L CS 1 2 3 4 5 6

Carlos Antonio Julio Arrieta
Geometra de Superficies
Indice general
1. Curvas regulares elementales

1.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Curvas parametrizadas . . . . . . . . . . .
1.3. Una nota sobre producto interno y norma
1.4. Producto vectorial . . . . . . . . . . . . .
1.5. Curvas regulares . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Longitud de arco . . . . . . . . . . . . . .
1.7. Teora local de curvas . . . . . . . . . . . .
1.8. Expresion de la curvatura . . . . . . . . .
1.9. Vector normal, plano osculador y torsion .
1.10. Formula de Frenet . . . . . . . . . . . . .
1.11. Expresiones de la Torsion . . . . . . . . .
1.12. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2. Superficies: Teora y ejemplos elementales

2.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Representacion parametrica . . . . . . . . . . .
2.3. Parametrizaciones locales . . . . . . . . . . . . .
2.4. Superficies regulares y ejemplos . . . . . . . . .
2.5. Superficie regular de dimension k o ksuperficie
2.6. Cambio de parametro . . . . . . . . . . . . . . .
2.7. Superficies obtenidas por valores regulares . . .
2.8. Funciones diferenciables entre superficies . . . .
2.9. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3. Vectores tangentes, campos vectoriales y orientaci

on
3.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Vectores tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1. La diferencial en superficies regulares . . . . . .
3.2.2. Inmersiones, submersiones y encajes . . . . . . .
3.2.3. Espacio cotangente . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.4. Fibrado tangente y cotangente . . . . . . . . . .
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INDICE GENERAL
3.3. Campos vectoriales sobre ksuperficies

3.3.1. Curvas integrales y flujo local .
3.3.2. Corchete de Lie . . . . . . . . .
3.3.3. Propiedades del corchete de Lie
3.4. Superficies orientables . . . . . . . . .
3.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . .
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4. Peque
na introducci
on al
algebra multilineal
4.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Una nota sobre espacio dual . . . . . . . . . . . .
4.3. Algebra
tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1. Tensores covariantes y contravariantes . .
4.4. Algebra
exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1. Producto exterior . . . . . . . . . . . . . .
4.5. Accion de transformaciones lineales sobre tensores
4.5.1. Traspuesta de una transformacion lineal .
4.5.2. Pull-back y push-forward para tensores . .
4.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5. Formas diferenciales sobre superficies

5.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. Formas diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1. Formas diferenciales sobre Rn . . . . . . .
5.3. Traspuesta o Pull-back de una kforma . . . . .
5.4. Forma de volumen . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1. Elemento volumen o mvolumen en Rn .
5.4.2. Forma de volumen para msuperficies . .
5.4.3. Elemento volumen de una hipersuperficie .
5.4.4. Volumen de una msuperficie . . . . . . .
5.4.5. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5. Derivacion exterior . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6. Integracion de formas . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1. Integracion sobre varias parametrizaciones
5.6.2. Dominio regular y borde . . . . . . . . . .
5.6.3. Teorema Fundamental del Calculo . . . . .
5.7. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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6. Primera y segunda forma fundamental

6.1. Primera forma cuadratica fundamental . . . .
6.1.1. Angulos
de curvas sobre una superficie
6.1.2. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2. Segunda forma cuadratica fundamental . . . .
6.2.1. Teorema de Euler . . . . . . . . . . . .
6.2.2. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4
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INDICE GENERAL
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INDICE GENERAL
A. Particiones de la unidad
143
A.1. Particiones diferenciables de la unidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Bibliografa
149
INDICE GENERAL
INDICE GENERAL
INDICE GENERAL
Captulo 1
Curvas regulares elementales
1.1.
Introducci
on
La geometra de curvas y superficies tiene dos aspectos: una, que se puede llamar Geometra Diferencial clasica y usa los principios del Calculo. Hablando a grosso modo, la Geometra Diferencial clasica
estudia las propiedades locales de las curvas y superficies. Por propiedades locales de las curvas se
entiende que son las propiedades que dependen del comportamiento de las curvas o superficies en una
vecindad de un punto; por esto, las curvas y superficies que se consideran en Geometra Diferencial
seran aquellas que se pueden derivar un cierto n
umero de veces.
El otro aspecto es la Geometra Diferencial global donde se estudia la influencia de las propiedades
locales sobre el comportamiento de la curva o superficie entera. Posiblemente, la parte mas interesante
y representativa de la Geometra Diferencial clasica es el estudio de las superficies, por lo tanto algunas
propiedades locales de las curvas aparecen naturalmente en el estudio de las superficies.
1.2.
Curvas parametrizadas
Primero se dice que una funcion de una variable real es diferenciable (o suave) si tiene en todos sus
puntos, derivadas de todos los ordenes (que son automaticamente continuas). Una primera definicion
de curva, no enteramente satisfactoria, pero suficiente para el proposito de este captulo es:
Definici
on 1.2.1 Una curva diferenciable parametrizada es una funci
on diferenciable : I R3
de un abierto I = (a, b) de R en R3
La palabra diferenciable en esta definicion significa que es una correspondencia que envia a cada
t I en un punto
(t) = (x(t), y(t), z(t)) R3
en la que las funciones x(t), y(t), z(t) son diferenciables. La variable t se llama par
ametro de la curva.
La palabra intervalo se toma en sentido generalizado, esto es, puede suceder a = , b = +.
Si se denota por x (t) la primera derivada de x en el punto t y si se usa una notacion similar para
las funciones y, z el vector (x (t), y (t), z (t)) = (t) R3 recibe el nombre vector tangente o (vector
velocidad) de la curva en t. La imagen (I) R3 se llama traza de .
5
CAPITULO 1. CURVAS REGULARES ELEMENTALES
Tambien se usa el termino infinitamente diferenciable para funciones que tiene derivadas en todos
los ordenes que no sera el caso de estas notas.
Ejemplo 1.2.1 Sea : I = (2, 2) R3 dada por
(t) = (1, t, t2 + 1)
cuya grafica en R3 es la curva sobre el paraboloide z = x2 + y 2 que se muestra en la Figura 1.1.
z
Figura 1.1
Ejemplo 1.2.2 Una curva diferenciable dada por:

(t) = (a cos t, a sin t, bt), t R
tiene como traza en R3 una elice que tiene tiro de 2b sobre el cilindro x2 + y 2 = 1; ver Figura 1.2
z
FAC. DE CIENCIAS Y EDU.
Figura 1.2
DE CALDAS
UNIV. DISTRITAL FRANCISCO JOSE
1.2. CURVAS PARAMETRIZADAS
Ejemplo 1.2.3 La funcion

: R R2
dada por (t) = (t3 , t2 ), t R, una curva parametrizada que tiene la Figura 1.3 como su traza
(0) = (0, 0)
2
1
3
1
1
Figura 1.3
Ejemplo 1.2.4 La funcion : R R3 dada por

(t) = (t3 4t, t2 4), t R
es una curva parametrizada diferenciable Figura 1.4
Figura 1.4
Ejemplo 1.2.5 Las dos curvas parametrizadas de manera distinta

(t) = (cos t, sin t) y (t) = (cos 3t, sin 3t)
donde t (, 2 + ), > 0 tienen la misma traza, esto es, la circunferencia x2 + y 2 = 1. Note que
el vector velocidad de la segunda curva es el triple que el de la primera curva, ver Figura 1.5
CARLOS A. JULIO-ARRIETA
CARRERA DE MATEMATICAS
(t)
(t)
Figura 1.5
1.3.
Una nota sobre producto interno y norma
Si x, y Rn x = (x1 , ..., xnh ) y y = (y1 , ..., yn ) el producto interno de x con y, notado por hx, yi, se
define:
hx, yi =
n
X
xi yi
(1.1)
i=1
Propiedades:
hx, yi = hy, xi
hx, yi = hx, yi
hx, y + zi = hx, yi + hx, zi
hx, xi 0 x Rn y hx, xi = 0 si y solo si x = 0.
p
Si se define k x k= x21 + x22 + ... + x2n entonces se tiene:
hx, yi =k x k k y k cos ,
donde es el angulo formado entre x e y

Si x, y son funciones vectoriales diferenciables de una variable real de I = (a, b) en Rn , entonces
d
hx, yi = hx , yi + hx, y i
dt
DE CALDAS
1.4. PRODUCTO VECTORIAL
1.4.
Producto vectorial
Definici
on 1.4.1 (Producto vectorial de dos vectores) Dados los vectores a = (a1 , a2 , a3 ) y
b = (b1 , b2 , b3 ) en el espacio definimos su producto vectorial como el vector
!

a1 a3 a1 a2
a2 a3

,
a b =
b1 b3 , b1 b2 .
b2 b3
Una forma de recordar las componentes del vector producto vectorial de a y b es observar que
corresponden al resultado de eliminar la primera, la segunda y la tercera columna, respectivamente,
de la matriz

a1 a2 a3
b1 b2 b3
teniendo siempre cuidado de que a la segunda componente es necesario cambiarle el signo.
Otra forma de recordarlo es la siguiente: sean i = (1, 0, 0), j = (0, 1, 0) y k = (0, 0, 1) los vectores
coordenados unitarios; entonces se puede escribir
a = a1 i + a2 j + a3 k
y
b = b1 i + b2 j + b3 k
y por lo tanto de la definicion de a b se tiene la ecuacion

i j k

a b = a1 a2 a3
b1 b2 b3
dearrolado por la primera fila. Esto indica, entonces que las propiedades de los determinantes se
trasladan naturalmente al producto vectorial entre vectores. As, por ejemplo a b = b a. La
siguiente grafica muestra la posision de a b en el orden que muestra la Figura 1.6.
ab
b
b
0
a
0
a
ba
Figura 1.6
10
Ejemplo 1.4.1 Hallar el producto vctorial entre a = (1, 0, 1) y b = (2, 1, 1). En efecto,

!
0 1
1 1 1 0
,

a b =
2 1 , 2 1 = (1, 3, 1);
1 1
Proposici
on 1.4.1 Propiedades del producto vectorial. Cualesquiera que sean los vectores
a, b y c en R3 se tiene:
(a)
a b = b a.
(b)
Si a y b son no nulos, a b = 0 si y solo si a y b son paralelos
(c)
(a + b) c = a c + b c.
(d)
Para el producto mixto se tiene

a1 a2 a3

ha b, ci = b1 b2 b3
c1 c2 c3
(e)
ha b, ai = 0 y ha b, bi = 0.
(f)
ha b, ci = ha, b ci = hb, c ai.
(g)
a (b c) = ha, cib ha, bic
(h)
||a b||2 = ||a||2 ||b||2 ha, bi2 .
Demostraci
on. Las propiedades (a), (b), (c), (d), (e) y (f) se deducen inmediatamente de la definicion de producto vectorial y las propiedades ya conocidas de los determinantes. Las propiedades g) y
h) pueden demostrarse directamente utilizando la definicion de producto vectorial, por lo tanto, solo
se demuestra h) y g) se deja como ejercicio para le lector. En efecto, a = (a1 , a2 , a3 ), b = (b1 , b2 , b3 )
y c = (c1 , c2 , c3 )

a2 a3 2 a1 a3 2 a1 a2 2

||a b|| =
+
+
b2 b3
b1 b3
b1 b2
2
=(a2 b3 a3 b2 )2 + (a1 b3 a3 b1 )2 + (a1 b2 a2 b1 )2

=a22 b23 + a23 b22 + a21 b23 + a23 b21 + a21 b22 + a22 b21
2[a2 b3 a3 b2 + a1 b3 a3 b1 + a1 b2 a2 b1 ]
2
=(a1 + a22 + a23 )(b21 + b22 + b23 ) a21 b21 a22 b22 a23 b23
2[a2 b3 a3 b2 + a1 b3 a3 b1 + a1 b2 a2 b1 ]
2
=(a1 + a22 + a23 )(b21 + b22 + b23 ) (a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 )2
=||a||2 ||b||2 ha, bi2
Lo que termina la demostracion.

Las propiedades del producto vectorial implican los siguientes resultados.
DE CALDAS
1.4. PRODUCTO VECTORIAL
11
Proposici
on 1.4.2 Area de un paralelogramo en el espacio El area A de un parelelogramo
en el espacio determinado por dos vectores a y b esta dado por la siguiente formula:
A = ||a b||
(1.2)
Demostraci
on. Sea el angulo formado entre los vectores a y b como en la Figura 1.7
ab
a
Figura 1.7
Luego,
A = kakh = kakkbk sen .
(1.3)
Ademas por la identidad de Lagrange

ka bk2 =kak2 kbk2 ha, bi2
=kbk2 kbk2 (1 cos2 )
=kak2 kbk2 sen2 .
(1.4)
Lo que demuestra la proposicion
Ejemplo 1.4.2 Encontrar el area del triangulo que tiene como vertices los puntos de interseccion
del plano 2x + y + 3z = 6 con los ejes coordenados.
Soluci
on. Los puntos de corte del plano 2x + y + 3z = 6 con los ejes coordenados son (ver, Figura
1.8) A = (3, 0, 0, ) B = (0, 6, 0) y C = (0, 0, 2).
C = (0, 0, 2)
B = (0, 6, 0)
A = (3, 0, 0)
Figura 1.8
12
Se toman los siguientes vectores

AB = (3, 6, 0) y AC = (3, 0, 2)
con lo que
AB AC = (12, 6, 18)
y por lo tanto
1
1
1
504 = 3 14.
Area
= ||AB AC|| = [144 + 36 + 324]1/2 =
2
2
2
El problema que ha conducido a los resultados anteriores es el de encontrar una formula para determinar el volumen de un paraleleppedo en R3 . Este problema puede ser resuelto ahora de una forma
elegante.
Proposici
on 1.4.3 Volumen de un paraleleppedo. El volumen de un paraleleppedo determinado por los vectores a, b y c en el espacio puede calcularse mediante la formula

a1 a2 a3

V = |ha b, ci| = b1 b2 b3
c1 c2 c3
donde a = (a1 , a2 , a3 ), b = (b1 , b2 , b3 ) y c = (c1 , c2 , c3 ).
Demostraci
on. Sea el angulo formado por los vectores a b y c, como en la Figura 1.9.
ab
c
b
a
Figura 1.9
Por lo tanto, el volumen del paraleleppedo V es

V = (area de la base) h = ||a b|| ||c|| cos = |ha b, ci|.
X
Lo que demuestra la proposicion.
Ejemplo 1.4.3 El volumen del paraleleppedo determinado por los vectores a = (1, 2, 3), b =
(0, 1, 2) y c = (1, 2, 1) es el valor absoluto de

