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CAPTULO 9.
Ecuaciones diferenciales de orden superior.
Transformada de Laplace
ingeniera.
d 2y
=mg
dt 2
d 2y
dy
m 2 =mg k
dt
dt
forma m
dy
y quedaban de la
dt
dv
dv
= mg para la cada libre y m
= mg kv2 para la cada con
dt
dt
1
1 + ( y )2
a
d 2y
R2
=g 2 y la ecuacin de Van der Pol: y a(1 y2)y + y = 0
2
dt
y
d 2Q
dQ
1
(t) + R
(t) +
Q(t) = E(t) o la
2
dt
dt
C
dy =cy +dxy
dt
un adecuado cambio de variable permite resolverlo con facilidad ya que en
ninguna de las ecuaciones aparece la variable dependiente.
Un sistema de ecuaciones diferenciales de orden superior puede
transformarse fcilmente en un sistema de primer orden sin ms que aadir
ms variables. Por esta razn, sin prdida de generalidad, se estudian los
sistemas de ecuaciones diferenciales de primer orden.
As, por ejemplo el movimiento de una partcula en el espacio mediante la
segunda ley de Newton: F = m.a, se representa mediante el siguiente sistema
de tres ecuaciones diferenciales de segundo orden:
m.x ( t )=F1 ( t ,x ,y ,z ,x ,y ,z )
m.y ( t )=F2 ( t ,x ,y ,z ,x ,y ,z )
m.z ( t )=F ( t ,x ,y ,z ,x ,y ,z )
3
por el sistema:
d 2 y1
= ( k1 + k 2 )y 1 + k 2 y 2 + F1( t )
m1
dt 2
d 2y 2
m
= k 2 y 1 ( k 2 + k 3 )y 2 + F2 ( t )
2
dt 2
expresar mediante una funcin vectorial F, de la forma F(x, f(x), f(x), f(x), ...,
fn)(x)) = 0, donde la funcin buscada f(x) = (f 1 (x), f 2 (x), ..., f K (x)) y las derivadas
de esta funcin f(x), f(x), f(x), ..., fn)(x), son funciones vectoriales de la
variable independiente.
Definicin 9.1.3:
Un sistema de n ecuaciones diferenciales de primer orden se puede
expresar mediante una funcin vectorial F, de la forma F(x, f(x), f(x)) = 0,
donde la funcin buscada f(x) = (f 1 (x), f 2 (x), ..., f n (x)) y su derivada f(x) son
funciones vectoriales de la variable independiente.
Cuando es posible despejar y = f(x) el sistema se puede expresar de la
siguiente forma:
y 1 (x) = g 1 (x, y 1 , y 2 , ..., y n )
y 2 (x) = g 2 (x, y 1 , y 2 , ..., y n )
(9.1.1)
..............
y n (x) = g n (x, y 1 , y 2 , ..., y n )
Definicin 9.1.4:
La solucin general del sistema de n ecuaciones diferenciales (9.1.1),
esta formada por n funciones 1 (x, C 1 , C 2 , ..., C n ), 2 (x, C 1 , C 2 , ..., C n ), ...,
n (x, C 1 , C 2 , ..., C n ), que dependen de n constantes C 1 , C 2 , ..., C n y satisfacen
las ecuaciones del sistema para todos los valores de las constantes C 1 , C 2 , ...,
Cn.
Suponiendo que existen condiciones iniciales: y 1 (x 0 ) = b 1 , y 2 (x 0 ) = b 2 , ...,
y n (x 0 ) = b n , se pueden elegir las constantes C 1 , C 2 , ..., C n para que las
funciones k (x, C 1 , C 2 , ..., C n ), 1 k n, satisfagan estas condiciones.
Definicin 9.1.5:
(9.1.2)
(9.1.3)
y 1 ( x ) = y 2 ( x )
y 2 ( x ) = y 3 ( x )
...
y n ( x ) = g ( x , y 1 , y 2 ,..., y n )
(9.1.4)
y 1 =
g1 dy 1
g1 dy 2
g1 dy n
g1
+
+
+ ... +
.
y 1 dx
y 2 dx
y n dx
x
(9.1.5)
..............
y 1 n)(x) = G n (x, y 1 , y 2 , ..., y n )
De las n 1 primeras ecuaciones se calculan y 2 , y 3 , ..., y n en funcin de
x, la funcin y 1 y sus derivadas:
y 2 (x) = h 2 (x, y 1 , y 1 , ..., y 1 n-1))
y 3 (x) = h 3 (x, y 1 , y 1 , ..., y 1 n-1))
(9.1.6)
..............
y n (x) = h n (x, y 1 , y 1 , ..., y 1 n-1))
Introduciendo estas expresiones en la ltima ecuacin de (9.1.5) se
obtiene la ecuacin diferencial de orden n:
y 1 n)(x) = H(x, y 1 , y 1 , y 1 , ..., y 1 n-1) ).
(9.1.7)
(9.1.8)
......
y n (x) = n (x, C 1 , C 2 , ..., C n )
Cuando se buscan soluciones particulares en el sistema que verifican las
condiciones iniciales y 1 (x 0 ) = b 1 , y 2 (x 0 ) = b 2 , ..., y n (x 0 ) = b n , se sustituyen estos
valores en (9.1.8) y se calculan los parmetros C 1 , C 2 , ..., C n .
La afirmacin de que el sistema y la ecuacin son equivalentes se
entiende en el sentido siguiente: Si y(x) es una solucin de la ecuacin (9.1.2)
entonces las funciones y 1 (x), y 2 (x), ..., y n (x) definidas por (9.1.3) satisfacen el
sistema (9.1.4). Y a la inversa, si y 1 (x), y 2 (x), ..., y n (x) satisfacen el sistema
(9.1.1) entonces y(x) = y 1 (x) es una solucin de la ecuacin (9.1.7).
Ejemplos resueltos
Ejemplo 9.1.1: Expresar mediante un sistema de ecuaciones de primer
orden la ecuacin diferencial: y x2y xy = 0
En esta ecuacin y = x2y + xy.
Llamando y 1 (x) = y(x) e y 2 (x) = y(x), se tiene y 2 (x) = y(x).
