Diagramas de Bloques:

Seales:
y: seal de salida
r: seal de referencia
e: seal de error
e

r
1 GH

Funciones de Transferencia:
G: ganancia directa
H: ganancia de realimentacin
GH: ganancia de lazo
F: ganancia de lazo cerrado

v: seal de realimentacin

y
G
r 1 GH

Control de temperatura.
Lazo abierto - No se mide

Lazo
cerrado

Si se mide

Elementos que componen un sistema

de control
Variables
a controlar

Variables
para actuar
Controlador

Actuador

Proceso

Valores
Deseados
Transmisor
Valores medidos

Seal o Accin
De Control

Controlador
SP

Variable
manipulada
Manipulated
Variable MV

PV

MV
Regulador

E (Error)
PV

DV

Seal Amplificada

Comparador

SP
Set Point
Referencia
Consigna

Perturbaciones
Desviation
Variables DV

Actuador
Amplificador

Proceso
PV

Sensor o
Transmisor Transductor E. primario
Variable Medida o
Controlada CV
Sistema de medida
Controled Variable o
Elementos que componen un sistema de control Process Variable PV
Salida (del proceso)

Variable de proceso,
PV.
La variable medida que se desea estabilizar
(controlar) recibe el nombre de variable de
proceso ("process value") y se abrevia PV.

Un buen ejemplo de variable de proceso es la

temperatura, la cual mide el instrumento
controlador mediante un termopar o una
Pt100.

Set Point SP o Consigna

El valor prefijado (Set Point, SP) es el valor deseado
de la variable de proceso,es decir, la consigna.
Es el valor al cual el control se debe encargar de
mantener la PV.
Por ejemplo en un horno la temperatura actual es
155 C y el controlador esta programado para llevar
la temperatura a 200C.
Luego PV=155 y SP=200.

Error

Se define error como la diferencia entre la

variable de proceso PV y el set point SP,

E = SP - PV
En el ejemplo anterior
E = (SP - PV) = (200C - 155C) = 45 C.
Recuerde que el error ser positivo cuando la
temperatura sea menor que el set point,
PV < SP .

Estructura general de un
sistema de medida.

Elementos de un sistema de medida

Sensor o elemento primario: Mide o sensa el valor de una

variable de proceso, y toma una salida proporcional a la

medida. Esta salida, puede o no, ser elctrica. El sensor debe
tomar la menor energa posible del sistema, para no
introducir error.

Transductor: Elemento que transforma la magnitud medida

por el elemento primario en una seal elctrica.

Transmisor o Acondicionador de seal : Elemento que

convierte, acondiciona y normaliza la seal para su
procesamiento.

En la industria, las seales de salida normalizadas son: 4 a

20mA, 0 a 5v, 0 a 10v, si son salidas elctricas y 3 a 15 psi en
seal neumtica.

Tipos de sensores
Por el principio fsico:
Resistivo
Capacitivo
Inductivo
Piezoresistivo
Fotovoltico

Electromagntico

Por la salida:
Elctrica
activos
pasivos

Mecnica

Por la magnitud a medir,

es la clasificacin ms
utilizada:

Termomagntico

Temperatura

Piezoelctrico

Presin
Caudal
Posicin
Velocidad, etc...

Actuadores (Elemento final

de control)
Elctricos
Rels
Solenoides
Motores CC

Hidrulicos o
neumticos
Vlvulas neumticas

Vlvulas de solenoide

Motores AC

Cilindros y vlvulas
piloto

Motores paso a
paso

Motores

ACTIVIDAD
Analizar los siguientes sistemas, explicando que tipo de
lazo es y porque. Explicar cmo se podra perfeccionar el
sistema:
Tostadora por tiempo.
Control de semforos por tiempo.
Bomba de calor de una vivienda.

Identificar en cada sistema anterior, las seales y

elementos tpicos de un sistema de control. Dibujar el
diagrama de bloques.
Crear dos sistemas nuevos de control, uno en lazo abierto
y otro en lazo cerrado, modificando el de lazo abierto.
Identificando seales y elementos bsicos.

Sistemas actuales de control

Control clsico
Control en cascada
Control con aprendizaje
Control por lgica difusa
Control digital directo (ddc)
Control supervisor (spc y scada)

Control distribuido (scd)

Control jerarquizado

Control clsico
Control de dos posiciones (todo-nada)
(on-off)
Proporcional de tiempo variable (PWM)
Proporcional (P)

Proporcional + Integral (PI)

Proporcional + Derivativo (PD)

Proporcional + Integral + Derivativo (PID)

El control On/Off o de dos posiciones

Tomemos por ejemplo, el caso de un horno elctrico.
La temperatura aumenta al activar las resistencias calentadoras mediante
un contactor, gobernado a su vez por un rel dentro del controlador.
El modo de control ON/OFF es el ms elemental y consiste en activar
el mando de calentamiento cuando la temperatura est por debajo de la
temperatura deseada SP y luego desactivarlo cuando la temperatura est
por arriba.
Debido a la inercia trmica del horno la temperatura estar
continuamente fluctuando alrededor del SP.
Las fluctuaciones aumentarn cuanto mayor sea la inercia trmica
del horno (retardo).