1 2 3

1
2 3
2
+
= 1 + 4 + 4 + 3 = 10
2 =
V = 0 1
2 1 1 2
1 2 1
Por lo tanto, V = 10u2
DE CALDAS
1.5. CURVAS REGULARES
13
Proposici
on 1.4.4 Sean
(t) = (1 (t), 2 (t), 3 (t))
y
(t) = (1 (t), 2 (t), 3 (t))
curvas parametrizadas diferenciables en un intervalo abierto I. Entonces

d
(t) (t) = (t) (t) + (t) (t).
dt
para todo t I
Demostraci
on. Es un ejercicio simple.
1.5.
(1.5)
Curvas regulares
Sea : I R3 una curva parametrizada diferenciable. Para cada t I donde (t) 6= 0 existe una
recta bien definida, que contiene el punto (t) y el vector (t), esta recta recibe el nombre de recta
tangente de en t. Para el estudio de la geometra diferencial de una curva es importante que exista
tal recta tangente en cualquier punto de la curva. Si (t) = 0 entonces se dice que t es un punto
singular de
Definici
on 1.5.1 Una curva parametrizada diferenciable : I R3 se dice regular si (t) 6= 0
para todo t I.
De ahora en adelante se consideran curvas parametrizadas diferenciables regulares y por simplicidad
se omite la palabra diferenciable.
1.6.
Longitud de arco
Sea t I, la longitud de arco de una curva parametrizada regular : I R3 desde el punto t0 es

por definicion:
Z t
s(t) =
k (t) k dt
(1.6)
donde k (t) k=
t0
[x (t)]2 + [y (t)]2 + [z (t)]2 .
Es la longitud de arco del vector (t). Como (t) 6= 0, la longitud de arco s es una funcion
diferenciable y si tiene:
ds
=k (t) k
(1.7)
dt
Puede suceder que el parametro t ya sea la medida de longitud de arco desde alg
un punto. En este
caso:
ds
=k (t) k= 1
dt
14
Esto es, el vector velocidad tiene longitud de arco igual a 1. Reciprocamente, si :

k (t) k= 1,
entonces:
s=
t
t0
dt = t t0 .
(1.8)
y t es entonces la medida de longitud de arco para medida desde alg

un punto t0 . En resumen: el
parametro t es la medida de longitud de arco desde alg
un punto si y solo si k (t) k= 1.
para simplificar la exposicion se restringe a curvas parametrizadas por la longitud de arco, esta es
k (t) k= 1. Pero primero veamos:
Teorema 1.6.1 Sea : I R3 una curva regualar. Entonces existe una reparametrizacion por
longitud de arco para definida por
(s) = (t(s))
donde t(s) es la funcion inversa de la funcion longitud de arco asociada con .
Demostraci
on.
Por el teorema fundamental del calculo, cualquier funcion de longitud de arco s de satisface:
Z
d t
ds
(t) = s (t) =
k (t) k dt =k (t) k
(1.9)
dt
dt t0
es siempre positiva. El
Puesto que es una curva regular (t) 6= 0 para todo t y por lo tanto ds
dt
teorema de la funcion inversa del calculo implica que t s(t) posee inversa s t(s) y
dt
=
ds s(t)
ds
dt t(s)
Ahora, se define por (s) = (t(s)). Entonces por la regla de la cadena:

(s) = (t(s))
dt
.
ds
Por lo tanto
k (s) k=k (t(s))
dt
dt
dt
ds
k=
k (t(s)) k= (s) (t(s)) = 1
ds
ds
ds
dt
X
Ejemplo 1.6.1 Obtener una reparametrizacion por longitud de arco de la helice

x(t) = (a cos t, a sen t, bt).
DE CALDAS
1.6. LONGITUD DE ARCO
Soluci
on
Como
s = s(t) =
||x (t)||dt =
entonces la funcion inversa de s es
(a2 + b2 )1/2 dt =
15
a2 + b2 t,
s
a2 + b 2
y por el teorema anterior la reparametrizacion de x por longitud de arco es
t = t(s) =
x(t(s)) = a cos
Ejemplo 1.6.2 Dada la circunferencia

s
s
bs
, a sen
,
.
a2 + b 2
a2 + b 2
a2 + b 2
x(t) = (a cos , a sin ),
Introducir a lo largo de ella el parametro t = tan 4 .

Soluci
on.
Por las identidades relativas al angulo medio se obtiene
+ sen4 6 cos2 sen2

4
4
4
4
2
tan
1
1
= 4 +
6 2 4 .
4
sec 4
csc 4
sec 4
cos = cos4
Usando las identidades

tan2 t + 1 = sec2 t y
se obtiene
cos =
cot2 t + 1 = csc2 t
t4
6t2
t4 6t2 + 1
1
+
=
.
(t2 + 1)2 (t2 + 1)2 (t2 + 1)2
(t2 + 1)2
Analogamente
cos3 sen3 cos

4
4
4
4
4t
t3
= 2
(t + 1)2 (t2 + 1)2

4t(1 t2 )
.
= 2
(t + 1)2
sen =4 sen
Por lo tanto
t4 6t2 + 1 4t(1 t2 )
x(t) = a 2
,b 2
.
(t + 1)2
(t + 1)2
16
1.7.
Teora local de curvas parametrizadas por longitud de arco
Se presentan los resultados principales que se usaran posteriormente. Para tal efecto, sea : I =
(a, b) R3 una curva parametrizada por la longitud de arco, Esto es,
1 = || (s)||,
(s I),
entonces || (s)|| mide la razon de cambio en el angulo que hacen los vectores tangentes, en una
vecindad, con la tangente en s.
(s)
(s)
Figura 1.10
por lo tanto, || (s)|| proporciona una medida de rapidez con que la curva se aleja de la tangente en
s, en una vecindad de s.
Definici
on 1.7.1 Sea : I = (a, b) R3 una curva par
ametrizada por la longitud de arco s I :
El n
umero || (s)|| = k(s) se llama curvatura de en s, y el vector k(s) = (s) = k(s)n(s) con
knk = 1 se llama vector curvatura.
Ejemplo 1.7.1 Si es una linea recta, entonces
(s) = us + v
donde u y v son vectores constantes de R3 .
Naturalmente, ||u|| = 1 para que la recta este parametrizada por la longitud de arco y as (s) = 0.
Recprocamente, si k = 0 = k (s)k, entonces por simple integracion (s) = us + v y la curva es una
lnea recta.
Notese que por el cambio de orientacion el vector tangente cambia de direccion, esto es si (s) =
(s), entonces
d(s)
d(s)
d
=
=
,
d(s)
d(s)
d(s)
por lo tanto, (s) y la curvatura son invariantes bajo un cambio de orientacion.
DE CALDAS
DE LA CURVATURA
1.8. EXPRESION
17
Ejemplo 1.7.2 Sea : I R2 la circunferencia de radio 1, esto es,

s (, 2 + ),
(s) = (cos s, sin s),
entonces (s) = ( cos s, sen s), esto es, || (s)|| = 1 = k.

Ejemplo 1.7.3 Calcular la curvatura de la helice circular de ecuaciones
s
y = a sen ,
c
s
x = a cos ,
c
con < s < , c =
z=
bs
c
a2 + b 2 .
Soluci
on. Como
k(x, y, z) k =
a2 b 2
+
c2 c2
1/2
= 1,
entonces la helice esta parametrizada por la longitud de arco, luego.

a
s a
s b a
s
a
s
(x, y, z) = ( sen , cos , ) = 2 cos , 2 sin , 0
c
c c
c c
c
c c
c
luego
k=
1.8.
a
a
a2
= 2 = 2
.
4
c
c
a + b2
Expresi
on de la curvatura en funci
on de un par
ametro cualquiera
Teorema 1.8.1 Sea : I R3 una curva parametrizada regular (no necesariamente por longitud
de arco) y : J R3 una reparametrizacion de (I) por la longitud de arco medida desde t0 I.
2
Sea t = t(s) la funcion inversa de la funcion longitud de arco s. Si d
= , ddt2 = , etc. Entonces
dt
(a) se tiene que
dt
ds
1
,
|| ||
d2 t
ds2
i
= h||,
||4 .
(b) La curvatura
k(t) =
k k
|| ||3
Demostraci
on.
(a) Bajo hipotesis (y usando el Teorema de la funcion invesa)
1
1
dt
= ds =
.
ds
|| ||
dt
(1.10)
18
Tambien
s

d
d
1
d2 t
1
=
=
2
ds
ds || ||
ds h , i

1 1 1/2
2 h , i dt
=
2 h , i
h , i2 ds
|| || h , i 1
=
ds
|| ||4
dt
h , i
=
|| ||4
(b) Como admite una reparametrizacion por la longitud de arco medida desde t0 I, t s(t),
con inversa s t(s). Ver Figura 1.11
(t)
(s)
t = t(s)
s = s(t)
s
Figura 1.11
entonces se escribir (t) = (t(s)) = (s), con lo que (t) = (s(t)), luego
=
y as
d ds
d
=
dt
ds dt

d2 ds 2 d d2 s
d d ds d d2 s
+
2 = 2
.
+
=
dt dt dt
ds dt
ds
dt
ds dt2
Ahora,
#
" 2 2
2
d
d
d
ds
ds
d
s
=
ds dt
ds2 dt
ds dt2
3

ds
d d2
,
2
=
ds
ds
dt

DE CALDAS
(1.11)
DE LA CURVATURA
1.8. EXPRESION
como
19
d2
= k n y ||n(s)|| = 1
ds2
se obtiene
3
ds
d
,
n k
=
ds
dt
luego
h , i = k
esto es,
ds
dt
(1.12)
6
|| ||2
k =
.
|| ||6
2
Lo que muestra que
|| ||
k(t) =
|| ||3
X
Ejemplo 1.8.1 Calcular la curvatura de la curva dada por

(t) = (t2 , cos(t), sin(t)),
0<t<
Soluci
on. Como
= (2t, sin t, cos t) y
entonces
= (2, cos t, sin t),

i
j
k

cos(t)
= 2t sen(t)
2 cos(t) sen(t)
(1.13)
= (1,2t sin t + 2 cos t, 2t cos t + 2 sin t).
Con lo que
|| || =
4t2 + 1
y || || =
Por lo tanto
k(t) =
4t2 + 5.
4t2 + 5
.
(4t2 + 1)3/2
Ejemplo 1.8.2 Calcular la curvatura de la curva plana situada en el plano z = 0 dada por x =
x(t), y = y(t).
Solucion.
Sea (t) = (x(t), y(t), 0), entonces
p
= (x , y , 0), = (x , y , 0) y || || = x 2 + y 2 ,
20
por lo tanto
i
j
x
y
=
x y
as que
k
0 = (0, 0, x y y x ),
0
|| || = |x y y x |,
con lo que
k(t) =
|x y y x |
.
(x2 + y 2 )3/2
Ejemplo 1.8.3 calcular la curvatura de la curva dada en forma de coordenadas polares r = r().
Soluci
on.
Derivando con respecto a las formulas de cambio de variables
x = r() cos , y = r() sen
implican
dx
dr
= cos r sen
d
d
dy
dr
=
sen rcos
d
d
y volviendo a derivar
d2 r
dr
d2 x
= 2 cos 2 sen r cos
2
d
d
d
d2 r
dr
d2 y
=
sen + 2 cos r sen .
2
2
d
d
d
Como
k(t) =
|x y y x |
,
(x2 + y 2 )3/2
entonces
|x
y y
x| =(r cos r sin )(r sin + 2r cos r sin )
(r sin r cos )(r cos + 2r sin r cos )
=r2 + 2(r )2 rr
y
x 2 + y 2 = (r cos r sin )2 + (r sin r cos )2 = (r )2 + r2 ,
luego
k=
|r2 + 2(r )2 rr |
.
[r2 + (r )2 ]3/2
DE CALDAS

1.9. VECTOR NORMAL, PLANO OSCULADOR Y TORSION
1.9.
21
Vector normal, plano osculador y torsi

on
Considerese de nuevo : I R una curva regular parametrizada por la longitud de arco. En los
puntos donde k(s) 6= 0 el vector unitario n(s) en direccion de (s) esta bien definida mediante la
ecuacion
(s) = k(s)n(s)
(1.14)
como h (s), (s)i = 1, entonces h (s), (s)i = 0. Lo que muestra que (s) es normal a (s). Por
lo tanto, n(s) es normal a (s) y recibe el nombre de vector normal en s. El plano determinado
por el vector tangente unitario y el vector normal, es decir por (s) y n(s), recibe el nombre de
plano osculador en s. Ver Figura 1.12
t(s) = (s)
n(s)
Figura 1.12
Un plano donde k(s) = 0 el vector normal (y por lo tanto el plano osculador) no esta definido. En lo
que sigue, las curvas seran parametrizadas por la longitud de arco sin puntos singulares de orden 1
(esto es, (s) 6= 0). Se denota con
t(s) = (s)
(1.15)
el vector tangente unitario de en s (Obseve que se esta utilizando a t de dos maneras diferentes
una como parametro y ahora como vector tangente unitario). As
t (s) = k(s)n(s).
(1.16)
b(s) = t(s) n(s)
(1.17)
El vector
tiene las siguientes propiedades:

(a) b(s) es normal a t(s) y a n(s), por lo tanto, al plano osculador y recibe el nombre de vector
binormal en s, ver figura 1.13
22
b(s)
n(s)
t(s)
Figura 1.13
(b) La identidad de Lagrange implica
||b(s)||2 =||t(s) n(s)||2
=||t(s)||2 ||n(s)||2 ht(s), n(s)i
=1
(1.18)
(c) Como ||b(s)||2 = 1, entonces hb(s), b(s)i = 1 y as

hb (s), b(s)i = 0,
con lo que b (s) b(s).
(d) Puesto que
d
b(s) = t (s) n(s) + t(s) n (s) = t(s) n (s),
ds
entonces b (s) t(s), ver Figura 1.14.
b (s)
n (s)
t(s)
Figura 1.14
(e) Como n(s) t(s) y b(s) = t(s) n(s) se obtiene que
{t(s), n(s), b(s)}
forman una base de R3 para cada s anclado en (s), por lo tanto, al expresar
b (s) = a1 n(s) + a2 t(s) + a3 b(s)
DE CALDAS
(1.19)

1.9. VECTOR NORMAL, PLANO OSCULADOR Y TORSION
resulta
23
a1 = hb (s), n(s)i
a2 = 0
a3 = 0
con lo que b (s) es paralelo a n(s) y se puede escribir

b (s) = (s)n(s)
Como ||b(s)|| = 1 para todo s, entonces la longitud ||b (s)|| mide la razon de cambio del plano
osculador, en una vecindad de s, con respecto al plano osculador en s. As que ||b (s)|| mide que tan
rapido la curva se aleja del plano osculador en s, en una vecindad de s. Esto proporciona la definicion
siguiente.
Definici
on 1.9.1 Sea : I R3 una curva parametrizada por la longitud de arco, tal que (s) 6= 0,
s I. El n
umero (s) definida por b (s) = (s)n(s) se llama torsi
on de en s.
Ejemplo 1.9.1 Por definicion, la torsion de una curva regular contenida en R2 es cero.
Ejemplo 1.9.2 Sea : I R3 una curva regular parametrizada por la longitud de arco. es una
curva plana si y s
olo si = 0 y k 6= 0.
Soluci
on. Si es una curva plana, es decir (I) esta contenida en un plano, entonces el plano de
la curva coincide con el plano osculador y as = 0.
Reciprocamente se = 0 (k 6= 0) entonces
b (s) = n = 0n = 0
con lo que b(s) = b0 (constante en R3 ), por lo tanto
h(s), b0 i = h (s), b0 i
como (s) b(s) = b0 , entonces h (s), b0 i = 0. Por integracion
h(s), b0 i = c (constante).
Luego, para todo s1 y s2 se tiene
h(s2 ) (s1 ), b0 i = c c = 0.
Lo que demuestra que el vector con puntos externos (s1 ) y (s2 ) esta contenido en P (plano
ortogonal a bo ) para todo s1 , s2 esto es (I) P , es decir es una curva plana.
Ejemplo 1.9.3 Calcular la torsion de la helice vertical circular de ecuaci
on

s b
s
(s) = a cos , a sin , s
c
c c
con s R.
24
Soluci
on.
Claramente esta parametrizada por longitud de arco.

a
s a
s b
s
a
s
a
, (s) = 2 cos , 2 sen , 0 .

