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YA APARECI EL CD N 4 DE LA
ENCICLOPEDIA DE ELECTRNICA
Contiene:
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Electrnica en Accin N 4
Circuitos Integrados N 4
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Programas y Utilitarios para Electrnica (que incluye manuales de semiconductores y programas de clculo)
Video sobre Componentes Electrnicos
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Enciclopedia de Electrnica es una publicacin
de Editorial Quark, compuesta de 24 fascculos
preparada por el Ing. Horacio D. Vallejo (Director
de la revista Saber Electrnica), que cuenta con
la colaboracin de autores de varios pases de
Amrica - ISBN: 987-9227-88-3
Captulo 20
Teora: Autmatas Programables y
Controladores Lgicos Programables
Sepa qu es un autmata, qu diferencias posee con una computadora y para qu sirve
Introduccin
De una manera general podemos definir al controlador lgico programable como toda mquina electrnica diseada para controlar en tiempo real y en medio
industrial procesos secuenciales de control. Su programacin y manejo pueden ser realizados por personal
con conocimientos elctricos o electrnicos, sin previos
conocimientos sobre informtica.
Los Controladores Lgicos Programables, (PLCs,
Programable Logic Controller) nacieron a finales de la
dcada de los 60s y principios de los 70s. Las industrias que propiciaron este desarrollo fueron las automotrices. Ellas usaban sistemas industriales basadas en
relevadores (rels), en sus sistemas de manufactura.
Buscando reducir los costos de los sistemas de
control, la General Motors prepar en 1968 algunas especificaciones detallando un "Controlador Lgico
Programable". Estas especificaciones definan un sistema de control por relevadores que podan ser asociados no solamente a la industria automotriz, sino prcticamente a cualquier industria de manufactura. Estas
especificaciones interesaron a ciertas compaas tales
como GE-Fanuc, Reliance Electric, MODICON, Digital
Equipment Co., de tal forma que el resultado de su trabajo se convirti en lo que hoy se conoce como Controlador Lgico Programable.
Los PLCs surgen como equipos electrnicos sustitutos de los sistemas de control basados en relevadores (rels), que se hacan ms complejos lo que arrojaba ciertas dificultades en cuanto a la instalacin de los
mismos. Los altos costos de operacin y mantenimiento y la poca flexibilidad y confiabilidad de los equipos
como as tambin el costo excesivo, impulsaron el desarrollo de los nuevos autmatas.
Los primeros PLCs se usaron solamente como
reemplazo de relevadores, es decir, su capacidad se
reduca exclusivamente al control On-Off (de dos posiciones) en mquinas y procesos industriales. De hecho
todava se siguen usando en muchos casos como tales. La gran diferencia con los controles por relevador
fue su facilidad de instalacin, ocupan menor espacio,
Enciclopedia de Electrnica
costo reducido, y proporcionan autodiagnsticos sencillos. En la dcada de los 70s con el avance de la electrnica, la tecnologa de los microprocesadores agreg
facilidad e inteligencia adicional a los PLCs generando
un gran avance y permitiendo un notorio incremento en
la capacidad de interface con el operador, ampliacin
de datos, uso de trminos de video, desarrollo de programas, etc.
De a poco se fue mejorando la idea inicial de los
PLCs conviertindose en lo que ahora son, Sistemas
Electrnicos Verstiles y Flexibles.
El Control Lgico Programable es ideal para ser
operado en condiciones crticas industriales, ya que fue
diseado y concebido para su uso en el medio ambiente industrial.
Los PLC ofrecen muchas ventajas sobre otros dispositivos de control tales como rels, temporizadores
electrnicos, contadores y controles mecnicos como
del tipo tambor.
Cuando se decidi implementar un sistema diferente para mejorar el desempeo industrial de una empresa, los ingenieros de la General Motors pensaron que
dicho dispositivo debera reunir las siguientes cualidades:
1. El dispositivo de control debera ser fcil y rpidamente programable por el usuario con un mnimo de interrupcin.
2. Todos los componentes del sistema deberan
ser capaces de operar en plantas industriales sin
un especial equipo de soporte, de hardware o de
ambiente.
3. El sistema tena que ser de fcil mantenimiento y reparacin. Tena que incluir indicadores de
status para facilitar las reparaciones y la bsqueda
de errores.
4. El sistema tena que ser pequeo y deba consumir menor potencia que los sistemas de control
por relevadores.
5. Tena que ser capaz de comunicarse con un
sistema central de datos para propsitos de monitoreo.
Qu es la Lgica
Programable?