Este control no es el ms adecuado cuando se desea una temperatura

constante y uniforme

El control On/Off o de dos

posiciones

Control de dos posiciones

Control discreto o de dos posiciones

o control ON / OFF
Detector de mximo
y mnimo nivel
Rel

Las variables solo

admiten un conjunto
de estados finitos

Electrovlvula
ON/OFF

Control Proporcional de
tiempo variable (PWM)
Para poder controlar la temperatura con menos
fluctuaciones, se debe entregar al horno una potencia
gradual, para mantenerlo a la temperatura deseada .
En el ejemplo anterior del control On/Off, el rel del
mando de calentamiento estar activado 100%,
entregando el mximo de potencia al horno o bien
desactivado sin entregar potencia.
El controlador proporcional entrega una potencia que
vara en forma gradual entre 0 y 100% segn se
requiera y en forma proporcional al error (SP-PV).

PWM pulse width modulation

Modulacin por ancho de pulso
Es posible modular de 0% a 100% la potencia que recibe un
horno elctrico mediante el mismo contactor que se usara
para un control on/off.

La idea es modular el tiempo de activacin del contactor

durante un tiempo fijo tc, llamado tiempo de ciclo, de modo
que el horno reciba finalmente un promedio de la potencia.
Supongamos que nuestro horno funciona con un calefactor
de 1000W, si se requiere una potencia de 500W, equivalente
a 50% de la total, entonces se activa 2 segundos el rel y se
desactiva otros 2, para luego empezar otro ciclo.

El efecto neto ser que el horno recibe 50% de la potencia

pero la temperatura no flucta al ritmo del tiempo de ciclo
pues este es menor al tiempo de respuesta del horno.

 Siguiendo con el ejemplo, si hace falta 250W, es

decir 25% de la potencia basta con tener 1 segundo
activado el rel y 3 segundos desactivado.

Control Proporcional o Continuo

La variable controlada, toma valores en un rango continuo, se
mide y se acta continuamente sobre un rango de valores
del actuador

Perturbacin

Variable
Controlada
LT

Control Cascada

Referencia
LC

Variable
Manipulada

Control proporcional
El controlador proporcional entrega una potencia
que vara en forma proporcional al error (SP-PV).
Para poner en marcha un controlador proporcional
se deben fijar los siguientes parmetros:
La temperatura deseada SP , por ej. SP = 200 C

La banda proporcional Pb, por ej. Pb = 10 %.

La banda proporcional Pb se programa en el
controlador como un porcentaje del SP.

banda = Pb x SP/100%

 Internamente el controlador realizar el clculo del porcentaje de

salida "Out" mediante la siguiente frmula:
Out = [ 100% * E / banda ]
banda = Pb*SP/100%
E = (SP - PV)
Para los valores del ejemplo SP=200C y Pb=10%, la potencia
determinada por el control variar a lo largo 20C abajo del SP.
banda = Pb*SP/100% = 10% * 200 C / 100% = 20C
Es decir que la banda a lo largo de la cual variar gradualmente la
potencia ser: 180C...200C.
Por ejemplo si la temperatura del horno es igual o menor de 180C, la
salida de control (potencia) ser 100%.
Cuando la temperatura est en la mitad de la banda, es decir en 190C
la salida ser 50% :

Out% = [100% * E / banda] = 100%*(200-190)/20 = 50%

Al llegar la temperatura a 200 C la salida ser 0% :.
Out% = [100%*(200-200)/20] = 0%

Control Proporcional Derivativo PD

Esta accin suele llamarse de velocidad, pero nunca puede
tenerse sola, pues slo actua en periodo transitorio.
Un control PD es uno proporcional al que se le agrega la
capacidad de considerar tambin la velocidad de la temperatura
en el tiempo.
De esta forma se puede "adelantar" la accin de control del
mando de salida para obtener as una temperatura ms estable.

Si la temperatura esta por debajo del SP, pero subiendo muy

rpidamente y se va a pasar de largo el SP, entonces el control se
adelanta y disminuye la potencia de los calefactores.
Al revs si la temperatura es mayor que el SP, la salida debera
ser 0% pero si el control estima que la temperatura baja muy
rpido y se va pasar para abajo del SP, entonces le coloca algo
de potencia a la salida para ir frenando el descenso brusco.

Control PD
La accin derivativa es llamada a veces "rate action" por
algunos fabricantes de controles porque considera la "razn de
cambio" de la temperatura.
En el ejemplo del horno agregamos un nuevo parmetro llamado
constante derivativa D, medido en segundos.
Internamente el controlador realizar ahora el clculo:
Out = [ 100% * ( E - D * Vel) / ( banda ) ]
banda = Pb*SP/100%
Donde "Vel" es la velocidad de la temperatura medida por el
controlador, en C/seg
Para este ejemplo fijamos D = 5 seg. y como antes SP=200 C y
Pb=10%.