(s) = sen , cos ,
c
c c
c c
c
c c
c
Tambien
s
s
n = ( cos , sen , 0)
c
c
as que
b(s) = (s) n =
con lo que
b (s) =
por lo tanto
s
b
s a
b
sen , cos ,
c
c
c
c c
s b
s
b
cos , 2 sen , 0
2
c
c c
c
b
n
c2
b
b
=
c2
a2 + b 2
En contraste con la curvatura, la torsion puede ser positiva o negativa. El signo de la torsion tiene
una interpretacion geometrica que sera dada mas tarde.
Notese que al cambiar la orientacion, el vector binormal cambia de signo ya que b = t r. Sigue
entonces que b (s) y por lo tanto, la torsion permanece invariante bajo cambio de orientacion.
(s) =
1.10.
F
ormula de Frenet
A cada valor de el parametro s, se le ha asociado tres vectores ortogonales unitarios:

t(s),
n(s),
b(s)
donde t(s) = (s),
(s) = k(s)n(s) y b(s) = t(s) n(s). Estos tres vectores ortogonales unitaros
as formandos se conocen como triedro de frenet en s. Ahora bien (omitiendo el parametro s)
t = kn,
b = n
As que los vectores t y b quedan expresados en combinacion lineal de la base {t, n, b} de R3p R3
que proporciona informacion geometrca (curvatura k y torsion ) sobre el comportamiento de en
una vecidad de s. Otra informacion geometrica local la proporciona el calculo de n . Esto es, como
n = b t, entonces en el punto s se tiene
n = b t + b t = ( n) t + b (kn)
= (n t) + k(b n) = (b) + k(t n) n
= b + k(t) = kt + b
Como el producto vectorial satisface x (y z) = hx, yiy hx, yiz entonces
(t n) n = n (t n) = [hn, nit + hn, tin] = t.
DE CALDAS

1.11. EXPRESIONES DE LA TORSION
Por lo tanto,
o bien:

kn
t =
n = kt

b =
n
+ b
25
(1.20)

t
0 k
0
t
n = k 0
n
b
0 0
b
rmula de Frenet (por conveniencia se ha omitido la letra s).

se llama Fo
Se continua entonces con el estudio de la torsion para posteriormente poder estudiar de manera
directa e inversa las formulas de frenet.
1.11.
Expresiones de la Torsi
on
Teorema 1.11.1 (Torsi

on en funci
on del parametro arco.) Sea
: I = (a) R3
una curva parametrizada por la longitud de arco. entonces:
=
h , i
h , i
Demostraci
on. Se calc
ula h , i. Como = kn, entonces (omitiendo la letra s)
= k n + kn = k n + k(kt + b) = k n k 2 t + k b.
Tambien
= (kn) k n k 2 t + k b
= 0 k 3 (n t) + k 2 (n b)
= k 3 (n t) + k 2 (n b).
Pero n t = b y
asi que
con lo que
n b = n (t n) = hn, nit hn, tin = t + 0 = t,

= k 3 b + k 2 t,
h , i = ht, k 3 b + k 2 ti
= 0 + ht, k 2 ti
= k 2 ht, ti.
Luego
=
h , i
h , i
26
Teorema 1.11.2 (La torsi

on en funci
on de cualquier parametro). Si = (t), entonces se
verifica que
h , i
(1.21)
=
k k2
Demostraci
on. Para simplificar las expresiones sean
=
d
,
dt
d2
,
dt2
d3
dt3
d
,
ds
d2
,
ds2
... d3
= 3.
ds
al igual que
Entonces:
ds
= ,
dt
ds
dt
con lo que
= (
)
Como
= kn entonces:
= ( n)k
Calculando , en efecto:
=

d

ds 2
dt
2
ddt2s
dt
3
ds
... ds
+ 2
=
dt
dt
3
ds
... ds
=
+ 3
dt
dt

2
ds
dt
3

d2 s
ds d2 s
d3 s
2 +
2 + 2
dt
dt dt
dt
d2 s
d3 s
+
.
dt2
dt2
...
h , i = ht n, ik
3
ds
dt
Como
= kn, y n ,
entonces
d2 s
,
dt2
ds
dt
6
...
Ahora se calcula , en efecto (en variable s)
2
d
d
ds2
d(kn)
...
+ k n
=
=
= kn
ds
ds
Para clacular n,
se observa en el triedo de frenet que
b t = (t n) t = ht, tin ht, nit

DE CALDAS
(1.22)

1.11. EXPRESIONES DE LA TORSION
27
as que
bt=n
luego
n =
Con lo que
d(n)
= b t + b t
ds
h
i
...
= kn + k b t + b t .
Como b = n, n = b t; t = kn. Se tiene
...
= k [b (kn) + ( n) t] + kn
= k 2 (b n) k (n t) + kn
= k 2 (b n) + k (t n) + kn
como
b n = (t n) n
= n (t n)
= [hn, nit hn, tin]
= t
entonces
...
= k 2 t + k b + kn
Por lo tanto:
k
h , i = ht n, k t + k b + kni
6
ds
2
= hb, bi(k )
.
dt
Esto muestra que
h , i = k
y como
ds
dt
= k k , se obtiene
=
Como
ds
dt
ds
dt
6
6
h , i
.
k 2 k k6
k k2
,
k =
k k6
2
se obtiene
h , i
k k2
28
Ejemplo 1.11.1 Calcular la torsion de la helice dada en un par

ametro arbitario
(t) = (a cos t, a sen t, bt),
< t < .
Soluci
on: Como
(t) = (a cos t, a sen t, bt), = (a sen t, a cos t, b)
= (a cos t, a sen t, 0) = (a sen t, a cos t, 0),
entonces
= (ab sen t, ab cos t, a2 )
y por lo tanto
k k = a2 b2 sen2 t + a2 b2 cos2 t + a4 = a4 (a2 + b2 ).
Tambien
h , i = a2 b sen2 t + a2 b cos2 t = a2 b.
Con lo que
b
a2 b
=
.
a4 (a2 + b2 )
a2 + b 2
Teorema 1.11.3 Teorema fundamental de la teora local de curvas Dada las funciones diferenciables k = k(s) y = (s), s I, existe una curva parametrizada : I R3 tal que s es la
longitud de arco, k es la curvatura y es la torsion de . Adem
as cualquier curva , que satisface
las mismas condiciones, difiere de por un movimiento rigido; esto es, existe una transformacion
lineal ortogonal de R3 con determinante positivo y un vector c tal que
=+c
Una demostracion completa usa el Teorema de existencia y unicidad de soluciones de ecuaciones
diferenciales ordinarias, ademas que usa otros resultados de Geometra de superficies bi-dimensional.
Por tal motivo la prueba no se presentara en este momento. Ver, por ejemplo Do Carmo, Geometra
diferencial de curvas y superficies, pagina 309.
1.12.
Ejercicios
Curvas y producto vectorial

1. Encontrar una parametrizacion para cada una de las secciones conicas, las cuales son:
a) Parabola
b) Circunferencia
c) Elipse
d ) Hiperbola
2. La cicloide. Una cicloide es un lugar geometrico descrito por un punto fijo de una circunferencia
que rueda, sin resbalar, sobre el eje x del plano xy (en general sobre cualquier recta en el plano
x, y), como en la Figura 1.15
DE CALDAS
1.12. EJERCICIOS
29
C
D
a
P
O A
B
Figura 1.15
Observese que
OB = arco P B
y que las coordenadas del punto P son
x = OA = OB AB
y = AP = BC DC.
Calcular una parametrizacion de la cicloide.
3. Hallar el area de la Figura 1.16, poligono de vertices ABCDE, donde
A = (2, 0),
B = (1, 2),
C = (2, 1),
D = (0, 1),
E = (1, 3)
3
2
1
A
2
1
1
B
Figura 1.16
4. Demostrar que la distancia de un punto A = (x0 , y0 , z0 ) al plano ax + by + cz + d = 0 es
d=
|ax0 + by0 + cy0 + d|
a2 + b 2 + c 2
5. Calcular el punto A del plano 5x 14y + 2z + 9 = 0 que este mas proximo al punto B =
(2, 15, 7).
30
6. Hallar la ecuacion del plano paralelo a 2x y + 2z + 4 = 0 si el punto (3,2,-1) equidista de

ambos.
7. Dada la piramide de base ABCD y vertice E, donde A = (2, 0, 0), B = (3, 1, 0), C =
(0, 1, 0), D = (1, 0, 0) y E = (1, 1, 3), hallar:
(a)
El area de la cara ABE.
(b)
El area de la base.
(c)
El volumen del prisma.
(d)
La distancia entre las rectas EB y DC.
(e)
El valor de la altura.
8. Hallar el volumen del prisma determinado por los vectores

a = (1, 2, 1), b = (0, 1, 2) y c = (1, 2, 3)
9. Demostrar las siguientes propiedades del producto vectorial:
(a) ha b, ci = ha, b ci = hb, c ai
(b) (a b) c = ha, cib hb, cia.
Curvatura, torsi
on y pano osculador
10. Calcuar curvatura y torsion de
1
t
1
a) (t) =( (1 + t)3/2 , (1 t)3/2 , )
3
3
2
3
4
b) (t) =( cos t, 1 sen t, cos t)
3
5
3
2
b) (t) =(cos t, sen t, 0)
en donde el parametro tenga sentido.
11. Demostrar que la curva
(t) = (
1t
1 + t2
, t + 1,
)
t
t
es planar.
12. Demostrar que en las ecuaciones de Frenet - Serret, t, n y b son ortogonales uno al otro.
13. Sea (t) = (a cos t, a sen t, t), t R.
a) Reparametrizar por longitud de arco
b) Calcular la curvatura, torsion y el plano osculador en cada punto de .
DE CALDAS
1.12. EJERCICIOS
31
c) Sea (t) una curva con velocidad unitaria en R3 , y se asume que la curvatura k(t) es
no-cero para todo t. Se define una nueva curva por
(t) =
d (t)
.
dt
Demostrar que es regular y que, si s es la longitud de arco parametro de , entonces

ds
=k
dt
Probar que la cuevatura de es
1+
1/2
k2
14. Se considera la curva definida en forma implcita por F (x, y, z) = 0 G(x, y, z) = 0. Hallar la
expresion de la recta tangente en el punto (x0 , y0 , z0 ).
15. Hallar la recta tangente y el plano normal a la curva de ecuaciones x2 + y 2 + z 2 = 3, 9x2 +
4y 2 13z 2 = 0 en el punto (1, 1, 1).
16. Hallar la ecuacion del plano osculador de la curva
x = senh t,
y = cosh t,
z = 4t
en un punto generico a ella.

17. Probar que si todas las rectas tangentes a una curva que pasan por un punto fijo la curva es
una recta.
18. Calcular la expresion de la curvatura de la curva plana, situada en el plano z = 0, cuando su
expresion viene dada en
a) forma explcita y = f (x),
b) forma polar r = 3 sen .
19. Probar que si todas las tangentes a una curva son paralelas a un plano, entonces la curva es
planar.
20. Sea la curva x = x(s), y = y(s), z = 0 donde s es la longitud de arco. Probar que la curvatura
k verifica
k 2 = (x y y x )2
21. Dada la curva x4 2x2 y 2 xy 3 x2 + y 2 + xy = 0, z = 0, hallar la curvatura en x = 1 y
ordenada racional.
32
DE CALDAS
Captulo 2
Superficies: Teora y ejemplos elementales
2.1.
Introducci
on
Intuitivamente, se considera una superficie, como un conjunto de puntos del espacio que localmente
es como una vecindad del plano. Esto ocurre cuando la superficie es localmente la imagen de una
funcion suficientemente suave o diferenciable, es decir, regular desde una vecindad de un punto del
plano en puntos del espacio. Como lo que se necesita es extender y aplicar a superficies los metodos
del Calculo, se supone que la funcion es de clase C y ademas que la superficie tiene en cada punto
un plano tangente y por lo tanto, el rango de la matriz jacobiana de la funcion es dos. Como en
curvas regulares, las superficies tambien admiten representacion parametrica.
2.2.
Representaci
on param
etrica
Definici
on 2.2.1 Una representaci
on parametrica de clase C de un conjunto de puntos M de R3
es una funcion x = x(u, v) de un conjunto abierto U de R2 sobre M,
tal que
(a) x es de clase C en U,
(b) Si {e1 , e2 , e3 } es una base de R3 y
x(u, v) = x1 (u, v)e1 + x2 (u, v)e2 + x3 (u, v)e3 ,
entonces para todo (u, v) U se tiene:
Rango
x1
u
x2
u
x3
u
x1
v
x2
v
x3
v
=2
(2.1)
Se recuerda que x es de clase c (U ), si todas sus derivadas parciales existen y son continuas en U
y el rango de una matriz es el orden del menor, no-nulo, mas grande de la matriz. De esta forma, el
rango de la matriz anterior es 2, si y solo si uno de los siguientes determinantes:
33
CAPITULO 2. SUPERFICIES: TEORIA Y EJEMPLOS ELEMENTALES
34

x1

u

x2

u
es no nulo.
x1
v
x2
v

x1

u
,
x3

u
x1
v
x3
v

x2

u
,
x3

u
x2
v
x3
v
(2.2)
A las variables u y v se las denomina parametros. Ademas se denota una representacion parametrica
mediante x = x(u, v) y sus derivadas parciales con los simbolos:
xu =
x
,
u
xv =
x
,
v
xuu =
2x
,
2u
xuv =
2x
,
vu
(2.3)
Proposici
on 2.2.1 Sea U un conjunto abierto de R2 , entonces x = x(u, v), es una representaci
on
parametrica regular de U sobre M si y s
olo si:
(a) x es de clase C en U
(b) xu xv 6= 0, (u, v) U
Demostraci
on.
xu xv

=

=

e1
x1
u
x1
v
x1
u
x2
u
e2
x2
u
x2
v
x1
v
x2
v

e3
x3

u
x3

v

x1

e3 u

x3

u
x1
v
x3
v

x2

e2 + u

x3

u
x2
v
x3
v

e1

Las componentes de xu xv difieren de los menores de orden 2 2 de la matriz jacobiana para x, a

lo sumo en un signo; por lo tanto el rango de la matriz jacobiana de x es dos si y solo si xu xv 6= 0.
X
Lo que demuestra la proposicion.
Ejemplo 2.2.1 La ecuacion

x(u, v) = (u, v, u2 + v 2 )
es una funcion de R2 sobre el paraboloide z
continuas de todos los ordenes. Tambien :
e1
1
kxu xv k = kdet
0
= x2 + y 2 . Se observa que x tiene derivadas parciales
e2 e3
0 2u k = 4u2 + 4v 2 + 1 6= 0
1 2v
Con lo que x es una representacion parametrica regular de clase c para el paraboloide z = x2 + y 2

DE CALDAS
PARAMETRICA
2.2. REPRESENTACION
35
Ejemplo 2.2.2 Cuando se estudia geometra, una de las reflexiones importantes, es ver que sucede
en la esfera. Para tal efecto, se define

S 2 = (x, y, z) : x2 + y 2 + z 2 = 1
(2.4)
y por coordenadas esfericas se puede escribir (ver Figura 2.1):
x = (cos sin , sin sin , cos )
(2.5)
sen
S2
Figura 2.1
define una funcion del plano R2 de coordenadas (, ) sobre la esfera: x2 + y 2 + z 2 = 1. Al igual que
el ejemplo 1, x tiene derivadas parciales de todos los ordenes. Pero:

e1
e2
e3

0
kx xk = sin sin cos sin

cos cos sin cos sin
= k( cos sin2 , sin sin2 , sin cos )k

q
cos2 sin4 + sin2 sin4 + sin2 cos2
=
q
=
| sin4 + sin2 cos2 |
= |sin |
que es cero en = n, n Z. Esto es, x no es regular a lo largo de las rectas = n, n Z. Por lo

tanto, el dominio de x se debe restringir a la franja
< < ,
0<<
para que sea una representacion parametrica regular de clase C de S 2 {N, S}, donde N es el polo
norte y S el polo sur. (Ver Figura 2.2.)
36
= 0
= 0
= 0
= 0
x
Figura 2.2
La familia de curvas = 0 , de parametro se obtiene claramente z = cos 0 = constante dando
como resultado una circunferencia paralela al plano xy. Esta familia de curvas en S 2 reciben el nombre
de: paralelos de latitud. La familia de curvas = 0 de parametro se llaman : meridianos
de longitud.
Los meridianos de longitud son las intersecciones de la esfera con la familia de planos que
contienen el eje z. Para calcular la ecuacion de este plano, se calcula primero su vector normal,
esto es:

e1
e2
e3

0
1
n = 0

cos 0 sin 0 sin cos

= (sin 0 sin , cos 0 sin , 0)

D
E
Como la ecuacion del plano buscado es n, (x, y, z) = 0, esto es,
x sin 0 sin + y cos 0 sin = 0,
es decir:
x sin 0 + y cos 0 = 0
Los paralelos de latitud y los meridianos de longitud se cortan en angulos rectos ya que:
x x = h( sin sin , cos sin , 0), (cos cos , sin sin , sin )i
= sin sin cos cos + cos sin sin cos
=0
2.3.
Parametrizaciones locales
Es necesario observar que una representacion parametrica regular de clase C puede solamente cubrir
una parte de la superficie que se desea estudiar. Como resultara excesivo restringirnos a considerar
u
nicamente representaciones parametricas que sean inyectivos. Por tal motivo se presenta la siguiente
DE CALDAS
2.4. SUPERFICIES REGULARES Y EJEMPLOS
37
Definici
on 2.3.1 Parametrizaci
on Local. Sea U un conjunto abierto en R2 , y M R3 , la funci
on
: U M,
o el par
(U, )
se llama una parametrizacion local de M si

(a) es de clase C (U )
(b) es un homeomorfismo. Esto es x es inyectiva, continua con inversa continua.
(c) u v 6= 0,
(u, v) U.
(U ) recibe el nombre de vencidad coordenada.

