n

n max

Victor Jabif

t1

t2

t3

t4

T1

T2

T3

T4

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Di
Dimensionamiento
i
i t d
de Sistemas
Si t
con
Servomotores Sincrnicos

Vctor Jabif

Victor Jabif

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Cinemtica del sistema

Perfil de movimiento
Vel

Espacio recorrido

aceleracin

desaceleracin

V max.

t
T

Tiempo en le acel.

Tiempo de ciclo

Torque max.
Torque por rozamiento

t
Victor Jabif

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24

Perfil de movimiento
Servo movimientos - Automatismos / robtica

Velocidad max.
Espacio recorrido.

Torque mximo
en la acel..

Victor Jabif

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27

Perfil de movimiento
Mquina Herramienta

Velocidad de mecanizado
Torque mximo

//
t

//
Torque / fuerza
mecanizado
t

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28

Cinemtica del sistema

Posicin, velocidad, aceleracin y Jerk

Posicin

da
__ = oo
dt

Aceleracin

Victor Jabif

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Velocidad

Cinemtica del sistema

Posicin, velocidad, aceleracin y Jerk

Posicin

da
__ oo
dt

Aceleracin

Victor Jabif

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Velocidad

Cinemtica del sistema

Posicin, velocidad, aceleracin y Jerk

Posicin

da
__ oo
dt

Aceleracin

Victor Jabif

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Velocidad

Dimensionamiento
Secuencia de clculo
1)) Recopilacin
p
de datos
Objetivo del accionamiento
Mecnica de la mquina (componentes en movimiento)
m (masa) o J ( momento de Inercia de los componentes)
Eficiencia de los componentes
Fuerzas de rozamiento (friccin etc.)
F
Fuerzas
y/o
/ torques externos
Ciclo de operacin / tiempo de operacin accionamiento
orientacin del montaje
2) Determinacin de la cinemtica del sistema
Velocidad del sistema / Ciclado
Aceleracin del sistema
Derivada de la aceleracin?

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35

Dimensionamiento
Secuencia de clculo
3)) Determinacin de los momentos de inercia
J de los componentes
1er J reflejado al eje del motor
1er seleccin del motor J motor
Reduccin i a utilizar
J de la reduccin
J reflejado
fl j d all eje
j d
dell motor
J total
4) T
Torques
Torque por rozamiento
Torque por la carga (masa)
Torque bsico
Torque proceso (fuerzas externas)
Torque en la aceleracin / Torque eficaz
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36

Dimensionamiento
Secuencia de clculo
3)) Determinacin de las energas
g
puestas
p
en juego
j g
W del sistema
Corriente del sistema / eleccin del Driver
Componentes adicionales Bleeder / capacitancia adicional
4) Revisin del clculo

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37

Dimensionamiento
Sistema tornillo - motor

Vel
V max.

Datos
Tiempo
p de trabajo
j

Tiempo de ciclo

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40kg
kg
m = 40

tornillo 25 mm
h = 10 mm, = 0 ,01

L = 600 mm

tiempo de ciclo = 4 ,4 seg

tiempo tra bajo = 3 seg

S = 0 ,5 mt

40 x 25

poleas

80 x 25

44

Dimensionamiento
Cinemtica

Cinemtica del sistema

Victor Jabif

Confeccionar perfil de movimiento

Determinar el de tiempo de ciclo
I
Imponer
tiempo
ti
en la
l aceleracin
l
i
Calcular la velocidad de meseta del sistema
Calcular la aceleracin y desaceleracin del mismo

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45

Dimensionamiento
Sistema tornillo - motor

n
nmax

Victor Jabif

t1

t2

t3

t4

T1

T2

T3

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T4

47

Dimensionamiento
Cinemtica del sistema
Clculo de la velocidad mxima y la aceleracin.
El espacio recorrido S, corresponde al rea dentro del trapecio de velocidades.
n
n
max
s=
t +n
t + max t
2 1 max 2
2 3
1
2
3

t = t = 0,1 seg
1 3

s=n
t +t
max 1 2

s
n
=
max t + t
1 2

s
0,5mt
=
= 0.18mtt / seg
n
=
max t + t
2,9 seg
1 2

a=

Victor Jabif

v 0,18mt / seg
=
= 1,8mt / seg 2
0,1seg
t
a

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48

Dimensionamiento
Torque del sistema

Clculo del Torque

Torque base
Torque por rozamiento
Torque por peso
T
Torque
por precarga del
d l sistema
i t

Torque x fuerzas externas en la carga

Torque producido por fuerzas de mecanizado
Torque por fuerzas externas ej. mangueras

Torque x cinemtica del sistema

Torq e en la aceleracin y desaceleracin
Torque

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49

Dimensionamiento
Torque del sistema - Torque base
Clculo de torque
1) Torque base
(Considera solo rozamientos, pesos)

=T
+T
+T
T
base
rozamiento
ppeso
pprecar.
m g h
sp
=
cos( )
T
rozamiento
2
m g h
sp
T
=
sen( )
peso
2

[kkg ]
m = masa en movimiento
i i

g = 9,8 mt/seg 2
Tpprecarga
g = precarga tuerca [Nm ]
h sp = paso tornillo [mts]

Tbase = Trozamiento
Victor Jabif

40kg 9,8mt / seg 2 0,01 0,01

=
TBase = 0,0062 Nm
2

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50

Dimensionamiento
Torque del sistema - Torque base
Clculo de torque
2)Torque en la carga
(considera el clculo solo del torque por mecanizado o fuerzas externas)
F
h
mecanizado sp
T
=
mecanizado
2

F
= fuerza de mecanizado [Nm]
mecanizado
Nulo en nuestro caso

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51

Dimensionamiento
Torque del sistema - Torque en la aceleracin
Clculo de torque
3) Torque en la aceleracin y desaceleracin
Para un sistema lineal F = m x a
Para un sistema rotacional T = J x

( aceleracin angular)

Clculo del momento de inercia total

J

total

=J

reflejada

+ J

motor

reflejada

=J

polea 40

sp

+J

polea80
i2

+J

masa

a) Momento de inercia del tornillo

J=

1
m d sp2p
2

m = vol .

