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OPCION I: TESIS
PRESENTAN:
MAYO
2014
AGRADECIMIENTOS:
De: Osvaldo Gonzlez Romo
A Dios nuestro seor
Por darme el tiempo de estar aqu presente, y darme la fuerza de llevar a cabo
este proyecto de tesis para cumplir con uno de los objetivos de ser profesional,
para que as lo pueda demostrar en lo que haga, por darme la paciencia y la
inteligencia para siempre hacer lo correcto.
A mis padres: Ana maricela y Sergio
Por brindarme siempre su apoyo en los buenos y malos momentos pasados
durante la carrera, por ganarme su confianza siempre, tambin por los valores y
responsabilidades que me inculcaron para que fuera un hombre de bien.
A mis profesores
A todos y cada uno de ellos; que gracias a sus conocimientos brindados hacia m
para formarme como un profesional de bien, por ser partcipes de discusiones y
dilogos que instruyen ms que una clase.
A mi hermana: Alejandra
Por siempre estar conmigo y preocuparse porque todo saliera bien en la escuela,
por brindarme su apoyo para salir adelante siempre.
De: Luis Chvez Cano
Antes que todo al Seor por dejarme vivir esta experiencia con salud y la fuerza
necesaria para concluirla.
A mi familia
Por respetar en mi decisin de seguir estudiando y proporcionarme los recursos
econmicos necesarios para cumplir unas de mis metas que es el estudio.
A mi institucin
Por proveerme de los conocimientos suficientes para enfrentar la situacin laboral
que actualmente presenta nuestro pas.
A mi novia: Mena
Por darme motivacin y fuerza a seguir durante todo el tiempo de mi travesa de
la elaboracin del presente trabajo.
Resumen
Este documento presenta una serie de prcticas diseadas para reforzar el
aprendizaje en la operacin y programacin del Robot Manipulador MH5, con
aplicacin en carga y descarga. Dichas prcticas son planeadas con el fin de
mostrar de manera progresiva las operaciones bsicas en la operacin de estos
robots, adems de anticipar y prevenir errores que comnmente suceden en la
prctica real.
Aunque existen una gran cantidad de variantes de entornos en los que se
emplean dichos robots, en este trabajo se documentan consideraciones y criterios
tiles en el diseo e implementacin de un sistema robotizado, lo cual determina
la manera particular en que se utiliza y opera un robot manipulador.
No obstante el carcter bsico de la instruccin, la informacin recabada en el
documento muestra una idea general del robot manipulador y sirve como
instructivo para la programacin y ejecucin de tareas de manipulacin ms
comunes en las aplicaciones del Robot MH5. Describiendo de manera detallada el
entorno de programacin y dispositivos de interface del controlador DX100.
Por ltimo, para reforzar los contenidos relevantes se presentan prcticas a
realizar, ejemplos y ejercicios propuestos que plantean situaciones presentes en
el entorno laboral. Adems, se propone el diseo e implementacin de programas
donde el alumno aplique los conocimientos adquiridos para la operacin del robot
manipulador.
Contenido
Resumen........................................................................................iii
Contenido........................................................................................4
ndice de figuras y tablas.................................................................6
Introduccin....................................................................................8
Captulo I. Marco de referencia.......................................................10
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
Idea......................................................................................11
Ttulo....................................................................................11
Planteamiento del problema...................................................11
Justificacin...........................................................................12
Objetivos: general y especficos..............................................13
Alcances y limitaciones..........................................................13
Captulo II
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
La institucin.........................................................................16
Misin...................................................................................16
Visin....................................................................................16
Valores..................................................................................16
Laboratorios con que cuenta el ITESI.......................................17
3.1.1
3.1.2
3.1.3
3.1.4
Definicin de robot...................................................................21
Clasificacin de robots segn su arquitectura.........................22
Orgenes y desarrollo de la robtica........................................23
Definicin y clasificacin de robtica.......................................24
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
3.5.1
3.5.2
3.5.3
3.5.4
3.5.5
3.5.6
CONCLUSIONES............................................................................152
ANEXOS.......................................................................................154
BIBLIOGRAFA..............................................................................159
1. BRAZO ABASTECEDOR..........................................................................31
2. BRAZOS MLTIPLES DE ARMADO..........................................................32
3. BRAZO SOLDADOR............................................................................... 32
4. ARMADORA DE AUTOS.........................................................................33
5. BRAZO EN BANDA CON ELEMENTO DE SUJECIN.................................34
6. BRAZO MANIPULADOR..........................................................................34
7. BRAZO PARA CORTE............................................................................. 35
8. BRAZO PARA MONTAJE..........................................................................36
9. ROBOT MOTOMAN MH5........................................................................39
10. SMBOLOS DE MEDIDAS DE SEGURIDAD.............................................45
11. CONTROLADOR DX100.......................................................................49
12. INTERRUPTOR DEL CONTROLADOR DX100........................................49
13. PANTALLA DE INICIO DEL TEACH-PENDANT.........................................50
14. PANTALLA DE MEN PRINCIPAL..........................................................50
15. BOTN DE PARO DE EMERGENCIA......................................................51
16. INTERRUPTOR PRINCIPAL DE TEACH PENDANT...................................51
17. TEACH PENDANT................................................................................. 52
18. TECLAS CON SMBOLO IMPRESO.........................................................59
19. SWITCH DE ACTIVACIN DE SERVOS..................................................60
20. REAS DE LA PANTALLA.....................................................................61
21. REA GENERAL...................................................................................61
22. REA PRINCIPAL................................................................................. 62
23. REA DE MEN................................................................................... 62
24. ELEMENTOS DEL REA ESTADO..........................................................63
25. GRUPO 1 DE ELEMENTOS DEL REA DEL ESTADO..............................64
26. GRUPO 2 DE ELEMENTOS DEL REA DEL ESTADO..............................64
27. LISTA DE PROGRAMA..........................................................................65
28. CONTENIDO DE PROGRAMA...............................................................65
29. LNEA DE EDICIN..............................................................................66
30. LNEAS DE MENSAJES.........................................................................66
31. PANTALLA DE NMEROS Y CARACTERES............................................68
32. PANTALLA DE SMBOLOS.....................................................................68
33. GRUPO DE EJES DEL CONTROLADOR..................................................69
34. TECLAS DE EJES.................................................................................. 70
35. CONO DE SISTEMA DE COORDENADAS.............................................71
36. TIPOS DE COORDENADAS...................................................................71
37. SECUENCIA DE COORDENADAS..........................................................71
38. ILUSTRACIN DE LOS EJES JOINT CON LAS TECLAS............................72
39. ILUSTRACIN DE LOS EJES RECTANGULARES CON LAS TECLAS.........73
40. ILUSTRACIN DE LOS EJES DE HERRAMIENTA.....................................74
41. COORDENADAS DE LOS EJES DE USUARIO.........................................76
42. TECLAS DE EJES DE COORDENADAS CILNDRICAS.............................77
7
FIGURA
FIGURA
FIGURA
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FIGURA
FIGURA
FIGURA
FIGURA
FIGURA
FIGURA
43.
44.
45.
46.
47.
48.
49.
50.
51.
52.
53.
54.
55.
56.
57.
58.
59.
60.
61.
62.
63.
64.
65.
66.
67.
68.
69.
Y
TABLA
TABLA
TABLA
TABLA
TABLA
TABLA
TABLA
TABLA
TABLA
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
Introduccin
La industria automotriz ha sido la gran impulsora de la robtica industrial,
empleando la mayor parte de los robots instalados hoy da. Segn el Instituto de
Robtica de Amrica (RIA) un robot industrial es "un manipulador multifuncional y
reprogramable diseado para desplazar materiales, componentes, herramientas o
8
10
11
1.1 Idea
Redactar un manual de programacin y prcticas para un Robot Manipulador
MH5, que sirva de apoyo a los estudiantes que cursan la carrera de Ingeniera
Industrial de la especialidad de manufactura avanzada del ITESI extensin
Pursima del Rincn.
1.2 Ttulo
Programacin y Operacin de Robot Manipulador Motoman MH5.