La lgica programable, es una familia de componentes que contienen conjuntos de elementos lgicos
(AND, OR, NOT, LATCH, FLIP-FLOP, etc.) que pueden
configurarse para que cumplan cualquier funcin lgica
que el usuario desee y que el componente soporte.
Podramos decir que los DLP son la antesala de
los PLC (controladores lgicos programables).
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Dispositivos Lgicos
Programables Complejos
Los PLDs complejos son lo que el nombre implica,
Dispositivos Complejos de Lgica Programable. Se
consideran PAL muy grandes que tienen algunas caractersticas de las PLA. La arquitectura bsica es muy
parecida a la PAL con la capacidad para aumentar la
cantidad de compuertas AND para cualquier compuerta OR fija. Esto se puede realizar quitando compuertas
AND adyacentes o empleando compuertas AND desde
una matriz. Esto permite que cualquier diseo pueda
ser implementado dentro de estos dispositivos.
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Espacio reducido.
Procesos de produccin variables.
Procesos de produccin secuenciales.
Instalaciones de procesos
complejos.
Necesidades de chequeo de
programacin centralizada de las
partes del proceso.
De esta manera, son ampliamente utilizados en el control de
maniobras de mquinas, maniobra
de instalaciones y en aplicaciones
de sealizacin y control.
No podemos dejar de lado los
pequeos PLCs para uso ms personal (que se pueden
emplear, incluso, para automatizar procesos en el hogar, como la puerta de un cochera o las luces de la casa). Cabe aclarar que, si bien uno de los inconvenientes de utilizar estos dispositivos radica en la capacitacin del personal que los va a utilizar, en la mayora de
las universidades de la especialidad, se ensea tanto el
funcionamiento como su empleo por lo cual es un tema superado. En cuanto al costo tampoco hay problema, ya que hay PLCs para todas las necesidades y a
precios bajos.
Estructura de un PLC
Todos los PLCs comerciales poseen una estructura
externa compacta en la que estn todos los elementos
(en un solo). Sin embargo, podemos decir que existen
bsicamente dos formas externas de presentacin de
los PLCs, una modular y la otra compacta.
Figura 1
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La Automatizacin
Hasta aqu hemos dado un panorama sobre
los autmatas, representados bsicamente por los
Controladores Lgicos Programables (PLC). Veremos ahora los mismos conceptos pero desde el
punto de vista de la automatizacin.
La automatizacin de un equipo o proceso industrial consiste en la incorporacin de un dispositivo tecnolgico que se encarga de controlar su funcionamento en base a una serie de elementos definidos con anterioridad.
El sistema que se crea con la incorporacin del
dispositivo, denominado genricamente automatismo, es capaz de reaccionar ante las situaciones
Figura 3
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Figura 5
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Cmo Funciona un
Controlador Programable
Con el tiempo, los PLCs han evolucionado para reCon estos dos elementos, se puede accionar sobre
la mquina o proceso a controlar, pero existen otros ducir los problemas que causan las condiciones advercomponentes que aunque no forman parte del controlador como
equipo, son necesarios para su
aplicacin. Estos componentes,
generalmente denominados perifricos, son los equipos de programacin, las unidades de dilogo y prueba, las impresoras, etc.
Tambin pueden formar parte del
sistema de control otros autmatas, equipos de control numrico
(CNC), robots y ordenadores. En
la figura 6 se da el diagrama que
representa al PLC con su entorno,
lo que configura el sistema automtico completo.
La Unidad Central de Proceso, que se considera formada por
el procesador y la memoria, es la
parte inteligente o el corazn del
sistema y se encarga de realizar
las tareas de control interno y externo mediante la interpretacin
de las instrucciones o cdigos de
Fig. 6
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- Se emplean componentes electrnicos confiables, aptos para uso en la industria (no podra emplearse un CA555 comn, por ejemplo, dado que se
disparara slo cada vez que existe una interferencia producida por el encendido de una mquina de
potencia).
- Se proyectan los equipos para condiciones extremas de trabajo: pruebas de interferencias, pruebas de acoplamiento electrosttico, verificacin de
funcionamiento bajo condiciones lmites de temperatura y humedad, etc.
- Se comprueban los componentes con simuladores virtuales y computadoras.
- Se emplean mtodos de montaje automatizados.
- Se realiza la prueba controlada por computadora de todos los subconjuntos funcionales y de
los mdulos.
- Se proyectan operaciones de autodiagnstico.
- Una vez en funcionamiento, se debe realizar
una comprobacin constante del sistema de entrada-salida de datos.
