CONTROL POR REALIMENTACION DE VARIABLES DE

ESTADO
RESUMEN:

Objetivo:
Clculo de K para conseguir la dinmica dada por Ar
Caractersticas:
sistema con nxn ecuaciones y nxm incgnitas
Conclusiones:
no todas las matrices Ar son posibles
se debe usar una base del espacio de estado en la que las ecuaciones sean compatibles y
sencillas de resolver

VENTAJAS DE LA REALIMENTACION DEL ESTADO

- se usa toda la informacin del sistema para calcular la entrada manipulada
- no se usan derivadores de difcil realizacin fsica, sino elementos
proporcionales

CONTENIDO:
El esquema bsico de control por variable de estado se muestra en la figura 6.16. La estrategia,
que es igualmente vlida para sistemas continuos y discretos consiste en utilizar las variables de
estado
para realimentar el sistema mediante una matriz
, y comparar el estado con unas
seales de referencia , de donde se tiene que

Para que (6.71) tenga sentido, las dimensiones de las variables involucradas deben ser las
siguientes:

Podemos emplear los diagramas de bloques de la representacin en variable de estado para

sistemas continuos y discretos para complementar la figura 6.16. El resultado se muestra en las
figuras 6.17 y 6.18

Las ecuaciones de estado para sistemas continuos y discretos con realimentacin por variable de
estado:

que pueden reescribirse como

Se obtienen entonces unos nuevos sistemas para los que las entradas son
las variables de estado son
(ver figura6.16). Si definimos
las ecuaciones de estos nuevos sistemas sern

, las salidas son

Dado que el comportamiento de los sistemas descritos por (6.72) y (6.73) dependen de los
valores propios de
, se desprende que la estrategia de control por variable de estado consiste
en establecer un sistema como el de la figura 6.16 y seleccionar una matriz
tal que los
valores propios de

en (6.72) y (6.73) sean los deseados.

APLICACIN:
DISEO DE UN ALGORITMO DE CONTROL POR REALIMENTACIN DE
ESTADOS PARA EL TRATAMIENTO TRMICO DE LA SOLDADURA EN
SIERRACINTAS INDUSTRIALES
ELECTRO 2006
RESUMEN.
El presente trabajo forma parte de un proyecto general que tiene como
objetivo realizar una mquina para dar tratamiento trmico a la soldadura
aplicada a sierracintas industriales, con el cual se logre reducir las rupturas y
por consiguiente accidentes y costos para la empresa. El objetivo particular es
disear un algoritmo de control por realimentacin de estados para el

tratamiento trmico de soldaduras en sierracintas industriales. En este escrito

se presentan los pasos que se han seguido para alcanzar el objetivo:
experimentacin y modelado de la planta, simulacin del modelo a lazo
abierto, inclusin del modelo en un lazo cerrado con controlador proporcional
integral (PI) analgico y con PI digital, variables de estado considerando uno y
dos estados y finalmente un sistema de control por seguimiento.
1. INTRODUCCIN.
Los tratamientos trmicos son operaciones de calentamiento y enfriamiento a
temperaturas y condiciones determinadas a que se someten los aceros para
conseguir las propiedades y caractersticas ms adecuadas a su empleo o
transformacin. No modifican la composicin qumica pero s otros factores
tales como los constituyentes estructurales y como consecuencia las
propiedades mecnicas. [1]
Existen diferentes tipos de tratamientos trmicos, el que se va utilizar en este
proyecto es el Revenido. Las ventajas de este tratamiento son que aumentan la
tenacidad del acero y da la dureza apropiada. En la grafica de la Figura 1 se
muestra el tratamiento trmico que se debe realizar a la sierracintas de
acuerdo a las caractersticas del acero con que estn constituidas el cual es:
Acero al carbn 1095(SAE/ASI)

En conjunto con la otra etapa del proyecto general se defini el diagrama a

bloques del sistema de control de lazo cerrado del proyecto general el cual se
muestra en la figura

2. DESARROLLO.
2.1 Modelado de la planta.
La planta es un elemento calefactor
realizaron pruebas a lazo abierto con el
- ELECTRO 2006 Octubre 11-13, Creel,
temperatura con respecto al tiempo. En

resistivo. Para la experimentacin se

elemento calefactor obtenindose ITCH
Chihuahua, Mxico60una respuesta de
la figura 3 se muestra esta respuesta.