1.4 Justificacin
Desde comienzos del 2011 hay ms de 1.2 millones de robots industriales
operando en el mundo, la mayor parte en la industria manufacturera del rea
automotriz, Japn ubicado en primer lugar, en noveno puesto estados unidos y en
el treceavo lugar Amrica latina, en la mayora de ellos a cargo de ingenieros
industriales. Esto representa un rea de oportunidad de empleo para alumnos de
Ingeniera Industrial de la especialidad de Manufactura. En la actualidad, no hay
los suficientes manuales de instruccin de programacin de este tipo de robots,
por la poca informacin de libre acceso.
Fue necesaria la creacin de este manual de operacin, programacin y prcticas
del Robot Manipulador. El impacto primordial de esta investigacin es desarrollar
en los estudiantes del ITESI extensin Pursima del Rincn capacidades laborales
que les permita ocupar puestos en contrataciones de empresas del sector
industrial en la zona del bajo. El conocimiento adquirido a travs de este manual
es vital para la operacin de robots manipuladores utilizados en los sectores de
trabajo con aplicacin en abastecimiento.
Las capacitaciones del uso de estos robots manipuladores tienen un costo
elevado, la mayor parte del las ocasiones el alumnado no posee la solvencia
econmica para adquirirlas. La creacin del manual de programacin y
operacin consta de informacin necesaria para familiarizarse con el Robot
Manipulador Motoman MH5. A corto plazo beneficiara al instituto ya que se
reducirn los gastos en mantenimiento originados por uso inadecuado de
equipos. Por otro lado, tambin son beneficiados los alumnos, ya que reforzara los
contenidos de la materia de robtica con la informacin incluida en este manual.
A mediano plazo servir a alumnos que estn realizando sus residencias
profesionales, al utilizar este manual les permitir repasar lo aprendido en la
materia de robtica. A largo plazo permitir tener literatura bsica que permita
trabajar de manera confiable y rpida temas de programacin y manipulacin de
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15
Captulo II
Generalidades del ITESI
2.1 La institucin
El presente trabajo fue realizado en el Instituto Tecnolgico Superior de Irapuato con
extensin en el municipio de Pursima del Rincn, Guanajuato. Nace apoyando el Plan de
Desarrollo del Gobierno del Estado, en conjunto con el Programa de Desarrollo Econmico,
para potenciar las vocaciones de los Corredores Industriales.
En el caso de la Extensin Pursima del Rincn, su creacin apoyar al Corredor Silao Romita - Pueblos del Rincn, el cual tiene una vocacin automotriz.
El Instituto Tecnolgico Superior de Irapuato, extensin Pursima del Rincn se ubica en:
Boulevard. Del Valle S/N, Pursima del Rincn, Guanajuato. Tel (476) 74 47 100
2.2 Misin
El ITESI es una institucin de educacin superior de carcter pblico, cuyo
propsito es servir a la sociedad formando profesionales con elevados
conocimientos tcnicos, cientficos y humansticos, que los habilite para: Generar
riqueza en las cadenas de valor de la actividad econmica y social. Convertirse en
promotores y agentes de cambio, que mejoren la calidad de vida de la sociedad.
Fortalecer la democracia, solidaridad, cultura y medio ambiente.
2.3 Visin
El ITESI es una institucin pblica de educacin superior, se visualiza: Como
eslabn fundamental en las cadenas de valor para el desarrollo social, industrial y
econmico de Mxico. Plenamente comprometido con la sociedad y vinculado con
el sector industrial, agropecuario y de servicios del pas. Con acreditacin de los
organismos nacionales e internacionales por su calidad acadmica. Con prestigio
y reconocimiento nacional e internacional por los logros acadmicos, cientficos y
tecnolgicos que beneficien la creacin de riqueza de la nacin.
2.4 Valores
Honestidad. Son las acciones por parte de los miembros de la Institucin
con apego a la verdad.
Respeto. Se entender como el ejercicio de los actos personales
manteniendo la integridad de las personas con las cuales se comparte una
relacin.
Responsabilidad. Es el reconocimiento propio de las conductas realizadas
por cada persona del instituto.
Identidad. Identificacin intima de ser o pertenecer a nuestra institucin.
Lealtad. Es la autenticidad, confianza y solidaridad establecida entre los
miembros de la comunidad tecnolgica.
Trabajo en equipo. Se caracteriza por realizar las labores de la Institucin
17
18
Se puede considerar a la robtica como una ciencia que, aunque en ella se han
conseguido grandes avances, ofrece aun un amplio campo para el desarrollo y la
innovacin tecnolgica y es precisamente este aspecto el que motiva a muchos
investigadores y aficionados a los robots a seguir adelante planteando robots
cada vez ms evolucionados y complejos. CITATION Can00 \l 2058
Poli-articulados
Mviles
Androides
Zoomrficos
Hbridos. CITATION Can00 \l 2058
Seleccin de velocidades
Generacin de retardos
Sealizacin del estado de los sensores
Borrado y modificacin de los puntos de trabajo
Funciones especiales
28
Trabajos en fundicin.
Soldadura
Aplicacin de materiales
Alimentacin de mquinas
Corte
Montaje
Figura 1. Brazo
abastecedor.
31
Trabajos en fundicin.
Como se menciono anteriormente, la fundicin por inyeccin fue el primer
proceso robotizado. En este proceso el material usado, en estado lquido, es
inyectado a presin en el molde. Este ltimo est formado por dos mitades que se
mantienen unidas durante la inyeccin del metal mediante la presin ejercida por
dos cilindros.
En la fundicin por inyeccin el robot se puede utilizar en:
Las cargas manejadas por los robots en estas tareas suelen ser medias o altas
(del orden de decenas de kilogramos), no se necesita una gran precisin y su
campo de accin es grande. Su estructura ms frecuente es polar y articular. Su
sistema de control es por lo general sencillo.
Soldadura.
La tarea robotizada ms frecuente dentro de la fabricacin de automviles ha
sido, sin duda alguna, la soldadura de carroceras.
En el proceso de soldadura, dos piezas metlicas se unen en un punto para la
fusin conjunta de ambas partes, denominndose a este tipo de soldadura por
puntos. Para ello, se hace pasar una corriente elctrica elevada y a baja tensin a
travs de dos electrodos enfrentados entre los que se sitan las piezas a unir.
Figura 3. Brazo
soldador.
Aplicacin de materiales.
33
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Figura 6. Brazo
Manipulador.
35
Corte.
El corte de materiales mediante robots es una aplicacin reciente que cuenta con
notable inters. La capacidad de reprogramacin del robot y su integracin en un
sistema, hacen que aqul sea el elemento ideal para transportar la herramienta
de corte sobre la pieza, realizando con precisin un programa de corte definido
previamente desde un sistema de diseo asistido por computador (CAD). Los
mtodos de corte no mecnico ms empleados son oxicorte, plasma, lser y
chorro de agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar.
En todos ellos el robot transporta la boquilla por la que se emite el material de
corte, proyectando ste sobre la pieza al tiempo que sigue una trayectoria
determinada. Las piezas a cortar pueden disponerse en varias capas, unas
encima de otras, realizndose el corte simultneo de todas ellas (mtodo de corte
de patrones en la industria textil).
Los robots empleados requieren control de trayectoria continua y elevada
precisin. Su campo de accin vara con el tamao de las piezas a cortar siendo,
en general, de envergadura media (de 1 a 3 metros de radio). En este sentido,
como se ha comentado, con mucha frecuencia se dispone al robot suspendido
boca abajo sobre la pieza.
Montaje.
Las operaciones de montaje, por la gran precisin y habilidad que normalmente
exigen, presentan grandes dificultades para su automatizacin flexible. Sin
embargo, el hecho de que estas operaciones representen una buena parte de los
costes totales del producto, ha propiciado las investigaciones y desarrollos en
esta rea, consiguindose importantes avances.