La condicion (c), es equivalente a que d es 1 1 en cada punto p U. Ya que para = (x, y, z) la
dp es 1 1 si y solo si los vectores columnas de
x x
u v
y y
(2.6)
u v
z z
u v
son linealmente independientes (imagen directa e inversa de una transformacion lineal 1 1), equivalentemente, a que el producto vectorial.

6= 0
u
v
Lo que proporciona el siguiente
Lema 2.3.1 Sean U un conjunto abierto en R2 y : U M una funci
on. Entonces es una
parametrizacion local de M si y s
olo si
(b) es un homeomorfismo. Esto es x es inyectiva, continua con inversa continua.
(c) La diferencial de es uno a uno para todo (u, v) U.
2.4.
Superficies regulares y ejemplos
Definici
on 2.4.1 Se dice que un conjunto M R3 es una superficie regular si cada punto p M
existe un conjunto abierto de V de R3 y una parametrizacion : U V M de un conjunto abierto
U de R2 sobre V M R3 tal que (ver Figura 2.3)
(b) es un homeomorfismo. Esto es es inyectiva, continua con inversa continua.
38
(c) Para cada q, la diferencial dq : R2 R3 es uno a uno.

Es decir, un conjunto M R3 es una superficie regular si cada punto p M admite una parametrizacion local de clase C .
(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v))
z
M
(u, v)
p
(u, v)
U
y
u
Figura 2.3
1. Sea f : U R una funcion difernciable en un conjunto abierto U de R2 , entonces la grafica de

f, esto es, el subconjunto de R3 dado por
M = {(u, v, f (u, v)),
(u, v) U }
es una superficie regular.

En efecto, la funcion x : U R3 definida por
x(u, v) = (u, v, f (u, v))
es una parametrizacion de la grafica de f. Ademas su vencidad coordenada cubre cualquier
punto de M.
La condicion (a) se satisface inmediatamente.
La condicion (c) no es difcil ya que
(x,y)
(u,v)
= 1, es decir xu xv 6= 0
Finalmente x claramente es 1 1 y continua. Como x1 : Im(f ) R2 esta dada por

x1 (u, v, f (u, v)) = (u, v)
es uno a uno. Tambien es la restriccion a M de la funcion continua : R3 R2 dada por
(u, v, w) = (u, v), por lo tanto x1 es continua y uno a uno.
2. Sea

S 2 = (x, y, z) R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1 .
Usar coordenadas rectangulares para verificar que S 2 es una superficie regular.

Soluci
on. Primero, verifiquemos que x1 : U R3 definida con
p
(x, y) U
x1 (x, y) = (x, y, 1 x2 y 2 ),
DE CALDAS
39
donde U = {(x, y) R2 : x2 + y 2 < 1} , es una parametrizacion local de S 2 , por ser la imagen

de una funcion diferenciable.
Se puede ahora terminar de cubrir la esfera S 2 con parametrizaciones locales similares como
sigue
p
(x, y) U
x2 (x, y) = (x, y, 1 x2 y 2 ),
entonces x1 (U ) x2 (U ) cubre S 2 menos el ecuador, usando los planos xz y zy, se define las
siguientes parametrzaciones
x3 (x, z) = (x,
1 x2 y 2 , z),
Con U1 = {(x, z) R2 : x2 + z 2 < 1} y

p
x5 (y, z) = ( 1 y 2 z 2 , y, z),
x4 (x, z) = (x,
x6 (y, z) = (
1 x2 y 2 , z)
p
1 y 2 z 2 , y, z)
Con U2 = {(y, z) : y 2 + z 2 < 1}. Estas 6 parametrizaciones cubren completamente a S 2 , ver

Figura 2.4. Por lo tanto,S 2 es una superficie regular.
S2
Figura 2.4
3. El Elipsoide
x2 y 2 z 2
+ 2 + 2 =1
a2
b
c
es una superficie regular y se cubre al igual que la esfera S 2 , por
cp 2 2
cp 2 2
x1 (x, y) = (x, y,
a b b2 x2 a2 y 2 ), x2 (x, y) = (x, y,
a b b 2 x 2 a2 y 2 )
ab
ab
con U1 = {(x, y) : b2 x2 + a2 y 2 < a2 b2 },

b 2 2
x3 (x, z) = (x,
a c c2 x2 a2 z 2 ),
ac
con U2 = {(x, z) : c2 x2 + a2 z 2 < a2 c2 } y con

ap 2 2
x5 (y, z) = (
b c c2 y 2 b2 z 2 , y, z),
bc
con U3 = {(y, z) : c2 y 2 + b2 z 2 < b2 c2 }.
x4 (x, z) = (x, y,
x6 (y, z) = (
bp 2 2
a c c 2 x 2 a2 y 2 )
ac
ap 2 2
b c c2 y 2 b2 z 2 , y, z)
bc
40
4. El hiperboloide de dos hojas

x2 y 2 + z 2 = 1
es una superficie regular.
En efecto (ver Figura 2.5),
z
y
x
Figura 2.5
como
z=
Entonces se toma U = R2 y as
1 + x2 + y 2 .
1 + x2 + y 2 ),
p
x2 (x, y) = (x, y, 1 + x2 + y 2 ),
x1 (x, y) = (x, y,
(x, y) U
(x, y) U
Ahora se observa que es un par de parametrizaciones que cubren al hiperboloide de dos hojas
ya que en ambos casos es la imagen de funciones continuamente diferenciable.
Un Lema que en ocaciones es de gran utilidad es el siguiente
Lema 2.4.1 Sea p un punto de una superficie regular y sea : U R2 R3 una funci
on con
p (U ) que satisface las condiciohnes (a) y (c) de la definicion de superficie regular. Si es 1 1,
entonces 1 es continua.
Demostraci
on. Se escribe
(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)),
(u, v) U
y sea q U , por la condicion (a) y (c), se puede admitir, intercambiando los ejes coordenados si es
necesario, que
(x, y)
6= 0
(u, v)
Sea : R3 R2 la proyeccion (x, y, z) = (x, y). Entonces : R2 R2 y
DE CALDAS
J( ) =
41
(x, y)
6= 0
(u, v)
(2.7)
y por el teorema de la funcion inversa, se obtiene vecindades V1 de q en U y V2 de (q) en R2 tal

que : V1 V2 es un difeomorfismo sobre V2
Se asume que es 1 1. Entonces restringido a (V1 ) y como:
1 = ( )1 ,
entonces 1 es continua como composicion de funciones continuas. Como q es arbitrario, 1 es
X
continua en (U ).
Ejemplo 2.4.1 Considerese S 2 = {(x, y, z) : x2 + y 2 + z 2 = 1} y

(, ) = (cos sin , sin sin , cos )
sus coordenaadas esfericas. Ya se sabe que (U ) cubre a S 2 {N, S} si U = {(, ) : 0 < < , 0 < < } .
Entonces para que sea una parametrizacion regular de S 2 solo se necesita redefinir el dominio de
para que sea 1 1 y entonces aplicar el Lema anterior. Pero, para que esto suceda se toma

V = (, ) : 0 < < 2, 0 < <
Ademas observese que (V ) cubre a S 2 C donde C es la semi-circunferencia

C = (x, y, z) S 2 : y = 0, x 0 .
Se nota que (u, v) solo omite una semi-circunferencia de S 2 (incluyendo los dos polos) y que S 2 se
puede cubrir con sus dos vecindades coordenadas de este tipo.
Ejemplo 2.4.2 El elipsoide
x2 y 2 z 2
+ 2 + 2 =1
a2
b
c
Es una superficie regular vista como sigue, se hace X = xa , Y = ay , Z =
z
a
y se obtiene
X2 + Y 2 + Z2 = 1
Usando una parametrizacion en coordenadas esfericas se tiene
X = cos sin ,
Y = sin sin ,
Z = cos
Con U = {(, ) : 0 < < 2, 0 < < }

Esto es
(x, y, z) = (a cos sin , b sin sin , c cos ),

con U = {(, ) , 0 < < 2, 0 < < } . Y como en S 2 , esta es una parametrizacion local que
cube el elipsoide, excepto una semi-elipse incluyendo los polos. Para poder cubrir todo el elipsoide
se necesita otra carta similar.
42
Ejemplo 2.4.3 (El cilindro) En R3 la ecuacion x2 + y 2 = a2 para a > 0, representa un cilindro de

base circular con generatrices paralelas al eje 0z (ver Figura 2.6).
z
y
x
Figura 2.6
Se puede obtener un sistema de ecuaciones parametricas a partir de las coordenadas polares, as:
como x2 + y 2 = a2 entonces:
x = a cos ,
Con 0 2. por lo tanto,
y = a sin
(, ) = (a cos , a sin , )
Con 0 < < 2 y < < es una representacion local del cilindro. Para ver que se trata de
una parametrizacion regular del cilindro, se procede as:
es de clase c , pues sus componentes lo son.
Es facil ver que es 1 1 cuando 0 < < 2 y < < y que 1 es continua.
La dierencial de es 1 1, ya que

i
j
k

= k a sin a cos 0

0
0
1
p
a2 cos2 + a2 sin2
=
= a2
Ejemplo 2.4.4 (Superficie de Revoluci

on) Sea M R3 el conjunto obtenido al rotar una curva
plana regular C alrededor de un eje en el plano que no intersecta la curva.
Se tomara el plano xz como plano de la curva y el eje z como eje de rotacion. Sea
x = f (v),
z = g(v),
a < v < b,
f (v) > 0
la parametrzacion de la curva regular (ver Figura 2.7)

DE CALDAS
43
z
Eje de rotaci
on
(f (v), g(v))
Meridiano
y
Paralelo
u
Figura 2.7
se observa que si (x, y, z) M, entonces

z = g(v),
a<v<b
y tambien
x = f (v) cos u,
y = f (v) sen u

Con 0 < u < 2, v (a, b). Y si U = (u, v) R2 : 0 < u < 2, a < v < b ,
(u, v) = (f (v) cos u, f (v) cos u, g(v)),
(u, v) U
(2.8)
es una representacion parametrica del solido de revolucion generado por la curva C. La idea ahora
es demostrar que (U, ) es una parametrizacion local regular del solido de revolucion M. En efecto.
Claramente es diferenciable
La diferencial de , d es inyectiva. Pues,

i
j
k

x x

u v = f (v) sin u f (v) cos u 0
f (v) cos u f (v) sin u g (v)

= f (v)g (v) cos u, f (v)g (v) sin u, f (v)f (v)
q
[f (v)g (v)]2 + [f (v)f (v)]2
=
= |f (v)| k(f (v), g(v)) k 6= 0
es un homeomorfismo. En efecto, primero se demostrara que x es 1 1, como (f (v), g(v)) es una

parametrizacion de la curva regular C, entonces dado z y x2 + y 2 = [f (v)]2 , se determina de manera
u
nica v. esto hace que sea 1 1. Se hace notarpque, como (f (v), g(v)) es una parametrizacion
regular de C, v es una funcion continua de z y de x2 + y 2 , por lo tanto, una funcion continua de
(x, y, z).
Para demostrar que 1 es continua solo resta demostrar que u es una funcion continua de (x, y, z).
Para ver esto, observese que si u 6= (y usando que f (v) 6= 0) se obtiene
44
u
u
u
sen
2 sen cos
u
2 =
2
2 = sen u
=
tan
u
u
2
1 + cos u
cos
cos2
2
2
y
y
y
f (v)
p
=
x = f (v) + x =
x + x2 + y 2
1+
f (v)
Con lo que
u = z tan1
y
p
x + x2 + y 2
Por lo tanto, si u 6= , u es una funcion continua de (x, y, z).
Usando el procedimiento, inmediatamente anterior, pero con cot u2 y u en un intervalo peque

no
alrededor de , se obtiene
u = 2 cot1
y
p
x + x2 + y 2
as que, u es una funcion continua de (x, y, z). Esto muestra que 1 es continua y completa, la
verificacion del ejemplo.
2.5.
Superficie regular de dimensi

on k o ksuperficie
El concepto de superficie regular admite, sin ning

un tipo de complicacion, una generalizacion a
dimensiones mas altas, pero a
un manteniendo un espacio ambiente:
Definici
on 2.5.1 Un subconjunto M Rn es una superficie regular de dimensi
on k o simplemente
una ksuperficie regular si para cada p M, existe un conjunto abierto V de p en Rn y una funci
on
x : U Rk V M,
de un abierto U de Rk en V M tales que
(a) x es un homeomorfismo diferenciable;
(b) la diferencial, (dx)q : Rk Rn , es inyectiva para todo q U.
El par (U, x) recibe el nombre de parametrizacion de M alrededor p; como tambien a x(U ) se le dice
una vecindad coordenada de p.
Observaciones
Sea M es una ksuperficie y p M.
DE CALDAS
K O KSUPERFICIE
2.5. SUPERFICIE REGULAR DE DIMENSION
45
(a) En la practica, se dice que (U, x) es una parametrzacion de M en p indicando las coordenadas
de U en Rk que se van a usar, por ejemplo, (U, x) es una parametrizacion de M en p con
coordenadas x1 , , xk .
(b) Como cada punto de p M esta una vecindad coordenada de M, entonces existe una familia
de parametrizaciones F = {(Ui , i )}, tal que
[
i (Ui ) = M
i
y a la familia F se le conoce con el nombre de Estructura diferenciable para M.

