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Anlisis comparativo del funcionamiento de dos

sistemas de control automtico de nivel de agua


en una planta de tres vasos comunicantes,
diseados aplicando los mtodos de control de
modelamiento con variables de estado, diseadas
e implementadas usando MATLAB/SIMULINK.

AGRADECIMIENTO

A todos aquellos que me brindaron


fuentes y
momentos de su tiempo
, a mis maestros,
compaeros de
estudio y dar por
culminado este
trabajo.

DEDICATORIA

A mi madre, a mi familia
y amigos
por darme motivacin
para seguir
estudiando.

RESUMEN
En este documento se desarrollaron dos controladores distintos para un
sistema de tres vasos comunicantes, el primero basado en variables de
estados y el segundo en lgica difusa; para lo cual se utiliz
MATLAB/SIMULINK como herramienta de clculos, simulaciones e interfaz
con el sistema.
En primer lugar, se desarroll un modelo matemtico, con medicin de
parmetros reales del sistema, el cual result ser no lineal. Luego, se
linealiz el modelo alrededor de un punto de operacin para verificar que
exista un rango donde pudiese ser tratado como un sistema lineal.
A continuacin, se identific el sistema para obtener informacin ms real del
sistema linealizado y as desarrollar el controlador de reubicacin de polos
del modelo interno (basado en variables de estado). Posteriormente, se
ajust este controlador al realizar pruebas con el modelo matemtico no
lineal y con el sistema real.
Por ltimo, se desarroll el controlador usando lgica difusa realizando
pruebas con el modelo matemtico no lineal y luego con el sistema real hasta
lograr ajustar su funcionamiento.

INTRODUCCIN
La mayora de los procesos que realizan las personas necesitan ser supervisadas
o controladas para obtener un resultado, por lo menos, aceptable; ante esta
situacin, la humanidad se ha esforzado por optimizar las acciones de control para
mejorar el producto o resultado de un proceso.
En consecuencia, muchos ingenieros (personas que usan su ingenio para
solucionar algo) han hecho evolucionar estas acciones de control desde el control
manual hasta las tcnicas ms contemporneas como la lgica difusa y control
neuronal.
Ante tantas posibilidades de eleccin al momento de controlar un proceso, se
decidi desarrollar dos controladores basados en teoras distintas, uno en
variables de estado y otro en lgica difusa; para controlar una planta que ofrece
muchos desafos por ser no lineal y tener tiempo muerto variable.
Como resultado principal, se espera aportar a aquellas personas que necesitan
comparar el rendimiento de los controladores, la complejidad de su desarrollo e
implementacin, o simplemente entender como disear controladores bajo las
teoras planteadas.

1. Modelos matemticos del sistema de tres vasos comunicantes


La etapa hidrulica del sistema de tres vasos comunicantes que se analiza est
constituida por un reservorio desde el cual una bomba hidrulica enva agua hacia
el primero de los tres tanques interconectados, de ah el agua pasa al segundo
tanque y de ste al tercero, el cual descarga nuevamente en el reservorio original.
Adicionalmente, en la conexin entre los tanques existen vlvulas de bola que
permiten cambiar el rea til de la tubera entre los tanques.
Adems, para variar el caudal impulsado por la bomba se conecta la alimentacin
elctrica a travs de un variador de frecuencia. Este variador de frecuencia recibe
una seal de voltaje y entrega energa elctrica a la bomba con una frecuencia
proporcional a la seal de voltaje.
Al analizar el sistema se asumir que la variacin del nivel del agua en el
reservorio es despreciable, as como, el tiempo de estabilizacin de la bomba y del
variador de frecuencia, en consecuencia el sistema a analizar queda resumido a
una bomba cuyo caudal depende de la seal de voltaje que recibe el variador de
frecuencia, y los tanques interconectados.

Sistema de 3 Vasos Comunicantes

1.1. ECUACIONES DIFERENCIALES GENERALES DEL SISTEMA EN EL


DOMINIO DEL TIEMPO
El volumen de agua almacenado en cada tanque est expresado en la
Ecuacin 1.1.
Volumen almacenado en funcin de los caudales:

V = ( QeQs ) dt

Donde:
V

es el volumen

Qe

es el caudal de entrada al tanque,

Qs

es el caudal de salida del tanque,

dt

es el diferencial de tiempo.

