PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER

MAESTRA EN INGENIERA DE CONTROL Y

AUTOMATIZACIN

PROYECTO 1:

DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL AVANZADO

BASADO EN GANANCIA PROGRAMADA DE
TEMPERATURA EN UN HORNO DE
RECALENTAMIENTO DE BARRAS DE ACERO
Curso

CONTROL AVANZADO

Nombre
Cdigo

:
:

ESPINAL SANTOS, Enver

20143864

Profesor

Raul, RIVAS PEREZ

Lima, 14 de Diciembre 2014

CONTROL AVANZADO
PROYECTO01

GAIN SCHEDULING APLICATION

1.0

MODELO PLANTA :
HORNO DE RECALENTAMIENTO DE PALANQUILLAS DE ACERO

() =
() =

(1 . + 1). (2 + 1)

. + 1

() =

. + 1

() = (). (). ()

Operando y reduciendo:
()
=

( . . )
. . 1 . 2

. 4

+ ( . . ( 1 + 2 ) + . 1 . 2 ). 3 + ( . + . (1 . 2 )). 2 + .

CONDICIONES DE OPERACIN DE PLANTA:

Nota: De acuerdo a la tabla de Datos, corresponde trabajar con el nmero de matrcula 013.

CONDICION DE
OPERACIN
CONDICION # 1
CONDICION # 2
CONDICION # 3

PLANTA (VLVULA + HORNO +TRANSMISOR DE

TEMPERATURA)

3.35
1.25
2.55

1.2
0.2
3.3

0.4
1.9
1.45

0.56
0.56
0.56

0.72
0.72
0.72

1.37
1.37
1.37

0.87
0.87
0.87

CONTROL AVANZADO
PROYECTO01

GAIN SCHEDULING APLICATION

2.1. DISEO DE CONTROLADOR CONDICION 1
Reemplazando los parmetros de la planta para la condicin # 1 en nuestro sistema ,
resultara la siguiente funcin de transferencia (ACTUADOR+HORNO+TT):
3.508
=
4
0.1279 + 0.9494 3 + 2.49 2 + 2.69 + 1
Plantenamos un controlador PI:
() = . (1 +

1
)
.

Utilizamos el 2do mtodo de la regla de sintona de Ziegler-Nichols (Ogata, Ingeniera

de Control Moderna 5ta Ed, Cap8-2).

Primero debemos encontrar la ganancia de nuestro controlador ( = , = 0 ) :
que hace marginalmente estable a nuestro sistema.
() =
Para ello obtenemos nuestra funcin transferencia en lazo cerrado:
3.508.
=
4
3
0.1279 + 0.9494 + 2.49 2 + 2.69 + (1 + 3.508. )
A partir de la ecuacin caracterstica de nuestro sistema
(CONTROL+ACTUADOR+HORNO+TT).
() = 0.1279 4 + 0.9494 3 + 2.49 2 + 2.69 + (1 + 3.508. )
Encontramos el con el criterio de estabilidad de Routh-Hurtwitz
4
3
2
1
0

0.1279
0.9494
2.1276
2.2437 1.5654.
(1 + )

2.49
2.69
(1 + 3.508 )

(1 + 3.508. )

Encontramos el que hace que el valor de la fila 1 o 0 sea igual a cero

> 1.4333
= 1.4333

() = 0.1279 4 + 0.9494 3 + 2.49 2 + 2.69 + (6.028)

Para encontrar la frecuencia de la oscilacin sostenida reemplazamos = , e
igualamos a cero la ecuacin caracterstica.
() = (0.9494 2 + 2.69). + (0.1279 4 2.49 2 + 6.028)
La frecuencia que hace que Im(P(jw))=0 es:
= 1.6832

= = .