Se tiene el sistema:
y 1 (x) = y 2 (x)
y 2 (x) = x2y 2 (x) + xy 1 (x).
Ejemplo 9.1.2: Expresar mediante una ecuacin diferencial el siguiente
sistema de ecuaciones:
y 1 (x) = y 2 (x) + 1
y 2 (x) = y 1 (x) + 1
Derivando la primera ecuacin con respecto a x: y 1 (x) = y 2 (x), y al
sustituirlo en la segunda: y 1 (x) = y 1 (x) + 1, siendo la ecuacin buscada:
y 1 (x) y 1 (x) 1 = 0.
Ejemplo 9.1.3: Expresar mediante una ecuacin diferencial el siguiente
sistema de ecuaciones:
y(x) = y(x) + z(x) + x
z(x) = y(x) 2z(x) + 2x
Se deriva la primera ecuacin respecto a x: y(x) = y(x) + z(x) + 1, se
sustituye y(x) y z(x) por sus expresiones en el sistema:
y(x) = (y(x) + z(x) + x) + (y(x) 2z(x) + 2x) + 1
y(x) = 2y(x) z(x) + 3x + 1.
Se despeja z(x) en la primera ecuacin del sistema: z(x) = y(x) y(x) x,
y se sustituye en la ltima ecuacin: y(x) = 2y(x) (y(x) y(x) x) + 3x + 1,
con lo que se obtiene la ecuacin buscada:
y(x) = 3y(x) y(x) + 4x + 1.
Ejemplo 9.1.4: Dada la ecuacin diferencial y + 4y 4x = 0, su sistema
y 1' ( x ) = y 2 ( x )
asociado es:
. Comprobar que la solucin general de
y 2 ' ( x ) = 4 y 1( x ) + 4 x
y 1( x ) = C1 cos 2 x + C 2 sen 2 x + x
dicho sistema es
y a partir de ella
y 2 ( x ) = 2C1sen 2 x + 2C 2 cos 2 x + 1
obtener la solucin de la ecuacin diferencial.
Se comprueba que la solucin verifica las dos ecuaciones del sistema:
y 1 (x) = 2C 1 sen 2x + 2C 2 cos 2x + 1 y 1 (x) = y 2 (x)
y 2 (x) = 4C 1 cos 2x 4C 2 sen 2x = 4(C 1 cos 2x + C 2 sen 2x + x) + 4x
y 2 (x) = 4y 1 (x) + 4x
Por lo tanto (y 1 (x), y 2 (x)) es la solucin general del sistema.
Al reducir la ecuacin diferencial a un sistema de ecuaciones se ha
considerado y 1 (x) = y(x), por lo que la funcin y(x) = C 1 cos 2x + C 2 sen 2x + x
es la solucin de la ecuacin diferencial.
Ejercicios
9.1. Expresar mediante un sistema de ecuaciones de primer orden la ecuacin
diferencial: y = y x2(y)2.
9.2. Expresar mediante una ecuacin diferencial el siguiente sistema de
ecuaciones:
y(x) = y(x) + z(x) + x
z(x) = 4y(x) 3z(x) + 2x
9.2.
EXISTENCIA
UNICIDAD
DE
LAS
SOLUCIONES
La relacin establecida entre los sistemas de primer orden y las
ecuaciones diferenciales de orden superior permiten relacionar los teoremas de
existencia y unicidad de la solucin de las ecuaciones y de los sistemas.
Los teoremas de existencia y unicidad se pueden adaptar tanto a los
sistemas de ecuaciones diferenciales de primer orden, como a las ecuaciones
diferenciales lineales de orden n, obtenindose los siguientes resultados,
fciles de aplicar desde un punto de vista prctico
y 1 = f1( x , y 1 , y 2 ,..., y n )
y = f ( x , y , y ,..., y )
2
2
1 2
n
...
y n = f n ( x , y 1 , y 2 ,..., y n )
(9.2.1)
(9.2.2)
las
funciones
f1,
f2,
...,
fn
las
derivadas
parciales
f1
f
f
f
, ..., 1 ,..., n ,..., n , son continuas en una regin B del espacio n,
y 1
y n
y 1
y n
y si (x 0 , b 1 , ..., b n ) pertenece al interior de B, entonces existe un entorno de x 0
en el que el sistema (9.2.1) tiene una nica solucin que verifica las
f f
f
son continuas en una regin B del
,
,...,
y y
y n 1)
Ejemplos resueltos
Ejemplo 9.2.1: Estudiar los teoremas de existencia y unicidad para un
sistema lineal de coeficientes constantes: y = Ay + b(x), con las condiciones
iniciales: y 1 (x 0 ) = b 1 , y 2 (x 0 ) = b 2 , ..., y n (x 0 ) = b n .
En este caso las funciones f k son:
f 1 (x, y 1 , y 2 , ...y n ) = a 11 y 1 + a 12 y 2 + ... + a 1n y n + b 1 (x),
f 2 (x, y 1 , y 2 , ... y n ) = a 21 y 1 + a 22 y 2 + ... + a 2n y n + b 2 (x),
...,
f n (x, y 1 , y 2 , ... y n ) = a n1 y 1 + a n2 y 2 + ... + a nn y n + b n (x).
Cuando b 1 (x), ..., b n (x) son funciones continuas en (a, b) entonces
f k (x) son funciones continuas en B = (a, b) n.
Las derivadas parciales coinciden con los coeficientes a kj , que al ser
funciones constantes son siempre funciones continuas en todo n. Al
f f
f
coinciden con P k (x)
,
,...,
y y
y ( n 1)
Ejercicios
9.3. Estudiar los teoremas de existencia y unicidad para la ecuacin de
Legendre: (1 x2)y 2xy + p(p + 1) = 0, siendo p constante.
9.4. Estudiar los teoremas de existencia y unicidad para la ecuacin de
Bessel: (x x 0 )2y (x x 0 )y + (x2 p2)y = 0, siendo p 0 constante.
dy
d 2 y du
d n y d n 1 u
y
y la ecuacin
= u , entonces
=
=
dx
dx 2 dx
dx n dx n 1
dky
dx k
se
La catenaria
Esta curva tiene la forma que adopta un hilo flexible homogneo
suspendido entre sus dos extremos y que cuelga por su propio peso.