Adems, se sabe que los tanques tienen una seccin transversal constate y
por lo tanto:
Ecuacin 1.2
Volumen en funcin del rea y la Altura:

V = At . h

donde:
At

es el rea de la seccin transversal del tanque (que es la misma para

todos los tanques),


h

es el nivel del agua en el tanque.

Al reemplazar la Ecuacin 1.2 en la Ecuacin 1.1 se obtiene:


Ecuacin 1.3
Altura en funcin de los caudales:
At . h= ( QeQs ) dt

Al despejar

en la Ecuacin 1.3 y derivar respecto del tiempo se obtiene:

Ecuacin 1.4
Derivada de la altura en funcin de los caudales:
dh QeQs
=
dt
At
Adicionalmente, por el Principio de Bernoulli se sabe que en condiciones
ideales:
Ecuacin 1.5
Principio de Bernoulli:
1
1
2
2
Pa+ gha+ V a=Pb+ ghb+ V b
2
2
Pa = Presin en el punto a

Pb = Presin en el punto b

ha , hb= son las alturas en los puntos a y b


Va ,Vb=
=

son las velocidades del fluido en los puntos a , b

es la densidad del fluido,

g=

es la gravedad (

981

cm
s2 )

Por otra parte, se sabe que el caudal que fluye a travs de una seccin
transversal es:
Ecuacin 1.6
Caudal que fluye a travs de una seccin transversal:
Q= AV

donde:
Q=

es el caudal

A= es el rea de la seccin transversal por donde pasa el fluido

V =

es la velocidad

Ahora, con las Ecuaciones 1.5 y 1.6, se puede analizar el caudal entre los
tanques. Primero, se analizar el caudal entre los tanques 1 y 2, para lo cual
se ubicar el punto A en la cota del agua del tanque 1 y el punto B al final de
la tubera que ingresa en el tanque 2 y se obtiene:
La Ecuacin 1.7
Principio de Bernoulli aplicado a los tanques 1 y 2:

1
1
2
2
Po+ gh1+ ( 0) = ( Po+ gh2 ) + g ( 0 ) + V 12
2
2
Donde:
Po=

es la presin atmosfrica,

h 1= es el nivel del agua en el tanque 1


h 2= es el nivel del agua en el tanque 2,

V 12= es la velocidad con la que ingresa el agua en el tanque 2 que es la


misma con la que sale del tanque 1
Al simplificar la Ecuacin 1.7 y despejar v2 se obtiene:
La ecuacin 1.8
Velocidad de del agua entre los tanques 1 y 2:
V 12= 2 g(h1h 2)
Al reemplazar la Ecuacin 1.8 en la Ecuacin 1.7 se obtiene:
Que el caudal que sale del tanque 1 e ingresa en el tanque 2 es:
Ecuacion1.9
Caudal entre los tanques 1 y 2:
Q1 s=Q2 e= 2 g (h 1h 2)
Donde:
Q1 s= es el caudal de salida del tanque 1,

Q2 e=

es el caudal de entrada en el tanque 2,

A 12=

es el rea de la seccin transversal efectiva( 1) entre los tanques 1

y 2.

De forma anloga se puede obtener el caudal entre los tanques 2 y


3,resultando:
Ecuacin 1.10
Caudal entre los tanques 2 y 3:

Q2 s=Q3 e= A 23 2 g (h 2h 3)
Donde:
Q2 s= es el caudal de salida del tanque 2,

Q3 e= es el caudal de entrada en el tanque 3,


A 23= es el rea de la seccin transversal efectiva entre los tanques 2 y

3.

Para realizar el clculo del caudal de salida del tanque tres, se toma el punto
A en la cota del agua del tanque 3 y el punto B al comienzo de la tubera de
salida del tanque 3. En consecuencia se obtiene:
Ecuacin 1.11
Caudal de salida del tanque 3:
Q3 s=A 3 2 gh3
Donde:
Q3 s= es el caudal de salida del tanque 3,

A 3= es el rea de la seccin transversal efectiva a la salida del tanque 3.