36
37
Agricultura y silvicultura
Construccin
Entornos peligrosos
Espacio
Entornos submarinos
Vigilancia y seguridad
Telepresencia
Estas caractersticas obligan a que los robots de servicio cuenten con un mayor
grado de inteligencia, puesto que se traduce en el uso de sensores y software
adecuado para la toma rpida de decisiones. Puesto que en muchas ocasiones el
estado actual de la inteligencia artificial no est lo suficientemente desarrollado
como para resolver las situaciones planteadas a los robots de servicio, es
frecuente que estos cuenten con un mando remoto, siendo en muchas ocasiones
robots teleoperados. CITATION Can00 \l 2058
Beneficios clave.
horizontales, donde un robot con 3 GDL para posicionar y uno ms para orientar
es suficiente. Sin embargo, en otras aplicaciones es necesario orientar la
herramienta en el espacio o acceder a posiciones complicadas siendo preciso 6 o
ms GDL.
46
4.1 Introduccin
Para comenzar a programar y operar el robot Motoman MH5 se deben tener las
siguientes consideraciones de seguridad para el correcto uso del robot.
Cualquier modificacin al nodo 1 del PLC del controlador DX100 puede causar
lesiones de consideracin o la muerte del personal, al igual que dao al robot.
No realice ninguna modificacin al nodo 1. Realizar cualquier modificacin sin
el permiso por escrito de Motoman ANULAR LA GARANTA!
Algunas operaciones requieren de claves de acceso estndar y otras
requieren de claves de acceso especial. Las claves de acceso especial son de
uso exclusivo de Motoman. LA GARANTA ES NULA si utiliza dichas claves de
acceso.
Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios
en el programa. Para evitar prdida de informacin o programas se debe de
realizar un respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar
cambios a las opciones, accesorios o equipo.
La funcin de CONCURRENT I/O permite al usuario modificar las entradas y
salidas del diagrama escalera interno para un mejor aprovechamiento del
desempeo del robot. Se debe de tener mucho cuidado cuando se realicen las
modificaciones. Revise dos veces cada una de las modificaciones en cada
modo de operacin del robot para comprobar que no se han creado
situaciones de riesgo o peligro que puedan daar el robot u otras partes del
sistema.
Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al
equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operacin, manuales,
diseo elctrico e interconexiones del equipo de este robot, son los
autorizados para operar este sistema.
Revise el robot y el rea de trabajo para asegurarse que no existen
situaciones potenciales de riesgo. Asegrese tambin de que el rea est libre
48
51
52
Paro de emergencia (E-STOP). Al presionar el botn de paro de emergencia (ESTOP) se desactivan los servos del robot y se aplican los frenos del mismo, por lo
tanto el robot se detiene inmediatamente. En la parte inferior de la pantalla del
TEACH PENDANT se despliega el mensaje ROBOT IS STOPPED BY PANEL
EMERGENCY STOP (robot detenido por un paro de emergencia del panel), y la luz
indicadora de los servos se apaga. Gire hacia la derecha el botn de paro de
emergencia para liberarlo [ver figura 15].
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56
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61
62
La pantalla est conformada por 5 reas, las cuales permiten al usuario revisar,
programar y operar el sistema [ver figura 20]. Las reas pueden ser configuradas
para que sea desplegadas en todo momento o se pueden ocultar de acuerdo a las
necesidades del usuario.
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rea de men
rea de estado
rea general
Cada ventana que aparece durante las operaciones con su nombre en la parte
superior izquierda de la pantalla.
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66
Los elementos del rea de estado son los siguientes [ver figura 24, 25 y 26]:
Grupo de ejes en operacin.
Sistema de coordenadas.
Velocidad manual.
Modo de seguridad
Ciclo de operacin.
Estado del sistema
Modo de operacin.
Nmero de herramienta: aparece la herramienta N que es elegida para el
robot.
Pgina: aparece cuando la pgina se puede cambiar.
67
68
Para ingresar a alguno de los elementos del rea general, utilice el cursor para
seleccionar el cono y posteriormente presione SELECT [ver figura 28].
69
Figura
27. Contenido
de programa.
rea de interface con
el usuario.
Esta rea
despliega los datos para la
interaccin con el usuario y siempre consiste en al menos una lnea (lnea de
mensaje). Las otras dos lneas que conforma esta rea son desplegadas cuando
se realiza la edicin de un programa.
Lnea de mensaje. En esta lnea son desplegados los mensajes de error y los
indicadores de programacin y edicin. Un mensaje de error tiene prioridad sobre
los otros mensajes y puede ser borrado al presionar la tecla CANCEL. Si un
mensaje es demasiado largo para poder ser desplegado en una sola lnea, la
pantalla automticamente se desplaza hacia la izquierda mostrando el mensaje
completo.
Cuando existen varios mensajes el sistema lo indica por medio del cono de doble
pgina, para desplegar los diversos mensajes se selecciona el rea de mensaje y
se presiona el cursor hacia arriba o abajo.
70
Opciones del men principal. Disponibles en cada uno de los conos del men
principal (MAIN MENU) dependiendo del nivel de seguridad. En el controlador
DX100 existen tres niveles de seguridad:
72
73
Tecla eje externo. Al presionar la tecla de Eje Externo (EX. AXIS) configura las
teclas de ejes para mover los servos de los Ejes de Estacin.
75
siguiente secuencia:
77
78
79
80
82
83
84
86
4.9 Velocidad
y tecla
HIGHlasSPEED
Figuramanual
43. Movimiento
que realizan
teclas de ejes de giro.
Velocidad manual. Es la velocidad a la cual se mueve el manipulador al
momento de presionar algunas de las teclas de ejes, as como tambin en las
operaciones FWD y BWD. Existen 4 niveles de velocidad: alta, media, baja y
precisin; para seleccionar alguno de los niveles de velocidad se utilizan las teclas
o el nivel de velocidad es indicado por medio del icono de velocidad localizado en
el rea de estado de la pantalla.
Cuando se selecciona la velocidad de precisin, cada vez que se presiona una
tecla de eje el robot se mueve un pulso en coordenadas JOINT, en los dems
sistemas de coordenadas el TCP del robot se mueve 0.3 mm / 0.30 grados.
Nota: Al momento de encender el controlador el nivel de velocidad
preestablecida es velocidad baja.
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88
89
Alarmas mayores. Son provocadas por problemas ms severos como puede ser
un error de servo TRACKING (seguimiento), una colisin, una falla de los
dispositivos del sistema o en el SOFTWARE. El cdigo de alarma, de cuatro dgitos,
para las alarmas mayores comienza con 0 para el diagnstico del sistema al
encendido, y con 1, 2 y 3 para todos los otros tipos [ver figura 50].
El cdigo de alarma aparece con una descripcin en el rea general. Al momento
de activarse una de estas alarmas la ejecucin del programa se detiene y los
servos se desactivan. El mtodo para eliminar este tipo de alarmas consiste en
apagar el controlador, reparar la causa de la alarma y posteriormente encender el
controlador.
Nota: Anote el nmero de alarma y el mensaje antes de apagar el controlador.
2
3
4
5.
6.
7.
8.
9.
93
94
.
Figura 55. Pantallas para crear un MASTER JOB.
Llamado de MASTER JOB. Para llamar al MASTER JOB complete los siguientes
95
pasos:
1. En el men principal (MAIN MENU), seleccione JOB.
2. Seleccione MASTER JOB; presione SELECT.
3. Mueva el cursor a CALL MASTER JOB; presione SELECT.
Movimiento
Movimiento
Movimiento
Movimiento
JOINT (MOVJ).
lineal (MOVL).
circular (MOVC)
parablico o SPLINE (MOVS).
velocidad.
3. Presione SHIFT+CURSOR hacia arriba o abajo para seleccionar el nivel de
velocidad deseado y por ltimo presione ENTER.
NOTA: La velocidad establecida puede ser que no se alcance durante la ejecucin
del programa, esto debido a la activacin de modos especiales de ejecucin,
distancia de la trayectoria, y/o parmetros de aceleracin y desaceleracin.
Programacin de posiciones. Para programar un punto de la trayectoria de un
programa, complete los siguientes pasos:
1. Gire el selector a modo TEACH en el TEACH PENDANT, y presione el botn
de activacin de servos (SERVO ON READY).
2. Despliegue el contenido del programa deseado en la pantalla del TEACH
PENDANT. Mueva el cursor al lado de las direcciones (lado izquierdo) en la
lnea anterior en la cual se va a registrar la instruccin de movimiento. Para
el primer punto de un programa es la lnea NOP.