Ejemplo 2.5.1 La imagen de una funci
on diferenciable es una ksuperficie regular. En
efecto, sea un conjunto abierto de Rk y f : Rm una funcion diferenciable. Entonces la imagen
de f es el conjunto:
o

Im(f ) = (x1 , , xk , f1 (x), , fm (x)) : x = (x1 , , xk ) ,
y como se observa : Rk Im(f ) dada por
(x1 , , xk ) = (x1 , , xk , f1 (x), , fm (x))

es diferenciable con inversa diferenciable y (Rk ) = Im(f ). Esto es Im(f ) es una ksuperficie regular
con una sola parametrizacion.
Ejemplo 2.5.2 La esfera de dimensi
on n. Sea M = S n , la esfera de radio 1, dada por
S n = {(x1 , , xn , xn+1 ) : x21 + + x2n + x2n+1 = 1}
y se construira una biyeccion f de la siguiente manera: Se proyectan los puntos de la esfera desde el
polo norte sobre Rn Rn {0}, entonces a cada punto de la esfera le corresponde un punto sobre
Rn , con excepcion del polo norte y a cada punto de Rn le corresponde un punto sobre la esfera y solo
uno. Esta correspondencia se denomina proyeccion estereografica (ver, Figura 2.8, caso n = 2).
N
Figura 2.8, caso n = 2

46
La proyeccion estereografica se puede expresar analticamente como sigue: sea N = (0, , 1) (polo
norte); se conecta cualquier punto Y = (y1 , , yn , 0) de Rn con N por medio de una recta y se
observa que esta recta corta a la esfera S n en un u
nico punto P = (x1 , , xn , xn+1 ).
La ecuacion de la esfera es
x21 + + x2n + x2n+1 = 1.
(2.9)
Como los puntos N, P y Y son colineales se debe tener N P = tN Y para alg

un n
umero real t 6= 0,
de donde
x1 = ty1 ,
x1
y1 = ,
t
x2 = ty2 , , xn = tyn , xn+1 = 1 t,

x2
xn
y2 = , , yn =
, 1 xn+1 = t,
t
t
como x21 + +x2n +x2n+1 = 1 se obtiene que t = 2/(1+y12 + +yn2 ). Luego la proyeccion esterografica
es la funcion

f : Rn S n N ; f (y1 , , yn ) = (ty1 , , tyn , 1 t),
y su funcion inversa f 1 es
dada por la formula
f 1 : S n {N } Rn
1
(x1 , , xn ).
1 xn+1
Para cubrir el polo norte, se hace necesario proyectar desde otro punto de la esfera, por ejemplo,
desde el polo sur, esto es, si S = (0, , 0, 1) y P = (x1 , , xn+1 ) S n , con P 6= S, entonces la
proyeccion desde el polo sur esta dada por

g : Rn S n S ; g(y1 , , yn ) = (ty1 , , tyn , t 1).
f 1 (x1 , , xn+1 ) =
con t = 2/(1 + y12 + + yn2 ). Ademas

g 1 : S n S Rn ;
g 1 (x1 , , xn+1 ) =
1
(x1 , , xn ).
1 + xn+1

Tomando V1 = Rn = V2 , entonces la coleccion (V1 , f ), (V2 , g) satisface
(b) S 2 = f (V1 ) g(V2 ),
(a) f y g son homeomorfismos (y ademas diferenciables)

(c) Inmediatamente se tiene que d f |q y d g|q son 1-1 para todo q Rn .

Ademas, se oserva que si f (V1 ) g(V2 ) = S n N, S = W es no vaco y es un conjunto abierto en
la Topologa de subespacio sobre S n , tambien f 1 g esta dada por
1
(y1 , , yn )
+ + yn2

que es una funcion diferenciable de Rn (0, , 0) sobre Rn (0, , 0) . Esta propiedad se
trata en la siguiente seccion.
f 1 g(y1 , , yn ) =
y12
DE CALDAS

2.6. CAMBIO DE PARAMETRO
2.6.
47
Cambio de par
ametro
En la mayora de los casos los puntos de una superficie regular estan en varias parametrizaciones o
vecindades coordenadas, por ejemplo, esto sucede en el caso de la esfera S 2 . Cada punto del interior del
primer octante pertenece, por lo menos, a dos vecindades coordenadas. Por lo tanto, se hace necesario
que los puntos de una superficie no dependan de la escogencia de una parametrizacion. Esto es, si un
punto p de una superficie esta en dos vecindades coordenadas se debe tener un procedimiento para
pasar de una parametrizacion a la otra. Esto es asegurado por la siguiente proposicion.
Teorema 2.6.1 (Cambio de par
ametro) Sea p un punto de una ksuperficie regular M, y sean
k
k
x : U R M, y : V R M dos parametrizaciones de M en p tal que p x(U ) y(V ) = W.
Entonces el cambio de coordenadas
h = y 1 x : x1 (W ) y 1 (W )
es un difeomorfismo (ver Figura 2.9). Esto es h es diferenciable y tiene funci
on inversa h1 diferenciable.
W
x(U )
y(V )
M
x
R
R
h = y 1 x
U
x1 (W )
V
y 1 (W )
Rk1
Rk1
Figura 2.9
De esta forma x = y h e y = x h1 .
Demostraci
on. Es una aplicacion del Teorema de la Funcion Inversa. En efecto, h = y 1 x es un
homeomorfismo, ya que es compuesta de dos homeomorfismos. Situacion que no se puede concluir,
por argumento analogo, que h sea diferenciable, ya que y 1 no necesariamente esta definida en un
subconjunto abierto de alg
un RN y a
un no se conoce cual es el significado de una funcion diferenciable
sobre M.
El procedimiento es como se muestra a continuacion. Sean r x1 (W ) y q = h(r). Si
(u1 , , uk ) V Rk ,
(v1 , , vn ) Rn
48
y sea
y(u1 , , uk ) = (v1 (u1 , , uk ), vn (u1 , , uk ))
una parametrizacion de M, entonces la diferencial de y en cualquier punto de su dominio tiene rango
k y por lo tanto, se puede asumir, renombrando los ejes si es necesario, que
(v1 , , vk )
(q) 6= 0.
(u1 , , uk )
Se extiende y a la funcion F : V Rnk Rn definida por (por comodidad se escribe u =
(u1 , , uk )):
F (u1 , , uk , tk+1 , , tn ) = (v1 (u), , vk (u), vk+1 (u) + tk+1 , , vn (u) + tn ),
donde (u1 , , uk ) V, ti R. Es claro que F
por un calculo simple, se obtiene

v1
v1

u1
uk
.
..
..
.

vk
v
k

u
u
k
det dFq = v 1
vk+1
k+1
u1
uk
.
..
..
.

vn
v
n

u
u
1
es diferenciable y que la restriccion F |V {0} = y, y

0
..
.
0
1
..
.
0

0
..
.

0
= (v1 , , vk ) (q) 6= 0.

(u1 , , uk )
0
..
.

1
q
En estas condiciones es posible entonces aplicar el Teorema de la Funcion Inversa, que garantiza la
existencia de un par de conjuntos abiertos V1 de y(q) en Rn y V2 de q 0 en Rn tal que F es un
difeomorfismo.
Por la continuidad de x, existe un conjunto abierto U1 de r V tal que x(U1 ) V1 . Notese que,
sobre U1 , h|U1 = F 1 x|U1 es una composicion de funciones diferenciables. De esta manera, se puede
aplicar la regla de la cadena para concluir que h es una funcion diferenciable en r : Como r es
arbitrario, entonces h es diferenciable sobre x1 (W ).
El mismo argumento se le puede aplicar para demostrar que h1 es una funcion diferenciable y as h
X
es un difeomorfismo.
Observaciones
Sea M una ksuperficie contenida en Rn y F = {(Ui , i )} una estructura diferenciable sobre M.
(a) Si (Ui , i ) y (Uj , j ) son elementos de F con p i (Ui ) j (Uj ) = W, entonces el teorema de
cambio de parametro dice que
1
1
h = 1
i j : i (W ) j (W )
DE CALDAS
2.7. SUPERFICIES OBTENIDAS POR VALORES REGULARES
49
es un difeomorfismo. Es decir, si las coordenadas de (Ui , i ) y (Uj , j ) son x1 , , xk y y1 , , yk

respectivamente, entonces h se representa por las funciones
y1 =y1 (x1 , , xk )
..
.
yk =yk (x1 , , xk )
(2.10)
y para cada q en el dominio de h,

(y1 , , yk )
6= 0.
(x1 , , xk )
(b) La prueba del teorema de cambio de parametro, garantiza que para cada una de las parametrizaciones (Ui , i ), existe un subconjuntos abiertos de la forma Ui Rnk del espacio euclideo
Rn y una funcion Fi : Ui Rnk Rn tal que Fi es un difeomorfismo de una vecindad abierta
nk
de 1
sobre una vecindad abierta de p M Rn , con Fi Ui = i . Lo que
i (p) Ui R
indica que cada 1
es diferenciable.
i
(c) A la familia {(Vi , i )}, donde Vi = i (Ui ) y i = 1
i , se conoce un atlas para M y al par
(Vi , i ) una carta.
(d) En general se puede trabajar con atlas o estructura diferenciable, o bien, con parametrizaciones
o cartas, siempre que exista la suficiente claridad de la forma como se desea trabajar.
2.7.
Superficies obtenidas por valores regulares
Definici
on 2.7.1 Una funcion diferenciable
F : A Rn Rm
definida en un conjunto abierto A de Rn se dice que tiene en p A un punto critico si dFp : Rn Rm
no es sobreyectiva. La imagen F (p) Rm de un punto critico se llama valor critico. Un punto de
Rm se dice valor regular si no es un valor critico.
La teminologa se motiva desde el caso particular en que f : A R R es una funcion de valor
real en una variable real. Un punto p A es critico si f (p) = 0, esto es, la diferencial dfp envia
todo vector de R en cero, lo que implica que la dfp no es sobreyectiva. Tambien notese que cualquier
a 6 f (A) es trivialmente un valor regular.
Si f : A Rn R es una funcion diferenciable y p = (p1 , , pn ), entonces la diferencial dfp

aplicado al vector ei = (0, , 0, xi , 0, , 0) se obtiene calculando el vector tangente en f (p) a la
curva
xi f (p1 , , pi1 , xi , pi+1 , , pn )
50
y entonces
f
(p),
xi
Se concluye que la matriz asociada con dfp relativo a la base
dfp (ei ) =
e1 = (1, 0, , 0), , en = (0, , 0, 1)

es dada por
f
f
x1
xn p
Notese, por lo menos en este caso, que la dfp no es sobreyectiva es equivalente a que
dfp =
, ,
f
f
(p) = =
(p) = 0
x1
xn
Por lo tanto, a f (A) es un valor regular de f : A R3 R si y solo si
f
6= 0,
xi
para alg
un i = 1, , n
en cada uno de los puntos de la imagen inversa

f 1 (a) = {(x1 , , xn ) A : f (x1 , , xn ) = a}.
De igual manera, si f = (f1 , , fm ) : A Rn Rm y a A es un valor regular de f (con lo que
n m), p f 1 (a) e indicando con
q = (x1 , , xk , y1 , , ym ) Rn=m+k ,
entonces si a es un valor regular de f implica dfp es sobreyectia, con lo que se puede suponer (haciendo
una reordenacion de las variables si es necesario) que
(f1 , , fm )
(p) 6= 0,
(y1 , , ym )
ya que el rango de de la diferencial de f en p es m.
Teorema 2.7.1 Si f : A Rn Rm es una funcion diferenciable y a f (A) es un valor regular
de f, entonces f 1 (a) es una superficie regular de dimensi
on k = n m.
Demostraci
on. Sea p f 1 (A). Se hace la siguiente notacion
x = (x1 , , xk ), y = (y1 , , ym ),
(x, y) = (x1 , , xk , y1 , ym )
a = (a1 , , am )
y f (x, y) = (f1 (x, y), , fm (x, y)) denota a la funcion f.
Como a es un valor regular de f. se asume, reordenando los ejes si es necesario, que

(f1 , , fm )
(p) 6= 0
(y1 , , ym )
DE CALDAS
51
en p. Se define la funcion F : A Rn Rn por

entonces

F (x, y) = x1 , , xk , f1 (x, y), , fm (x, y) ,
0
0
0

..
..
..
..
.
.
.
.

0
1
0
0

f1 f1
f1 (f1 , , fm )
f
(p) 6= 0
det(dFp ) = 1
=
x1
(y1 , , ym )
x
y
y
k
1
m
.
..
..
..
..
.
.
.

fm
f
f
f
m
m
m

x
xk y1
ym
1
El teorema de la funcion inversa garantiza la existencia de conjuntos abiertos U de p y V de F (p)
tal que F : U V es un difeomorfismo. Y sigue que F 1 : V U tambien es un difeomorfismo y
tiene la forma
F 1 (x1 , , xk , t1 , , tm ) = (x1 , , xk , g(x1 , , xk , t1 , , tm )),
donde (x, t) = (x1 , , xk , t1 , , tm ) V y
g(x1 , , xk , t1 , , tm ) = (g1 (x, t), , gm (x, t))
Se denota la funcion proyecion de Rn sobre Rk por , esto es (x, y) = x.
Ahora, cualquier punto (x, y) f 1 (a) U tiene la forma
(x, y) =F 1 F (x, y) = F 1 (x1 , , xk , f (x, y))

=F 1 (x, a) = (x, g(x, a))
(2.11)
con x en el abierto (U ) de Rk . Sea h(x) = g(x, a), entonces

f 1 (a) U = {(x, h(x)) : x (U )} = graf h U
(2.12)
Lo que muestra que f 1 (a) U es una carta local de p, por ser la grafica de una funcion diferenciable
y po lo tanto cualquier punto p f 1 (a) se puede cubrir con una carta local; as f 1 (a) es una
X
superficie regular.
Ejemplo 2.7.1 El elipsoide
x2 y 2 z 2
+ 2 + 2 =1
a2
b
c
es una superficie regular ya que es el conjunto f 1 (0) donde
x2 y 2 z 2
+ 2 + 2 1
a2
b
c
es una funcion diferenciable y 0 es un valor regular de f. puesto que las derivadas parciales
f (x, y, z) =
fx =
2x
,
a2
fy =
2y
,
b2
fz =
2z
c2
que se anulan simultaneamente en el punto (0, 0, 0), que no esta en f 1 (0). Este ejemplo incluye la
esfera como un caso particular cuando a = b = c = 1.
52
Ejemplo 2.7.2 (El Toro)

(a) El toro se puede realizar especificando las orientaciones de pegamiento de los lados opuestos
de un rectangulo, como se muestra en la Figura 2.10.
Figura 2.10
(b) El toro de revoluci
on T 2 . Sea S 1 la circunferencia en el plano yz con centro (0, a, 0). Entonces
S 1 tiene por ecuacion cartesiana
(y a)2 + x2 + z 2 = r2 ,
(r < |a|).
Los puntos de la figura obtenida al rotar este circulo alrededor del eje z recibe elnombre de
toro de revolucion y se denota con T 2 . Como en la Figura 2.11 y observese AB = r2 z 2 ;
z
O
r
O
y
x
P = (x, y, z)
r
A
B
y
OA = a, AB =
r2 z 2
Figura 2.11
con lo que se deduce
OB = OA + AB = a +
por lo tanto,
x2 + y 2 = (a +
y despejando r2 se tiene
r2 = z 2 + (
r 2 x2
r 2 z 2 )2
p
x2 + y 2 a)2 .
DE CALDAS
(2.13)
Por lo tanto, T 2 es la imagen inversa de de r2 bajo la funcion

p
f (x, y, z) = z 2 + ( x2 + y 2 a)2
53
(2.14)
Esta funcion es diferenciable para (x, y) 6= (0, 0), y como

p
p
2x( x2 + y 2 a)
2y( x2 + y 2 a)
p
p
fx =
, fy =
, fz = 2z,
x2 + y 2
x2 + y 2
r2 es un valor regular de f. Y queda demostrado que el toro T 2 es una superficie regular.
(c) Un sistema de parametrzaciones. El Toro de revolucion T 2 se puede pensar como una

superficie generada al rotar una cirunferencia de radio r > 0 alrededor de una lnea recta que
esta en el plano que contiene la circunferencia y la recta esta a una distancia a > r del centro
de la circunferencia (ver Figura 2.12).
z
S
a
u
y
C
Figura 2.12
A continuacion se procede a calcular un sistema de parametrizaciones del toro T 2 . En efecto,
supongase que la circunferencia S ha rotado un angulo u manteniendo su centro sobre la
circunferencia C, como muestra la Figura 2.13
z
0
y
(x, y, z)
v
r cos v
Figura 2.13
54
primero, se observa que

z = r sen v
(2.15)
y en segundo lugar, cuando S se ha rotado con centro en C un angulo u, en el plano x0y, se

forma un triangulo como el que se presenta en la Figura 2.14
x
u
Eje y
Eje x
y
a + r cos v
Figura 2.14
y por lo tanto:
x = (a + r cos v) cos u,
donde 0 < u < 2,
y = (a + r cos v) sen u
0 < v < 2. Por lo tanto, si

U = (u, v) R2 : 0 < u < 2, 0 < v < 2
(u, v) = ((a + r cos v) cos u, (a + r cos v) sen u, r sen v)
Con (u, v) U, entonces es una representacion local del toro.

