TEMA 0

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,1752'8&&,1$/$7(25$'(048,1$6

Introduccin histrica.
0.1.1 La Antigedad.
0.1.2 La Edad Media.
0.1.3 El Renacimiento.
0.1.4 El Siglo XVII.
0.1.5 El Siglo XVIII.
0.1.6 El Siglo XIX.
0.1.7 El Siglo XX.
La Teora de Mquinas. Concepto y Objetivos.
0.2.1 Relacin de la Teora de Mquinas con otras disciplinas.
0.2.2 La Cinemtica y la Dinmica.
Anlisis y Sntesis.
Programa de la asignatura.

,1752'8&&,1+,675,&$

La forma de proceder del entendimiento humano, que pasa GHORVHQVLEOH

DORLQPDWHULDO\GHORSDUWLFXODUDORXQLYHUVDO, tiene una excepcional confirmacin
en la gnesis y desarrollo de las materias incluidas dentro de la asignatura de
7HRUtDGH0iTXLQDV.
Ante la realidad evidente del movimiento fsico - o local - de los cuerpos
naturales, cabe plantearse dos primeros interrogantes necesarios: "TXp HV HO
PRYLPLHQWR"", y "FyPR VH SXHGH PHGLU"". A la primera pregunta se ha
respondido afirmando que HOPRYLPLHQWRGHXQFXHUSRHVVXFDPELRGHSRVLFLyQ
HQXQUHIHUHQFLDODEVROXWR, cambio que est parametrizado por el tiempo. Por su
parte, la segunda plantea el problema bsico de las ciencias experimentales: el
problema de la medida.
Aceptando que se ha superado dentro de ciertos lmites - por imprecisos
que estos sean - este problema, y que se es capaz de cuantificar de alguna
manera el movimiento, el cientfico da un paso ms al inquirir: "SRU TXp VH
SURGXFH HO PRYLPLHQWR"". Cuestin que le llevar a un proceso analtico que
conduce al establecimiento de unas ciertas causas del movimiento (fuerzas,
inercias, ...).

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Para la 0HFiQLFD WHyULFD este proceso finaliza cuando, avanzando un
estadio ms, se obtienen unas leyes mediante las que se relacionan - de un
modo universal - las causas del movimiento con esas magnitudes que lo
cuantifican, y se llevan esas leyes a sus ltimas consecuencias.
En este itinerario se ha pasado del PRYLPLHQWR GH XQ FXHUSR al
PRYLPLHQWR GH ORV FXHUSRV HQ JHQHUDO y de una realidad fsica VHQVLEOH, el
PRYLPLHQWR, a unas leyes o SULQFLSLRV JHQHUDOHV que - en cuanto a tales - no
entran en la categora de lo sensible.
Este proceso es necesario y an imprescindible, para quien cultive la
disciplina de 7HRUtDGH0iTXLQDV; sin embargo, no basta. Evidentemente, debe
conocer sus fundamentos cientficos - y desde esta perspectiva se asimilan los
PHFDQLVPRV WHyULFRV -, pero a partir de ellos ha de ser capaz de idear - y an
realizar - un "ingenio" que verifique una determinada operacin mecnica
preestablecida.
Se ha cerrado el ciclo: GH OD FRQVLGHUDFLyQ FLHQWtILFD GH OR FRQFUHWR VH
HVWDEOHFHXQDOH\GHFRPSRUWDPLHQWRItVLFR\DSR\iQGRVHHQHOODVHFRQVWUX\HXQ
HQWHFRQFUHWRSDUDUHDOL]DUXQDIXQFLyQGHWHUPLQDGD.
No obstante, este paso inverso - desde la ley hasta el ente concreto - no
es tan controvertible como a primera vista pudiera parecer. En efecto, el proceso
de abstraccin, que concluye en la ley mecnica, prescinde de un sin nmero de
datos y circunstancias fsicas para centrarse en los aspectos sustanciales del
fenmeno. Por esta razn, el mundo real difiere del mundo cuyo comportamiento
viene establecido por las leyes - por los modelos matemticos consonantes con
las leyes -, y esta divergencia - convenientemente cuantificada - es un ndice
significativo de la fiabilidad de ste. Dicho de otro modo: OD OH\ UHSUHVHQWD XQ
PRGHORPDWHPiWLFRGHODUHDOLGDG\FRPRPRGHORHQWUDxDXQDGLVSDULGDGHQWUH
VXV SUHGLFFLRQHV \ ODV PHGLGDV H[SHULPHQWDOHV VL HVWD GLVSDULGDG IXHUD
UHODWLYDPHQWHSHTXHxDHOPRGHORHVDGHFXDGRHQFDVRFRQWUDULRLQDFHSWDEOH.
Por lo tanto, el paso de uno a otro mundo - del real al matemtico entraa un indudable riesgo que slo puede ser salvado por una especie de
intuicin suprarracional del fenmeno mecnico, por la cual de modo global el
cientfico es capaz de evaluar estimativamente las innumerables incidencias
fsicas que fueron omitidas en la abstraccin de la ley. Se puede afirmar, por

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tanto, que quien cultiva con el mayor nivel posible las materias contenidas en la
asignatura de 7HRUtDGH0iTXLQDV ha de ser simultneamente cientfico y artista.
Por ello, al presentar a continuacin la historia de la formacin y
desarrollo de esas materias, se constatan sucesivamente segn un orden
cronolgico aquellas realizaciones prcticas mecnicas de inters que han
supuesto un hito histrico, y el progreso ininterrumpido de la abstraccin
mecnica constatable por el desarrollo coherente de la teora.
No es de extraar, en consecuencia, que gran parte de esta historia
coincida con la de la 0HFiQLFD WHyULFD. De hecho, no fue hasta principios del
siglo XIX cuando se produjo la autonoma de la 0HFiQLFDDSOLFDGD en cuyo seno
se albergan las materias asociadas a la 7HRUtDGH0iTXLQDV.