3. Seleccione un sistema de coordenadas apropiado al tipo de movimiento
manual que se va a realizar con el robot.
4. Active los servos con el TEACH PENDANT y mueva el robot a la posicin
deseada utilizando las teclas de ejes.
5. Observe el tipo de movimiento desplegado en la lnea de edicin. Si es
necesario modificar el tipo de movimiento, presione la tecla MOTION TYPE
repetidamente hasta que sea desplegado el tipo de movimiento requerido.
6. Si se requiere una velocidad diferente a la que est desplegada en la lnea
de edicin [ver figura 58], entonces presione SELECT y mueva el cursor a
los dgitos de velocidad, presione al mismo tiempo SHIFT y CURSOR hacia
arriba y abajo para seleccionar el nivel de velocidad deseado.
7. Revise cuidadosamente la informacin desplegada en la lnea de edicin
antes de ejecutar el siguiente paso, esto es con el fin de que la lnea que se
va a agregar al programa contenga el tipo de movimiento y velocidad
deseados.
8. Presione ENTER, toda la informacin referente a datos de posicin, tipo de
movimiento y velocidad, es registrada en el programa. Los servos deben
estar activados para poder registrar el paso en el programa, en caso
contrario se genera un error.
98
103
Las teclas necesarias para realizar estas funciones son: INSERT, MODIFY, y
DELETE, las cuales estn localizadas alrededor de la tecla ENTER, y cada una de
ellas tiene un LED para indicar su estado.
Correccin de trayectoria. Utilice los mtodos descritos en este trabajo para
modificar la trayectoria de un programa; antes de ejecutar el programa en modo
PLAY, siempre revise las modificaciones realizadas en la trayectoria, primero
utilizando las teclas FWD y BWD, y posteriormente con INTERLOCK + TEST START.
Insercin de un nuevo pas. Entre las lneas o pasos existentes, realice lo
siguiente:
1. En modo TEACH, seleccione el contenido del programa que se va a editar.
2. Mueva el cursor al rea de las direcciones en la lnea anterior al paso en
donde se va a realizar la insercin. El nuevo paso se insertar debajo de la
posicin del cursor.
3. Active los servos y mueva el robot a la posicin deseada.
4. Seleccione el tipo de movimiento requerido.
5. Seleccione la velocidad deseada.
6. Presione INSERT. (La tecla INSERT puede ser activada despus del paso 2,
pero siempre debe ser presionada antes del ENTER final).
7. Con los servos activados, presione ENTER.
Modificacin de la posicin de un paso en un programa. Realice lo
siguiente:
1. En modo TEACH, seleccione el contenido del programa que se va a editar.
2. Mueva el cursor al rea de las direcciones al paso a modificar.
3. Active los servos y mueva el ROBOT a la nueva posicin. El cursor
comenzar a destellar en la pantalla, indicando que la posicin actual del
ROBOT no es la misma que la posicin indicada en el programa.
4. Presione MODIFY (La tecla MODIFY puede ser activada despus del paso 2,
104
movimiento de un paso. Para realizar una edicin general de lnea, complete los
siguientes pasos:
1. Si est programando una nueva lnea, mueva el cursor en el rea de
direcciones a la posicin en la cual ser insertada la nueva lnea,
seleccione la instruccin deseada y despus presione SELECT, o si se va a
modificar una lnea existente en el programa, mueva el cursor a la lnea
que se va a editar en el rea de instrucciones y presione SELECT.
2. Mueva el cursor hacia la derecha o izquierda hasta que est seleccionada
la porcin de la lnea que se va a modificar.
3. Mantenga presionada la tecla SHIFT y con el CURSOR seleccione la
modificacin deseada, este mtodo puede utilizarse tambin para
modificar el tipo de movimiento de un paso registrado en el programa. Si
va modificar el valor de un dato, presione SELECT, escriba el dato deseado
y presione ENTER.
4. Repita los pasos 2 y 3 hasta que todos los cambios deseados sean
desplegados en la lnea de edicin.
5. Presione ENTER para registrar los cambios en el programa.
Modificacin de velocidad. Existen varios mtodos para modificar la velocidad
registrada en un paso del programa, los principales son:
Introduccin del Dato de Velocidad.
Edicin Detallada.
Cambio de Velocidad.
Introduccin del dato de velocidad. Para modificar el valor de la velocidad de
un paso registrado en el programa, por un nuevo valor diferente al de los 8
niveles predeterminados, realice los siguientes pasos:
1. En modo TEACH, mueva el cursor al rea de instrucciones, en el paso que
quiera modificar presione SELECT. La instruccin seleccionada es
desplegada en la lnea de edicin con la instruccin de movimiento (MOVJ)
resaltada.
2. Mueva el cursor a la derecha para seleccionar el dato de velocidad que se
va a modificar.
3. Presione SELECT. El dato de velocidad es desplegado en la lnea de entrada
de datos.
4. Introduzca el valor de velocidad deseado y presione ENTER; el valor debe
estar dentro del rango permitido para cada tipo de velocidad.
5. Presione ENTER para registrar la modificacin en el programa.
Modificacin de velocidad. La pantalla de modificacin de velocidad tiene
predeterminada la opcin NO CONFIRM: VJ = 25.00% cada vez que es
desplegada. Es importante entender la diferencia entre confirmar (CONFIRM) y no
confirmar (NO CONFIRM) bajo la categora de tipo de modificacin.
108
110
Nota: Presione directamente sobre la pantalla para mover el cursor activo hacia y
desde la Lista de Informacin desplegada. Esto permite el acceso a la ltima
direccin activa en la pantalla de contenido de programa. Para cerrar la lista de
Informacin vuelva a presionar la tecla INFORM LIST.
Instrucciones bsicas de la lista de informacin. Este manual incluye la
programacin bsica de las siguientes instrucciones de no movimiento:
Tabla 9. Instrucciones bsicas.
Instrucciones
Instrucciones
INC
DEC
aritmticas
Instrucciones de WAIT
Entradas y
DOUT
Salidas
PULSE
Instrucciones de CALL
Control
JUMP
COMMENT
TIMER
PAUSE
4. Seleccione DOUT.
5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edicin detallada.
6. Mueva el cursor a la opcin OUTPUT TO, en la posicin en la que est
localizado el nmero y presione SELECT, despus introduzca el nmero de
salida OT# (n). Presione ENTER.
7. Mueva el cursor a la opcin DATA, presione SELECT y seleccione entre
ON/OFF con la tecla SELECT.
8. Presione ENTER para aceptar la instruccin y retornar a la pantalla de
contenido de programa.
9. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.
Nota: Una vez que se ha activado una salida, esta permanece activada hasta que
el programa ejecuta un comando DOUT OFF o es desactivada manualmente.
Instruccin DOUT para grupos. Puede utilizarse tanto para activar una sola
salida como para activar un grupo de salidas (8) o un medio grupo de salidas (4),
de esta forma se pueden activar o desactivar varias salidas al mismo tiempo. A
continuacin se muestra un ejemplo de la instruccin DOUT utilizada con un
grupo (OG) y un medio grupo (OGH):
Programa: MOT-14
0028 DOUT OGH# (2)3
[salidas 5 Y 6 ON; 7 Y 8 OFF]
0045 DOUT OG# (1)192 [salidas 7 Y 8 ON; 1-6 OFF]
Para registrar la instruccin DOUT en un programa complete los siguientes pasos:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
114
115
0000 NOP
0001 PROGRAMA PARA LA PIEZA 22-A
0002 ELABORADO POR: PRODUCCIN
programa; para continuar con la ejecucin del programa se tiene que presionar el
botn START.
Para programar una instruccin de pausa complete los siguientes pasos:
1. En modo TEACH, mueva el cursor en el rea de direcciones en la lnea
anterior en donde se quiere introducir la pausa.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione PAUSE.
5. Presione ENTER para insertar la instruccin pausa en el programa.
120
Rev. 1
Pg. 1 de 2
Laboratorio
de
Manufactur
a
Autorizado por:
M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
Fecha: 24/05/2014
Objetivo: Familiarizarse con cada uno de los elementos que conforman el
sistema, el controlador, brazo manipulador, TEACH PENDADT y familiarizarse
tambin con las coordenadas: joint, rectangulares, herramienta, usuario y
cilndricas.