Dijimos que en los sistemas con tecnologa cableada, las ecuaciones de control (circuitos lgicos), se realizan mediante uniones fsicas entre los componentes,
contactos de rel, resistencia-transistor, etc. En esta
Figura 8
12
Figura 7
programa con el objeto de tener un resultado que definir el funcionamiento del sistema (figura 7).
Los controladores lgicos programables emplean
un procesador binario que es capaz de interpretar una
serie de cdigos o instrucciones que especifican las acciones a realizar en funcin del estado de las variables
del sistema. El procesador puede interpretar una sla
instruccin en cada instante, aunque lo hace a gran velocidad (microsegundos); esta forma de actuar introduce el concepto de tratamiento secuencial de la informacin, que se ilustra en la figura 8.
En el PLC las instrucciones se almacenan en una
memoria, que recibe el nombre de memoria de programa y que, generalmente, es una EEPROM. El procesador recoge los estados de las seales de entrada y los
almacena en otra memoria denominada tabla de E/S.
Las instrucciones ingresa una a continuacin de la
otra para ejecutar operaciones de acuerdo con las sentencias grabadas en la EEPROM, arrojando resultados
que tambin sern volcados en posiciones
de memoria de datos para formar la tabla de
E/S. Una vez finalizada la lectura del programa, tiene lugar la actualizacin de estados
de E/S para lo que se transfieren a las salidas los resultados obtenidos y se vuelven a
almacenar los estados de las entradas.
En un Autmata Programable existe un
tiempo de respuesta, cuya magnitud es funcin de la cantidad y complejidad de las instrucciones que forman el programa y de la
velocidad con que se ejecutan; durante la
resolucin del programa el equipo ignora la
evolucin externa de la mquina o proceso.
En ciertas aplicaciones de evolucin muy
rpida esto puede llegar a ser un problema
ya que llegar a perderse alguna informacin, y en consecuencia puede darse un
funcionamiento errneo. J
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En la figura 3 se
muestra una nueva situacin en la que se ha
definido una masa como conexin de uno de
los bornes del generador pero existe un error
de criterio al conectar
los contactos del lado
Figura 3
de masa. En este caso,
si se produce la puesta a masa de S1, el rel se activa
aunque ninguno de los dos contactos se haya cerrado, lo
que puede producir infinidad de inconvenientes y hasta
accidentes lamentables, dado que alguno de los interruptores podra haber sido de seguridad y, al no actuar
correctamente, un motor se podra poner en marcha
aunque un operario est trabajando en el sistema. Por lo
tanto, SIEMPRE, del lado de masa debe ir la bobina del
rel, segn lo establece la norma DIN.
En la figura 4 vemos la representacin de un sistema de cableado E/S segn la norma DIN. Tenemos un
rel de supervisin de fuente que se encuentra siempre
activado mientras la fuente no tenga problemas; cuando
el circuito posee inconvenientes, salta el fusible y se corta el suministro. Un rel de seguridad dejar activar al
sistema de salida siempre que se cumplan las condiciones de seguridad que en nuestro esquema estn representadas por un interruptor de tal forma que en estas
condiciones, cada vez que se acciona el interruptor de
puesta en marcha (el autmata automticamente puede
realizar esta funcin) se permitir, por ejemplo, el encendido de un motor.
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Enciclopedia de Electrnica
Figura 5
Si se abre el cable del rel de supervisin, no habr
tensin y la falla ser fcil de localizar. Si hay problemas
con los sensores de alarma tambin podremos detectar
la falla sin problemas, por ejemplo, si se pone un contacto a masa, saltar el fusible y, midiendo con el tster encontraremos rpido el desperfecto.
En definitiva, un anlisis pormenorizado nos permitir comprender que cualquier falla ser fcil de localizar.
Esto significa que al realizar el cableado de un sistema
E/S, siempre las bobinas de rel debern tener un contacto de referencia a masa y que todos los circuitos de
seguridad debern tener corriente en condiciones normales de funcionamiento para que el sistema haga saltar el fusible en caso de alguna puesta a masa involuntaria.
Ahora bien, analizando el circuito de la figura 4, vemos que sera posible detectar dnde se produjo falla a
masa, realizando un reestablecimiento gradual del sistema (es decir, una vez apagado el autmata, se pueden
colocar los fusibles y se realiza una puesta en marcha
gradual; hasta que vuelva a saltar y as aislar el circuito que presenta inconvenientes).
Cuando se realiza el cableado de un sistema, normalmente se deben poder abrir todos los interruptores
de seguridad de modo que al energizar el sistema se
puedan ir cerrando uno a uno hasta detectar la falla.
