
Virtuales (TDV) y el Teorema de las Fuerzas Virtuales (TFV).
Su importancia, en el anlisis estructural, estriba en su versatilidad y la simplicidad con
que su aplicacin permite demostrar la validez de muchos procedimientos que
utilizaremos en temas que abordaremos ms adelante en este curso.
Bsicamente en estos Teoremas se analiza el trabajo que realiza un conjunto de fuerzas,
en equilibrio interno y externo, y un conjunto de desplazamientos compatibles con la
vinculacin interna y externa, en una estructura.
En la bibliografa estos Teoremas se los sabe conocer como Principios, a partir de los
cuales se puede construir la esttica. Aqu utilizaremos el trmino Teorema y
demostraremos su validez, porque tradicionalmente la esttica, en cursos anteriores en
nuestra Facultad, se ha desarrollado a partir de otra serie de principios como el
paralelogramo de las fuerzas.
El pincipio de los trabajos virtuales, en su vrtice de deplazamiento virtuales, fue
introducido por Jon Bernouilli en 1717. La obtencin del mismo deriva de la formulacin
dbil (o integral) del problema elstico que se desarrolla en un mar mas amplio y con
mucha mayor generalidad de hecho, una gran cantidad de los mtodos de calculo
modernos se basan en la formulacin dbil de los problemas.
TRABAJO DE UNA FUERZA
En forma clsica se define como trabajo de una fuerza en un desplazamiento al
producto escalar
dT = F . ds

F la fuerza en cada punto de la trayectoria.

ds el vector desplazamiento elemental, tangente a la
trayectoria en ese punto.

En algunos casos F podra representar un campo vectorial (el gravitatorio) y s

la trayectoria de una partcula en ese campo.

dT =F ds cos

TRABAJO DE UN PAR
Consideremos un cuerpo plano (x,y) sobre el que actan dos fuerzas F
paralelas, iguales y de sentido contrario, una aplicada en el punto A y la otra
en el punto B, entre los que media la distancia d. Ambas generan un momento
que puede representarse como un vector perpendicular al plano, de intensidad
M:
M=dxF
Cualquier traslacin que se aplique al cuerpo implicar trabajo nulo del par, ya
que ambos pun-tos de aplicacin de las fuerzas componentes sufrirn el mismo
desplazamiento y siendo ambas de sentido contrario el trabajo de una ser
igual y de signo contrario al que desarrolle la otra.
Si se imprime un giro al cuerpo, alrededor de un punto O en el plano x,y, de
intensidad

,tan pequeo que sea aplicable la cinemtica lineal, los

puntos A y B experimentarn desplazamientos perpendiculares a los

segmentos OA Y OB respectivamente:

a A = OA

a B= OB

El trabajo total ser la suma del trabajo de ambas fuerzas:

T =F a A + (F ) a B=F d= d F =M

En conclusin, el trabajo de un par es proporcional a su intensidad,

proporcional a la intensidad del giro aplicado e independiente de la direccin
de las fuerzas, de sus puntos de aplicacin y de la ubicacin del centro de giro.

DESPLAZAMIENTOS VIRTUALES
Virtual se opone en este caso a real. Un desplazamiento virtual es aqul que,
por ejemplo, atenindose a la restriccin que puede implicar la existencia de
un vnculo no se podra producir realmente, en cambio s en el campo virtual.

Entenderemos al desplazamiento virtual (DV) como el conjunto de parmetros

que definen unvocamente un movimiento independientemente de las
restricciones reales que puedan existir. En el caso de un punto en el plano son
dos componentes independientes de corrimiento, en el caso de un cuerpo son
dos componentes de traslacin y un giro

TRABAJOS VIRTUALES
Definimos como trabajo virtual de una fuerza F al trabajo que ella desarrolla en
un desplazamiento virtual

. De acuerdo con la definicin clsica del

producto escalar, resulta:

TV =T =a F
Teorema de los Trabajos Virtuales para fuerzas concurrentes
El trabajo de la resultante de un conjunto de fuerzas concurrentes, en un
desplazamiento virtual, es igual a la suma de los trabajos virtuales de cada una
de las fuerzas componentes, en el mismo desplazamiento.