A continuacin, a partir de las Ecuacin 1.4, 1.9, 1.10 y 1.11 se plantea el


siguiente sistema de ecuaciones:
Ecuacin 1.12
Modelo ideal no lineal del sistema:

dh 1 Q1 e A 12 2 g ( h 1h 2 )
=
dt
At
dh 2 A 12 2 g ( h 1h2 )A 23 2 g ( h 2h 3 )
=
dt
At
dh3 A 23 2 g ( h 2h3 ) A 3 2 gh 3
=
dt
At

Donde:
Q1 e= es el caudal de entrada al tanque 1.

Adems, el caudal de entrada al tanque 1 es el mismo caudal entregado por


la bomba que se lo tomar en forma experimental.

Sin embargo, el sistema no es ideal y los caudales se ven afectados por la


resistencia de la tubera y la turbulencia generada por la estrangulacin
provocada por las vlvulas. Al incluir este efecto, la Ecuacin 1.12 queda
como sigue:

Ecuacin 1.13
Modelo no lineal del sistema:

dh 1 Q 1 eA 12 12 2 g ( h1h 2 )
=
dt
At
dh2 A 12 12 2 g ( h 1h 2 ) A 23 23 2 g ( h 2h 3 )
=
dt
At
dh 3 A 23 23 2 g ( h 2h 3 ) A 3 3 2 gh 3
=
dt
At

Donde:
12=

Coeficiente que representa el efecto de la turbulencia y la

resistencia de la tubera entre el tanque 1 y el 2.


23=

Coeficiente que representa el efecto de la turbulencia y la

resistencia de la tubera entre el tanque 2 y el 3.


3= Coeficiente que representa el efecto de la turbulencia y la
resistencia de la tubera a la salida del tanque 3.

1.1.1.

DETERMINACIN DE LOS PARMETROS DEL SISTEMA

Los parmetros que tenemos que calcular son: rea de la seccin


transversal de los tanques, funcin del caudal de la bomba versus el
voltaje aplicado al variador de frecuencia, el rea de la seccin
transversal efectiva de las tuberas, los coeficientes del efecto de la
turbulencia de la y resistencia de la tubera.

El primer parmetro en ser calculado es el rea de los tanques, y


para esto se midieron las dimensiones de la base de los tanques;
obteniendo que tienen 15 centmetros por lado y en consecuencia:
At =225 cm

El siguiente parmetro que se calcul es la funcin del caudal de la


bomba versus voltaje aplicado al variador de frecuencia, para este fin
se aisl el primer tanque del segundo al cerrar la vlvula entre ellos.
Luego se tom el tiempo que tard el nivel del agua en alcanzar las
cotas de 20, 30, 40 y 50 centmetros para distintos voltajes enviados
al variador de frecuencia. A continuacin se realiz la regresin lineal
y se obtuvo:
Ecuacin 1.14
Caudal de la bomba en funcin del voltaje aplicado al variador
de frecuencia:
Qb=500,502Vvf 1410,41=Q 1e

Donde:
Qb= es el caudal de la bomba
Vvf = es el voltaje aplicado al variador de frecuencia

A continuacin, para establecer el rea efectiva de la seccin


transversal de la tubera entre los tanques se estableci que la
vlvula entre el primer tanque y el segundo est completamente
abierta, la vlvula entre el segundo y el tercer tanque est
aproximadamente al 80% de apertura y la vlvula a la salida del
tercer tanque est aproximadamente al 50% de apertura, pero para
poder establecer estas configuraciones se procedi a desarrollar una
frmula que relacione el rea de la seccin transversal efectiva con el
ngulo girado de la vlvula. La frmula que se obtuvo y su tabulacin
estn en el Apndice B. En consecuencia las reas efectivas
quedaron en:
A 12=2,850 cm2
A 23=2,2964 cm2
A 3=1,4151 cm

Los ltimos parmetros calculados fueron los coeficientes del efecto


de la resistencia de la tubera y de la turbulencia generada por las
vlvulas. Para este fin, se aplic diferentes voltajes al variador de
frecuencia y se esper a que el sistema se estabilice y se calcul la
relacin entre el caudal terico ideal y el caudal real en las tuberas.
Luego de este procedimiento se obtuvo:
12=0,6909

23=0,8274

3=0.5208

Al reemplazar los valores obtenidos para los diferentes parmetros


en el sistema de ecuaciones denominado Ecuacin 1.13 se obtiene:
Ecuacin 1.15
Modelo no lineal del sistema con parmetros evaluados:
dh1 500,502Vvf 1410,411,9685 1962 ( h 1h 2 )
=
[ cm/ s ]
dt
225
dh2 1,9685 1962 ( h 1h 2 ) 1,9005 1962 ( h2h 3 )
=
[ cm / s ]
dt
225
dh 3 1,9005 1962 ( h2h 3 )0,7370 19623
=
[ cm / s ]
dt
225

1.1.2.