Se deduce entonces que es aconsejable agrupar
contactos por elementos de proteccin (5 elementos por
fusible, por ejemplo) para minimizar el tiempo de reestablecimiento cuando se produzca una falla.
Ahora bien, cuando se disea un sistema es aconsejable que las protecciones brinden informacin sobre
su funcionamiento, esto significa que se podra incluir un
contacto de supervisin que signifique una entrada adicional de supervisin del PLC para que ste sepa que
hay inconvenientes.
Este agregado simplifica mucho la bsqueda de fallas cuando tenemos un sistema con muchas entradas/salidas y, por lo tanto, gran cantidad de fusibles.
Si cada sensor tiene un contacto de supervisin, entonces podemos darle al PLC una informacin ALFA-NU-
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Figura 6
Veamos entonces qu sucede cuando en lugar de tener sistemas DISCRETOS (interruptores), nuestro autmata maneja otros tipos de seales.
Entradas/Salidas Numricas
Las E/S numricas son un conjunto de mdulos que
permiten adquirir o generar informacin en formato de
datos, es decir, que emplean un registro completo de la
Memoria de Datos del Autmata.
Entradas/Salidas Analgicas
Son mdulos destinados a la conversin de una tensin o corriente correspondiente a la medida de una temperatura o de una presin, que vara en el tiempo (convierten en electricidad variaciones de otro tipo de magnitud).
En general la conversin se hace a un cdigo binario
de 11 a 12 bits, al que corresponde un valor numrico, o
bien desde el valor numrico al cdigo binario.
En un mdulo de entradas analgicas normalmente
hay un slo conversor analgico/digital (A/D), y las magnitudes de entrada son multiplexadas para su conversin.
Los mdulos suelen estar controlados por su propio
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microprocesador, tal
como podemos ver en
la figura 7.
Los
fabricantes
ofrecen distintas ejecuciones de los mdulos,
pero las ms empleadas corresponden a 4,
8, o 16 canales analgicos para las entradas, y cuatro canales
para las salidas (que
incorporan un conversor digital/analgico
por cada canal). Las
bandas de trabajo que
permiten estos sistemas son los usuales
en instrumentacin.
Figura 8
Figura 9
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Entradas/Salidas de
Cdigos Numricos
Para la adquisicin de datos proporcionados a travs de codificadores rotativos
(Thumbwheel Switches) o instrumentos electrnicos digitales, y para generar informacin
numrica a dispositivos visualizadores (display de 7 segmentos) y otros equipos electrnicos, los fabricantes ofrecen mdulos de E/S
numrica generalmente para el cdigo BCD
(tambin Gray o complemento a 9). Estos
mdulos son multiplexados (figura 8). El mdulo adquiere la informacin de cada uno de
los datos y la transfiere a los registros de la
memoria de datos del procesador en forma
secuencial a una frecuencia que puede ser de 100Hz.
Ahora bien, las E/S discretas y numricas permiten el
empleo del PLC en un amplio campo de aplicaciones,
pero algunas de stas requieren ciertas funciones especiales, que si bien podran realizarse con los elementos
comentados, exigiran un empleo excesivo, tanto de material como de instrucciones de programa. Para la resolucin de estas funciones especiales los fabricantes ofrecen una serie de mdulos "inteligentes con los que se
reduce la cantidad de componentes del equipo y se descarga el trabajo del procesador del PLC.
En el caso particular de termopares transductores de
temperatura, algunos fabricantes ofrecen mdulos que
aceptan directamente la seal dbil (del orden de milivoltios) y operan como si se tratara de entradas analgicas.
La figura 9 muestra la forma en que se conectan los termopares a uno de esos mdulos. J
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- Deba tener un lenguaje de programacin compatible con el estndard y poder soportar todo tipo
de instrucciones, contadores y temporizadores.
- La memoria del PLC tendra que ser no voltil
para no perder el programa por un corte de tensin.
- Tena que contemplar la posibilidad del volcado
de los programas desde un PC con un entorno windows
- Los componentes del hardware deban ser baratos y fciles de localizar.
- El nmero de entradas y salidas, en un principio, deba ser 8 (8 E/S) ampliable en el futuro.
- Alimentacin de 220V ac 12V DC de una batera.
El primer paso fue disear el sistema operativo, el
lenguaje de programacin tena que ser sencillo y programar directamente en ensamblador no era una solucin. Despus de algunas pruebas usando un procesador 80C535 y trabajando en ensamblador, vi la posibilidad de usar las funciones que ofrecen los compiladores
para incluir etiquetas y macros en el cdigo de mquina
del procesador. La solucin fue usar "MACROS" para
convertir las instrucciones en ensamblador en instrucciones estndar usadas por los autmatas comerciales.