Sea el conjunto de fuerzas F1, F2,........, Fn, concurrentes en el punto A, dado el

desplazamiento virtual

, la suma del trabajo de todas las fuerzas ser:

TV i=a F 1 +a F 2++ a F n=a(F 1 + F2 ++ F n)=a R

Si el conjunto de fuerzas concurrentes est en equilibrio la resultante es nula:

R=0
Su trabajo virtual y la suma de los trabajos virtuales de todas las componentes
tambin sern nulos, y viceversa, si la suma de los trabajos virtuales de todas
las componentes es nula:

TV i=0
Dado que el desplazamiento virtual no es nulo, deber serlo la resultante y por
lo tanto existir equilibrio. Esto permite establecer que:
Dado un conjunto de fuerzas concurrentes es condicin necesaria
y suficiente para que exista equilibrio, que la suma de los trabajos
virtuales de todas las fuerzas sea nulo para cualquier
desplazamiento virtual.
TEOREMA 2
El trabajo de la resultante de un conjunto de fuerzas, que actan sobre un
cuerpo, en un desplazamiento virtual es igual a la suma de los trabajos
virtuales de cada una de las fuerzas actuantes, en el mismo desplazamiento.
Como resultante se entiende no necesariamente una fuerza sino el efecto total
resultante de un conjunto de fuerzas cualesquiera que, como se sabe, puede
ser reducido a una fuerza y un par.
El corrimiento virtual

de un punto Ai cualquiera de un cuerpo

indeformable, que sufre un desplazamiento virtual constituido por una

traslacin de intensidad

en el plano y una rotacin de intensidad

alrededor de un punto O cualquiera, puede ser expresada como:

a=T + d
d: distancia del punto O hasta A

La anterior es vlida en el mbito de la cinemtica lineal, esto es derivadas

pequeas de los desplazamientos o, en trminos prcticos, desplazamientos
pequeos de los puntos del cuerpo en relacin con sus dimensiones, por lo
tanto el desplazamiento virtual deber mantenerse en ese mbito.
Teniendo en cuenta que:

T =Ui+ Vj

=k

Siendo i; j; k vectores

i j k
d= 0 0 =(yi+ xj)
x y 0
a=( U y ) i+( V + x ) j
Si sobre el cuerpo indeformable acta un sistema de fuerzas, representando Fi
cada una de las fuerzas aplicadas en cada punto genrico Ai, el trabajo virtual
ser:

Por lo tanto:
O

TV =U R x +V RY + M R

Si el sistema est en equilibrio, o sea que se cumple:

R x =0

R y =0

M OR =0

Resulta el trabajo virtual nulo (TV = 0) para cualquier desplazamiento virtual

DV ( U , V , ).
Cuerpos Rigidos
Dinmica de cuerpo rgido estudia el movimiento de los sistemas de rganos
interconectados bajo la accin de fuerzas externas. La suposicin de que los
cuerpos son rgidos, lo que significa que no se deforman bajo la accin de las
fuerzas aplicadas, simplifica el anlisis mediante la reduccin de los

parmetros que describen la configuracin del sistema para la traduccin y la

rotacin de los marcos de referencia unidos a cada cuerpo.
La dinmica de un sistema de cuerpo rgido se define por sus ecuaciones de
movimiento, que se derivan ya sea utilizando Newton las leyes del movimiento
y la mecnica de Lagrange. La solucin de estas ecuaciones de movimiento
define la forma en la configuracin del sistema de cuerpos rgidos cambios
como una funcin del tiempo. La formulacin y la solucin de la dinmica de
cuerpo rgido es una herramienta importante en la simulacin por ordenador de
los sistemas mecnicos.
Desplazamiento Virtual en Cuerpos Rgidos