/D$QWLJHGDG

Ya en el 260 a. de C. parece que exista en China el llamado "FDUURTXH

PLUDKDFLDHO6XU", un ingenioso mecanismo montado en un carro que - PHUFHGD
XQ WUHQ HSLFLFORLGDO GH HQJUDQDMHV - mantena el brazo de una figura humana
apuntando siempre hacia el Sur, independientemente de en qu direccin se
moviera el carro, y era utilizado como brjula por los viajeros que atravesaban el
desierto de Gobi.
En poemas de la literatura hind, compuestos hacia el ao 1700 a. de C.,
se mencionan carros y ruedas, lo que nos permite suponer que ya entonces haba
mecanismos suficientemente conocidos.
Homero, cuya existencia se sita hacia el siglo X a. de C., se refiri a una
manivela en la Ilada (XVI, 775) y en la Odisea (XXIV, 39), as como a un
dispositivo para taladrar en la Odisea (IX, 384).
Fueron los sabios griegos quienes se preguntaron por primera vez por la
naturaleza del movimiento. Sus observaciones trascienden generalmente la
contingencia de lo fenomnico para intentar profundizar en aquello que
permanece como substrato de todo movimiento.
Aristteles (384-322 a. de C.) estableci un coprincipio potencial y pasivo
que permanece en todo movimiento y otro coprincipio actual que explica la propia
realidad del movimiento (teora hilemrfica). Sin embargo, a lo largo de sus obras
trat aspectos puramente mecnicos como la composicin geomtrica de fuerzas
y la cada libre de los cuerpos, a la que dio una respuesta errnea: "SDUDLGpQWLFR

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YROXPHQ ORV FXHUSRV FDHQ PiV UiSLGDPHQWH FXDQWR PiV SHVDGRV VRQ";
probablemente porque no lleg a captar el concepto de "movimiento en el vaco",
ni tuvo la oportunidad de realizar una rigurosa experimentacin.
Arqumedes (287-212 a. de C.) tiene indudablemente una trascendencia
superior, y en l ven algunos al verdadero iniciador de la Mecnica como ciencia.
Defini el centro de gravedad de un sistema material, estableci las leyes de la
palanca -"GDGPHXQSXQWRGHDSR\R\PRYHUpOD7LHUUD"-, enunci el principio que
lleva su nombre en Mecnica de Fluidos y desarroll numerosos ingenios blicos
para la defensa de Siracusa (Sicilia) de donde era originario y en donde resida.
Ctesebio (285 a. de C.), un genio de la intuicin tcnica, desarroll
numerosos inventos, tales como un fusil de aire comprimido, un instrumento
musical de aire alimentado por un fuelle, una bomba aspirante-impelente y un
dispositivo para regular la posicin de un espejo de saln.
Unos cien aos ms tarde, la influencia de la cultura helena traspasa las
fronteras de Grecia y aparece en la ciudad de Alejandra una floreciente plyade
de sabios, que subsiste durante varios siglos. Hern de Alejandra (siglo I d. de
C.) fue el primero que emple el vapor de agua como generador de potencia y
escribi 3 libros en los que describe muchas mquinas, tales como la prensa de
tornillo y un sofisticado odmetro que permita medir fracciones de milla.
El mundo romano, tan notable en la jurisprudencia y en la milicia, apenas
se manifest en el campo de las matemticas y de las ciencias de la naturaleza.
nicamente cabra citar a escritores romanos que transmitieron las
investigaciones griegas: Vitrubio (85 a. de C.), arquitecto del emperador Augusto,
escribi 'H$UFKLWHFWXUD, resea tecnolgica de la poca; y Boecio (480-525 d. de
C.), recopil en el 4XDGULYLXP la herencia cientfica helenstica.


/D(GDG0HGLD

El periodo que abarca el final del imperio romano y toda la Edad Media,
es decir algo ms de 10 siglos, es un tiempo de una cierta decadencia tcnica y
cientfico-experimental. Se reprodujeron y mejoraron ligeramente los ingenios
existentes, pero con una casi total carencia de creatividad mecnica.


(O5HQDFLPLHQWR

Fue un momento histrico de resurgimiento en todas las reas del saber

humano, caracterizado por la aparicin de grandes genios, algunos de los cuales

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centraron su atencin en los problemas mecnicos. Una de las personalidades
ms destacadas fue, sin duda, Leonardo da Vinci (1452-1519), en cuyos famosos
diseos de mquinas se han inspirado tantos otros autores posteriormente. En
sus apuntes se encuentran diseos de gras (con poleas, engranajes), ingenios
voladores, dispositivos para respirar bajo el agua, mecanismos de transformacin
del movimiento (rotacin en translacin alternativa, ...), odmetros, etc.
Gerolamo Cardano (1501-1576) invent la junta de transmisin que lleva
su nombre, y estudi la trayectoria de un punto de una circunferencia que rueda
por el interior de otra circunferencia de dimetro doble.
La Esttica, prcticamente olvidada desde Arqumedes, experiment un
notable desarrollo merced a los trabajos de Simon Stevin (1548-1620) que public
a principios del siglo XVII su obra "+\SRPQHPDWD 0DWKHPDWLFD" en la que trata
del equilibrio en un plano inclinado y de las poleas, empleando con soltura y
seguridad la composicin de fuerzas por el mtodo del paralelogramo.
La mxima figura de la poca renacentista fue, sin lugar a dudas, el
italiano Galileo Galilei (1564-1642) filsofo, matemtico y fsico que ejerci sus
tareas docentes en Pisa, Padua y, ms tarde, en Florencia. Vehemente defensor
de la teora heliocntrica, se le puede considerar como el iniciador de la
Dinmica. Estudi la cada libre de los cuerpos, separando los aspectos
cinemtico y dinmico, y restringiendo su actividad al primero de ellos. No
pretendi explicar el movimiento sino describirlo: "8QD YH] TXH VH FRQRFH FRQ
H[DFWLWXG FyPR FDHQ ORV FXHUSRV HQWRQFHV VH SXHGH SUREDU D HVWDEOHFHU ODV
OH\HVSURIXQGDVTXHORULJHQ". Oponindose a la teora aristotlica afirm que los
cuerpos caen en el vaco con la misma velocidad.
Galileo no fue solamente un hbil experimentador, sino que mostr
tambin un agudo ingenio inductivo. Por razonamientos tericos fue capaz de
formular las leyes del movimiento uniformemente acelerado, y dedujo la
trayectoria parablica de un proyectil lanzado horizontalmente y sometido a la
accin de la gravedad. Conoci la fuerza centrfuga y enunci la ley del
sincronismo del pndulo, estableciendo que el periodo del movimiento era
proporcional a la raz cuadrada de su longitud e independiente de su masa. En
sus trabajos de Esttica, emple la construccin del paralelogramo para la
composicin de fuerzas y defini una nueva magnitud: el momento de una fuerza.