Ahora se debe mostrar que (U, ) es una parametrizacion local del torro T 2 .
La condicion (a) se observa facilmente ya que las componentes de en U son de clase C .
Para mostrar la condicion (c) procedemos as

i
j
k

= (a + r cos v) sen u (a + r cos v) cos u

0

u

v
r sen v sen u
r cos v
r sen v cos u
=k(r(a + r cos v) cos u cos v, r(a + r cos v) cos v sen u,

r(a + r cos v) sen v)k
2
2
=r (a + r cos v)
La u
ltima expresion es diferente de cero para todo u (0, 2), ya que r > 0 y a > r. Esto
prueba la condicion (c).
p
Para probar que es 1-1. Primero se observa que sin u = zr ; Tambien si x2 + y 2 < a,
p
, y si x2 + y 2 a, entonces 0 < u 2 o 3
u < 2. As dado
entonces 2 u 3
2
2
(x, y, z), u se determina de manera u
nica para 0 < u < 2. Al conocer u, x, y se puede
encontrar cos v y sin v. Esto determina a v, de manera u
nica si 0 < v < 2, luego es
1 1.
DE CALDAS
2.8. FUNCIONES DIFERENCIABLES ENTRE SUPERFICIES
55
Ahora se puede observar inmediatamente que el toro T 2 se puede cubrir por 3 parametrizaciones
similares.
Ejemplo 2.7.3 Una prueba relativamente simple de que
S n = {(x1 , , xn ) : x21 + + x2n = 1} Rn+1
es una superficie regular es como sigue: sea f : Rn+1 R definida con
f (x1 , , xn ) = x21 + + x2n .
Como f 1 (1) = S n y como x = (x1 , , xn+1 ) S n , entonces x 6= 0 y para alg
un i = 1, , n + 1
f
= 2xi 6= 0
xi
con lo que 1 es valor regular de f, por lo tanto S n es una superficie regular.
2.8.
Funciones diferenciables entre superficies
En esta seccion se extiende la nocion de funciones diferenciables a superficies regulares.

Definici
on 2.8.1 Sean M m y N n superficies regulares. Entonces una funci
on f : M N se dice
diferenciable en p M si dada una parametrizacion (Uj , j ) en f (p), existe una parametrizacion
(Ui , i ) en p tal que f (i (Ui )) j (Uj ) y la funcion
1
j f i : Ui Uj
(2.16)
es una funcion diferenciable (ver, Figura 2.15).

La funcion 1
on de f en coordenadas respecto a las parametrij f i recibe el nombre de expresi
zaciones (Ui , i ) y (Uj , j ); su dominio es el conjunto Ui .
M
j (Uj )
i (Ui )
f
i
Ui
i (p)
1
j f i
Rm
Uj
j (f (p))
Rn
Figura 2.15
56
Esta definicion esta bien hecha ya que es independiente del sistema de coordenadas escogidas para p y
f (p). En efecto, sean (Ui , i ) y (Uj , j ); otras parametrzaciones con p i (Ui ) y f (i (Ui )) j (Uj ).
Entonces
1
1
1
j f i = (j j ) (1
j f i ) (i i )
es compuesta de funciones diferenciables. Por lo tanto, j f i 1 es diferenciable.
Sean M y N superficies regulares de la misma dimension. Entonces una funcion biyectiva f : M N

tal que f y f 1 son funciones diferenciables se llama un difeomorfismo y las dos superficies se
dicen difeomorfas si existe un difeomorfismo de una a la otra; las superficies son necesariamente
de la misma dimension.
2.9.
Ejercicios
1. Tomar
x y
x y
,
v= +
3 4
3 4
para encontrar una parametrizacion que cubra el paraboloide hperbolico
u=
x2 y 2
=z
9
16
2. Cuales de las siguientes superficies cuadricas son regulares?
x2 y 2
+ 2 , (a, b > 0).
( Praboloide)
a2
b
x2 y 2 z 2
( Hiperboloide de una hoja )
b) 2 + 2 2 = 1, (a, b, c > 0).
a
b
c
z 2 x2 y 2
c) 2 2 2 = 1, (a, b, c > 0).
( Hiperboloide de dos hojas )
c
a
b
d ) x2 + y 2 = a2 z 2 , (a > 0).
( Cono circular )
a) z =
3. A cada una de las superficies cuadricas regulares del punto 2 encontrarles dos estructuras
diferenciables.
4. Probar que cada conjunto abierto de una ksuperficie es una ksuperficie.
5. Hallar la superficie de revolucion que se obtiene al girar alrededor de la recta x = y = z la
curva de ecuaciones y = x2 , x + y = 0. Encontrar un sistema de parametrizaciones.
6. Sea T : R3 R3 invertible, probar entonces que T envia superficies regulares en superficies
regulares.
7. Probar que si M m y N n son superficies regulares, entonces M N es una (n + m)superficie.
8. Probar que todo espacio vectorial de dimension finita n, es una nsuperficie.
9. Probar que T n = S 1 S 1 S 1 , llamado toro plano ndimensional es una nsuperficie
regular.
DE CALDAS
2.9. EJERCICIOS
57
10. Probar que S 2 S 3 es una 5superficie regular. Encontrar una estructura diferenciable para
esta superficie.
11. Demostrar que el espacio de todas las matrices de tama
no n n es una n2 superficie.
12. Sea Gl(n), el conjunto de todas las matrices invertibles con entradas reales. Demostrar que
Gl(n) es una n2 superficie.
13. Sea 0(n), el conjunto de todas las matrices ortogonales, esto es, el conjunto de las matrices de
tama
no n n que satisfacen la ecuacion A At = I, donde I es la matriz identidad. Probar
n(n 1)
superficie regular.
2
b) 0(n) S n S n , (nfactores de S n ).
a) 0(n) es una
14. Son las matrices simetricas de tama

no n n una superficie regular?. Justificar la respuesta.
15. Son las matrices anti-simetricas de tama
no nn una superficie regular?. Justificar la respuesta.
16. Sea T : S n S n definida por T (x) = x (funcion antipodal). Demostrar que T es un difeomorfismo de S n sobre S n .
17. Sea A una transformacion lineal de Rn y b Rn . Demostrar que la funcion T : Rn Rn dada
por T (x) = Ax + b es un difeomorfismo de Rn si y solo si A es no- singular.
18. Banda de M
obius. Una forma de definir esta superficie es como sigue: se considera una
circunferencia S 1 dada por x2 + y 2 = 9 y un segmento abierto AB dado en el plano yz por
y = 3, |z| < 1. Se hace mover el centro C de AB a lo largo de S 1 y se va girando AB alrededor
C en el plano CZ de tal manera que si c ha recorrido un angulo u, entonces AB tenga una
rotacion de un angulo de u2 como se muestra en la siguiente Figura 2.17.
z
A
E
D
C
u
2
Figura 2.17
Observese que, cunando C complete una vuelta alrededor de S 1 , AB ha regresado a su posicion
inicial con los puntos extremos invertido. La superficie as obtenida recibe el nombre de Banda
de M
obius.
Sia E = (x, y, z) es un punto de la Banda de Mobius y v la distancia del punto (x, y, z) sobre
AB al centro AB. Entonces
58
(a) Bajo estas condiciones, calcular una estructura diferenciable para la Banda de M
obius.
(b) Como la banda de Mobius se cubre con la imagen de dos parametrizaciones, calcular entonces, dominio, imagen y el determinante Jacobiano de la funcion de cambio de parametro.
19. El espacio proyectivo real RP2 . Se indica con RP2 al conjunto de todas las rectas de R3
que pasan por el origen 0 = (0, 0, 0); esto es, RP2 es el conjunto de todas las direcciones de R3 .
Introducir una estructura diferenciable para RP2 .
Sugerencia. Considerar (x1 , x2 , x3 ) R3 y observar que RP2 es el espacio cociente
3

R {0} / ,
donde esta definida por
(x1 , x2 , x3 ) (x1 , x2 , x3 ),
R,
6= 0;
indicar los puntos de RP2 por [(x1 , x2 , x3 )] y si xi 6= 0,

x2 x3
[x1 , x2 , x3 ] = 1, ,
,
x1 x1
x1
x3
, 1,
[x1 , x2 , x3 ] =
,
x2
x2
x1 x2
, ,1 ,
[x1 , x2 , x3 ] =
x3 x3
y definir en RP2 los subconjuntos V1 , V2 V3 por

Vi = [x1 , x2 , x3 ] : xi 6= 0 ,
x1 6= 0
x2 6= 0
x3 6= 0
i = 1, 2, 3.
Usar estos conjuntos para proporcionar una estructura diferenciable a RP2 y encontrar las
funciones de cambio de parametro.
20. Generalizar el problema anterior a RPn , es decir, proporcionar una estructura diferenciaciable
al espacio de todas las rectas que pasan por el origen de Rn+1
DE CALDAS
Captulo 3
Vectores tangentes, campos vectoriales y

orientaci
on
3.1.
Introducci
on
Se presentaran los conceptos de vectores tangentes, campos vectoriales sobre una nsuperficie de
manenra introductoria y luego orientacion sobre superficies y su relacion con los campos vectoriales.
Estos temas fundamentales en el estudio de la Geometra t Topologa de superficies y variedades.
3.2.
Vectores tangentes
Para presentar la definicion de vector tangente sobre una superficie que permita manipularlo como
un operador diferencial, primero se hace la traduccion de lo que sucede en Rk a esta terminologa.
(a) Caso Rk .
entonces
Sea : (, ) Rk una curva regular en el conjunto abierto con (0) = p,

(t) = (1 (t), , k (t)),
por lo tanto,
d
dk
(0) = (v1 , , vk ) = v Rk ;
dt
dt
sea f una funcion a valor real derivable en , entonces se puede restringir f a la curva y as
(0) =
(0), ,

n
n

X
X

f
d
f ((t))
d

vi
f =
i (t) =

dt
xi
xi p
t=0
t=0 dt
t=0
i=1
i=1
esta u
ltima expresion por Calculo elemental en Rn es la derivada direccional de f en direccion
del vector v en el punto p, que se denota con
f (v, p),
o v(f )|p .
Se observa que v actua como un operador sobre el espacio vectorial de las funciones diferenciables. Especficamente, si f es una funcion diferenciable sobre un conjunto abierto de p en Rn ,
59
60
CAPITULO 3. VECTORES TANGENTES, CAMPOS VECTORIALES Y ORIENTACION
entonces v asigna a f el n
umero real v(f ) que es la derivada direccional de f en la direccion de
v en el punto p. Esto es,

f
d
f
f = v1
v(f ) =
+ + vk
(3.1)
dt
x1 p
xk p
t=0
Observaciones
Al presentar a como una superficie regular, la parametrizacion natural es (, i) donde i :
es la funcion identidad i(x1 , , xk ) = (x1 , , xk ) para toda (x1 , , xk ) , por lo
tanto se tienen cada una de las siguientes afirmaciones triviales
(1) si e1 = (1, 0, , 0), , ek = (0, , 0, 1), entonces

i
i
, , ek =
;
e1 =
x1 p
xk p
es decir cada ej , elemento basico de Rk , vectores tangente en p, se encuentra derivando

parcialmente la parametrizacion en p respecto al parametro xj del sistema de coordenada,
que omitiendo la parametrizacion y el punto p, por ser obvio que estan presentes, se escribe
e1 =
, , ek =
;
x1
xk
(2) los operadores basicos dados en la parte (1), actuan de la siguiente forma
ej : C () R
es el operador diferencial que para toda f C ()
ej (f ) =
i
f i
f
(f ) =
(f ) =
=
;
x1
x1
xk
xk
(3) la accion del vector v se se escribe como
con lo que
i
v(f ) = v1
+ + vn
(f )
x1
xn
v = v1
+ + vn
x1
xn
(3.2)
y /xj actua como la derivada respecto a xj del sistema de coordenadas;

(4) la operacion del vector v sobre funciones diferenciables satisface dos propiedades importantes
v(f + g) = v(f ) + v(g)
v(f g) = g(p)v(f ) + f (p)v(g),
DE CALDAS
(3.3)
3.2. VECTORES TANGENTES
61
donde f y g son funciones diferenciables alrededor de p. y es un n

umero real. La primera
propiedad dice que v actua linealmente sobre funciones diferenciables y la segunda dice
que v satisface la regla del producto o regla de Leibniz. Lo que proporciona que cada vector
tangenta, en subconjuntos abiertos no vacios de Rk , se puedan ver como una derivacion.
Estas observaciones motiva la definicion de vector tangente sobre una superficies regulares
como derivadas direccionales o bien derivaciones sobre funciones diferenciables.
(b) Caso superficies regulares.
Sea M m una superficie regular y U un conjunto abierto en
M, entonces el conjunto de todas las funciones de clase C definidas sobre U, C (U ), es un
algebra conmutativa sobre R con las opraciones de suma, producto por escalares y producto
entre funciones como en los cursos de Calculo y se denota por C (U ).
Sea ahora : (, ) M una curva diferenciable, llamada una curva diferenciable sobre M.
Se supone que (0) = p M, el vector tangente a la curva en t = 0, y por lo tanto a M, es
la funcion (realmente operador diferenciable) (0) : C (U ) R dada por
(0)f =

d
f .
dt
t=0
(3.4)
Un vector tangente en p M es el vector tangente en t = 0 de alguna curva : (, ) M

con (0) = p. El conjunto de todos los vectores tangentes a M en p se denota con Tp M.
Se espera pues, que se mantengan las propiedades observadas en caso de Rk ; en efecto, se escoge
una parametrizacion (U, x) en p = x(0), y se puede entonces expresar la curva y la funcion
f en terminos de esta parametrizacion, para q = (x1 , , xk ) U
x1 (t) = (x1 (t), , xk (t))
y
f x(q) = (x1 , , xk )
respectivamente. Por lo tanto, usando regla de la cadena,

d
d

(0)f =
f =
f x(x1 (t), , xk (t))
dt
dt
t=0
t=0
k

X
(f x)
=
xi (0)

xi 0
i=1
(3.5)
como de costumbre, tomando el operador

ei =
x
=
: C (U ) R,
xi
xi 0
F
xi
(3.6)
hX
i
(f ) =
xi (0)
(f )
xi
xi
i=1
(3.7)
donde F = f x. se puede escribir
(0)f =
k
X
xi (0)
i=1

62
de donde
k
X
(0) =
i=1
xi (0)
xi
(3.8)
Observaciones
(1) El vector
es el vector tangente en p M a la curva coordenada (ver Figura 3.1)

xi
xi x(0 , 0, xi , 0, , 0).
xn
xi
xi
Figura 3.1
(2) La expresion 3.8 demuestra que el vector tangente a una curva en p solo depende de las
derivadas de un sistema de coordenadas
(3) La expresion 3.8 tambien demuestra que el conjunto Tp M, con las operaciones usuales
entre funciones, forma un espacio vectorial.
(4) Al escoger una parametrizacion (U, x) alrededor de p M, inmediatamente se determina
un conjunto de vectores tangente en p,
n
o
, ,
x1
xk
que generan a Tp M. Este conjunto resulta tambien linealmente independiente, para ver
esto, basta tomar una combinacion lineal igualadas a cero y hacerla actuar sobre cada
funcion coordenada para obtener que los coeficientes de dicha combinacion son todos
nulos. Por lo tanto
n
o
(3.9)
, ,
x1
xk
forma una base para Tp M.
(5) Es inmediato que la estructura lineal de Tp M no depende de la parametrizacion x.