Luego segn la tabla de Ziegler-Nichols, obtenemos los parmetros de nuestro

controlador PID

CONTROL AVANZADO
PROYECTO01

GAIN SCHEDULING APLICATION

Referencia: Ingeniera de Control Moderna 5ta Ed. Ogata

Parmetros
- Ziegler Nichols:
- Ajuste Fino:

= 0.644985,
= 0.1163,

= 3.11
= 1.3434

Sintonia Controlador PI - Planta 1

1800
1600
1400
1200
1000
800
600
400
PI Ziegler Nichols
PI Sintona Fina
Referencia

200
0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

CONTROL AVANZADO
PROYECTO01

GAIN SCHEDULING APLICATION

2.2. DISEO DE CONTROLADOR CONDICION 2
Reemplazando los parmetros de la planta para la condicin # 2 en nuestro sistema ,
resultara la siguiente funcin de transferencia (ACTUADOR+HORNO+TT):
1.309
=
4
0.1012 + 0.9736 3 + 2.935 2 + 3.19 + 1
Plantenamos un controlador PI:
() = . (1 +

1
)
.

Similar al procedimiento usado en la Condicin 1:

() =
Para ello obtenemos nuestra funcin transferencia en lazo cerrado:
1.309.
=
4
3
0.1012 + 0.9736 + 2.935 2 + 3.19 + (1 + 1.309. )
A partir de la ecuacin caracterstica de nuestro sistema
(CONTROL+ACTUADOR+HORNO+TT).
() = 0.1012 4 + 0.9736 3 + 2.935 2 + 3.19 + (1 + 1.309. )
Encontramos el con el criterio de estabilidad de Routh-Hurtwitz
4
3
2
1
0

0.1012
0.9736
2.5347
2.805 0.5027.
(1 + 1.309. )

2.935
3.19
(1 + 1.309. )

(1 + 1.309. )

Encontramos el que hace que el valor de la fila 1 o 0 sea igual a cero

> 5.5798
= 5.5798

() = 0.1012 4 + 0.9736 3 + 2.935 2 + 3.19 + (7.304)

Para encontrar la frecuencia de la oscilacin sostenida reemplazamos = , e
igualamos a cero la ecuacin caracterstica.
() = (0.9736 2 + 3.19). + (0.1012 4 2.935 2 + 7.304)
La frecuencia que hace que Im(P(jw))=0 es:
= 1.81

= = .

Luego segn la tabla de Ziegler-Nichols, obtenemos los parmetros de nuestro

controlador PID

CONTROL AVANZADO
PROYECTO01

GAIN SCHEDULING APLICATION

Referencia: Ingeniera de Control Moderna 5ta Ed. Ogata

Parmetros
- Ziegler Nichols:
- Ajuste Fino:

= 2.51091,
= 0.1326,

= 2.8925
= 1.483

Sintonia Controlador PI - PLANTA 2

1800
PI Ziegler Nichols
PI Sintona Fina
Referencia

1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

CONTROL AVANZADO
PROYECTO01

GAIN SCHEDULING APLICATION

2.3. DISEO DE CONTROLADOR CONDICION 3
Reemplazando los parmetros de la planta para la condicin # 2 en nuestro sistema ,
resultara la siguiente funcin de transferencia (ACTUADOR+HORNO+TT):
2.356
=
4
3
1.275 + 6.481 + 10.23 2 + 5.84 + 1
Plantenamos un controlador PI:
() = . (1 +

1
)
.

Similar al procedimiento usado en la Condicin 1:

() =
Para ello obtenemos nuestra funcin transferencia en lazo cerrado:
2.356.
=
4
3
1.275 + 6.481 + 10.23 2 + 5.84 + (1 + 2.356 )
A partir de la ecuacin caracterstica de nuestro sistema
(CONTROL+ACTUADOR+HORNO+TT).
() = 1.275 4 + 6.481 3 + 10.23 2 + 5.84 + (1 + 2.356 )
Encontramos el con el criterio de estabilidad de Routh-Hurtwitz
4
3
2
1
0

1.275
6.481
9.0811
5.1263 1.6814.
(1 + 2.356. )

10.23
5.84
(1 + 2.356. )

(1 + 2.356. )

Encontramos el que hace que el valor de la fila 1 o 0 sea igual a cero

> 3.0488
= 3.0488

() = 1.275 4 + 6.481 3 + 10.23 2 + 5.84 + (8.1830)

Para encontrar la frecuencia de la oscilacin sostenida reemplazamos = , e
igualamos a cero la ecuacin caracterstica.
() = (6.481 2 + 5.84). + (1.275 4 10.23 2 + 8.1830)
La frecuencia que hace que Im(P(jw))=0 es:
= 0.9492

=
= .