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Los trabajos de Galileo fueron continuados por una plyade de discpulos,
en su mayora italianos, entre quienes merece destacar a Evangelista Torricelli.
En su obra "'H0RWX*UDYLXP1DWXUDOLWHU'HVFHQGHQWLXPHW3URMHFWRUXP" abord
tambin la cada de los cuerpos. Fue el primero en afirmar que la Mecnica es
una rama de las Matemticas en la que aparecen unas magnitudes nuevas, tales
como la IXHU]D, y un concepto tambin nuevo, el PRYLPLHQWR. En su obra se
produjo, de hecho, la emancipacin del movimiento y de las fuerzas dentro de
una Mecnica racional.
En el ao 1561, naci en Londres F. Bacon, creador del empirismo ingls.
De raz plenamente filosfica su obra tiene unas indudables repercusiones en el
desarrollo de las ciencias fsico-naturales.


(O6LJOR;9,,

En l la Mecnica alcanza una cierta madurez como ciencia, logrndose

al fin proporcionar una cierta unidad a los conocimientos desarrollados hasta
entonces. Es la poca de los grandes sabios: Descartes, Pascal y Mariot en
Francia, Huygens en Holanda, Boyle, Hooke y Newton en Inglaterra, ...
Ren Descartes (1596-1650) formul correctamente la ley de la inercia,
aunque no lleg a captar bien el concepto de aceleracin. Sus seguidores
sostuvieron una controversia con Leibnitz (1646-1716) acerca de la "HILFDFLD" del
movimiento. Para los cartesianos la eficacia era proporcional a la velocidad;
mientras que para Leibnitz lo era a su cuadrado. Analizando con detenimiento se
observa que este desacuerdo es tan slo una discrepancia de puntos de vista
sobre un mismo hecho. Para Descartes la eficacia se contaba por el WLHPSR, y
para Leibnitz por el HVSDFLR... y ambos tienen razn. Sin embargo, esta disputa
constituye el primer momento histrico en que se presentan dos concepciones
radicales de la Mecnica: la Mecnica vectorial y la Mecnica variacional.
Christian Huygens (1629-1695) describi los relojes de pndulo de su
poca e invent el pndulo cicloidal, cuyo periodo es independiente de la
amplitud del movimiento (tautocronismo). Estableci la reciprocidad entre los
centros de suspensin y oscilacin (teorema de Huygens), y parece que fue
tambin precursor de la ecuacin de Euler-Savary.
Probablemente el cientfico ms importante de la poca fue Isaac Newton
(1642-1727). En l finaliza una poca y con l se inicia otra. Sistematiz todos los
conocimientos inconexos anteriores dndoles una estructura lgica definitiva. En

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su obra "3ULQFLSLD 0DWKHPDWLFD 3KLORVRSKLDH 1DWXUDH" estableci las tres leyes
fundamentales de la Dinmica. Matiz de forma definitiva la diferencia entre masa
y peso, y enunci la Ley de la Gravitacin Universal, basndose en la descripcin
que haba hecho Johannes Kepler (1571-1630) del movimiento planetario.
Philippe de la Hire (1640-1718) present en la Academia de Ciencias de
Pars el trabajo "7UDLWpGHV5RXOHWWHV", en el que introdujo los conceptos de base y
ruleta para el estudio del movimiento plano de un slido indeformable.
Jean Bernoulli (1661-1748) intervino activamente en el desarrollo de la
Mecnica de Fluidos y reconoci el principio de los trabajos virtuales como un
principio general de la Esttica. Tambin desarroll el concepto de centro
instantneo de rotacin en el movimiento plano.


(O6LJOR;9,,,

A lo largo de este siglo se va perfilando la Cinemtica como ciencia, si

bien no se consolidar como tal hasta el siglo siguiente. Jacob Leupold (16741727) escribi la obra "7HDWUXP 0DFKLQDULXP" (9 volmenes), una autntica
recopilacin de los inventos mecnicos de siglos precedentes, proporcionando la
primera definicin de mquina: "VLVWHPDDUWLILFLDOFDSD]GHSURGXFLUXQPRYLPLHQWR
YHQWDMRVR\GHPRYHUORVFXHUSRVFRQDKRUURGHWLHPSR\GHIXHU]D".
Leonhard Euler (1707-1783), discpulo de Jean Bernoulli, estableci que
el movimiento plano de un slido indeformable puede describirse como la
composicin de una traslacin y una rotacin alrededor de un punto. Este
principio, extendido a la velocidad y aceleracin, constituye el origen del DQiOLVLV
JUiILFR GH PHFDQLVPRV. Tambin se le atribuye el empleo de los 3 ngulos que
llevan su nombre - precesin, nutacin y rotacin propia - y permiten orientar
espacialmente un sistema de referencia cartesiano con respecto a otro, as como
las ecuaciones dinmicas del movimiento de rotacin de un slido en el espacio.
James Watt (1736-1819) dedic un gran esfuerzo a la VtQWHVLV GH
PRYLPLHQWRV, abordando el problema de la trayectoria de un punto del acoplador
del cuadriltero articulado y logrando generar un movimiento rectilneo
aproximado. Estos estudios le permitieron perfeccionar la mquina de vapor, a la
que dot de un mecanismo capaz de transmitir la fuerza en ambos sentidos.
Gaspard Monge (1746-1818) contribuy a la estructuracin de la
enseanza tcnica superior. Fundador de l'Ecole Polytechnique de Pars, propuso