(6) Tambien se observa que 3.8 proporciona las caractersticas naturales de que cada vector
tangente es un operador diferencial de C (U ) en R.
DE CALDAS
3.2.1.
63
La diferencial en superficies regulares
Sean M m y N n superficies regulares y sea : M N una funcion diferenciable. La diferencial

(o d) de en p M es la funcion (ver Figura 3.2)
: Tp M T(p) N
u
u
M
(p)
R
Figura 3.2: Diferenciabilidad
definida de la siguiente forma: sean u Tp M y f C (N ), entonces
(u)(f ) = u(f )
d(u)(f ) = u(f ).
Para que esta definicion quede bien hecha se debe demostrar que (u) es un vector tangente de N
en (p). Esto es, se debe demostrar que la funcion (u) : C (N ) R es lineal y satisface la regla
del producto. Sean u, v Tp M y , R. Entonces de la definicion de suma de vectores tangentes,
(u + v)(f ) = (u + v)(f ) = u(f ) + v(f ) = u(f ) + v (f )
lo que muestra la linealidad. Para ver que satisface del producto, sean f, g C (N ), entonces

(u)(f g) =u (f g) = u[(f ) (g )]
=g((p))u(f ) + f ((p))u(g )
=g((p)) (u)(f ) + f ((p)) (u)(g).
El caso especial N = R, es importante y proporciona la justificacion del uso del termino
Diferencial.
Si : M R es diferenciable y f C (R), entonces se tiene por definicion de diferencial que
(ver Figura 3.3):
[d(u)](f ) = u(f ).
Como superficie regular, R tiene asociada la u

nica parametrizacion (R, id) donde id es la funcion
identidad con una sola componente. Ademas T(p) N = T(p) R es uni-dimensional, y por lo tanto
d(u) y /x (en R) son linealmente dependientes y as
u(f ) = [d(u)](f ) = k
(f )
x
64
N =R
u
u
M
(p)
Figura 3.3: Diferencial, caso particular
donde k R. Tomando f (x) = id(x) = x se tiene u() = k, por lo tanto,

[d(u)](f ) = u()
(f ),
x
es decir, la u
nica componente del vector d(u) es u(). Con lo que se puede establecer entonces un
isomorfismo natural entre T(p) N y R identificando cada vector tangente con su u
nica componente;
con lo que se escribe
d(u) = u().
(3.10)
Teorema 3.2.1 Sean M, N, P superficies regulares y : M N, : N P funciones diferenciables. Entonces para cualquier p M
= ( ) .
Se recuerda que por notacion = d. Ademas que toma valor en p, en (p) y ( ) en p
(ver Figura 3.4)
u
M
( (u))
P
((p))
u
(p)
R
Figura 3.4: Compuesta de Diferenciales
Demostraci
on. Sean p M, u Tp M y f C (P ), (Figura 3.4), entonces por definicion de una
funcion diferenciable
( (u))(f ) = (u)(f ) = u(f ) = ( ) (u)(f ).
DE CALDAS
65
Luego
= ( )
X
3.2.2.
Inmersiones, submersiones y encajes
Definici
on 3.2.1 Sea M m y N n superficies regulares.
(a) Una funcion diferenciable : M N es una inmersion si
dp : Tp M T(p) N
es inyectiva para todo p M, en cuyo caso m m.
(b) Si , ademas de satisfacer (a) es un homeomorfismo sobre (M ) N, donde (M ) se considera
con la topologa de de subconjunto, se dice que es un encaje.
(c) Una funcion : M N es una submersion si
dp : Tp M T(p) N
es sobreyectiva para todo p M en cuyo caso m n.
Ejemplo 3.2.1 La funcion : R R3 dada por
(t) = (t3 4t, t2 4), t R
es una inmersion que posee una autointerseccion para t = 2, Figura 2.16, por lo tanto no es un
encaje ni submersion.
Figura 2.16

66
3.2.3.
Espacio cotangente
De nuevo se considera una superficie regular M de dimension k y una parametrizacion (U, x) con
sistema de coordenadas (x1 , , xk ) de un punto p M con x(p) = 0, entonces una base para Tp M
asociada a esta parametrizacion es

.
, ,
x1
xk
Cada vector /xi es una derivacion de la forma
f
(f x)
,
xi
con
f C (M ).
Como

(f x)
(f ) =
.
=
xi
xi
xi
entonces se puede tomar f como la funcion coordenada xi = i x, y por lo tanto, su expresion en
coordenadas, xi x1 (x1 , , xk ) = xi con lo que
xi
=
= ij ,
dxi
xj
xj

por lo tanto, la base dual de x 1 , , x k es dx1 , , dxk en (Tp M ) que se denotara con Tp M
y para cada punto de U. El espacio Tp M se conoce como espacio cotangente en el punto p. As,
un vector cotangente tiene la forma
df
k
X
i=1
o simplemente, cuando no existe confusion

=

ai (p) dxi p ,
k
X
ai dxi ,
i=1
se puede escribir
k
X
i=1
En particular,
pU
pU

dxi .
xi
(3.11)
(3.12)
(3.13)
1. si f : M R es una funcion diferenciable, entonces

df =
k
X
i=1
k
k

X
X
(f x)
(f ) dxi =
dxi .
dxi =
df
xi
x
x
i
i
i=1
i=1
2. Si u = (u1 , , uk ) entonces
k
k
X
X
(f x)
(f x)
df (u) =
dxi (u) =
.
ui
xi
xi
i=1
i=1
3. Como Tp M y Tp M son espacios vectoriales de dimension finita y con igual dimension, son
algebraicamente isomorfos.
DE CALDAS
3.2.4.
67
Fibrado tangente y cotangente
Sean M una ksuperficie y T M el conjunto

T M = (p, u) : p M y u Tp M ,
(3.14)
entonces T M recibe el nombre de fibrado tangente de M. De igual manera, el conjunto T M es

T M = (p, u) : p M y u Tp M ,
(3.15)
entonces T M recibe el nombre de fibrado cotangente de M.

Se demostrara que T M y T M son 2ksuperficies.
Teorema 3.2.2 T M y T M son superficies regulares de dimensi

on 2k.
Demostraci
on. Se demostrara con detalle que T M es una superficie regular de dimension 2k. En
efecto, sea (p0 , u0 ) T M, entonces p0 M y u0 Tp M, por lo tanto, existe una parametrizacion
de M, (Ui , i ), con p0 Vi = i (Ui ) y con sistema de coordenadas (x1 , , xk ). Se considera la
proyeccion : T M M definida por (p, u) = p, y tambien

1 (Vi ) = (p, u) : p Vi .
Sea (p, u) 1 (Vi ), entonces p tiene coordenadas (x1 , , xk ) es decir

1
i (p) = (x1 , , xk )
y u es de la forma
u=
k
X
i=1
La funcion i :
1
i (Vi )
2k
R R
ai
.
xi
(Vi ) definida por
i (x1 , , xk , a1 , , ak ) = (p, u)
k
1
2k
es una funcion inyectiva del abierto 1
i (Vi ) R sobre el subconjunto abierto (Vi ) de R .
Se toman los conjuntos 1 (Vi ) como las vecindades coordenadas sobre T M y las biyecciones aprok
piadas (1
i (Vi ) R , i ) forman unsistema de parametrizaciones cuyas imagenes cubren a T M. Para
demostrar esta afirmacion se debe probar la compatibilidad de las parametrizaciones. En efecto, sea
(Uj , j ) otra parametrizacion para M con Vj = j (Uj ) tal que p Vi Vj y con sistema de coordenadas (yi ) (i = 1, , k) y por lo tanto, las (xi ) (y sus derivadas) se relacionan con las (yi ) ( y sus
derivadas) difeomorficamente. Entonces (p, u) 1 (Vi Vj ),
u=
k
X
i=1
ai
=
bj
xi
yj
j=1
y como /xi se puede expresar en terminos de /yi , esto es,

k
=
,
cj
xi
y
j
j=1
68
calculando esta expresion en yk (k = 1, , n) se obtiene

k
X yj
=
xi
xi yj
j=1
de donde
bj =
k
X
ai
i=1
yj
xi
Como cada yj /xi es una funcion diferenciable de xi , entonces cada bj es una funcion diferenciable
de (a1 , , ak , x1 , , xk ) y puesto que los yi son funciones diferenciables de las xi , se concluye que
las coordenadas
(x1 , , xn , a1 , , ak )
y
(y1 , , yn , b1 , , bk )
estan relacionadas difeomorficamente. Con lo que T M es una superficie regular de dimension 2k.
La demostracion de que T M es una superficie regular de dimension 2k es paso a paso similar, por
lo tanto se deja como ejercicio.
X
3.3.
Campos vectoriales sobre ksuperficies
Sea M una ksuperficie de Rn y T M su fibrado tangente. Un campo vectorial X sobre M es

una funcion
X : M T M : p X(p) = Xp Tp M.
El campo se dice diferenciable si la funcion X : M T M es diferenciable. Al considerar una
parametrizacion (U, x) de M, centrada en p M, con funciones de coordenadas x1 , , xn es posible
escribir el campo X en esta parametrizacion
X(p) =
k
X
Xpi
i=i
xi
(3.16)
donde cada X i : U R con X i : p Xpi es una funcion en U y x i es la base asociada con

X, (i = 1, 2, , k). Es claro que X es diferenciable si y solo si las funciones X i son funciones
diferenciables para alguna (por lo tanto, para toda) parametrizacion.
Como cada campo vectorial se comporta tambien como una derivacion X : D F del conjunto D
de las funciones diferenciables en M en el conjunto F de las funciones en M, definidas por
(Xf )(p) = Xp (f ) =
k
X
i=1
Xpi
F

xi 0
(3.17)
donde F = f x es la expresion de f en la parameteizacion (U, x). Es inmediato verificar que, la

funcion Xf en 3.17 no depende de la escogencia de la parametrizacion.
DE CALDAS
3.3. CAMPOS VECTORIALES SOBRE KSUPERFICIES
69
Se observa que si : M M es un difeomorfimo y f : M R una funcion diferenciable en una

vecindad de (p), entonces

[d(v)](f )
= v(f )
o
d(v)f ((p)) = v(f )(p)
(3.18)
(p)
En efecto, sea : (, ) M una curva diferenciable tal que (0) = p, v = (0). Entonces

[d(v)](f )
(p)
3.3.1.

d

= (f ) = v(f )
dt
p
p
Curvas integrales y flujo local
Como una ksuperficie es localmente difeomorfa a un Rk , el Teorema fundamental de existencia,

unicidad y dependencia de las condiciones iniciales de las ecuaciones diferenciables ordinarias, que
es un Teorema local, se extiende naturalmente a las ksuperficies. Es necesario enunciarlo explicitamente para usarlo posteriormente. ver por ejemplo [??????], pag. .
Sea X un campo vetorial diferenciable sobre una ksuperficie M y sea p M. Entonces existen
una vecindad U M de p, un intervalo (, ), > 0 y una funcion diferenciable : (, )U M
tales que la curva
t (t, q),
t (, ), q U
es la u
nica curva que satisface
= X((t, q))
t
con (0, q) = q.
Una curva : (, ) M que satisface la condicion (t) = X((t)) con (0) = q se llama
trayectoria o curva integral del campo X que pasa por el punto q cuando t = 0.
Tambien se garantiza que por cada punto de cierta vecindad pasa una u
nica curva integral del campo
vectorial X; la funcion as obtenida depende diferenciablemente t y de la condicion inicial q. Es com
un
utilizar la notacion t (q) = (t, q) y llamar t : U M el flujo local de X.
Ademas, existe > 0 tal que
(a) s t = t s = s+t (|s| < , |t| < , |s + t| < ),
(b) r (s t ) = (r s ) t = r+s+t , (|r| < , |s| < , |t| < , |r + s + t| < ),
(c) 0 es la funcion identidad,
(d) 1
t = t .
La prueba de (a) y (b) se obtienen como aplicaciones directa del Teorema fundamental de existencia,
unicidad y dependencia de las condiciones in iniciales de las ecuaciones diferenciales ordinarias, (c)
es inmediato y (d) se deducen de (a).
Finalmente, esta coleccion de transformaciones t se conoce como el grupo local 1param
etrico
del campo X.

70
3.3.2.
Corchete de Lie
La interpretacion de un campo vectorial X sobre una variedad diferenciable como un operador

diferenciable en D permite considerar iteraciones de X. Por ejemplo, se X e Y son campos vectoriales
sobre una ksuperficie, M y f : M R es una funcion diferenciable, se puede considerar para cada
p M, Xp (Y f ) y Yp (Xf ). En general, estas operaciones no conducen a campos vectoriales por que
contienen derivadas de orden dos, pero el siguiente Lema proporciona una salida.
Lema 3.3.1 Sea X, Y campos vectoriales diferenciables sobre una ksuperficie M. Entonces existe
un u
nico campo vectorial Z sobre M tal que, para todo f D y para cada p M,
Zp f = Xp (Y f ) Yp (Xf ).
Demostraci
on.
Primero se demuestra la unicidad bajo el supuesto que existe. Por lo tanto, sea p un punto de M y
(U, x) con cordenadas (x1 , , xn ) una parametrizacion de M centrada en p U.
(a) Unicidad. Si
X=
Xi
,
xi
Y =
Yj
xj
las expresiones de X e Y en esta parametrizacion. Entonces para todo f D, con expresion

en coordenadas F = f x y omitiendo el punto p, se tiene,
X F X Y j F
X
2F
+
X iY j
Yj
=
Xi
XY f =X
xj
xi xj
xi xj
i,j
j
i,j
(3.19)
X F X X i F X
2
j
i j F
i
=
Y
+
XY
.
Y Xf =Y
X
xi
xj xi
xi xj
i,j
i,j
i
Por lo tanto, Z, en esta parametrizacion, esta dado por
X Y j F
X i F
Z(f ) =XY f Y Xf =
Xi
Yj
xi xj
xj xi
i,j
X X Y i
X i F
=
Xj
Yj
xj
xj xi
i
j
Con lo que
Zi =
X
j
Xj
i
Y i
j X
Y
xj
xj
(3.20)
(3.21)
(b) Existencia. Se define Z en cada vecindad coordenada U de la estructura diferenciable (Ui , xi )

de M por la expresion anterior. Por la unicidad, Zi = Zj en xi (Ui ) xj (UJ ) 6= , lo que permite
definir Z en toda la variedad M.
X
Definici
on 3.3.1 [Corchete de Lie]. Sean X < Y campos vectoriales diferenciables sobre una
ksuperficie M. Se define el campo vectorial [X, Y ], lamado Corchete de Lie de X e Y por
[X, Y ]p (f ) = Xp (Y f ) Yp (Xf )
para todo p M y toda funcion diferenciable f : M R.

DE CALDAS
3.4. SUPERFICIES ORIENTABLES
3.3.3.
71
Propiedades del corchete de Lie
La operacion corchete de Lie tiene las siguientes propiedades

Proposici
on 3.3.1 Sean X, Y y Z campos vectoriales diferenciables sobre una ksuperficie M,
a, b R y sean f, g : M R funciones diferenciables , entonces
(a) Anticonmutatividad
[X, Y ] = [Y, X].
(b) Linealidad
[aX + bY, Z] = a[X, Z] + b[Y, Z]
(c) Identidad de Jacobi
[[X, Y ], Z] + [[Y, Z], X] + [[Z, X], Y ] = 0
(d) [f X, gY ] = f g[X, Y ] + f X(g)Y + gY (f )X.
Demostraci
on. Son inmediato (a) y (b). Para demostrar (c), se observa que
[[X, Y ], Z] =[XY Y X, Z] = XY Z Y XZ ZXY + ZY X
[[Y, Z], X] =[Y Z ZY, X] = Y ZX ZY X XY Z + XZY
[[Z, X], Y ] =[ZX XZ, Y ] = ZXY XZY Y ZX + Y XZ
al sumar estas igualdades miembro a miembro y usando (a) se concluye (c).
Finalmente, se demuestra (d)
[f X, gY ] =f X(gY ) gY (f X) = f gXY + f X(g)Y gf Y X gY (f )X
=f g[Y, Y ] + f X(g)Y gY (f )X
X
3.4.
Superficies orientables
Dos sistemas de coordenadas (xi ), (yi ) en Rn se dicen consistentemente orientadas o simplemente consistentes si el Jacobiano del cambio de parametro
(y1 , , yn )
(x1 , , xn )
es positivo en donde este definido.
1. En R2 los sistemas coordenados relacionados por
y1 = x1 cos + x2 sen ,
y2 = x1 sen + x2 cos ,
es decir, relacionados por una rotacion, son consistentes.