Si P(x, y) es un punto cualquiera de la catenaria, p es el peso del hilo, H la
componente horizontal de la tensin del hilo, M(0, b) el punto ms bajo de la
curva y a =
H
, entonces la ecuacin de la catenaria es:
p
y =
1
1 + ( y )2
a
1
1+ u 2
a
x
+ C.
a
x
, y al
a
1
despejar la funcin u(x) resulta: u(x) = ( e a e a ), que al integrar de nuevo
2
x
a
se obtiene: y(x) = ( e a + e a ) + K.
2
a
x
y(x) = ( e a + e a ) + b a = a cosh( ) + b a.
2
a
x
).
a
1 2
( u ( y ))' = k 2 y . Integrando respecto a y se obtiene que u2(y) = k2y2 + C. Ya
2
y
= Kx + B,
A
d 2y
dt 2
= g
R2
y2
d 2y
dt 2
dv dv dy dv
=
=
v ,
dt dy dt dy
dv
R2
.
= g
dy
y2
v 02
2
d 2y
dt 2
dv dv dy dv
=
=
v .
dt dy dt dy
Sustituyendo en la ecuacin:
v
dv
a(1 y2)v + y = 0.
dy
v=
y
a( 1 y 2 ) k
dx
dt = f ( x , y )
El sistema
, se puede reducir a la ecuacin diferencial de
dy
= g( x , y )
dt
primer orden:
dy g ( x , y )
.
=
dx f ( x , y )
de Lotka-Volterra.
dy = cy + dxy
dt
donde las constantes a, b, c y d son positivas.
Este sistema no se puede resolver en trminos elementales, pero por el
procedimiento anterior se obtiene:
( a b.y )dy ( c d .x )dx
,
=
y
x
que es una ecuacin lineal de variables separadas. Al resolverla se tiene:
yae-by = kx-cedx.
La barca en el ro
Una barca entra en el ro en el punto (c, 0) y se dirige hacia el origen con
una velocidad b con relacin al agua. Suponiendo que las rectas x = 0 y x = c
son las orillas de un ro cuya corriente tiene una velocidad uniforme a en la
direccin negativa del eje de ordenadas, se pretende determinar la trayectoria
de la barca.
Al escribir las componentes de la velocidad de la barca se tiene:
dx
= b cos
dt
dy = a + bsen
dt
Utilizando el procedimiento anterior para resolver este sistema se tiene
2
2
dy a + bsen a x + y + by
que
, ecuacin de primer orden que es
=
=
dx
b cos
bx
a
cb(y +
x +y
a
+1
) = xb .
Ejemplos resueltos
Ejemplo 9.3.1: Resolver la ecuacin diferencial: (y)2 + xy y = 0.
En la ecuacin no aparecen ni la variable y ni su derivada por lo tanto
realizando el cambio de variable u = y se reduce el orden dos unidades:
(u)2 + xu u = 0 que es una ecuacin de primer orden de Clairaut.
Con el cambio u = t se tiene u = t2 + xt. Diferenciando y simplificando:
(2t + x)dt = 0, luego t = C y u = C2 + xC, y por lo tanto:
y = C2 x + C
1 2
x + K1.
2
d 2y
dx
du
u , sustituyendo en la ecuacin:
dy
du
. + u2 = 2e-y.
dy
1
4e x + C
2
C
.
4
d 2s
dt 2
= gsen
s
,
L
d 2 s du ds du
ds
=
=
u , se sustituye:
dt
dt 2 ds dt ds
du
s
u = gsen
L
ds
s
ds,
L
u2
s
= gLcos
+ C,
2
L
por lo tanto:
2
s
ds
= 2gL cos + C .
L
dt
Ejercicios
9.5. Resolver la ecuacin diferencial 2y - (y)2 + 4 = 0.
9.6. Integrar la ecuacin diferencial yy - (y)3 = 0.
9.7. Determinar las condiciones sobre a y b para que en la trayectoria de la
a
cb(y +
x +y
a
+1
) = xb ,
permitan que la
T{f} =
K ( s, x ) f ( x ) dx .
0 e
sx
unilateral,
especialmente
cuando
es
necesario
estudiar
la
lim e sx f ( x ) = 0, s > c.
b)
Teorema 9.4.2:
Si f(x) es una funcin continua a trozos en el intervalo [0, a], a > 0 y f(x)
es de orden exponencial c, entonces la transformada de Laplace de f(x), F(s),
existe para s > c.
Demostracin:
Si f(x) es de orden exponencial c entonces f(x) Mecx y por tanto
e-sxf(x) Me-(s-c)x.
F(s) =
sx
e
f ( x )dx
0
e sx f ( x ) dx M
( s c ) x
e
dx
0
M
.
s c
sx
0 e
f ( x )dx es
M
.
s c
Sea L{f(x)} = L{
} = F(s) =
sx
e
0
1
2 dx
F(s) =
t
e
0
t
s
1
2 1
s dt = s
1
2
t
e
0
1
2 dt
F(s) = 2 s
1
2
u 2
du .
L{
1
x
}=
u 2
du
e
0
se obtiene:
.
s
(9.4.1)
Primeras propiedades:
Proposicin 9.4.4: Linealidad
La transformada de Laplace es un operador lineal:
L{af(x) + bg(x)} = aL{f(x)} + bL{g(x)}
Demostracin:
0 e
sx
sx
0 e
( af ( x ) + bg ( x ))dx = a
0 e
sx
f ( x )dx + b
1 s
F .
k k
Demostracin:
L{f(kx)} =
0 e
sx
f ( kx )dx ,
L{f(kx)} =
t
k f ( t )dt
1 k t
1 s
=
e
f ( t )dt = F .
k 0
k k
0 e
sx
f ( x )dx =
sx
0 e
kdx =
k
. Por lo
s
tanto:
L{k} =
k
, s > 0.
s
0 e
sx
senxdx =
1
e sx ( ssenx cos x )
=
, s > 0
2
2
s +1
s +1
0
0 e
Si f(x) = cosx
sx
e sx ( senx scos x )
s
=
, s > 0
cos xdx =
2
2
s +1
s +1
0
1
2
s +1
y L{cos x} =
s
2
s +1
s > 0.
k
2
s +k
y L{cos kx} =
s
2
s + k2
, s > 0.
sx ax
e e dx
0
e ( s a ) x
=
( s a )
=
a
1
, s > a
sa
Por lo tanto:
L{eax} =
1
, s > a.
sa
1
, s > alnb.
s alnb
Ejemplos resueltos
Ejemplo 9.4.1: Calcular las transformadas de Laplace de las funciones f(x)
= sen(7x) y g(x) = cos(8x).