El trabajo virtual total de las fuerzas, interiores y exteriores, que se

ejercen sobre los distintos puntos, deber ser nulo. Como las fuerzas
interiores que se ejercen los puntos son, dos a dos, de igual recta
soporte y modulo pero de sentidos opuestos, el trabajo que cada dos de
ellas efecten en un desplazamiento virtual cualquiera del cuerpo rgido
ser nulo. Asi pues, durante un desplazamiento virtual cualquiera del
cuerpo, solo efectuaran trabajo las fuerzas exteriores. Todo sistema de
fuerzas que se ejerza sobre un cuerpo rgido puede sustituirse por una
fuerza resultante R y un par resultante C. por tanto, el trabajo que sobre
un cuerpo rgido efectan las fuerzas exteriores durante un
desplazamiento virtual lineal s y un desplazamiento virtual angular

arbitrarios, ser:

U =R . s +C .

Expresando

la

fuerza

resultante
desplazamientos virtuales r y

R,

el

par

resultante

los

en formal vectorial cartesiana y

efectuando los productos escalares, se tiene:

U =R . s+C .
. ( xi+yj +zk ) + ( Mxi+ Myj+ Mzk ) .( i + j+ k)
Fx . x+ Fy . y+ Fz . z+ Mx . x + My . y+ Mz . z
Combinando las ecuaciones y aplicando el principio del trabajo virtual,
se tiene:

 Fx . x+ Fy . y+ Fz . z+ Mx . x + My . y+ Mz . z=0
Considerando uno por uno los desplazamientos virtuales lineales
(x , y y z)
y
los
desplazamientos
virtuales
angulares
( x , y y z ) .

Fx=0

Fy=0

Fz=0

Mx =0

My =0

Mz=0

Por tanto, la ecuacin del trabajo virtual

U =0

no es sino otra manera

de enunciar las ecuaciones de equilibrio de un cuerpo rgido. El principio

del trabajo virtual no simplifica la solucin de los problemas referentes al
equilibrio de un cuerpo rigido nico ya que la ecuacin U =0 es
equivalente a las ecuaciones de equilibrio

Fx=0

Mx=0

Equilibrio de un sistema ideal de cuerpos rgidos interconectados

El principio de trabajo virtual puede tambin utilizarse para estudiar sistemas
de cuerpos rgidos interconectados. Frecuentemente, tales problemas se
pueden resolver utilizando el sistema completo en vez de los diagramas de
solido libre de los distintos miembros del sistema.
Cuando el sistema permanece conectado durante el desplazamiento virtual.
Solo ser necesario considerar el trabajo de las fuerzas exteriores al sistema,
ya que el trabajo total efectuado por las fuerzas interiores en las
interconexiones de los miembros durante un desplazamiento virtual cualquiera
ser nulo dado que las fuerzas se contrarrestan dos a dos. Esta condicin
existe cuando la conexin sea un pasador liso, un rodillo liso o una barra o un
cable inextensible. Cuando haya que determinar la reaccin ejercida por un
apoyo, se sustituye la ligadura por una fuerza y se da al cuerpo un
desplazamiento virtual que tenga una componente en la direccin de la fuerza.
Se calcula el trabajo virtual efectuado por la reaccin y las dems fuerzas que
se ejercen sobre el cuerpo. Si hubiera que determinar varis fuerzas, se da al
sistema de cuerpos una serie de desplazamientos virtuales independientes
entre si en los cuales solo una de las fuerzas incgnitas efectu trabajo virtual
durante el desplazamiento.

Los problemas que se trataran en este captulo se limitaran a casos de un solo

grado de libertad, es decir, a sistemas para los cuales los desplazamientos
virtuales de todos sus puntos se puedan expresar en funcin de una sola
variable (desplazamiento).

Aplicaciones
Para el anlisis de los sistemas robticos
Para el anlisis biomecnico de los animales, seres humanos o sistemas
humanoides
Para el anlisis de los objetos espaciales
para el diseo y el desarrollo de la dinmica de sensores como sensores
giroscpicos etc basan
Para el diseo y desarrollo de diversas aplicaciones de mejoramiento de la
estabilidad en automviles etc
Para la mejora de los grficos de los videojuegos que implica cuerpos rgidos