122
#
1
2
3
4
Descripcin de la operacin
Asegurarse que est libre de obstculos la trayectoria del robot, verificar
que este energizado el centro de carga que abastece al robot y en su
defecto energizar.
Energizar controlador DX100 (presionar interruptor principal y girar
palanca hacia la derecha).
Esperar que termine el auto-diagnstico y muestre la pantalla de inicio
(en caso de errores apagar y encender controlador).
Tener cuidado con cable del TEACH PENDANT sujetando con una vuelta
extra y asegurarse que no est accionado el paro de emergencia (quitar
girando a la izquierda).
Identifique cada una de las pantallas que despliega el TEACH PENDANT
(rea de men, rea de estado, men principal, rea general, botones de
operacin, rea de interface con el usuario).
8
Una vez familiarizado con los movimientos, lleve el ROBOT a su posicin
inicial de HOME dejando presionando la tecla FWD, enseguida active el
paro de emergencia del TEACH PENDANT y apague el controlador
recordando presionar el interruptor principal girndolo a la izquierda.
9
Una vez apagado, cuelgue el TEACH PENDANT.
Figuras
Figuras
REA DE MENU
REA DE ESTADO
123
Practica 2.
REA GENERAL
HOJA DE PRACTICA 2
Rev. 1
Creacin, llamado de programas
y
Pg.
1 de 2
REA DEL INTERFACE CON EL USUARIO
MASTER JOB.
Elaborado por:
Revisado por:
Laboratorio
de
Manufactur
a
Autorizado por:
M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
Fecha: 24/05/2014
Objetivo: Comprender y utilizar las funciones de creacin y llamado de
programas, as como el MASTER JOB.
#
Descripcin de la operacin
1 Encienda el controlador como se indica en la prctica nmero 1 y haga los
pasos del 1 al 6.
2 Estando en modo TEACH ir a la pantalla de men inicio dar CLICK a icono
JOB desplegndose un sub men, dar CLICK en CREATE NEW JOB y con el
cursor moverse a JOB NAME; se abrir una ventana (teclado tctil), ah
teclear el nombre del nuevo programa, dar ENTER y EXECUTE para guardar.
3
Verifique que se haya creado el programa en el controlador, con las
instrucciones NOP y END en la pantalla de contenido del programa; ir a
MAIN MENU seleccionar JOB, se desplegara una lista donde escogeremos
SELECT de
JOB y
con el cursor
colocara
encirculos
el programa
q sede
cre
Cuadro
figuras
de se
ayuda
(los
naranjas
acuerdo el
anteriormente.
numero, es el paso con el cual es la relacion de la figura de ayuda).
4 Registre un programa como MASTER JOB (debe estar en modo TEACH e ir
Figuras
MAIN Men,
1 Seleccionar el Icono JOB y con el cursor colquese en el nombre
del programa y presione SELECT, nuevamente con el cursor colquese en
SETTING MASTER JOB y dar ENTER).
5
Repita el paso 3 llamando un programa MASTER JOB (valla a MAIN MENU,
despus a SELECT JOB, con el cursor coloque en el nombre del MASTER JOB
y Seleccione con el cursor CALL MASSTER JOB).
6 Lleve el ROBOT a su posicin inicial de HOME dejando presionando la tecla
FWD, enseguida active el paro de emergencia del TEACH PENDANT y
apague el controlador girando el interruptor principal a la izquierda.
124
Figuras
Figuras
Practica 3.
HOJA DE PRACTICA 3
Crear una trayectoria dentro de un
programa
Elaborado por:
Revisado por:
Rev. 1
Pg. 1 de 2
Laboratorio
de
Manufactur
a
Autorizado por:
M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
Fecha: 24/05/2014
Objetivo: Comprender y crear una trayectoria dentro un programa con tipos de
movimientos y velocidades a conciencia.
125
#
1
Descripcin de la operacin.
Encienda el controlador como lo indica en la prctica nmero 2 y haga los
pasos del 1 al 3.
(los circulos naranjas de acuerdo
2
Realice
trayectoria
del programa
como
ejemplo.
el numero,
eslaelsiguiente
paso con el
cual es la relacion
de la figura
de ayuda).
Figuras
0000 NOP
Practica 4.
HOJA DE PRACTICA 4
Confirmacin de trayectoria y ciclos
Elaborado por:
Revisado por:
Rev. 1
Pg. 1 de 2
Laboratorio
de
Manufactur
a
Autorizado por:
M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
Fecha: 24/05/2014
Objetivo: Utilizar y comprender los mtodos de confirmacin de trayectoria y
los diferentes tipos de ciclo: Paso por paso (STEP), 1 ciclo (1-CYCLE) y
automtico (AUTO) en modo PLAY.
#
1
2
Descripcin de la operacin
Encender el robot repitiendo los pasos del 1 al 4 de la hoja de practica 1.
Crear un programa como se indica en la practica 2 y crear una trayectoria
similar a la practica 3.
3
Confirme la trayectoria colocando el cursor en la primera lnea del
programa (NOP), presione las teclas INTER LOCK+TEST STAR (para detener
el movimiento deje de presionar la tecla TEST START).
4
Cuadro
de figuras de ayuda (los circulos naranjas de acuerdo
Seleccionar el ciclo deseado: En el men principal (MAIN MENU), seleccione
127
Figuras
Practica 5.
HOJA DE PRACTICA 5
Movimientos circulares y parablicos
Elaborado por:
Revisado por:
Rev. 1
Pg. 1 de 2
Laboratorio
de
Manufactur
a
Autorizado por:
M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
Fecha: 24/05/2014
Objetivo: Utilizar y comprender los movimientos circulares y parablicos.
128
#
1
2
Descripcin de la operacin
Encender el robot repitiendo los pasos del 1 al 4 de la hoja de practica 1.
Crear un programa nuevo, utilice movimientos circulares para crear una
trayectoria con la pieza de trabajo.
Programa de ejemplo
0000 NOP
Practica 6.
HOJA DE PRACTICA 6
Rev. 1
Funciones de copiar, borrar y renombrar
Pg. 1 de 2
Descripcin de la operacin
programas
Encender el robot repitiendo los pasos del 1 al 4 de la hoja de practica 1.
#
1
2
Elaborado
por:el nombre
Luis Chvez
Cano,
Osvaldo Gonzlez
Romo
Laboratorio
Modifique
a uno de
sus programas,
en modo
TEACH desde
el
Revisado
por:
M.
C.
Cesar
Alejandro
Frausto
Dvila.
rea:
de
men principal (MAIN MENU), seleccione JOB y posteriormente seleccione
Manufactur
SELECT JOB, mueva el cursor al programa que se va a renombrar.
Ah
seleccione RENAME JOB, despus seleccione la pantalla de caracteresa
Autorizado
por:
M. C. Cesar
Alejandro
Frausto
Dvila. en
Fecha:
deseada
e introduzca
el nombre
nuevo
del programa
la lnea24/05/2014
de entrada
de datos y presione ENTER, finalmente seleccione [YES] en la pantalla
Objetivo: Utilizar y comprender las funciones copiar, borrar y renombrar
RENAME?.
programas.
3
Realice una copia de uno de sus programas, en modo TEACH desde el
men principal (MAIN MENU), seleccione JOB, posteriormente seleccione
SELECT JOB, ah mueva el cursor al programa que se va a copiar,
seleccione COPY JOB, introduzca el nombre nuevo del programa en la lnea
de entrada de datos y presione ENTER.
4
Borre uno de sus programas contenidos en el controlador. En modo TEACH
desde el men principal (MAIN MENU), seleccione JOB, posteriormente
seleccione SELECT JOB, mueva el cursor al programa que se va a borrar,
seleccione JOB en el rea de men, seleccione DELETE JOB, con el cursor
en el nombre del programa que se va a borrar, presione SELECT,
Seleccione [YES] en la pantalla DELETE?.
