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1 *
1 N 1
x ( N ) Sx( N ) x * (k )Qx(k ) u * (k ) Ru (k )
2
2 k 0
(6.1)
xT Ax aij xi x j
i 0 j 0
(6.2)
hermticas o hermitianas.
(6.3)
1 *
1 N 1
x ( N ) Sx( N ) x * (k )Qx(k ) u * (k ) Ru (k )
2
2 k 0
(6.4)
en que es semidefinida
co x0 conocido
(6.5)
Siendo (6.5) muy parecida a (6.3) con la salvedad de que se le han dado
otros nombres a las matrices.
1 T
1 N 1
x N Px N xkT Qxk u kT Ru k
2
2 k 0
(6.6)
1 T
1 N 1
x N Px N xkT Qxk u kT Ru k Tk 1 ( xk 1 Axk Buk )
2
2 k 0
(6.7)
(6.8)
J N
x(k 1) Ax(k ) Bu (k ) 0
(k 1)
(6.9)
J N
x T (k )Q T (k ) T (k 1) A 0
x (k )
(6.10)
J N
Px( N ) ( N ) 0
x ( N )
(6.11)
(k 1) u (k ) RB 1
(6.12)
T (k 1) T (k ) x (k )Q A1
(6.13)
(6.14)
x(k 1) Ax(k ) B R 1 (k 1) B
(6.15)
x(k 1) Ax(k ) B R 1 T (k ) x (k )Q A1 B
T
Recordando que en matrices B*B es igual a BB ese producto de B
queda
x(k 1) Ax(k ) BB T R 1 A1 (k ) BB T R 1 A1Qx(k )
Factorizando x(k) y (k) finalmente se llega a
x(k 1) A B T BR 1 AT Q x(k ) BB T R 1 AT (k )
Siendo la anterior una condicin de frontera y ahora si se despeja
(k 1) de (6.10)
(k 1) AT Qx(k ) AT (k )
Siendo la anterior la otra condicin de frontera.
(6.16)
P (k 1) Ax(k ) B T u (k ) R P (k 1) BB T
u (k )
P (k 1) Ax(k ) B T
R P (k 1) BB T si se hace S (k 1) R P (k 1) BB T entonces queda
u (k ) S 1 (k 1) P (k 1) Ax(k ) B T
(6.17)
(k ) (k 1) AT x(k )Q
P (k ) x (k ) P( k 1) x (k 1) AT x(k )Q
(6.18)
(6.19)
P (k ) AAT P (k 1) P (k 1) BB T S 1 (k 1) P (k 1) Q
Esta es una ecuacin de Riccati usando el mtodo de barrido (invertir
limites de integracin) se resuelve a partir de las condiciones de frontera
del estado final ( N ) Px( N ) P ( N ) x( N ) y se pueden calcular todos los
valores de P(k) hasta P(0), la entrada esta descrita como una
realimentacin de estado
u (k ) K (k ) x(k )
K (k ) R 1 B T ( AT ) 1[ P (k ) Q]
(6.20)
(6.21)
T
Multiplicando x (k ) por la ecuacin (6.19)
P (k ) x (k ) x T (k ) P (k 1) x(k 1) AT x T (k ) x (k )QxT (k )
(6.22)
Remplazando (k 1) P (k 1) x(k 1) en
factorizamos x(k 1) , despejamos
la
ecuacin
(6.15),
luego
T
De la ecuacin (6.22) despejamos x(k )Qx (k ) y a la vez remplazamos
u (k ) R 1 B T P (k 1) x(k 1) u T (k ) R 1 BP (k 1) xT ( k 1)
u (k ) Ru T ( k ) R 1 B T P (k 1) x(k 1) BP (k 1) x T (k 1)
(6.24)
1
1 N 1
x( N ) P ( N ) xT ( N ) [ P (k ) x(k ) xT (k ) P (k 1) x(k 1) xT ( k 1)]
2
2 K 0
1
1
1
x( N ) P ( N ) xT ( N ) P (0) x(0) xT (0) x( N ) P ( N ) xT ( N )
2
2
2
1
P (0) x(0) x T (0)
2
J min
1
1 N 1
x( N ) PxT ( N ) [ Px(k ) xT (k ) Px(k 1) x T (k 1)]
2
2 K 0
1
Px(0) x T (0)
2
x (0) 1
1
1 9
[ x(10)] 2 [ x 2 (k ) u 2 (k )]
2
2 k 0
Solucin
En este ejemplo se puede observar que S= 1, Q = 1, R=1
T
1 T
1
Mediante la siguiente ecuacin P (k ) Q A P (k 1)[1 BR B P (k 1)] A se
obtiene lo siguiente
P (k ) 1 0.3637 P( k 1)[1 0.6321(1)0.6321P (k 1)]1 (0.3679)
Simplificando
Factorizando queda
0.3996 P 2 ( ss ) 0.4650 P ( ss ) 1 0
Resolviendo la cuadrtica obtenemos P ( ss ) 1.1037
1 T
1
x (0) P (0) x(0) (1)(1.1037)(1) 0.5518
2
2
Ecuaciones de movimiento.