Ejemplo de Control PD
Supongamos que en un momento dado, la temperatura del horno es de
185C y est subiendo a una velocidad Vel= 2 C/Seg..
En un control proporcional la salida debera ser de 75%.
Out = [ 100% *E / banda ] = 100%*15C/20C = 75%

Pero en este caso el control PD toma en cuenta la velocidad de

ascenso de la temperatura y la multiplica por la constante derivativa D
y obtiene :
Out = [ 100% * ( E - D * Vel) / ( banda ) ]
= [ 100% * (15C - 5 Seg * 2 C/Seg.) / banda ]
= [ 100% * (5C) / 20C ] = 25%

entonces a pesar que la temperatura actual es 185 C, la salida es 25%

en vez de 75%, al considerar la velocidad de ascenso de la
temperatura
De la misma forma, si la temperatura est sobre 200 C pero
descendiendo rpidamente, (velocidad negativa) por ejemplo:
-1C/seg, entonces el control activar antes y con mayor potencia la
salida intentando que no baje de 200 C.

Control PI
Este control es el proporcional ms la accin integral, que lo corrige tomando en
cuenta la magnitud del error y el tiempo que este ha permanecido.
Para ello se le programa al control una constante I, que es "la cantidad de veces que
aumenta la accin proporcional por segundo.
Por muy pequeo que sea el valor programado de I, siempre corregir el error
estacionario, pero tardar ms tiempo en hacerlo.
Al revs si se programa un valor excesivo de I , entonces la accin integral tendr
mucha fuerza en la salida y el sistema alcanzar rpidamente el SP, pero lo ms
probable es que siga de largo por efectos de la inercia trmica.
Entonces la accin integral (con error negativo) ser en sentido contrario, ir
disminuyendo rpidamente de acuerdo al error.
Como consecuencia habr una excesiva disminucin de la potencia de salida y la
temperatura probablemente baje del SP, entrando as el sistema en un ciclo
oscilatorio.

En la prctica normalmente I deber ser grande solo en sistemas que reaccionan

rpidamente, (por ejemplo controles de velocidad de motores ) y pequeo para
sistemas lentos con mucha inercia. (Por ejemplo hornos)
En general los valores de la constante I son relativamente pequeos, para la mayora
de los sistemas el valor adecuado de I varia entre 0 y 0,08

Control PID
Un control PID es un controlador proporcional con
accin derivativa y accin integral simultneamente
superpuestas.
el lector ya debe estarse preguntando cmo elegir los
valores de los parmetros Pb, D, I, que debe
introducir en su controlador PID.
Existe un solo conjunto de valores Pb, D, I que darn
el rendimiento ptimo para un sistema y encontrarlos
requiere: conocimientos tericos, habilidad,
experiencia y suerte.

Control PID

Seleccin del control.

Criterios de estabilidad

Control en cascada

Control con aprendizaje

Sistema al que se le ha enseado la eleccin

de control para cada situacin ambiental.

Control por lgica difusa

Control Digital Directo (DDC)

Control
supervisor
(SPC y
SCADA)

Sistemas SCADA: Supervisin,

Control y Adquisicin de Datos.
Acceso a archivos y recetas

Sistemas SCADA
TCP/IP

Conexin a
impresora
de red

Multi Panel

PROFIBUS-DP

Nivel de PLC
SIEMENS

Control distribuido

Redes de control distribuido

Nivel de
fbrica

Ethernet/TCP/IP Controlador TCP/IP/Ethernet

Area

Tiempos de
ciclo bus
< 1000 ms

PC/VME
CNC

Nivel del
celda

Tiempos de
ciclo bus
< 100 ms

Nivel de
campo

Tiempos de
ciclo bus
< 10 ms

PROFIBUS-FMS
VME/PC

PLC

DCS

PROFIBUS-DP

PROFIBUS-PA

Control Jerarquizado

Instrumentacin de un control
automtico.
Instrumentacin: Conjunto de aparatos o su
aplicacin para el propsito de observar, medir o
controlar.

ISA

Control de flujo
w

FC

Bomba
centrfuga

u
q

a
Caudalmetro

Vlvula

Bomba, valvula: dimensionamiento, posicionamiento

Caudalmetro: Tipo, rango
Orden:

Bomba, caudalmetro, vlvula

Control de nivel
qi
h

LT

LC
u

q
Seleccin del tipo de transmisor

Control de presin
a

F
u

PT

PC

Fi

w
Sistema rpido
Sintona de PI

Variedad de dinmicas y objetivos

Control de temperatura
u
q

w
TC
TT

Muchas arquitecturas / procesos

Proceso lento
PID
Posibles retardos por la colocacin del transmisor

Instrumentacin de un control
automtico.

MUCHAS
GRACIAS!