Professional Documents
Culture Documents
AGRADECIMIENTO
DEDICATORIA
A mi madre, a mi familia
y amigos
por darme motivacin
para seguir
estudiando.
RESUMEN
En este documento se desarrollaron dos controladores distintos para un
sistema de tres vasos comunicantes, el primero basado en variables de
estados y el segundo en lgica difusa; para lo cual se utiliz
MATLAB/SIMULINK como herramienta de clculos, simulaciones e interfaz
con el sistema.
En primer lugar, se desarroll un modelo matemtico, con medicin de
parmetros reales del sistema, el cual result ser no lineal. Luego, se
linealiz el modelo alrededor de un punto de operacin para verificar que
exista un rango donde pudiese ser tratado como un sistema lineal.
A continuacin, se identific el sistema para obtener informacin ms real del
sistema linealizado y as desarrollar el controlador de reubicacin de polos
del modelo interno (basado en variables de estado). Posteriormente, se
ajust este controlador al realizar pruebas con el modelo matemtico no
lineal y con el sistema real.
Por ltimo, se desarroll el controlador usando lgica difusa realizando
pruebas con el modelo matemtico no lineal y luego con el sistema real hasta
lograr ajustar su funcionamiento.
INTRODUCCIN
La mayora de los procesos que realizan las personas necesitan ser supervisadas
o controladas para obtener un resultado, por lo menos, aceptable; ante esta
situacin, la humanidad se ha esforzado por optimizar las acciones de control para
mejorar el producto o resultado de un proceso.
En consecuencia, muchos ingenieros (personas que usan su ingenio para
solucionar algo) han hecho evolucionar estas acciones de control desde el control
manual hasta las tcnicas ms contemporneas como la lgica difusa y control
neuronal.
Ante tantas posibilidades de eleccin al momento de controlar un proceso, se
decidi desarrollar dos controladores basados en teoras distintas, uno en
variables de estado y otro en lgica difusa; para controlar una planta que ofrece
muchos desafos por ser no lineal y tener tiempo muerto variable.
Como resultado principal, se espera aportar a aquellas personas que necesitan
comparar el rendimiento de los controladores, la complejidad de su desarrollo e
implementacin, o simplemente entender como disear controladores bajo las
teoras planteadas.
V = ( QeQs ) dt
Donde:
V
es el volumen
Qe
Qs
dt
es el diferencial de tiempo.
Adems, se sabe que los tanques tienen una seccin transversal constate y
por lo tanto:
Ecuacin 1.2
Volumen en funcin del rea y la Altura:
V = At . h
donde:
At
Al despejar
Ecuacin 1.4
Derivada de la altura en funcin de los caudales:
dh QeQs
=
dt
At
Adicionalmente, por el Principio de Bernoulli se sabe que en condiciones
ideales:
Ecuacin 1.5
Principio de Bernoulli:
1
1
2
2
Pa+ gha+ V a=Pb+ ghb+ V b
2
2
Pa = Presin en el punto a
Pb = Presin en el punto b
g=
es la gravedad (
981
cm
s2 )
Por otra parte, se sabe que el caudal que fluye a travs de una seccin
transversal es:
Ecuacin 1.6
Caudal que fluye a travs de una seccin transversal:
Q= AV
donde:
Q=
es el caudal
V =
es la velocidad
Ahora, con las Ecuaciones 1.5 y 1.6, se puede analizar el caudal entre los
tanques. Primero, se analizar el caudal entre los tanques 1 y 2, para lo cual
se ubicar el punto A en la cota del agua del tanque 1 y el punto B al final de
la tubera que ingresa en el tanque 2 y se obtiene:
La Ecuacin 1.7
Principio de Bernoulli aplicado a los tanques 1 y 2:
1
1
2
2
Po+ gh1+ ( 0) = ( Po+ gh2 ) + g ( 0 ) + V 12
2
2
Donde:
Po=
es la presin atmosfrica,
Q2 e=
A 12=
y 2.
Q2 s=Q3 e= A 23 2 g (h 2h 3)
Donde:
Q2 s= es el caudal de salida del tanque 2,
3.
Para realizar el clculo del caudal de salida del tanque tres, se toma el punto
A en la cota del agua del tanque 3 y el punto B al comienzo de la tubera de
salida del tanque 3. En consecuencia se obtiene:
Ecuacin 1.11
Caudal de salida del tanque 3:
Q3 s=A 3 2 gh3
Donde:
Q3 s= es el caudal de salida del tanque 3,
dh 1 Q1 e A 12 2 g ( h 1h 2 )
=
dt
At
dh 2 A 12 2 g ( h 1h2 )A 23 2 g ( h 2h 3 )
=
dt
At
dh3 A 23 2 g ( h 2h3 ) A 3 2 gh 3
=
dt
At
Donde:
Q1 e= es el caudal de entrada al tanque 1.
Ecuacin 1.13
Modelo no lineal del sistema:
dh 1 Q 1 eA 12 12 2 g ( h1h 2 )
=
dt
At
dh2 A 12 12 2 g ( h 1h 2 ) A 23 23 2 g ( h 2h 3 )
=
dt
At
dh 3 A 23 23 2 g ( h 2h 3 ) A 3 3 2 gh 3
=
dt
At
Donde:
12=
1.1.1.
Donde:
Qb= es el caudal de la bomba
Vvf = es el voltaje aplicado al variador de frecuencia
23=0,8274
3=0.5208
1.1.2.
0=
[ ]
h1
x= h 2
h3
u= [ Vvf ]
0,0945 0,0945
0
A= 0,0945 0,1835 0,0890
0
0,0890 0,1022
] [ ]
B=
2,2245
0
0
C=[ 0 01 ]
Donde:
ud , h 3d
uop , h 3op