(E.1)
M I
(E.2)
Figura 10. DCL de las partes que componen el sistema (derecha: carro, izquierda:
Donde
r
F
barra)
M la
r
F N f M carro acarro
(E.3)
Para el caso de la barra se obtienen al aplicar las ecuaciones (E.1) y
(E.2) las siguientes relaciones vectoriales:
N M barra abarra
(E.4.1)
M
(E.4.2)
L
cos( ( t ))
dt
dt
dt
(E.5.2)
d 2 xbarra ( t ) d 2 x( t )
d 2 ( t )
d 2 ( t )
cos(
(
t
))
L
2
dt 2
dt 2
dt 2
dt
sen(
( t ))
(E.5.3)
r
r
d2x
dx
F b
N
dt
dt 2
(E.6.1)
2
d2x
d 2
d
M barra
cos(
sen(
)
2
2
dt
dt
dt
(E.6.2)
Mbarra L2
(E.6.3)
Al reacomodar las ecuaciones precedentes se obtienen las ecuaciones de
movimiento:
d2x
dx
d 2
M
M
L
cos(
barra
carro
barra
dt
dt 2
dt 2
dt
Mbarra L sen( )
(E.7.1)
d 2
2
I
barra barra dt 2
M barra L g sen(
) Mbarra L
cos( )
d2x
dt 2
(E.7.2)
(E.8.1)
sen( )
d dt
(E.8.2)
(E.8.3)
M
L
barra
carro
barra
dt
dt 2
dt 2
M barra L
barra
d 2
d2x
2 M barra L 2
dt
dt
Mbarra L F
Mbarra L g
(E.9.1)
(E.9.2)
barra
M
L g
I barra
M barra
L2 F
(E.10.1)
d 2
dx
2 M barra L b
dt
dt
Mbarra L g M barra
M carro
M barra
L F
(E.10.2)
donde
(E.10.3)
dx( t )
dt
(E.11.2)
x3 ( t ) ( t )
(E.11.3)
x4 ( t )
d ( t )
dt
(E.11.4)
de donde se obtienen las ecuaciones de la forma:
r
dx( t )
r
A x( t ) B F( t )
dt
(E.12)
0
I barra M barra L2
0
A
0
0
M
L b
0
barra
M barra L
0
M barra L g M barra M carro
I barra M barra L2
M barra L
donde
0 0 1 0
0
D
0
Requerimientos de diseo:
Para controlar el movimiento del pndulo se supondrn algunos
requerimientos. El requerimiento bsico es el de no exceder un error en
estado estacionario del 2% en ninguna de las salidas. El tiempo que
demore la posicin del carro en alcanzar el punto estable no debe
superar un segundo.
100
Carro (x)
Barra (teta)
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Tiempo (s)
1.4
1.6
1.8
R=1
a0
0
Q
0
0 0
0 0
0 a1
0 0
0
0
0
10
x 10
Carro (x)
Barra (teta)
1.5
1
0.5
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
0.4
Carro (x)
Barra (teta)
0.2
0
-0.2
-0.4
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
0.1
Carro (x)
Barra (teta)
-3
x 10 x=5000 y=100 R=1
Carro (x)
Barra (teta)
-0.1
-5
-0.2
-0.3
-0.02
-2
-0.04
0
-0.06
-1
-3
0.02
Carro (x)
Barra (teta)
-10
0
Obtenido con los parmetros de diseo R=1 y
0 0 0
0 0 0
0 100 0
0 0 0