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL MODELO NO LINEAL DEL


SISTEMA

El diagrama de bloques del modelo matemtico no lineal del sistema


se muestra en la Figura 1.2.
Diagrama de bloques del modelo no lineal

En la Figura 1.2 los bloques en celeste modelan la bomba, los


bloques en verde el tanque 1, los bloques en magenta el tanque 2 y
los bloques en naranja el tanque 3.
1.2. LINEALIZACIN DE LAS ECUACIONES DEL SISTEMA

Como se puede observar el sistema no es lineal por la presencia de la raz


cuadrada que afecta a las alturas de los tanques que a su vez son las
variables de estado del sistema y por ende se requieren ecuaciones
diferenciales lineales. Por este motivo, se procede a linealizar el sistema y el
primer paso es escoger un punto de operacin el cual fue seleccionado en
3,175 voltios para el variador de frecuencia y que representa un nivel de

agua en el tanque 3 de aproximadamente 30 centmetros. Para hacer los


clculos se debe recordar que el sistema estara estable y por ende las
derivadas de las alturas son 0 en la Ecuacin 1.15.
Ecuacin 1.16
Sistema de Ecuaciones para calcular puntos de operacin:
500,502(3,175)1410,411,9685 1962 ( h 1h 2 )
[ cm/ s ]
225
1,9685 1962 ( h 1h 2 )1,9005 1962 ( h2h 3 )
0=
[ cm/ s ]
225
1,9005 1962 ( h 2h 3 )0,7370 19623
0=
[ cm/ s ]
225

0=

Al resolver el sistema de ecuaciones mostrado como Ecuacin 1.16 se obtienen


los puntos de operacin de cada variable de estado para el sistema.
Vvf . op=3.175 [ V ]
h 1. op=3 8 .5 7 [ cm ]
h 2 .op=3 4.37 [ cm ]
h 3 . op=29.95 [ cm ]
Al linealizar el sistema se obtiene:
Ecuacin 1.17
Sistema linealizado evaluado alrededor del punto de operacin:

dh1 500,502 Vvf 21,273 h 1 +21,273 h 2


=
[ cm/s ]
dt
225
dh 2 21,273 h1 41,294 h 2 +20,021 h 3
=
[ cm/ s ]
dt
225
dh 3 20, 021h 2 23,003 h 3
=
[ cm/ s ]
dt
225

Donde el subndice delta indica que la variable es incremental.


1.2.1.

REPRESENTACIN DEL SISTEMA EN VARIABLES DE ESTADO

A partir del sistema de ecuaciones linealizadas se obtiene un sistema


de ecuaciones donde las variables son las alturas incrementales y el
voltaje incremental aplicado al variador de frecuencia.
Ecuacin 1.18
Ecuaciones de Estado del sistema:
dh 1
=2,224 Vvf0,0945 h 1 + 0,0945h 2 [ cm/ s ]
dt
dh2
=0,0945 h 1 0,1835 h 2 + 0,0890 h3 [ cm/s ]
dt
dh 3
=0, 0890 h2 0,1022 h 3 [ cm/s ]
dt

A partir de la Ecuacin 1.18 se pueden definir los vectores y matrices


de entrada y de estado.

[ ]

h1
x= h 2
h3

u= [ Vvf ]

0,0945 0,0945
0
A= 0,0945 0,1835 0,0890
0
0,0890 0,1022

] [ ]
B=

2,2245
0
0

Adems, para efectos de control la salida es el nivel del agua en el tanque 3, en


consecuencia:
Ecuacin 1.19
Ecuacin de salidas del sistema:
Y =Cx

C=[ 0 01 ]

1.3.1 REPRESENTACIN GRFICA USANDO DIAGRAMAS DE BLOQUES

El diagrama de bloques del modelo matemtico linealizado del


sistema se lo muestra en la Figura 1.3.
Diagrama de bloques del modelo linealizado

Donde:
ud , h 3d

son las variables incrementales

uop , h 3op

representan el sistema en el punto de operacin,

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