Al ser L{sen x} =
L{sen(7x)} =
1
, s > 0, al aplicar la proposicin 9.4.5 se tiene:
s +1
2
1
1
7
=
, s > 0.
7 s 2
s 2 + 72
+1
7
Al ser L{cos x} =
s
, s > 0, al aplicar la proposicin 9.4.5 se tiene:
s +1
2
L{cos(8x)} =
s
8
1
s
=
, s > 0.
2
2
8 s
s + 82
+1
8
= 2
=
2
2 s 1 s +1
2
s 1
Ejemplo 9.4.3: Calcular la transformada de Laplace de f(x) = senh(kx), k >
0.
1
, s > 1, por lo que al
s 1
2
1
k
1
=
, s > 1.
k s 2
s2 k 2
1
k
n!
s n +1
1
.
s
sx n
e
x dx .
0
( n 1)!
sn
, se utiliza este
L{x } =
sx n
e
x dx
0
x n e sx
=
+
0
e sx n 1
x
dx =
s
n
n sx n 1
e
x
dx = L{xn-1}.
0
s
s
L{xn} =
( n 1)!
se obtiene:
sn
n!
n
n ( n 1)!
L{xn-1} =
=
.
n
s
s s
s n +1
3s 2 2s + 2
1
L{p(x)} = L{x } 2L{x} + 3L{1} =
.
2
+3 =
s
s3
s3
s2
2!
1!
Ejercicios
9.8. Demostrar que L{cosh x} =
s
, s > 1.
s 1
s
, s > 1.
s k 2
s
1
.
s
s2 + 4
3
s
3s + 5
s2 + 7
6
2
s +9
x <a
.
x a
0
ingeniero Heaviside, H a (x) =
1
x a
Sea u(x) = u 0 (x); esta funcin en el intervalo [0, ) coincide con la funcin
constante 1. A partir de ella, y mediante una traslacin, se puede expresar
u a (x), es decir, u a (x) = u(x a).
Transformada de Laplace de la funcin de Heaviside
Si a > 0
Si a 0
0 e
sx
sx
0 e
u a ( x )dx =
u a ( x )dx =
sx
e dx
a
sx
0 e
e sa
e sx
=
=
, s > 0.
s
s
1 dx =
1
, s > 0.
s
Por lo tanto:
Si a > 0 entonces L{u a (x)} =
e sa
,
s
1
, definidas para todo s > 0.
s
1
, definida para todo s > 0.
s
3.
1
a ( x ).dx =
0
b
si a [b,c ]
si a [b,c ]
q h (x) =
1
, se considera la funcin
h
1
(u a (x) u a+h (x)). De esta forma q h ( x )dx = 1, se tiene que el lmite
0
h
0 e
sx
q h ( x )dx =
1 -s(a+h)
1 a + h sx
(e
e-sa).
e
dx =
h a
sh
Por lo tanto:
L{ a (x)} = e-sa,
para todo s > 0 y
L{(x)} = 1.
Ejemplos resueltos
Ejemplo 9.4.5: Calcular las transformadas de Laplace de las funciones f(x)
=
x a
x a
y g(x) =
x +a
x +a
para a > 0.
a
sx x a
a sx
sx
x a
e sx
L
dx =
e
e
( 1)dx +
e dx =
+
=
0
0
a
x a
s
x a
0
e sx
=
a
2e sa 1
e sa 1 e sa
+
=
, s > 0.
s
s
s
x +a
sx x + a
sx
1
L
dx =
e
e dx = , s > 0.
=
0
0
s
x+a
x +a
0 e
sx
E ( x )dx =
2 sx
1 e
dx + 2
3 sx
2 e
dx + 3
4 sx
3 e
dx + ... +
n +1 sx
e dx
n
e sx
e sx
e sx
e sx
+ ... =
+ 2
+ 3
+ ... + n
s
s
s
s
1
n +1
+ ... =
n
1 -2s
(e e-s + 2e-3s 2e-2s + 3e-4s 3e-3s + ... + e-(n+1)s e-ns + ... ) =
s
1 e s
1
1
1 -s
(e + e-2s + e-3s + ... + e-ns + ... ) =
=
.
e ns =
s 1 e s
s
s n =1
s( e s 1)
Por lo tanto:
L{E[x]} =
1
s
s( e 1)
si 0 x <3
si x 3
y calcular su transformada.
La funcin f(x) se puede expresar por f(x) = 2u 3 (x) = 2u(x 3), por lo
tanto: L{f(x)} = 2L{u(x 3)} = 2
e 3s
.
s
Ejercicios
9.14. Comprobar que la funcin de Heaviside se puede expresar por:
1 x a 1
u a (x) = 2 x a + 2 si x a .
1
si x = a
Calcular su transformada utilizando esta expresin.
x 2
x 2
x +2
x +2
en [0, ).
x <0
0 x <2
,
2 x <3
x 3
0
1
sx
e
f ( x )dx
0
entonces L{eaxf(x)} =
sx
eax f ( x )dx
e
0
0
La funcin f(x a)u a (x) =
f ( x a )
sx
e
a
si x < a
, por lo que:
si x a
f ( x a )dx ,
haciendo el cambio x = t + a:
=
s( t + a )
f ( t )dt
e
0
= e-sa
st
e
0
f ( t )dt = e-saL{f(x)}.
L{g(x)u a (x)} =
s ( t +a )
e
1 e Ts 0
sx
f ( x )dx .
Demostracin:
L{f(x)} =
e
0
sx
f ( x )dx =
( n +1)T
nT
e sx f ( x )dx .
n =0
nT
e sx f ( x )dx . Se tiene:
( n +1)T
nT
e sx f ( x )dx =
0 e
s( u + nT )
f ( u + nT )du = e snT
0 e
su
f ( u )du .