5
Despliegue la lista de programas en las dos opciones: por orden alfabtico
y por fecha de creacin. En el men principal seleccione JOB, despus
naranjas de
acuerdo
SELECT JOB, seleccione DISPLAY en el rea(los
de circulos
men, Seleccione
NAME
(nombre)
el numero,
es o
elDATE
paso (fecha).
con el cual es la relacion de la figura de ayuda)
Figuras
Figuras
Practica 7.
HOJA DE PRACTICA 7
Edicin de una trayectoria con las teclas
INSERT, MODIFY y DELETE
Rev. 1
Pg. 1 de 2
131
Elaborado por:
Revisado por:
Laboratorio
de
Manufactur
a
Autorizado por:
M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
Fecha: 24/05/2014
Objetivo: Familiarizarse con la edicin de trayectoria con las teclas INSERT,
MODIFY y DELETE.
#
1
Descripcin de la operacin
Modifique algn programa utilizando las funciones copiar, cortar, pegar y
pegar en orden inverso.
2
Para uso de la tecla INSERT:
En modo TEACH: seleccione el contenido del programa que se va a editar,
mueva el cursor al rea de las direcciones en la lnea anterior al paso en
donde se va a realizar la insercin, el nuevo paso se insertar debajo de la
posicin del cursor, active los servos y mueva el ROBOT a la posicin
deseada, presione INSERT para insertar el paso.
3
Figuras
En modo TEACH: seleccione el contenido del programa que se va a editar,
Mueva el cursor al rea de las direcciones en el paso a modificar, active los
servos y mueva el robot a la nueva posicin a insertar, el cursor
comenzar a destellar en la pantalla, indicando que la posicin actual del
ROBOT no es la misma que la posicin indicada en el programa; presione
MODIFY Con los servos activados, presione ENTER.
4
Para uso de la tecla DELETE:
En modo TEACH, seleccione el contenido del programa que se va a editar.
Mueva el cursor al rea de las direcciones en el paso que se quiera borrar.
Figuras
(Para borra un paso el robot debe estar ubicado fsicamente en el paso que
se va a borrar). Para mover el ROBOT exactamente al paso programado,
hay que asegurarse que no existen obstculos en la trayectoria y despus
presionar FWD hasta que el robot llegue a la posicin, que es el momento
en el que el cursor en la pantalla deja de destellar, presione DELETE, Con
los servos activados, presione ENTER.
Figuras
Practica 8.
Elaborado por:
Revisado por:
HOJA DE PRACTICA 8
Edicin de programas con las funciones
copiar, cortar, pegar y pegar en orden
inverso
Rev. 1
Pg. 1 de 2
Laboratorio
de
Manufactur
a
24/05/2014
Autorizado por:
M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
Fecha:
Objetivo: Familiarizarse con las funciones de edicin de programas.
133
#
1
Descripcin de la operacin.
Encienda el controlador como lo indica en la prctica nmero 1 y haga los
pasos del 1 al 6.
2
Modifique algn programa utilizando las funciones copiar, cortar, pegar y
pegar en orden inverso.
3
Para usar la funcin copiar haga lo siguiente:
En modo TEACH: seleccione el programa que contiene las lneas que van a
ser copiadas, mueva el cursor al rea de instrucciones en la lnea donde
comienza el rango que se va a copiar, presione las teclas SHIFT+SELECT, si
se va a copiar ms de una lnea mueva el cursor a la lnea final del rango
deseado. Los nmeros de lnea seleccionados son resaltados (fondo oscuro
con letras claras), seleccione EDIT en el rea de men, moviendo el cursor
a COPY presionando SELECT. Las lneas seleccionadas dejan de estar
resaltadas cuando se completa el proceso de copiado. El cursor se
posiciona en la ltima lnea seleccionada en el rea de instrucciones.
4
Para usar la funcin cortar haga lo siguiente:
En modo TEACH: seleccione el programa que contiene las lneas que van a
ser borradas, mueva el cursor al rea de instrucciones en la lnea donde
comienza el rango de lneas que se van a borrar, mantenga presionadas
las tecla SHIFT+SELECT, si se va a borrar ms de una lnea mueva el
cursor a la lnea final del rango deseado. Los nmeros de lnea
seleccionados son resaltados (fondo oscuro con letras claras). Seleccione
EDIT en el rea de men, mueva el cursor a CUT; presione SELECT.
Seleccione YES en la pantalla DELETE?.
5
Para usar la funcin pegar o pegar en orden inverso haga lo
siguiente
1. En modo TEACH: seleccione el programa en el que se van a insertar las
lneas, mueva el cursor al rea de instrucciones y colquelo en la lnea
anterior en la que se desea insertar el contenido de la memoria.
Seleccione EDIT en el rea de men. Seleccione PASTE o REVERSE PASTE,
si el contenido es correcto, seleccione YES en la pantalla PASTE? y
presione SELECT.
Figuras
3
Practica 9.
HOJA DE PRACTICA 9
Rev. 1
135
Pg. 1 de 2
Elaborado por:
Revisado por:
Autorizado por:
Laboratorio
de
Manufactur
a
24/05/2014
Fecha:
#
1
Descripcin de la operacin.
Modifique la velocidad de un programa bajo la categora de tipo de
modificacin, estando en CONFIRM la lnea de MODIFICATION TYPE.
2
En modo TEACH seleccione el contenido del programa deseado con el
cursor en el rea de instrucciones.
3
Seleccione EDIT, en el rea de men, seleccione CHANGE SPEED, mueva el
cursor a SPEED KIND y presione SELECT.
4
Mueva el cursor al tipo de velocidad deseada (VJ, V, VR o VE) y presione
SELECT.
5
Mueva el cursor a SPEED; presione SELECT, introduzca el valor de
velocidad; presione ENTER, Si se desea modificar cada paso de forma
individual mueva el cursor a MODIFICATION TYPE: NO CONFIRM y presione
Cuadro
de figuras de ayuda (los circulos naranjas de acuerdo el
SELECT para cambiarlo a CONFIRM.
numero, es el paso con el cual es la relacion de la figura de ayuda).
6
Seleccione EXECUTE. Si se seleccion CONFIRM, presione ENTER para
aplicar la modificacin de velocidad en el paso actual o presione el cursor
hacia abajo para saltar al siguiente paso del programa.
7
Cuando termine la modificacin presione CANCEL para salir, el mensaje
MODIFYING SPEED (modificando velocidad) dejar de desplegarse en la
pantalla.
136
Figuras
Figuras
6
7
Practica 10.
137
#
1
Descripcin de la operacin.
Ejecute un programa en los diferentes modos especiales y observe a las
velocidades de ejecucin.
2
Para usar o desactivar el
modo
de baja velocidad:
HOJA
DE PRACTICA
10
Rev. 1
Modos especiales de ejecucin de
Pg. 1 de 2
Seleccione modo PLAY en la pantalla
de contenido de programa, seleccione
programas.
UTILITY en el rea de men, seleccione SETUP SPECIAL RUN y escoja
SETUP por:
SPECIAL RUN;
mueva Cano,
el cursor
a SLOW
SPEED Romo
START; presione
Elaborado
Luis Chvez
Osvaldo
Gonzlez
Laboratorio
SELECT,
(la opcin
a VALID) yFrausto
Seleccione
COMPLETE
Revisado
por:
M. C.cambia
Cesar Alejandro
Dvila
rea: para retornar
de
al contenido del programa con el modo habilitado.
Manufactur
a
Nota: por:
Autorizado
M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila
Fecha: 24/05/2014
Objetivo: Familiarizarse con los modos especiales de ejecucin de programas.
1. Usado despus de un paro emergencia, tiene una velocidad
constante 10% de la velocidad mxima (sin tomar en cuenta
la velocidad programada).
2. Se despliega mensaje SLOW SPEED.
3. Despus de que el ROBOT alcanza el paso donde est el
cursor y se detiene, presione de nuevo START para continuar
la operacin de forma normal. (los circulos naranjas de acuerdo
el numero,
es el paso con
cual
eslalaherramienta.
relacion de la figura de ayuda).
4. Deshabilita
eleluso
de
Figuras
3
Para usar o desactivar el modo de velocidad de seguridad:
El mismo procedimiento que el modo anterior, solo que en este caso en
vez de seleccionar SLOW SPEED se escoge DRY RUN.