De esta manera la lectura por ejemplo de una entrada del autmata se hara con la instruccin IN A,B donde "IN" sera el cdigo de la instruccin, el campo " A " la
direccin de la tarjeta de entradas y en campo "B" el nmero de la entrada fsica de la tarjeta "A" que deseamos
leer.
Activar una salida tendr la siguiente sintaxis: OUT A,B
Un temporizador: TIM A,B
Un contador : CNT A,B
Y el resto de las instrucciones como: AND , AND_NOT, OR, OR_NOT, LD, LD_NOT, MOV, SET, RESET
etc, siguen la misma lnea.
La ventaja del uso de las macros es que nos permite llamar a la instruccin con el nombre que ms nos
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Una vez depurado el sistema operativo, prob diferentes frmulas para almacenar los programas en memoria. El uso de EPROM no era viable ya que habra que
borrarla previamente cada vez que se hiciese una modificacin.
El uso de RAM esttica no voltil no result estable
ya que con los cortes de tensin se corrompan los datos. La opcin final fue buscar un microprocesador que
incluyese memoria EEPROM para el sistema operativo y
programa PLC y RAM para los datos temporales. Los
procesadores que mejor se adaptan a estas exigencias
son la familia de ATMEL 89C1024 y los PIC 16F84 de MICROCHIP. Las diferencias entre los procesadores son
las siguientes:
La familia ATMEL ofrece procesadores con 4K de
memoria EEPROM y 128 bits de RAM con dos puertos
E/S, los cdigos de mquina son compatibles con Intel y
muy cmodos para direccionar bits. Sin embargo requiere un hardware de programacin complicado.
El microprocesador PIC16F84 slo ofrece 1K de EEPROM y 64 bits de RAM, el cdigo de mquina es un poco menos cmodo, pero el hardware de programacin es
muy sencillo y existe mucha documentacin y muchos
programas gratuitos en Internet.
La opcin final fue la eleccin del PIC ya que permite integrar el programador dentro del autmata usando
un hardware muy sencillo, descargar los programas
usando el puerto paralelo de la PC y realizar modificaciones en cuestin de segundos, an a pesar de su escasa
capacidad de memoria. Una vez elegido el procesador,
slo qued buscar el hardware ms adecuado para el
resto del sistema: Rels de 5V para las salidas, optoacopladores para aislar las entradas, la fuente de alimentacin y los chips TTL auxiliares.
Antes de avanzar en la explicacin del sistema operativo, vamos a dar en esta entrega los esquemas que
constituyen nuestro PLC; as en la figura 1 tenemos el
diagrama de la Unidad de Proceso Central (CPU) de
nuestro autmata, en la figura 2 se da la implementacin
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Figura 1
ambos lados si la placa fuese transparente. Ambas placas de circuito impreso son de doble cara y dado que
el primer prototipo fue realizado a mano, dibujando las
pistas una a una, algunas de ellas estn cableadas
usando hilo de cobre. Como se aprecia en las fotos de la
figura 8, las dos placas del autmata son montadas una
sobre otra usando separadores. Todo el cableado exter-
Figura 2
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Figura 3
no se une con conectores enchufables. En la tarjeta inferior estn integradas la fuente de alimentacin, la CPU
y el puerto de comunicaciones. La fuente de alimentacin genera tres tensiones: +5V con una capacidad de
corriente de 1A para la lgica digital, 14V con una capacidad de 100mA para el circuito de programacin del procesador y +24V con una capacidad de 0,5A para las en-
Figura 4
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Figura 6
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http://www.microchip.com/
Su tamao es de unos 9MB. Para la grabacin de la
memoria EEPROM del PIC y despus de mucho buscar
por la red eleg el programa WPicProg16 diseado por
Nigel Goodwin al que debemos agradecer su aporte as
como a Don Mckenzie que ofrece mucha informacin sobre programadores PIC en su pgina australiana y a travs de la cual localic el programa. El software de programacin del procesador PIC16F84 se puede descargar de la pgina personal de Nigel Goodwin. El hardware del PLC est optimizado para la versin 1.21 de 16
bits ejecutable bajo Windows 95/98 y se puede bajar de:
http://www.lpilsley.freeserve.co.uk/software.htm
21
Figura 8
http//inicia.es/de/juanmarod/portada.htm
Ms informacin tambin hay en nuestra web, para
acceder a ella dirjase a la pgina de contenidos especiales haciendo un click en el cono password y luego ingresando la clave plc20. J
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