Por lo tanto:
L{f(x)} =
e snT
n =0
e su f ( u )du .
0
La expresin
e snT
n =0
e snT
n =0
1
1 e Ts
e
1 e Ts 0
sx
f ( x )dx .
Ejemplos resueltos
Ejemplo 9.4.8: Comprobar que L{eaxsen(bx)} =
L{eaxcos(bx)} =
b
( s a ) 2 +b 2
y que
s a
, s > 0.
( s a ) 2 +b 2
L{sen(bx)} =
b
, s > 0, aplicando el teorema 9.4.6 se tiene que
s +b
2
L{eaxsen(bx)} =
Anlogamente L{cos(bx)} =
b
, s > 0 .
( s a ) 2 +b 2
s
, s > 0, por el teorema 9.4.6:
s +b
2
L{eaxcos(bx)} =
s
, s > 0 .
( s a ) 2 +b 2
F(s) =
s +2
.
s +2s +5
2
1
( s + 1) 2 + 2 2
s +1
( s + 1) 2 + 2 2
2
1
.
2 ( s + 1) 2 + 2 2
( s + 1) + 2
= L{e-xcos(2x)},
2
2
( s + 1) + 2
= L{e-xsen(2x)}
1 -x
e sen(2x)}.
2
x[ 0,1)
.
x[ 1, )
2 1
.
= e-s
s2 s
Ejemplo 9.4.11: Calcular la transformada de Laplace de la funcin f(x)
x
peridica de periodo T = 2 definida en [0, ) tal que f(x) =
x 2
L{f(x)} =
2 sx
e
f ( x )dx
1 e 2s 0
2
1 sx
xe
dx + ( x 2 )e sx dx
2s 0
1
1 e
xe sx dx =
1 ( s + 1)e s
s2
x[ 0,1)
.
x[ 1,2 )
( x 2 )e sx dx =
e 2s ( s 1)e s
s2
y por lo tanto:
L{f(x)} =
e 2s ( s + 1 + s 1)e s + 1 1 2se s e 2s
=
.
2s
2
1 e
s
s 2 ( 1 e 2s )
Ejercicios
9.18. Calcular la funcin f(x) cuya transformada de Laplace es F(s) =
2
s 2 + 10s + 41
s5
s 2 6s + 13
si
si
si
0 x <2
2 x <3 .
x 3
senx
senx
x[ 0,1)
.
x[ 1,2 )
0 e
sx
f ' ( x )dx ,
e sx f ' ( x )dx = e sx f ( x ) 0 + s
0 e
sx
f ( x )dx ,
sx n )
0 e
( x )dx .
sx n )
e
f ( x )dx
0
= e sx f n 1) ( x ) 0 + s
sx n 1)
e
f
( x )dx
0
f(t).dt
0
es
L f(t).dt = L{f(x)}.
s
0
Demostracin:
x
f ( t )dt
f ( t )dt f ( t ) dt M e
0
ct
dt M ecx.
sx
L f(t).dt =
e
f ( t )dt dx ,
0
0
1 sx
1
sx
f ( t )dt +
f ( x ) e sx dx .
e
f ( t )dt dx = e
0
0
s
s
0
0
0
Al
aplicar
que
f ( t )dt
es
de
orden
exponencial,
por
lo
que
lim e
sx
f ( t )dt
= 0, se tiene que:
L f(t).dt =
L{f(x)}.
0
s
expresar como:
f ( t )dt
a
f ( t )dt
0
es una constante
k y L{k} =
k
, s > 0, se tiene que:
s
a
x
1
1
Proposicin 9.4.11:
Si F(s) es la transformada de Laplace de una funcin f(x) y F(s) es
derivable hasta el orden n, entonces:
F n)(s) = (1)nL{xnf(x)}.
Demostracin:
Se demuestra por induccin.
Se comprueba primero que F(s) = (1)L{xf(x)}:
F(s) =
0 e
sx
f ( x )dx ,
0 ( x ) e
sx
sx
0 e
Fn)(s) = (1)n-1
0 ( x ) e
sx
( x n 1 f ( x ))dx ,
n!
s n +1
L{xn} =
n!
s n +1
dn
f( x)
entonces:
x
f ( x )
F ( t )dt = L
.
x
Demostracin:
Sea g(x) =
f( x)
y G(s) = L{g(x)}, entonces f(x) = xg(x), por la proposicin
x
9.4.11 se obtiene:
d
(L{g(x)}) = (1)L{xg(x)} = (1)L{f(x)}, es decir, G(s) =
ds
G' ( t )dt =
F ( t )dt .
F ( t )dt .
Proposicin 9.4.14:
Si F(s) es la transformada de Laplace de una funcin f(x), entonces:
f( x)
dx =
F ( s )ds ,
Demostracin:
F(s) =
0 e
sx
f ( x )dx .
F ( s )ds =
sx
e
f ( x )dxds .
0
F ( s )ds =
Como
sx
f ( x )
e
ds dx .
0
0
sx
1
e ds =
para x, s > 0 se tiene que:
0
x
f( x)
F ( s )ds = 0
dx .
Ejemplos resueltos
Ejemplo 9.4.12: Sabiendo que L{exf(x)} =
1
2
s 2s + 2
. Calcular:
e 3 x f ( x )
a) L
,
x
b) L{xf(x)}.
a) Si F(s) = L{f(x)} entonces L{exf(x)} = F(s 1) =
F(s) =
1
2
s +1
L{e3xf(x)} = F(s 3) =
1
( s 1)2 + 1
1
( s 3 )2 + 1
por lo tanto
L
arctg(s 3).
dt = arctg ( t 3 )]s =
=
s ( t 3 )2 + 1
2
x
2s
d 1
.
2 =
2
ds s +1 ( s +1) 2
senx
dx .
x
Ya que L{senx} =
tiene que
senx
1
, utilizando el resultado de la proposicin 9.4.14, se
s +1
dx =
= arctgs ]0 = .