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un curso sobre Elementos de Mquinas, a los que defini como "DTXHOORVPHGLRV
FDSDFHVGHPRGLILFDUODGLUHFFLyQGHOPRYLPLHQWR". A su vez, las obras de P. Lanz
y A. Betancourt, "(VVDL VXU OD FRPSRVLWLRQ GHV PDFKLQHV" (1808) y de J.N.
Hachette, "7UDLWp pOHPHQWDLUH GHV PDFKLQHV" (1811) contienen la organizacin
propuesta por Monge y L.M.N. Carnot - que la haba ampliado sustancialmente en la que clasifican los mecanismos por la tarea que pueden realizar (por
ejemplo, convertir un movimiento circular continuo en otro rectilneo alternativo).


(O6LJOR;,;

Durante este siglo, los conocimientos que constituyen hoy la Teora de

Mquinas se fueron consolidando y madurando. La Geometra y el Anlisis
Matemtico contribuyeron notablemente a este progreso, motivado por el rpido
crecimiento tecnolgico. Los estudiosos del siglo en este rea pueden agruparse
principalmente en WUHVJUDQGHV(VFXHODV: la Francesa, la Alemana y la Inglesa.
0.1.6.1 Escuela Francesa
Andr Marie Ampre (1775-1836) reconoci la posibilidad de estudiar
movimiento de los mecanismos con independencia de las fuerzas que
producen, y en su obra "(VVDLVXUOD3KLORVRSKLHGHV6FLHQFHV" (1834) acu
trmino "FLQHPiWLFD", traduccin del vocablo griego que significa movimiento.

el
lo
el
A

partir de este momento, la Cinemtica comenz a ser considerada como ciencia.

Gustave Gaspard de Coriolis (1792-1843), ingeniero de profesin y
director de l'Ecole Polytechnique (Pars), defini la componente de la aceleracin
que lleva su nombre y fue un precursor de la Mecnica Aplicada moderna.
Michel Chasles (1793-1880) y Louis Poinsot (1777-1859) generalizaron
respectivamente los conceptos de centro instantneo de rotacin - ya introducido
por Jean Bernoulli - y de eje instantneo de rotacin.
0.1.6.2 Escuela Alemana
La Cinemtica moderna comenz con Franz Reuleaux (1829-1905),
profesor de Cinemtica en el Politcnico de Zurich y en Berln, a la vez que
director de la Real Academia de la Industria de Alemania. Fue el primero en
analizar los Mecanismos de modo sistemtico y profundo, definiendo los
conceptos de HOHPHQWR, SDU, FDGHQD FLQHPiWLFD, HTXLYDOHQFLD FLQHPiWLFD e
LQYHUVLyQ. Clasific los pares en "superiores" (contacto puntual o a lo largo de la

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lnea) e "inferiores" y apunt la idea de la expansin de los pares de revolucin.
Redujo toda mquina a una combinacin de componentes: barras, ruedas, levas,
etc. Fue el creador de la "VtQWHVLVGHWLSR" (VtQWHVLVGH5HXOHDX[), centrada en la
seleccin del mecanismo adecuado para generar un movimiento preestablecido.
R. Mehmke y Karl Friedrich Mhr (1806-1879) introdujeron en Alemania
los mtodos grficos para el anlisis de mecanismos, tales como el cinema de
velocidades (Mehmke).
Sigfrid Aronhold (1819) enunci, con anticipacin a Kennedy, el "WHRUHPD
GHORVWUHVFHQWURV", si bien ambos desarrollaron el trabajo por separado.
Ludwig Burmester (1840-1927), profesor de Geometra Descriptiva y
Cinemtica en Munich, desarroll mtodos geomtricos para la VtQWHVLV
GLPHQVLRQDO, y fue el iniciador de lo que ms tarde sera la Escuela Alemana, que
ostent la primaca de la Cinemtica hasta bien entrado el siglo actual.
Martn Grbler (1851-1935), profesor en las Universidades de Zurich,
Riga, Berln y Dresde, estableci el "FULWHULR GH PRYLOLGDG" para mecanismos
planos y espaciales que sirvi como punto de partida para abordar el problema de
la VtQWHVLVGHQ~PHUR.
0.1.6.3 Escuela Inglesa
Robert Willis (1800-1875), ingeniero y antroplogo, fue profesor de la
Universidad de Cambridge. En su obra, "3ULQFLSOHV RI 0HFKDQLVPV" (1841)
propuso un criterio de clasificacin de los mecanismos en base a la relacin de
transmisin del movimiento entre los elementos de entrada y salida.