Lsp d 4
sp

Jspp =

32 1000 1000
Victor Jabif

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7800kgr/m3 0 ,6mt (0 ,025mt )4

J =
= 1,8 x 10-4 kgm
g 2
sp
32
52

Dimensionamiento
Torque del sistema - Momento de inercia

b) M
Momento
t de
d iinercia
i d
de llas poleas
l
peso = vol.

peso pol.
peso pol.

40
80

= 2700 kgr/m 3 0 ,025 mt (0 ,04 mt/ 2 )2 = 0,083 kg

= 2700 kgr/m 3 0 ,025 mt (0 ,08 mt/ 2 )2 = 0,332 kg

2700 kgr/m 3 0 ,025 mt (0 ,08 mt )4

J
=
= 2 ,7 x10 4 kgm 2
pol. 80
32
2700 kgr/m 3 0 ,025 mt (0 ,04 mt )4
J
= 1,7 x10 5 kgm 2
=
pol 40
32

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53

Dimensionamiento
Torque del sistema - Momento de inercia

c)) Momento
M
t de
d iinercia
i d
de lla masa

h
J
= m
masa
2

2
0,010
J
= 40 kg
= 1,01x10 4 kgm 2

masa
2

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54

Dimensionamiento
Torque del sistema - Momento de inercia
d) Momento de inercia reducido al eje del motor
considerando una reduccin i
n
v
T
1
1
i=
=
= 2
T
n
v
1
2
2
J
J

reducda
reflejada

reflejada

J reflejada

sp

=J

=J

+J

polea80
i2

polea 40

polea 40

+J

+J

i=2

masa

*2

reducida

sp

+J

polea80
i2

+J

masa

1,8 x10 4 kgm + 2 ,7 x10 4 kgm 2 + 1,01x10 4

= 1,7 x10 kgm +
22
5

reflejada

Victor Jabif

J
2
i = 2
J
1

= 1,54 x10 4 kgm 2

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55

Dimensionamiento
Mxima transferencia de energa
g

C
Como
condicin
di i d
de diseo
di d
de *2
*2. L
La mejor
j ttransferencia
f
i d
de energa
se d
da cuando
d

motor

reflejada

Usamos esta condicin para hacer una primera preseleccin. De catlogo (en este
caso Bosch Rexroth) seleccionamos un servomotor MSK040C (tiene Jrotor del
orden del momento de inercia J reflejado)

motor

total

J
Victor Jabif

total

= 1,4 x10 4 kgm 2

= J

motor

+ J

reflejada

= 2,94 x10 4 kgm 2

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56

Dimensionamiento
Eleccin del motor

Victor Jabif

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57

Dimensionamiento
Torque del sistema - Torque en la aceleracin
Torque en la aceleracin
T
=J

acel.
total
T torque [Nm ]

J momento de inercia kgm 2

acelera cin angul ar rad./seg

velocid ad angular [rad/seg ]

t
a

= RPM

2
60

La velocidad angular , sobre el eje del tornillo (considerando h=10mm):

v = 0,18 mt / seg = 10,8mt/min

sp = 1080 RPM

Victor Jabif

sp

n sp =

10,8mt/min
= 1080 RPM
0,01mt

2
= 113 rad / seg
60

max sp 113 rad/seg

=
t
0 ,1 seg
1

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sp

= 1130 rad/segg 2

59

Dimensionamiento
Torque del sistema - Torque en la aceleracin
Sobre el eje del motor, considerando i=2

n
= 2 n = 2 1080 RPM
max mot
sp

= 2 = 2 113rad ./seg
mot
sp

226rad/seg

= max mot =
mot
t
0 ,1seg
1

n
= 2160 RPM
max mot

= 226rad/seg
mot

mot

= 2260rad/seg 2

T
= J =
acel
T
= 2 ,94 x10 4 kgm 2 2260 rad/seg 2 =
acel

T
= 0,7 Nm
acel
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60

Dimensionamiento
Torque del sistema

Vemos q
que el torque
q en la aceleracin es bajo
j respecto
p
del del torque
q continuo
del servomotor seleccionado (MSK040C de 2,7Nm).
Hacemos una nueva seleccin pasamos a un servomotor MSK040B de 1,7 Nm
Momento de inercia del rotor MSK040B
J

motor
t

g 2
= 1x10 4 kgm

La relacin de inercias quedar

J
J

c arg a
motor

1,54 10 4 kgm 2
=
= 1,54
4
2

1 10 kgm

Queda por recalcular el torque en la aceleracin ya que hemos

descartado el torque base, y no existen torques externos

Victor Jabif

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61

Dimensionamiento
Eleccin del motor

Victor Jabif

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62

Dimensionamiento
Torque del sistema
T
= J =
acel

T
= 2 ,54 x10 4 kgm 2 2260 rad/seg 2 =
acel

T
= 0 ,6 Nm
acel
nmax= 2160 RPM

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63