0 s2 + 1
2
ds
Ejercicios
9.24. Sabiendo que L{exf(x)} =
s +1
f ( 3x )
. Calcular a) L
, b) L{f(3x)}.
s 2s +1
x
2
1
(cos ax cos bx).
x
sx
e
0
1 cos x
x2
s s 2
arctg s.
dx = + ln
2 2 s 2 + 1
9.4.5. La convolucin
La convolucin aparece en numerosos contextos. Una interpretacin
habitual en la teora de sistemas lineales es la siguiente: Si g(x) mide el efecto
de un sistema lineal independiente del tiempo cuando dicho sistema recibe un
impulso en x = 0, la convolucin mide el efecto de suministrar al sistema un
(f g)(x) =
f ( x t )g( t )dt .
0
Propiedades de la convolucin
1. Conmutativa: f g = g f.
Demostracin:
x
tambin son nulas las funciones que slo tienen un nmero finito de valores
distintos de cero o un nmero infinito pero numerable. De estas funciones slo
la idnticamente cero es continua.
4. Si (x) = 0 x f = f =
Las demostraciones de que se verifican estas tres ltimas propiedades se
proponen como ejercicios.
En el siguiente teorema se observa como la convolucin, que es una
operacin integral, se convierte mediante la transformada de Laplace en un
producto, que es una operacin algebraica.
Teorema 9.4.15: Transformada de Laplace y convolucin
El producto de las transformadas de Laplace de dos funciones f(x) y g(x)
coincide con la transformada de la convolucin de f y g, es decir:
L{f(x)}L{g(x)} = L{(f g)(x)}.
Demostracin:
Si F(s) = L{f(x)} y G(s) = L{g(x)} entonces
F(s)G(s) = (
s( t + u )
0 0 e
e st f ( t )dt )(
f ( t )g ( u )dtdu =
0 e
su
g ( u )du ) =
s( t + u )
0 0 e
f ( t )dt g ( u )du .
sx
0 u e
f ( x u )dx g ( u )du =
sx
e
f ( x u )dxg ( u )du .
u
F(s)G(s) =
x sx
0 0 e
f ( x u )g ( u )du dx =
sx x
e
f ( x u )g ( u )du dx
0
0
= L{(f g)(x)},
Ejemplos resueltos
Ejemplo 9.4.14: Calcular la convolucin de la funcin f(x) = cos x con la
funcin g(x) cuya transformada es G(s) =
Si G(s) =
1
.
s 1
1
g(x) = ex, por lo tanto:
s 1
x
(f g)(x) = cos x e =
x
cos( x t ) e dt ,
t
al integrar se obtiene:
(f g)(x) =
1
(sen x cos x + ex).
2
1
a si 0 x a
si 0 x a
Ejemplo 9.4.15: Si f(x) = a
y g(x) =
.
0
si
x
>
a
0
si x > a
Calcular L{(f g)(x)}.
L{f(x)} =
L{g(x)} =
a 1 sx
e dx
0a
1 e as
as
a e sx dx =
a( 1 e as )
s
( 1e as ) 2
.
s2
Ejercicios
9.27. Sean f(x) = 1, g(x) = x, h(x) = x2 y j(x) = cos x. Calcular:
a) (f f)(x),
sx
e (f( x )
0
g ( x ))
0 e
sx
f ( x )dx =
0 e
sx
g ( x )dx , por lo
p( s )
, siendo p(s) y q(s) polinomios sin races
q( s )
p( s )
en suma de fracciones
q( s )
A
y como L{eax} =
s a
1
A
ax
, s > 0, se tiene que L-1
= Ae .
sa
s a
es de la forma
A
, m , m > 1.
( s a ) m
n!
y el primer teorema de la traslacin
s n +1
( n 1)!
( s a )n
n!
( s a )n +1
, por lo que
. Se verifica que:
A
A
=
eaxxn-1.
L-1
m
( s a ) ( n 1)!
Ms +N
que se puede expresar:
( s a ) 2 +b 2
( s a )
M ( s a )+Ma+N
b
Ms +N
Ma + N
=
=M
+
2
2
2
2
2
2
b
( s a ) +b
( s a ) +b
( s a ) 2 +b 2
( s a ) +b
De las igualdades: L{cos bx} =
s
b
, L{sen bx} = 2 2 , y del primer
2
s +b
s +b
2
sa
2
(s a) + b
, L{eaxsen bx} =
b
( s a )2 + b2
se obtiene entonces:
s a
L-1
= eaxcos bx
2
2
+
(
s
a
)
b
b
L-1
= eaxsen bx
2
2
( s a ) +b
por lo tanto
Ms +N
Ma+N ax
L-1
= Meaxcos bx +
e sen bx.
2
2
b
( s a ) +b
Caso 4: Las races de q(s) = 0 son complejas y mltiples.
Sin considerar el caso general se calcula la inversa de tres tipos de
funciones que aparecen con mucha frecuencia:
F(s) =
s
( s 2 + a 2 )2
, G(s) =
s2
( s 2 + a 2 )2
y H(s) =
1
( s 2 + a 2 )2
s
( s 2 + a 2 )2
1
a
s
a s 2 + a2 s 2 + a2
s
2
s +a
y L{sen ax} =
a
2
s + a2
, y al aplicar el teorema
1
s
1
L
cos a( x t )sen( at )dt =
= (cos ax sen ax) =
a
( s 2 + a 2 ) 2 a
0
-1
1
2a
s
1
L-1
=
xsen ax.
( s 2 + a 2 ) 2 2a
Para calcular la transformada inversa de G(s) =
s2
( s 2 + a 2 )2
se utiliza el
por lo tanto:
s2
1
L-1
(sen ax + axcos ax).
=
2
2
2
( s + a ) 2a
Para calcular la transformada inversa de H(s) =
1
2
2 2
(s + a )
se vuelve a
H(s) =
( s 2 + a 2 )2
a
2
s + a2
a2 s 2 + a2 s 2 + a2
, se tiene que:
1
1
1
L-1
=
(sen
ax
sen
ax)
=
sena( x t )sen( at )dt =
( s 2 + a 2 ) 2 a 2
a2 0
2a 2 0
resolviendo la integral:
1
1
1
L-1
( sen ax xcos ax).