Nota:
1. Usado para verificar el tipo de movimiento de la trayectoria,
tiene una velocidad constante 10% de la velocidad mxima
(sin tomar en cuenta la velocidad programada).
2. Se despliega mensaje DRY RUN MODE.
4
Para usar o desactivar el modo de revisin:
El mismo procedimiento que el modo anterior, solo que en este caso en
vez de seleccionar SLOW SPEED se escoge CHECK.
138
Figuras
Practica 11.
Elaborado por:
Revisado por:
HOJA DE PRACTICA 11
Instrucciones de entradas y salidas
universales.
Rev. 1
Pg. 1 de 2
Laboratorio
de
Manufactur
a
24/05/2014
Autorizado por:
M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
Fecha:
Objetivo: Familiarizarse con los comandos DOUT, PULSE y WAIT.
139
#
1
Descripcin de la operacin.
Realice modificaciones en sus programas para utilizar las instrucciones de
entrada y salida.
Practica 12.
HOJA DE PRACTICA 12
Instruccin CALL.
Elaborado por:
Revisado por:
Rev. 1
Pg. 1 de 2
Laboratorio
de
Manufactur
#
Descripcin de la operacin. a
Autorizado por:
MC. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
Fecha: 24/05/2014
1
Objetivo: Utilizar y comprender las instrucciones CALL
Realice un programa nuevo y llmelo desde otro.
2
Mueva el cursor en el rea de direcciones en la lnea anterior en donde se
quiere introducir el CALL, oprima la tecla INFORM LIST seleccionando
CONTROL y luego CALL. En la lnea de edicin se despliega la instruccin
CALL JOB: JOB mueva el cursor al nombre del programa y presione
SELECT. Mueva el cursor al nombre del programa que va ser llamado
presionando SELECT. La lnea de edicin despliega la instruccin con el
nombre del programa seleccionado; presione ENTER para registrar la
instruccin en el programa.
142
Figuras
Practica 13.
HOJA DE PRACTICA 13
Instrucciones JUMP y LABEL.
Rev. 1
Pg. 1 de 2
Elaborado por:
Revisado por:
Autorizado por:
Laboratorio
de
Manufactur
a
24/05/2014
Fecha:
143
#
1
Descripcin de la operacin
Inserte una instruccin JUMP, as como una etiqueta en un programa.
Verifique la secuencia que sigue el robot desde el TEACH PENDANT.
Ejemplos de etiquetas
Figuras
Para colocar la etiqueta haga lo siguiente:
Ejemplos de comentario
En modo TEACH, mueva el cursor al rea de direcciones, despus presione
la tecla INFORM LIST enseguida seleccione CONTROL de ah seleccione
LABEL. En la lnea de edicin se despliega (*LABEL); mueva el cursor a
LABEL y presione SELECT.
Nota:
1. La definicin de la etiqueta ser automticamente precedida
por un asterisco, utilice un guion bajo en vez de espacio.
2. Las etiquetas debern ser iguales la del JUMP y LABEL.
2
Inserte comentarios en alguno de los programas
Nota:
1. Mximo de 32 caracteres por lnea.
2. No afectan al programa siempre y cuando se ponga el
apostrofe inicial.
144
Practica 14.
Elaborado por:
Revisado por:
HOJA DE PRACTICA 14
Instruccin TIMER y PAUSE.
Rev. 1
Pg. 1 de 1
Laboratorio
de
Manufactur
a
24/05/2014
Autorizado por:
M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
Fecha:
Objetivo: Utilizar y comprender las instrucciones TIMER y PAUSE.
#
1
Descripcin de la operacin.
Incluya en sus programas instrucciones TIMER y Pausa.
Para programar una instruccin TIMER haga lo siguiente:
1. En Modo TEACH, mueva el cursor en el rea de direcciones en la lnea
anterior en donde se quiere introducir el TIMER. Presione la tecla INFORM
LIST seleccione CONTROL. Seleccione TIMER. Mueva el cursor a el dato (T=
expresado en segundos) y presione SELECT. Introduzca la cantidad de
tiempo requerida; presione ENTER. Presione ENTER para insertar el TIMER
en el programa.
NOTA:
1. El tiempo vara entre (0.01 a 655.30 s).
2. Dependiendo la naturaleza del proceso sirve esta
instruccin.
2
Inserte comentarios en alguno de los programas
En Modo TEACH, mueva el cursor en el rea de direcciones en la lnea
anterior en donde se quiere introducir la pausa. Presione la tecla INFORM
LIST Seleccione CONTROL. Seleccione PAUSE. Presione ENTER para insertar
la instruccin Pausa en el programa.
Nota:
1. El uso de esta instruccin es para detener el robot por
tiempo indefinidito.
2. Para continuar con el programa se presiona la tecla START.
145
Practica 15.
HOJA DE PRACTICA 15
Practica de repaso y uso de la
herramienta
Elaborado por:
Revisado por:
Rev. 1
Pg. 1 de 4
Laboratorio
de
Manufactur
a
Autorizado por:
M. C. Cesar Alejandro Frausto Dvila.
Fecha: 24/05/2014
Objetivo: Uso del Robot para crear trayectorias y la utilizacin de la pinza en
transporte de objetos pequeos
146
#
1
2
3
Descripcin de la operacin
Encienda el controlador como se indica en la prctica nmero 1 y haga los
pasos del 1 al 6.
Cree 3 programas con los nombres abrir, cerrar y practica final: para
crearlos hacer como se indica en la practica 2 en los pasos 2 y 3.
Realiza las trayectorias para cada uno de los programas:
Figuras
HOME
PUNTO
CERCANO
CERRAR
PINZA
Crear un programa con tres movimientos cuales quieran como este ejemplo:
0000
0001
0002
0003
0004
NOP
MOVJ VJ=100
MOVJ VJ=100
MOVJ VJ=100
END
NOP
MOVJ VJ=50.00
MOVJ VJ=25.00
MOVL V=1200
MOVL V=1200
MOVL V=1200
MOVL V=1200
MOVJ VJ=100.00
END
Programa 3.
Crear un programa con nueve movimientos cuales quieran y que el programa se
haga cclico como este ejemplo:
0000 NOP
0001 *LABEL
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVJ VJ=25.00
0004 MOVC V=150.00
0005 MOVC V=150.00
0006 MOVC V=150.00
0007 MOVJ VJ=25.00
0008 MOVL V=150.00
0009 JUMP *LABEL
0010 END
NOTA: El LABEL y el JUMP se agregan en listado de funciones y el procedimiento
para agregarlo se muestra en el captulo 4.
Programa 4.
Crear un programa con seis movimientos cuales quieran y que el robot se espere
unos segundos despus del movimiento 3:
149
0000
0001
0002
0003
0004
0006
0007
0008
NOP
MOVJ VJ=25.00
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=12.50 PL=0
0005 TIMER T=0.55
MOVJ VJ=6.25
MOVJ VJ=100.00
END
NOP
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=100.00
MOVC V=750.00
MOVC V=750.00
MOVC V=750.00
MOVC V=750.00
MOVC V=750.00
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=50.00
END
Figura 66. Ejemplo de movimiento circular.
Nota: Los movimientos 1, 2,8 y 9 son movimientos para ayudar al robot a formar
el crculo.
Programa 6.
Crear un programa con 9 movimientos donde se forme un medio crculo y
siguiendo la trayectoria como se muestra en la figura y el ejemplo.
0000
0001
0002
0003
0004
NOP
MOVJ VJ=75.00
MOVJ VJ=75.00
MOVJ VJ=50.00
MOVC VC=558.00
150
0005
0006
0007
0008
0009
0010
MOVC VC=558.00
MOVC VC=558.00
MOVL VL=558.00
MOVJ VJ= 50.00
MOVJ VJ=75.00
END
Figura 67. Ejemplo de Movimiento con medio
circulo.
Nota: Los mtodos de verificacin de trayectoria con las teclas FWD o BWD y
TEST START seguirn la trayectoria circular programada. Sin embargo, si el
operario coloca el cursor individualmente en cada MOVC, cada uno ser ejecutado
como una trayectoria lineal.
Programa 7.