A partir de esas experimentaciones, se observ que la respuesta es puramente

exponencial por lo tanto se deduce que es un sistema de primer orden [2]. De
la respuesta de la figura 1 se obtiene que la constante de tiempo es de 144s
entonces la ecuacin 1 queda como se muestra en la ecuacin 1.

Realizando simulaciones en MATLAB se obtiene el valor de K (Ver figura 4)

2.1 Control PI.

Una vez que se obtuvo el modelo de la planta se requiiere observar como es su
comportamiento en un esquema de control de lazo cerrado para lo cual se
utiliz un control Proporcional Integral PI.
Primeramente se simul dicho sistema de control (Figura 6) y se obtuvo su
respuesta con perturbacin (figura 7)

2.1.1 Respuesta del modelado de la planta.

En la figura 5 se observa que con el valor calculado reproduce la respuesta de
la planta

2.2.2 Construccin del control PI.

Luego de observar la simulacin del control se dispuso a realizar el controlador
PI fsicamente, para comprobar su funcionamiento. Para realizar el control PI se
tuvo que interactuar con la otra etapa del proyecto general, adems de la
medicin de la temperatura que se realiz con un termopar tipo k.

Los datos necesarios para realizar los clculos para el controlador PI son:

Adems de definir un Mximo Sobreimpulso (Mp) deseado para la respuesta de

la planta no mayor a 5% y un tiempo de establecimiento (ts) de 500 segundos.
Dicho parmetro no debe anteceder el tiempo de respuesta natural de la
planta. Utilizando las ecuaciones 2 y 3 podemos obtener los valores de las
resistencias y capacitor que conforman al PI analgico.

2.3 Variables de estado

2.3.1 Modelo de la planta.

Los sistemas de control por realimentacin de estados tienen como objetivo
sistemas multivariables, por lo tanto se consideran dos estados Los estados a
considerar son el Voltaje en la carga y la temperatura. Para realizar este
sistema lo primero es encontrar el modelo en espacio de estados, el cual es
descrito por las ecuaciones 6-9. Este proceso se har en base al mtodo de
ubicacin de polos, en dicha tcnica se realimentan todas las variables de
estado, de tal forma que todos los polos del sistema en lazo cerrado quedan
ubicados en las posiciones deseadas.

Con esos datos hacemos la simulacin del sistema y observamos su respuesta.

Para realizar la realimentacin de estados es necesario que la planta sea
completamente controlable para lo cual se obtiene la matriz de controlabilidad
(Ecuacin 10).

Se encuentra que la matriz de controlabilidad S es no singular de rango n por lo

tanto es completamente controlable. Debido a que la planta es completamente
controlable se procede al encontrar la matriz de retroalimentacin utilizando la
ecuacin caracterstica de lazo cerrado (Ecuacin 11)

La ubicacin de las races se hace en base a los mismos parmetros de diseo

de respuesta transitoria y se ubican en S1,2 = 0.0005.
La matriz de retroalimentacin es dada por las ecuaciones 12 y 13.

2.3.2 Sistema de control de seguimiento

Utilizando la matriz de realimentacin se realiza el sistema de control de
seguimiento incluyendo un controlador PI y es observado en la figura 12.

Figura 12. Sistema de control de seguimiento

En la figura 13 se puede observar la respuesta de la simulacin donde se
observa el comportamiento de cada estado

En la figura13 se puede observar que la temperatura sube hasta la referencia y

el voltaje por el contrario baja hasta establecerse en un valor fijo.
Para llevar a cabo el sistema de control por seguimiento se ha utilizado
programacin en LabVIEW y Simulink de MATLAB. Los estados son
adquiridos a travs de la tarjeta de adquisicin de datos NI PCI6014. El

algoritmo de control del sistema de control de seguimiento es realizado en

Simulink de MATLAB (Figura 14) y es puesto en marcha desde LabVIEW a
travs de un MATLAB script

En la figura 15 se muestra el programa realizado en LabVIEW ; este programa

realiza diferentes tareas: hace la configuracin tanto para la adquisicin como
para la entrega de datos a travs de la tarjeta de adquisicin de datos, el
enlace con Simulink de MATLAB tanto para el envo de las variables como para
el regreso de la seal de manipulacin, da la opcin de impresin al usuarios y
alarma indicadora del fin del tratamiento trmico.

En la figura 16 se muestra el panel frontal para el usuario. Este panel muestra

los estados tanto del voltaje como de la temperatura tanto en modo grafico
como en modo numrico da la posibilidad de imprimir y de parar el

tratamiento. El uso de LabVIEW enlazado con MATLAB da la posibilidad de

control en tiempo real para el tratamiento trmico.