=
2
2
2
2
a
( s + a ) 2a
Ejemplos resueltos
Ejemplo 9.4.16: Calcular la transformada inversa de la funcin F(s) =
s
s3 s2 + s 1
1
s
2 ,
s 1 s +1
se utiliza que:
L{ex} =
1
s
y L{cos x} = 2 , se tiene que:
s 1
s +1
x
s
x
L-1
=
cosx
e
=
cos( x t )e t dt ,
3
2
0
s s + s 1
al integrar se obtiene:
s
1
L-1
= (sen x cos x + ex).
2
s 3 s 2 + s 1
s +1
Ejemplo 9.4.17: Calcular L-1
s 4 + s 2
utilizando el producto de
convolucin.
L{(f g)(x)} = L{f(x)}L{g(x)} =
L{f(x)} =
L{g(x)} =
s +1
s2
1
s2 +1
s +1
4
s +s
s +1
s2
1
s2 +1
1 1
f(x) = 1 + x,
+
s s2
g(x) = sen x.
-1
s +1
L
= (f g)(x) = ( 1 + x t ) sent dt .
s 4 + s 2
0
s +1
L-1
= 1 + x cos x sen x.
s 4 + s 2
1
a si 0 x a
si 0 x a
Ejemplo 9.4.18: Sea f(x) = a
y g(x) =
.
si x > a
0
0
six > a
Calcular (f g)(x).
En el ejemplo 9.4.15 se haba calculado L{(f g)(x)} =
( 1 e as )2
s2
2L
2
2
s
s2
1
L-1 = x;
s 2
Por el teorema 9.4.7 se tiene:
e as
L-1
s 2
= (x a)u(x a),
2as
-1 e
+
L
2 ,
, por lo
2as
e
L-1
s 2
2as
2as
-1 e
-1 e
=
4L
=
2(2L
).
( 2s ) 2
( 2s ) 2
1
,
2
e 2as
x
L-1
= 2 a u(x 2a) = (x 2a)u(x 2a).
2
2
s
Por lo tanto:
(f g)(x) = x 2(x a)u(x a) + (x 2a)u(x 2a), x > 0
Ejercicios
2s 1 2
9.30. Calcular L ln
.
2s + 1
-1
1
s2
y L{g(x)} =
e sx
s2 + 1
formas distintas:
a) Calculando f(x) y g(x) y aplicando la definicin de convolucin.
b) Descomponiendo en fracciones simples el producto L{f(x)}L{g(x)} y
calculando la transformada inversa de cada sumando de la
descomposicin.
9.4.7. Aplicaciones
1. Resolucin de ecuaciones diferenciales lineales
Las caractersticas esenciales del mtodo para resolver ecuaciones
diferenciales lineales mediante la transformada de Laplace son las siguientes:
Paso 1: Aplicar la transformada de Laplace a los dos miembros de la
ecuacin diferencial.
Paso 2: Resolver el problema algebraico despejando la transformada de
la funcin solucin de la ecuacin
Paso 3: Calcular la transformada inversa de la funcin obtenida.
Este procedimiento es especialmente til en ecuaciones lineales
completas, no homogneas, cuando la funcin b(x), que determina que la
ecuacin sea no homognea, es una funcin continua a trozos, que se puede
expresar mediante la funcin de Heaviside, o es la distribucin delta de Dirac.
As, si se aplica la transformada de Laplace a una ecuacin lineal con
coeficientes constantes de segundo orden:
y(x) + py(x) + qy(x) = b(x)
se obtiene:
L{y(x) + py(x) + qy(x)} = L{b(x)} L{y(x)} + pL{y(x)} + qL{y(x)} = L{b(x)}
Las transformadas de las derivadas de y(x) se pueden expresar en
funcin de Y(s) = L{y(x)}. Llamando B(s) a L{b(x)} se tiene:
s2Y(s) sy(0) y(0) + p(sY(s) y(0)) + qY(s) = B(s)
Se despeja Y(s):
Y(s) =
B( s ) + ( p + s )y ( 0 ) + y' ( 0 )
s 2 + ps + q
L{ f ( x )}
,
a + L{ g ( x )}
4. La curva tautcrona
Dado un hilo en forma de curva suave y un bola de masa m que parte del
reposo y se desliza sin rozamiento hacia el origen de coordenadas bajo la
accin de su propio peso, se trata de encontrar la ecuacin de la curva para la
que el tiempo de descenso, cualquiera que sea el punto de la curva en el que
1
ds
ds
mv2 = mg(y u). La velocidad es v =
, por lo tanto
=
2
dt
dt
2g ( y u ) dt =
ds
2g ( y u )
obtiene:
t(y) =
s' ( u )du
2g ( y u )
2g 0
s' ( u )du
y u
y s' ( u )du
L
2g 0 y u
La integral
1
y
s' ( u )du
y u
(9.4.2)
.
s
2gs
L{t(y)}
(9.4.3)
t
La funcin t(y) es constante, t(y) = t 0 , por lo que L{t(y)} = 0 , por lo que:
s
L{s(y)} =
2g 0
=k
, siendo k =
s
s
2gs t 0
Como s(y) =
dx
1 +
dy
dx
k2
= 1 +
y
dy
t
2g 0 .
1
.
y
2
dx
=
dy
k2 y
x =
y
k2 y
dy .
y
Se hace ahora el cambio de variable y = k2sen2 :
x = 2k2 cos 2 d =
k2
(2 + sen 2) + C,
2
k2
se expresa y en funcin de 2: y =
(1 cos 2).
2
Se impone la condicin de que la curva pase por el origen (0, 0) por lo
que se obtiene que C = 0.
Llamando r =
k2
y = 2 se tiene:
2
x = r( + sen)
y = r(1 cos),
que son las ecuaciones paramtricas de la cicloide, la curva que describe un
punto de una circunferencia de radio r que rueda bajo la recta y = 2r.
El radio est determinado por la constante t 0 ya que r =
t 2
k2
= g 0 . Por
2
2
tanto, si una cicloide est generada por una circunferencia de radio r entonces
el tiempo constante de descenso es: t 0 =
r
.
g
Ejemplos resueltos
Ejemplo 9.4.19: Resolver la ecuacin y y 2y = 0, con y(0) = 1; y(0) =
0, utilizando la transformada de Laplace.
Paso 1: Calcular la transformada de Laplace de la ecuacin y y 2y =
0:
[s2L{y} sy(0) y(0)] [sL{y} y(0)] 2L{y} = 0.