*(1(52


Piezas en
contacto
directo

Ligadura
rgida

Ligafura
flexible

&/$6(6(17,'2'(75$160,6,1
&2167$17(
3(5,',&$0(17(9$5,$%/(
&/$6($
&/$6(%
&/$6(&
1/ 2= constante
1/ 2= variable
1/ 2= constante o variable
Cilindros, conos e
hiperboloides de friccin,
engranajes, tornillo sin fin

Levas excntricas, palancas

rodantes

Excntricas, cremalleras dobles

oscilantes, escapes diversos

Ruedas acopladas

Sistemas articulados de mov.

continuo, junta de Cardan

Cuadrilteros articulados

Poleas y cadenas

Poleas especiales, bobinas

para cables

Poleas especiales

Tabla 0.1 - Clasificacin de Willis para los mecanismos

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Esta concepcin del problema supuso una ruptura radical con la tradicin
anterior, representada por Monge, cuyo enfoque era fundamentalmente
descriptivo. Sugiri la posibilidad de una aproximacin sistemtica a la hora de
proyectar mecanismos, lo que origin extraordinarios avances en el terreno de la
Sntesis de Mecanismos. Su obra ejerci una influencia tal que, en poco tiempo,
la clasificacin por l propuesta fue adoptada por todos los autores. Consider
que "WRGDVODVFRPELQDFLRQHVVLPSOHVGHPHFDQLVPRVSXHGHQDJUXSDUVHHQWUHV
FODVHV", que se sintetizan en la siguiente tabla.
William John MacQuorn Rankine (1820-1872), profesor de la Universidad
de Glasgow, public la obra "$0DQXDORI0DFKLQHU\DQG0LOOZRUN" (1869 ), en la
que dedic cerca de trescientas pginas a la Cinemtica de las Mquinas, que l
llam "JHRPHWUtD GH ODV PiTXLQDV". Sigui los criterios de Willis, pero aport el
empleo generalizado de las propiedades del centro instantneo de rotacin para
determinar el campo de velocidades del slido indeformable en el caso plano.
Samuel Roberts (1827-1893), abogado estudioso de las matemticas,
demostr la existencia de tres tipos diferentes de cuadrilteros articulados
capaces de trazar idnticas curvas de acoplador.
Alexander Blake William Kennedy (1847-1928), profesor del University
College (Londres), formul el algoritmo grfico para la determinacin del polo del
movimiento relativo entre dos elementos de un Mecanismo (WHRUHPD GH ORV WUHV
FHQWURV) y tradujo al ingls la obra de F. Reuleaux contribuyendo a su difusin.
Robert Henry Smith (1825-1916), profesor de Mecnica Aplicada,
desarroll su actividad docente en Japn. Introdujo el empleo de mtodos
grficos para el anlisis de velocidades en los mecanismos, tcnica que se
generalizara a partir de 1930.
0.1.6.4 Otras Escuelas
Giuseppe Antonio Borgnis (1780), profesor de Mecnica en la
Universidad de Pava, sugiri la divisin de los componentes de las mquinas en
seis tipos: receptores, comunicadores, modificadores, soportes, reguladores y
operadores. Esta clasificacin fue simplificada por De Coriolis que redujo las
partes de una mquina a tres: elementos receptores de la accin externa,
elementos transmisores del movimiento y elementos conducidos.

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Pafnutij Chebyshev (1821-1894), profesor de matemticas en la
Universidad de San Petesburgo y creador de la Escuela rusa de Cinemtica, se
dedic al dimensionamiento del cuadriltero articulado capaz de generar
trayectorias rectas y circulares con error mnimo, utilizando para ello los
polinomios que llevan su nombre.


(O6LJOR;;

El comienzo del siglo se encuentra dominado por las Escuelas Alemana y

Rusa. La primera - fundada por Burmester - se polariz hacia los problemas de
VtQWHVLV GLPHQVLRQDO, sobre todo en su aplicacin a los mecanismos planos. En
Rusia, los discpulos de Chebyshev prosiguieron sus trabajos en las tcnicas de
ajustes y aproximacin de curvas, desarrollando mtodos especiales y nuevas
herramientas matemticas. Entre ellos son particularmente notables: S. Bloch,
que introdujo los nmeros complejos en la sntesis cinemtica, J.H. Dimentberg,
que utiliz los nmeros duales en el anlisis de mecanismos espaciales, y S.G.
Kislitsin, que emple por primera vez el clculo tensorial.
Hasta la Segunda Guerra Mundial, se puede encontrar un gran nmero
de investigadores, en su mayor parte europeos, que contribuyeron al desarrollo
de la Cinemtica, y con el denominador comn de que sus mtodos de trabajo se
apoyaban fuertemente en la Geometra. Terminada la guerra, surge con gran
mpetu la Escuela Americana (A. Svoboda, J.A. Hrones y G.L. Nelson) donde
pronto se empez a utilizar profusamente el computador, promoviendo el
desarrollo de nuevos mtodos algebraicos y numricos, mucho ms generales
que los mtodos grficos previamente utilizados.
Hoy en da, un gran porcentaje de los mtodos en uso estn orientados al
computador y la investigacin se dirige, no slo hacia la mejora de los propios
mtodos, sino tambin hacia un mejor aprovechamiento de las capacidades
informticas. Una de las capacidades ms interesantes es la de resolver
problemas de modo interactivo, lo cual tiene enormes posibilidades tanto en el
campo del diseo como en el de la enseanza.
Limitndose a los tres ltimos decenios, y con la seguridad de omitir
muchos nombres importantes, cabra citar las aportaciones al mundo de los
mecanismos de: Freudenstein, Roth, Sandor, Soni, Tesar, Uicker y Chace en
Estados Unidos; Bottema y Dijksman, en Holanda; Crossley y Hunt, en Australia;
y muchos otros esparcidos por toda la geografa mundial.

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El desarrollo de las Escuelas Cinemticas mencionadas trajo consigo un
fenmeno marginal enormemente significativo: se constat que entre el 45% y el
67% de las referencias bibliogrficas citadas en un artculo escrito en un
determinado pas correspondan a trabajos realizados en ese mismo pas, lo que
manifestaba una notable falta de intercambio de informacin entre las Escuelas.
En 1965, se celebra en Varna (Bulgaria) el Primer Congreso Internacional
sobre Teora de Mquinas y Mecanismos, en el que participaron 120 ingenieros e
investigadores de 11 pases. Durante el mismo, la delegacin blgara propuso la
creacin de una Federacin Internacional para la Teora de Mquinas y
Mecanismos. La idea fue aceptada y, al cabo de 4 aos, la IFToMM (International
Federation for the Theory of Machines and Mechanisms) celebr su Asamblea
Inaugural el 27 de septiembre de 1969 en Zacopane (Polonia). En las ltimas
dcadas, con el nacimiento y consolidacin de la IFToMM, los estudios de la
disciplina de Teora de Mquinas se han hecho realmente universales.
Espaa ingres provisionalmente como miembro de la IFToMM en 1975,
y de forma definitiva en el V Congreso en Montreal (Canad, 1979). De esta
manera, nuestro pas, en el que la Teora Mquinas presenta todava un grado de
desarrollo incipiente, se una al grupo de pases ms avanzados en esta materia.