Crear un programa con nueve movimientos donde se forme un medio ovalo y
siguiendo la trayectoria como se muestra en la figura y el ejemplo.
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
0010
NOP
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=75.00
MOVJ VJ=50.00
MOVS V=558.00
MOVS V=558.00
MOVS V=558.00
MOVL V=558.00
MOVJ VJ=50.00
MOVJ VJ=100.00
END
Figura 68. Ejemplo de Movimiento con
medio
ovalo.
verificacin
de trayectoria
con las teclas FWD
NOP
MOVJ VJ=75.00
MOVJ VJ=100.00
MOVC V=750.00
MOVC V=558.00
MOVC V=558.00
MOVS V=558.00
MOVS V=558.00
151
0008
0009
0010
0011
0012
0013
0014
MOVS V=558.00
MOVS V=558.00
MOVS V=558.00
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=75.00
MOVS V=558.00 (movimiento final para llevarlo a HOME)
END
NOP
TIMER T=0.50
DOUT OT# (1) OFF
TIMER T=0.50
END
Programa 10.
ESTE PROGRAMA SERVIRA PARA CERRAR LA HERRAMIENTA DEL ROBOT:
0000
0001
0002
0003
0004
NOP
TIMER T=0.50
DOUT OT# (1) ON
TIMER T=0.50
END
NOP
MOVJ VJ=100.00
CALL JOB: OPEN
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=100.00
CALL JOB: CLOSE
MOVL VL=1500.00
MOVL VL=1500.00
MOVL VL=1500.00
CALL JOB: OPEN
MOVL VL=1500.00
MOVL VL=1500.00
MOVL VL=1500.00 (movimiento final para llevarlo a HOME)
END
153
CONCLUSIONES
Conclusin.
En el presente trabajo de tesis se realiz un manual bsico de operacin y
programacin del Robot Manipulador Motoman MH5, donde se explic el tipo de
lenguaje de programacin que este utiliza y la informacin necesaria para
programarlo, anexando sugerencias y soluciones a problemas peculiares.
El objetivo general y los objetivos especficos de esta investigacin fueron
cumplidos. La informacin incluida en este documento pretendi mostrar una
idea general de lo que es un robot manipulador, servir como instructivo para la
seleccin, programacin y ejecucin de tareas de manipulacin ms comunes en
las aplicaciones del robot manipulador.
Tambin se plantean programas donde el lector identifica que operaciones puede
realizar al manipular el robot Motoman MH5, se incluyen como anexos las
instrucciones bsicas de programacin que el usuario puede utilizar en el
momento que desee crear algn programa de operacin.
155
ANEXOS
Anexo I
Funcin
Punto
adiciona
l
.
datos de posicin,
Datos de posicin de eje de base
MOVL
MOV
S
MOV
C
Funci
n
Punto
adiciona
l
Estos datos no
aparecen en la
pantalla.
ACC: 20 a 100%
Estos datos no
DEC: 20 a 100%
aparecen en la
pantalla.
Ejemplo
Funci
n
Punto
Funci
adicion
n
al
Punto
adicion
al
Se
mueve al punto
programado con el tipoV:0.1
de interpolacin
V=<velocidad
de reproduccin>,
a 1500.0 mm/s
SPLINE.
VR=<velocidad
de reproduccin
de con el tipo1de
a 9000.0
cm/min
Se mueve al punto
programado
interpolacin
posicin>,
Estos
datos
no
Datos
de
posicin,
circular.
VE=<velocidad
de reproduccin
del eje
datos
Datos
de
de posicin,
posicin
de eje de base
externo>
PL=<de nivel de posicin>
Datos de posicin de eje de estacin
base
CR=(radio de vrtice)
VR=<velocidad
de reproduccin
de
ACC=(ratio para configurar
la aceleracin)
posicin>, para configurar la
DEC=(ratio
desaceleracin)
Ejemplo
Ejempl
o
MOVC V=120
MOVS
V=138 PL=0 NWAIT
aparecen
en ladeg/s
VR:0.1
a 180.0
pantalla.
Estos datos no
aparecen
en la
VE:0.01
a 100.00%
pantalla.
PL:0
a8
CR: 1,0 a
6,553.5mm
V:0.1 a 1500.0
mm/s
ACC: 20 a 100%
1 a 9000.0 cm/min
DEC: 20 a 100%
VR:0.1 a 180.0
deg/s
VE:0.01 a 100.00%
PL:0 a 8
ACC: 20 a 100%
DEC: 20 a 100%
157
IMOV
Funci
n
Punto
adicion
al
V=<velocidad de reproduccin>,
VR=<velocidad de reproduccin de
posicin>,
VE=<velocidad de reproduccin del eje
externo>
SPEE
D
V:0.1 a 1500.0
mm/s
1 a 9000.0 cm/min
VR:0.1 a 180.0
deg/s
VE:0.01 a 100.00%
PL:0 a 8
BF: Coordenadas
Estos
de
la datos no
aparecen en la
pantalla.
base
RF: coordenadas
del
robot
VJ=<Velocidad articular>,
V=<velocidad TCP>,
VJ:Igual que
TF: coordenadas de
la
MOVJ.
Anexo
II
herramienta
VR=<velocidad
de reproduccin de
V,VR,VE:
Tabla
de instrucciones
bsicas
posicin>,
Instrucciones E/S
Ejempl
o
Ejempl
o
Afirmacin UNTIL
SPEED VJ=50.00
ACC=(ratio
para configurar la aceleracin)
UF: coordenadas
Igual que
del
MOVL.
usuarIo
ACC: 20 a 100%
DEC: 20 a 100%
158
DOUT
Funcin
Punto
adicional
OT# (<nmero de la salida>),
OGH# (<nmero del grupo de salida>),
OG# (<nmero del grupo de salida>),
PULSE
Funcin
Punto
adicional
Nmero
deseal
seales
de salida direccionada:
Enva una
de pulsacin
como una de salida externa
OT#(xx)=1;OGH#(xx)=4(por
OT# (<nmero de la salida>),grupo);
OG#(xx)=8(por
OGH# (<nmerogrupo)
del grupo de salida>),
OGH#(xx)
no est
verificacin
OG# (<nmero
delsujeto
grupoade
salida>), de
paridad; slo se permite la especificacin
binaria.
WAIT
Funcin
Punto
adicional
Ejemplo
T=<duracin (segundos)>
Espera hasta que el estado de la seal de entrada externa
0.01 a 655.35 s
coincida con el estado especificado .
FINE
Con un elevado
0.30 s a menos que
IN# (<nmero de entrada>),
se haya
grado de precisin
especificado
algo
IGH# (<nmero del grupo de entrada>),
DOUT OT#(12) ON
diferente
IG# (<nmero del grupo de entrada>),
OT# (<nmero de la salida del usuario>),
Ejemplo
<estado>,B<Nmero de variable>
T=<duracin (segundos)>
0.01 a 655.35 s
Ejemplo
Anexo III
JUMP
Funcin
Punto
adicion
al
*
(etiquet
a)
CALL
Ejempl
o
Funci
n
Punto
adicion
al
Ejempl
o
Funci
n
Punto
adicion
al
*123
Ejempl
o
TIMER
Funci
n
Punto
adicion
al
T=<duracin (segundos)>
0.01 a
655.35 s
Ejempl
o
TIMER T=12.500
160
BIBLIOGRAFAS
Anibal, O. B. (4 de Abril de 2001). robotica: manipuladores y robots moviles.
BARCELONA : Marcombo.
Barrientos Cruz, A. (2007). Fundamentos de robtica. Espaa: Mc Graw Hill.
https://sites.google.com/a/unitecnica.net/dmhenao/articulos/hibridos
YASKAWA, E. C. (E1102000030ES01). MANUAL DE PROGRAMACION BASICA
DX100. JAPON: YASKAWA MOTOMAN.
YASKAWA, M. M. (TECM-NX100-006). MANUAL DE PROGRAMACION BASICA
CONTROLADOR NX100. AGUASCALIENTES: YASKAWA MOTOMAN.
YASKAWA, M. R. (155507-1CD). DX100 OPERATORS MANUAL. JAPON: YASKAWA
MOTOMAN.
162