Se sustituyen los valores iniciales y(0) = 1; y(0) = 0, se obtiene:
(s2 s s)L{y} s + 1 = 0.
Paso 2: Despejar Y(s) = L{y(x)}:
Y(s) = L{y(x)} =
s 1
1/ 3 2 / 3
.
=
+
( s 2 )( s + 1) s 2 s + 1
1
se deduce que la solucin buscada es:
sa
2
1
y(x) = e2x + e-x.
3
3
, por lo que:
x 1
s
s
0
s2L{y(x)] + 3sL{y(x)} + 2L{y(x)} =
1e s
1e s
.
s
1 e s
1
1 1
1 1
= ( 1 e s )
+
.
s( s + 1)( s + 2 )
2 s s +1 2 s + 2
1 1
1
1 1
1
1
entonces g(x) = e x + e 2 x .
+
2 s s +1 2 s + 2
2
2
Por el teorema 9.4.7, y(x) = g(x) g(x 1)u(x 1), por lo que:
1
1
e x + e 2x
2
2
y( x ) =
2
( e 1)e x e 1 e 2 x
0 x <1
.
x 1
2y 1' ( x )+ y 2 ' ( x )y 2 ( x ) = x
con y 1 (0) = 1 e y 2 (0) = 0.
y 1' ( x )+ y 2 ' ( x ) = x 2
sY 1 (s) 1 + sY 2 (s) 0 =
1
s2
2
s3
2
s3
Y 2 (s) =
4s
s 3 ( s + 1)
4
5 5 5
,
+
+
s + 1 s s2 s3
Se despeja Y 1 :
Y 1 (s) =
2
1
Y 2 (s) +
,
s
s4
x3
3
d 2
(s Y(s) y(0)) = (2sY(s) + s2Y(s))
ds
1
2
s +1
sustituyendo en la ecuacin:
(2sY(s) + s2Y(s)) + 2sY(s) + (Y(s) ) =
1
s2 + 1
Y(s)(s2 1) =
s +1
por tanto:
Y(s) =
1
2
( s + 1)
Y(s) = L{xy(x)} =
1
2
( s + 1) 2
1
(sen x xcos x).
2x
= cos x g(x).
s
+ 2 2 G( s ) (s2 + 1) G(s) = 3 + 2sG(s)
s +1
s
+
1
G(s) =
Paso 3: Aplicar L-1.
3
.
( s 1) 2
3
1
g(x) = L-1
= 3L-1
.
2
2
( s 1)
( s 1)
Aplicando el primer teorema de traslacin se obtiene la solucin buscada:
g(x) = 3xex.
Ejercicios
9.32. Resolver la ecuacin xy + (3x 1) y (4x + 9)y = 0, con y(0) = y(0) = 0.
9.33. Resolver la ecuacin xy 4y xy = 6xex con y(0) = y(0) = 0.
y 1'' ( x )+ y 1 ( x )y 2 ( x )=0
9.34. Resolver el sistema
con las condiciones iniciales
y 2 '' ( x )+ y 2 ( x )y 1 ( x )=0
y 1 (0) = y 2 (0) = 0, y1 (0) = 2 e y2 (0) = 1.
9.35. Resolver la ecuacin y + y = f(x), con y(0) = 0 utilizando la transformada
de Laplace sabiendo que f(x) = 2x si 0 x 1, f(x) = 0 si x > 1.
9.36. Resolver la ecuacin y + 16y = f(x), con y(0) = 0, y(0) = 1, utilizando la
transformada de Laplace sabiendo que f(x) = cos(4x) si 0 x , f(x) = 0
si x > .
9.37. Calcular la convolucin de la funcin f(x) con g(x) = cos x, sabiendo que
f(x) verifica la ecuacin integral f(x) = sen xu(x ) 2
0 cos( x t )f ( t )dt .
9.5. EJERCICIOS
9.38. Integrar la ecuacin diferencial y = (y)3 + y.
(Solucin: y = arcsen(C 1 ex) + C 2 )
9.39. Resolver la ecuacin diferencial yy = 2(y)2 - 2y.
(Solucin: y = C, y =
1
tg(C 2 x+C 1 ))
C2
(Solucin: L{xf(2x)} =
1
1 1 1
(1 e-4x))
y f(2x) =
2x
2 s s +4
sen 2 x 1 s 2 + 4
.
9.43. Demostrar que L
= ln
2
x
4
( s + 2 )2 + 9
1
.
s( s 2 +1)
(Solucin:
3e s
1 ( s + 1) 2 + 4
ln
4 ( s + 1) 2
1
). Calcular la funcin f(x).
s
(Solucin: f(x) =
senx
).
x
.
tal que f(x) =
x [ T , 2T )
9.48. Calcular la transformada de Laplace de la funcin peridica de periodo 2T
2T
tal que f(x) =
2 x 2T
x [ 0,T )
.
x [ T , 2T )
e 2x
senhx senx
dx
x
.
8
2 1 cos tx
dt .
0 1 t2
(Solucin:L{f(x) =
2sen 2 x sen 2 x
x2
s 2 +1
}
s 2 +1
dx .
(Solucin: ln(4))
a
s
, sabiendo que L
1
s
cos 2 x e
.
=
x
s
a
e s
(Solucin: L-1
s
cos 2 ax
=
9.53. Resolver la ecuacin diferencial xy + (3x 1)y (4x + 9)y = 0, con las
condiciones iniciales y(0) = y(0) = 0.
(Solucin: y(x) =
k x 2
e x ).
2!
1 e
(Solucin: y 1 (x) =
2
5
6
x
3e 11
10
x x t
0 e
f ( t )dt .
x
e x
, y 2 (x) =
e 11 )
5
0 cos( x t )f ( t )dt .
(Solucin: f(x) = (x 1)2e-x)
1
senax )
a
di ( t )
+Ri =E ( t ) . Determinar i(t), cuando i(0) = 0 y E(t) es la funcin
dt
x[ 0,1)
x[ 1,2 )
1
peridica de periodo 2 definida por E(t) =
0
Rt
1
1
(Solucin: ( 1 e L ) +
( 1) n ( 1 e
R
R n =1
R ( t )
L
u( t
n )) )