/$7(25$'(048,1$6&21&(372<2%-(7,926

La historia del desarrollo material de la Humanidad est ntimamente

relacionada con la historia de las mquinas que el hombre ha ideado y utilizado,
tal y como se ha podido apreciar en el anterior apartado. As, se ha llegado a
definir la Ingeniera como el "FRQMXQWRGHFLHQFLDVTXHWUDWDQGHSRQHUDOVHUYLFLR
GHOKRPEUHORVJUDQGHVUHFXUVRVGHOD1DWXUDOH]D", afirmando que el hombre es
"XQDQLPDOTXHXWLOL]DKHUUDPLHQWDV", un animal que es capaz de hacerse ayudar
en su trabajo por mquinas ms o menos evolucionadas: desde una simple
palanca, a los productos ms sofisticados de la tecnologa moderna.
La 7HRUtD GH 0iTXLQDV, cuyo descriptor es "&LQHPiWLFD \ 'LQiPLFD GH
0HFDQLVPRV\0iTXLQDV", es una asignatura dedicada al estudio del movimiento,
sus causas y efectos, y aade una importante restriccin en el objeto de su
estudio al incluir "GH 0HFDQLVPRV \ 0iTXLQDV". Esta restriccin influye de forma
decisiva en el punto de vista con el que la 7HRUtD GH 0iTXLQDV se construye y
desarrolla; se trata de Mecnica Aplicada, y aplicada a un conjunto muy concreto

- 0.12 -

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de problemas: los propios de las mquinas. Su importancia es evidente, resulta
difcil encontrar un campo de la actividad humana en el que las mquinas no se
hallen de alguna manera presentes; y constituye una materia de especial inters
para el ingeniero industrial, por ser la industria el mbito natural de las mquinas.
Por lo general, los Planes de Estudio de las distintas Escuelas de
Ingenieros sitan la asignatura hacia la mitad de la carrera. Ello es debido, por un
lado, al fuerte apoyo que precisa de la Mecnica Racional (de la que toma sus
principios y teoremas) y de las Matemticas (que le sirven de vehculo y
lenguaje), materias ambas que se imparten en los primeros cursos; y, por otro, al
carcter de puente que tiene hacia asignaturas ms decididamente tecnolgicas,
como el Clculo, Construccin y Diseo de Mquinas o la Tecnologa Mecnica.


5HODFLyQGHOD7HRUtDGH0iTXLQDVFRQRWUDVGLVFLSOLQDV

0.2.1.1 Mecnica Racional

Constituye la base fundamental de la asignatura. La 7HRUtDGH0iTXLQDV
desarrolla los principios y teoremas de la Mecnica Racional, aplicndolos a una
clase de problemas muy definidos: los relacionados con mquinas. Se trata, por
tanto, de una Mecnica Aplicada a mquinas y mecanismos.
Por ello, cuestiones propias de la Mecnica Racional como fuerzas
centrales, mecnica celeste, dinmica del punto material, mecnica relativista,
mecnica cuntica, etc., no tienen aplicacin aqu. Por el contrario, el anlisis
vectorial, la cinemtica del movimiento plano y espacial, la mecnica analtica, las
ecuaciones diferenciales del movimiento, los efectos del rozamiento, las
vibraciones, percusiones, ... s son aspectos incluidos dentro de la 7HRUtD GH
0iTXLQDV. En este caso, no obstante, la atencin no se centrar tanto en el
establecimiento de los principios y su formulacin, como en su aplicacin.
0.2.1.2 Matemticas
Constituyen el vehculo, el lenguaje, utilizado en las labores de desarrollo
e investigacin asociadas a la Teora de Mquinas. Son, por tanto, tan
importantes y necesarias como la Mecnica Racional. La Cinemtica es, en gran
parte, Geometra, pero tambin incluye Anlisis y lgebra Matricial. La Dinmica,
a su vez, se basa en las Ecuaciones Diferenciales del movimiento, pero su
tratamiento y desarrollo tambin incluye Anlisis Multivariable y lgebra Matricial.
En ambos casos, el Anlisis Numrico resulta una herramienta imprescindible.

- 0.13 -

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0.2.1.3 Clculo, Construccin y Ensayo de Mquinas
Constituye la tercera gran vecina de la 7HRUtD GH 0iTXLQDV. De hecho,
mantiene una relacin tan estrecha que, en ocasiones, no resulta fcil - ni
prctico - delimitar sus respectivos dominios. Puede afirmarse, con carcter
general, que es una asignatura menos terica y ms prctica, menos cientfica y
ms tecnolgica. Los modelos matemticos desarrollados en la 7HRUtD GH
0iTXLQDV se "hacen realidad" en esta asignatura: se trazan unos planos, se
determina el material de construccin, se establecen los lmites de resistencia
mecnica, se calculan los costos asociados, ...
Dentro de la 7HRUtDGH0iTXLQDV cada resultado, cada conclusin, est
siempre justificado y razonado. En Construccin de Mquinas, sin embargo,
muchas veces el diseo se basa en resultados experimentales - en frmulas
empricas - sin que se llegue a vislumbrar una aparente justificacin terica para
los criterios utilizados. Puede concluirse que, mientras la 7HRUtD GH 0iTXLQDV
desarrolla y analiza modelos matemticos, el Clculo, Construccin y Ensayo de
Mquinas establece el puente entre los modelos y la realidad prctica.
0.2.1.4 Otras asignaturas
Adems de las ya establecidas, la 7HRUtD GH 0iTXLQDV mantiene
relaciones con otras muchas asignaturas como: la Electrnica, la Automtica y la
Teora del Control, el Dibujo y la Geometra Descriptiva, la Resistencia de
Materiales y la Metalurgia, la Mecnica de Fluidos, las Mquinas Elctricas, los
Motores Trmicos, la Tecnologa Mecnica, la Automocin, la Robtica, ...