Luego segn la tabla de Ziegler-Nichols, obtenemos los parmetros de nuestro

controlador PID

CONTROL AVANZADO
PROYECTO01

GAIN SCHEDULING APLICATION

Referencia: Ingeniera de Control Moderna 5ta Ed. Ogata

Parmetros
- Ziegler Nichols:
- Ajuste Fino:

= 1.37196,
= 0.352,

= 5.515
= 3.797

Sintonia Controlador PI - PLANTA 3

2000
PI Ziegler Nichols
PI Sintona Fina
Referencia

1800
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

CONTROL AVANZADO
PROYECTO01

GAIN SCHEDULING APLICATION

3.0

PLANTEAMOS UN CONTROLADOR GAIN SCHEDULING

3.1 SIMULAMOS LA 3 CONDICIONES DE LA PLANTA:
INDICADOR DE CONDICION DE PLANTA

Condiciones Planta
Condicion 1
Condicion 2
Condicion 3

0.8

0.6

0.4

0.2

100

200

300

400

500
600
Tiempo

700

800

900

1000

CONTROL AVANZADO
PROYECTO01

GAIN SCHEDULING APLICATION

3.2 DIAGRAMA DE BLOQUES / FUNCIONAL
SIMULAMOS LA ACTIVACIN DE LOS CONTROLADORES PARA CADA CONDICION DE LA
PLANTA
GAIN SCHEDULING
PROCESO

3.3 SIMULACIN DE LA ENTRADA DE REFERENCIA

Referencia
1200
1150
1100
1050
1000
950
900
850
800

100

200

300

400

500
600
Tiempo

700

800

900

1000

10

CONTROL AVANZADO
PROYECTO01

GAIN SCHEDULING APLICATION

4.0

RESULTADOS DE SIMULACION GAIN SCHEDULING

SALIDA DEL SISTEMA
Respuesta en el Tiempo
1300

1200

1100

1000

900

800

700
100

Condicion 1
Condicion 2
Condicion 3
200

300

400

500
600
Tiempo

700

800

900

1000

SEAL DE CONTROL U
Seales de Control - U 1000
Condicion 1
Condicion 2
Condicion 3

900
800
700
600
500
400
300
200
100
0

100

200

300

400

500
600
Tiempo

700

800

900

1000

11

CONTROL AVANZADO
PROYECTO01

GAIN SCHEDULING APLICATION

ERROR
Seales de Control - U 800
Condicion 1
Condicion 2
Condicion 3

600

400

200

-200

-400

-600

5.0

100

200

300

400

500
600
Tiempo

700

800

900

1000

OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES
-

6.0

Se aprecia que el sistema llega a ser controlador aplicando la tcnica de ganancia

programada.
Durante la condicin 3 el tiempo de establecimiento es mayor que en las otras
condiciones (1, y 2)
En la Condicin 2 se llega a tener un ligero sobreimpulso de 1%.
Los tiempos de establecimiento son: 12s, 10s, 26s, respectivamente, lo que
satisface nuestro requerimiento de diseo.
La aplicacin de las parmetros del PID programados depende de la condicin de
operacin de la planta:
Condicin 1:
0 -350 segundos
Condicin 2:
350-650 segundos
Condicin 3:
650-1000 segundos.

BIBLIOGRAFA
-

Katsuhiko Ogata [2010], Ingeniera de Control Moderna Pearson Eduaction

Madrid

12