/D&LQHPiWLFD\OD'LQiPLFD

El contenido de la 7HRUtD GH 0iTXLQDV se divide, tradicionalmente, en

dos partes: la Cinemtica y la Dinmica. La Cinemtica estudia el movimiento con
independencia de las causas que lo producen, es decir, de las fuerzas. Estudia
los "SRVLEOHV" movimientos. Se interesa por problemas de trayectorias,
posiciones, desplazamientos, velocidades, aceleraciones, etc. Los problemas
cinemticos pueden abordarse desde un SXQWR GH YLVWD JUiILFR, en estrecha
relacin con la Geometra, o bien desde una SHUVSHFWLYD DQDOtWLFD, ms en
relacin con el Clculo y el lgebra. Ambos formalismos tienen sus ventajas y sus
inconvenientes. El primero resulta ventajoso desde el punto de vista pedaggico,
ya que ayuda a un mayor desarrollo de la intuicin por la proverbial originalidad

- 0.14 -

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de los mtodos empleados y la considerable dosis de ingenio necesaria para su
aplicacin. El segundo, por otra parte, da lugar a formulaciones mucho ms
generales y potentes - susceptibles de ser orientadas al computador - desde el
punto de vista de su capacidad para resolver problemas complejos.
La Dinmica, por su parte, estudia el movimiento junto con las fuerzas
motoras que lo producen y las reacciones que se originan. Aborda problemas de
potencia motriz, rendimiento, reacciones en apoyos, tensiones y deformaciones
elsticas, vibraciones, fallos por choque o fatiga, problemas tribolgicos, etc. La
dificultad que presenta la resolucin de un problema dinmico suele ser, en
general, muy superior a la de uno cinemtico, debido principalmente al distinto
papel que juega la variable tiempo y a los efectos no lineales que aparecen.
De forma anloga a lo que sucede en Cinemtica, tambin en Dinmica
existe un enfoque tradicional grfico o grafoanaltico y un enfoque moderno
analtico y orientado al computador. Aqu, sin embargo, las diferencias no son tan
acusadas ya que las evaluaciones dinmicas del movimiento siempre se plantean
a partir de los mismos principios generales: Ecuaciones de Lagrange, Leyes de
Newton, Teorema de los Trabajos Virtuales, Principio de Hamilton, ...


$1/,6,6<617(6,6

Desde otro punto de vista, cada parte de la 7HRUtDGH0iTXLQDV puede

considerarse de diferente manera segn el objetivo perseguido: analizar una
mquina ya existente - $QiOLVLV - o disear un mecanismo que cumpla una
determinada funcin - 6tQWHVLV-.
La Sntesis Cinemtica es una disciplina bien establecida, pero no puede
decirse lo mismo de la Sntesis Dinmica. Generalmente, en Dinmica se aplican
mtodos de Anlisis: si se trata de obtener el movimiento de un sistema sometido
a unas ciertas acciones conocidas, se hablar de "SUREOHPD GLUHFWR"; por el
contrario, si se pretende calcular los esfuerzos motores y los esfuerzos de
reaccin en los enlaces y elementos, a partir de un movimiento conocido, se
hablar de "SUREOHPD GLQiPLFR LQYHUVR". En todos los mtodos dinmicos de
anlisis, el anlisis cinemtico ser un paso previo de uso obligado, pues para
hallar cmo se mueve un sistema (Dinmica), es necesario ser capaz de resolver
previamente el problema de cmo puede moverse (Cinemtica) - por ejemplo, las
fuerzas de inercia slo pueden formularse en funcin de las aceleraciones -.

- 0.15 -

7(0$,1752'8&&,1$/$7(25$'(048,1$6

Hoy en da, existen programas de computador capaces de efectuar
anlisis cinemticos y dinmicos de sistemas mecnicos complejos. Estos
programas realizan autnticas simulaciones, de las que pueden obtenerse tanto
resultados numricos (tablas, grficas, ...), como grficos, visualizando de manera
realista el movimiento del sistema en la propia pantalla del computador. Es
importante constatar como el usuario de estos programas debe poseer unos
slidos conocimientos tericos, que le permitan definir correctamente el modelo
ms apropiado para su problema, detectar los posibles errores en dicho modelo e
interpretar correctamente los resultados obtenidos.
La Sntesis o diseo de mecanismos es el gran objetivo del ingeniero de
mquinas. En todas las ramas de la ingeniera sucede que el problema de diseo
es diferente y configura una mayor dificultad que el de anlisis; pero resulta difcil
encontrar una disciplina en la que las diferencias resulten tan marcadas, y los
mtodos de sntesis tan originales e ingeniosos, como en la Cinemtica. Mientras
que en casi todas las disciplinas los mtodos de sntesis se apoyan de manera
importante en los de anlisis, en Cinemtica la sntesis de mecanismos se ha
desarrollado de forma mucho ms independiente.
En los ltimos aos han comenzado a desarrollarse mtodos de diseo
ptimo de mecanismos con requerimientos dinmicos. Normalmente se comienza
resolviendo el problema del clculo de sensitividades, es decir, de la variacin de
la respuesta del sistema con respecto a cada una de las variables de diseo
(dimensiones, masas, etc.); posteriormente, puede abordarse la optimizacin
propiamente dicha. Estos mtodos son completamente numricos y suponen un
costo muy importante en tiempo de computador.


352*5$0$'(/$$6,*1$785$

1
Segn el 3ODQ GH (VWXGLRV DFWXDO , la asignatura de 7HRUtD GH
0iTXLQDV se imparte con carcter troncal en el tercer curso de los estudios de
Ingeniero Industrial y consta de seis crditos - tres de teora y tres de prcticas -,
lo que equivale a un total de 60 horas por curso acadmico. Sus descriptores son:
FLQHPiWLFD\GLQiPLFDGHPHFDQLVPRV\PiTXLQDV.

1 Suplemento B.O.E. nm. 276, 18 noviembre 1995, pgs. 168-182

- 0.16 -

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El programa de teora para esta asignatura se ha estructurado en un total
de ocho temas a desarrollar en treinta lecciones o clases de una hora cada una.
En la figura, se recoge de forma esquemtica un diagrama con la distribucin de
los temas.

I NT R OD U CCI N A L A T EOR A D E MQU I NAS

I NT R OD U CCI N A L A T EOR A D E MQU I NAS

ANL I SI S Y S NT ESI S EST R U CT U R AL . CONCEPT OS GENER AL ES

ANL I SI S Y S NT ESI S EST R U CT U R AL . CONCEPT OS GENER AL ES

ANL I SI S CI NEMT I CO D E MECANI SMOS PL ANOS

ANL I SI S CI NEMT I CO D E MECANI SMOS PL ANOS

S NT ESI S CI NEMT I CA D E MECANI SMOS

S NT ESI S CI NEMT I CA D E MECANI SMOS

ANL I SI S CI NET OEST T I CO D E MECANI SMOS

ANL I SI S CI NET OEST T I CO D E MECANI SMOS

ANL I SI S D I NMI CO D E MECANI SMOS

ANL I SI S D I NMI CO D E MECANI SMOS

MECANI SMOS D E CONT ACT O D I R ECT O: L EVAS

MECANI SMOS D E CONT ACT O D I R ECT O: L EVAS

MECANI SMOS D E CONT ACT O D I R ECT O: ENGR ANAJES

MECANI SMOS D E CONT ACT O D I R ECT O: ENGR ANAJES

T R ENES D E ENGR ANAJES

T R ENES D E ENGR ANAJES

Figura 0.1 - Distribucin temtica de la asignatura 7HRUtDGH0iTXLQDV.

El programa de clases prcticas consta de dos partes claramente
diferenciadas: las clases de problemas y las clases prcticas de laboratorio. Las
clases de problemas tienen como objetivo la resolucin en clase de ejercicios o
problemas relacionados con la materia que en ese momento se est
desarrollando. De hecho, la realizacin de las clases de problemas y de las de

- 0.17 -

7(0$,1752'8&&,1$/$7(25$'(048,1$6

teora se lleva a cabo de forma intercalada, para as facilitar el planteamiento de
aquellos problemas relacionados directamente con la ltima materia impartida.
La parte correspondiente a las prcticas de laboratorio consta de una
serie de prcticas obligatorias para todos aquellos alumnos matriculados en la
asignatura. En el diagrama de la figura, aparecen recogidas estas prcticas y su
vinculacin con los correspondientes temas de teora.

35(&212&,0,(172'(',9(56260(&$1,6026
35(&212&,0,(172'(',9(56260(&$1,6026
'(7(50,1$&,1'('(63/$=$0,(1726
'(7(50,1$&,1'('(63/$=$0,(1726
9(/2&,'$'(6<$&(/(5$&,21(6

T EMA 2:
EMA 2: ICO
ANL ISI ST CINEMT
ANL I SISDCI
E NEMT I CO
D E PL ANOS
MECANI SMOS
MECANI SMOS PL ANOS

9(/2&,'$'(6<$&(/(5$&,21(6
(;3(5,0(17$/0(17(
(;3(5,0(17$/0(17(

'(7(50,1$&,1'('(63/$=$0,(1726
'(7(50,1$&,1'('(63/$=$0,(1726
9(/2&,'$'(6<$&(/(5$&,21(6
9(/2&,'$'(6<$&(/(5$&,21(6
$1$/7,&$0(17(
$1$/7,&$0(17(
3250(',2'(&20387$'25
3250(',2'(&20387$'25

T EMA 3:
EMA 3: ICA
S NT ESI STCINEMT
S NT ESISDCI
E NEMT I CA
E
MECANIDSMOS
MECANI SMOS

617(6,6<6,08/$&,1&,1(07,&$
617(6,6<6,08/$&,1&,1(07,&$
'(0(&$1,6026
'(0(&$1,6026
325&20387$'25
325&20387$'25

T EMA 6:
T EMA
6:
MECANI
SMOS
MECANI
D E CONT ACT O SMOS
D I R ECT O:
D E CONTL EVAS
ACT O D I R ECT O:
L EVAS

0(&$1,6026
0(&$1,6026
'(&217$&72',5(&72
'(&217$&72',5(&72
/(9$6
/(9$6

T EMA 7:
T EMA
7:
MECANI
SMOS
MECANI
SMOS
D E CONT ACT O D I R ECT O:
D E CONT
O D I R ECT O:
ENGRACT
ANAJES
ENGR ANAJES

(1*5$1$-(6
(1*5$1$-(6
<
<
75(1(6'((1*5$1$-(6

T EMA 8:
T R ENES D ET EMA
ENGR8:ANAJES
T R ENES D E ENGR ANAJES

75(1(6'((1*5$1$-(6

Figura 0.2 - Distribucin del Programa de Prcticas de Laboratorio.

Las prcticas de laboratorio se realizarn en grupos no muy numerosos
(diez o doce personas) y el tiempo estimado para la realizacin de cada prctica
(1 hora, aproximadamente) parte una serie de supuestos: el alumno dispone de
un guin previo de la prctica que va a realizar, los equipos a utilizar en el
laboratorio estn listos para su utilizacin inmediata, y la presentacin de los
resultados - cuando los hubiere - se llevar a cabo fuera del laboratorio.

- 0.18 -