72
2. En R2 el sistema de coordenadas relacionados por

y1 = x1 ,
y2 = x2 ,
es decir, relacionados por una reflexion, no son consistentes.

Definici
on 3.4.1 Una ksuperficie regular se dice orientable si posee una estructura diferenciable
tal que para cualquier par de parametrizaciones (U, x), (V, y) en donde x(U ) y(V ) = W 6= ,
los sistemas de coordenadas asociados (xi ), (yi ) son consistentes, es decir, la funci
on de cambio de
coordenadas
y 1 x : x1 (W ) y 1 (W )
tal que (x1 , , xk ) (y1 , , yk ) se verifica que
det d(y 1 x) =
(y1 , , yk )
>0
(x1 , , xk )
en cada punto x1 (W ).
Dos estructuras diferenciables tal que cualquier parametrizacion de la primera estructura se relaciona
por un determinante jacobiano negativo con cualquier parametrizacion de la otra se dice que tienen
orientacion opuesta para la superficie. Una estructura consistentemente orientada se puede obtener
de un atlas con orienteacion opuesta cambiando el signo de una coordenada en particular, por ejemplo, cambiando el signo en la primera coordenada en cada sistema de coordenadas o tomando una
permutacion impar en cada sistema.
Cada una de las superficies:
Rk , k = 1, 2, ,
subconjuntos abiertos de Rk ,
imagen de una funcion diferenciable f : U Rm , U subconjunto abierto de Rk ,
se pueden cubrir por una sola carta y por lo tanto son orientables.
El Teorema que sigue demuestra que, toda nsuperficie orientable implica que para cualquier
par de parametrizaciones (U1 , x) (U2 , y) el determinante Jacobiano del cambio de parametro tiene el
mismo signo sobre toda la interseccion U1 U2 . Situacion que resulta de gran utilidad para demostrar
que algunas variedades no son orientables.
Teorema 3.4.1 Sea M una ksuperficie orientable, entonces para todo par de parametrizaciones
(U1 , x) y (U2 , y) de M con coordenadas (xi ), (yi ), respectivamente, U1 y U2 conexos, x(U1 ) y(U2 ) =
W 6= , implica que
(y1 , , yk )
(x1 , , xk )
tiene el mismo signo sobre x1 (W ).
DE CALDAS
73
Demostraci
on. Como U1 y U2 heredan la orientacion de M, entonces existe una estructura diferenciable (Vi , i ) sobre U1 para el cual el determinante Jacobiano es positivo sobre la interseccion de
cualquier par de cartas. Entonces seg
un U1 , que es conexo, es o no consistentemente orientado con
el atlas {(Vi , i )} y
(x1 , , xk )
(z1 , , zk )
es mayor o menor que cero en cada punto de U1 y en particular, en cada punto de U1 U2 , donde (zi )
son las funciones de coordenadas para la parametrizacion (Vi , i ) apropiada a los puntos en asunto.
De la misma forma,
(y1 , , yk )
(z1 , , zk )
es mayor o menor que cero en cada punto de U1 U2 de acuerdo como (U2 , y) sea consistente o de
orientacion opuesta a la estructura diferenciable (Vi , i ). Como
(y1 , , yk ) (x1 , , xk )
(y1 , , yk )
=
(x1 , , xk )
(z1 , , zk )
(z1 , , zk )
entonces que
(y1 , , yk )
(x1 , , xk )
es positivo sobre U1 U2 si (U1 , x) y (U2 , y) son ambos consistentemente orientados o ambos opuestamente orientados a (Vi , i ); sera negativo sobre todo U1 U2 si la orientacion (U1 , x) y (U2 , y) con
X
respecto a (Vi , i ) son diferentes.
Ejemplo 3.4.1 Ahora, se esta en condiciones para presentar un ejemplo de una 2superficie que no
es orientable, se trata de la famosa Banda de M
obius que se obtiene siguiendo la idea elemental
que proporciona la construccion de un cilindro a partir de un rectangulo de papel y pegando dos
lados paralelos, es decir, identificando estos lados. Se puede, por ejemplo, dar una media vuelta a
uno de estos lados en el proceso para entonces obtener como resultado la Banda de M
obius.
Siguiendo la idea anterior, se puede definir la Banda de Mobius como el cociente X/ , donde X es
la banda
{(x, y) R2 : 1 x 2, 1 < y < 1}
y es la relacion definida por (x, y) (z, w) si y solo si z = x + 2 y w = y; con lo que (x, y)
(x + 2, y) (ver, Figura 3.5),
74
1
1
q 2
Figura 3.5
tambien,
(1, 1) (1, 1),
(1, 1) (1, 1),
p q.
Sea : X X/ tal que (x, y) sea la clase de equivalencia de (x, y) bajo la relacion .
Entonces X/ se puede cubrir con la imagen de dos parametrizaciones (U1 , 1 ) y (U2 , 2 ) donde
U1 ={(x, y) : 1 < x < 1, 1 < y < 1}
U2 ={(x, y) : 0 < x < 2, 1 < y < 1},
1 : U1 X/ definida por 1 (x, y) = (x, y), (x, y) U1 . De igual manera, 2 es la funcion
2 : U2 X/ .
definida tambien por 2 (x, y) = (x, y),
Se puede escribir entonces

W = 1 (U1 ) 2 (U2 ) = (1, 1) (1, 1) (1, 2) (1, 1)
que es union de dos conjuntos abiertos disyuntos. Como los puntos de (0, 1) (1, 1) estan uno a
uno relacionados con (1, 2) (1, 1), entonces

2
1
2 1 : (0, 1) (1, 2) (1, 1) R
dada por
1
2
1 (x, y) =
(x, y)
(x 2, y)
si (x, y) (0, 1) (1, 1)

si (x, y) (1, 2) (1, 1)
claramente es una funcion diferenciable. Por lo tanto,

det d(1
1
2 (x, y)
1
1
si (x, y) (0, 1) (1, 1)

si (x, y) (1, 2) (1, 1)
Lo que muestra que la Banda de m

obius no es orientable.
DE CALDAS
75
Ejemplo 3.4.2 Una ksuperficie que admite un atlas de dos parametrizaciones (U1 , x), (U2 , y) para
la cual U1 U2 es conexo, es orientable.
Demostraci
on. Se supone que las parametrizaciones (U1 , x), (U2 , y) tienen sistemas de coordenadas
(xi , ) (yi ) (i = 1, , k). Entonces, como U1 U2 es conexo,
(y1 , , yk )
(x1 , , xk )
tiene signo constante sobre U1 U2 . Si el signo es positivo, entonces los sistemas de coordenadas son
consistentes y la superficie es orientable. Si el signo es negativo, entonces los sistemas de coordenadas
(x1 , , xk ) y (y1 , , yk ) son consistentemente orientados y de nuevo la ksuperficie es orientable.
X
Ejemplo 3.4.3 Como caso particular del ejemplo anterior se tiene que cada una de las esferas S n ,
n = 1, 2, 3, es una variedad orientable, ya que mediante la proyeccion esterografica S n , para cada
n = 1, 2, 3, admite un atlas con dos cartas y la interseccion de las dos vecindades coordenadas es
conexo.
Teorema 3.4.2 Sea M Rn una superficie regular, de dimensi
on m; si existen n m campos
n
vectoriales normales continuos v1 , , vnm : M R linealmente independientes en cada p M,
entonces M es orientable.
Demostraci
on. Sea P el conjunto de todas las parametrizaciones : U0 U M tales que
i) U0 es convexo, por ejemplo bolas centradas en el origen, y
ii) Para todo x U0 , la matriz de tama
no n n,

(x) =
(x), ,
(x), v1 ((x)), , vnm ((x))
x1
xm
cuyas columnas son los vectores indicados tiene determinante positivo.
Para cada x U0 , Note que (x) es invertible ya que sus primeras m columnas forman una base
paqra T(x) M y las restantes forman una base pata el complemento ortogonal de ese subespacio en
Rn . Como (x) depende continuamente de x, su determinante no cambia de signo en el conjunto
conexo U0 .
Si para una cierta parametrizacion (x) < 0 se puede cambiar el signo de y obtener 1 P, con
la misma imagen U. Por lo tanto P es un atlas para M. Para demostrar que P es coherente, sean
: U0 U,
: V0 V
pertenecientes a P y p = (x) = (x) U V. Si ( 1 ) (x) = (Aij ) = A, entonces

m
(x) =
(y).
Aij
xj
yj
i=1

Esto indica, en terminos de matrices, que (x) = (y) A, con A = A0 I0 , donde I indica la matriz
identidad de orden n m. Como det (x) > 0 y det (x) > 0, resulta entonces que
0 < det A = det A = det( 1 ) (x).
Y la demostracion se ha terminado.

76
Ejemplo 3.4.4 Sea U un subconjunto abierto de Rn y f : U Rm una funcion diferenciable con

n m, entonces M = f 1 (c) es una superficie orientable, si c es un valor regular de f, (dim M =
n m).
Soluci
on. En efecto, sea c = (c1 , , cm ) entonces M fi1 (ci ) para cada i = 1, , m. As, para
cada p M y cada v Tp M, sea : (, ) M un camino diferenciable, con (0) = p, (0) = v
entonces fi ((t)) = ci para todo t y cada i = 1, 2, , m y por lo tanto,
0 = hgrad fi (p) , (t)i
(i = 1, 2, , m)
lo que muestra que grad fi M. Ademas grad f C (M ).
Como c es valor regular de f en cada punto p M = f 1 (c), la derivada

fp : Rn Rm
es sobreyectiva. Por lo tanto, las mfilas de la matriz de fp son linealmente independientes y esas
filas son los vectores grad fi |p . Lo prueba el ejercicio en virtud del Teorema anterio.
3.5.
Ejercicios
Vectores tangentes y campos vectoriales

1. Calcular una base para el espacio tangente Tp M cuando
a) M = S 2 , p = ( 12 , 12 ,
2
)
2
b) M = {(x, y, x2 + y 2 ) : x, y R}, p = (2, 0, 4)

2. Sea M una ksuperficie, verificar entonces que Tp M y Tp M son ksuperficies
3. Demostrar que si (U, ) es una parametrizacion de una ksuperficie M, con coordenadas
x1 , , xk , entonces
h
i
,
=0
xi xj
sobre U.
4. Sea M una ksuperficie. Demostrar que T M es una superficie regular de dimension 2k.
5. Un campo vectorial se dice completo si el dominio de cualquier curva integral se puede extender
a todo R. Determinar si los campos vactoriales
+ x1
,
x1
x2
+ x2
b) X = (x1 x2 )
x1
x2
a) X = x2
son completos sobre R2

Orientaci
on
DE CALDAS
3.5. EJERCICIOS
77
6. Demostrar que RP1 , es decir el conjunto de todas las rectas que pasan por el origen de R2 , es
orientable.
7. Demostrar que el
o
n
x2 x2 x2
M = (x1 , x2 , x3 ) R3 : 21 + 22 + 23 = 1
a
b
c
con a > 0, b > 0 y c > 0 es orientable.
8. Demostrar que el toro T 2 de revolucion es orientable.

9. Demostrar que RP2 , es decir, el conjunto de todas las rectas que pasan por el origen de R3 , es
a) una 2superficie;
b) no orientable.
10. Probar que toda ksuperficies que es difeomorfa a una superficie orientable es orientable.
11. Demostrar que el fibrado tangente de una ksuperficie es orientable.
12. Demuestrar que si una 2superficie regular M de R3 contiene una Banda de Mobius, entonces
M no es orientable.
13. Usar campos vectoriales normales para dar otra demostracion de la no orientabilidad Banda
de Mobius.
78
DE CALDAS
Captulo 4
Peque
na introducci
on al
algebra
multilineal
4.1.
Introducci
on
En este captulo se revisaran algunos temas de Algebra

Lineal y Multilineal que ya de por s son
de gran interes en la Matematica y en la tecnica. As que se presentaran los conceptos funciones
multilineales, tensores sobre espacios vectoriales, espacios vectoriales de formas y elemento volumen
entre otros necesarios para presentar resultados importantes del Calculo en varias variables y en
ksuperficies.
Todos los espacios vectoriales V, W, U usados en este captulo son de dimension finita y L(V ; W )
representa el espacio vectorial de todas las transformaciones lineales T : V W con las operaciones
usuales entre funciones.
4.2.
Una nota sobre espacio dual
Sea V un espacio vectorial real. Como es usual, V denotara el espacio vectorial dual de V, esto
es, el espacio vectorial formado por todas las transformaciones (o funcionales) lineales T : V R.
Ademas si e = {ei : i = 1, , n} es una base para V, es decir cualquier elemento de V es combinacion
lineal de estos elementos, entonces su base dual asociada (de V ) es e = {ej : j = 1, , n} es tal que
(
1,
si i = j
ei (ej ) =
0,
si i 6= j.
Se observa que si x = x1 e1 + + xn en V, entonces ej (x) = xj esto es, ej actua como el funcional
lineal proyeccion en la jesima componente.
En la teora de tensores los elementos con superndices siempre estaran en el dual. por ejemplo
vi V ,
Ademas, observese que si v V, entonces
v=
uj U
n
X
ei (v)ei
i=1
79
INTRODUCCION
AL ALGEBRA
CAPITULO 4. PEQUENA
MULTILINEAL
80
y para cada V ,
=
n
X
(ei )ei .
i=1
Empleando la convencion, en donde la suma esta invocada cuando un ndice esta repetido inferior y
superiormente, estas expresiones se convierten en
v = ei (v)ei
y = (ei )ei .
Se puede enviar V en V = L(V , R) en donde a cada v V se le asocia v V , definido por

v () = (v) para todo V . En el caso en que V tiene dimension finita V y V tienen la misma
dimension y como la funcion V V es uno a uno es por lo tanto un isomorfismo. Por identificacion
se tiene que
(
1,
si i = j
i
i
ej (ei ) = e
j (e ) = e (ej ) =
0,
si i 6= j
Algebra
tensorial
4.3.
Si V1 , , Vn son espacios vectoriales sobre un campo K, donde K = R o K = C, existen muchas

funciones
t : V1 Vn K
con caractersticas muy especiales y de gran utilidad en la Matematica seg

un el caso. En esta seccion
se estudiara el caso cuando t es una funcion multilineal, esto es, lineal en cada componente. En
particular para n = 2, t debe satisfacer:
t(x1 + x2 , y) = t(x1 , y) + t(x2 , y)
t(x, y1 + y2 ) = t(x, y1 ) + t(x, y2 )
t(cx, y) = ct(x, y) = t(x, cy)
Para todo x, x1 , x2 en V1 y todo y, y1 , y2 en V2 .

Por comodidad este estudio se presentara sobre R (es decir cuando K = R). El conjunto de todas
las funciones multilineales en V1 Vn forman un espacio vectorial con suma y producto por
escalares las naturalmente definidas entre funciones.
4.3.1.
Tensores covariantes y contravariantes
Definici
on 4.3.1 Para un espacio vectorial V de dimensi
on n, sea
Tsr (V ) = Lr+s (V , , V , V, , V ; R)
r copias de V y s copias de V, el espacio vectorial de todas las funciones multilineales de la forma
V} R.
t:V
V } V
| {z
| {z
r-copias
Los elementos de Tsr (V ) se llaman tensores de tipo

de orden s.
s-copias

r
s
sobre V, contravariante de orden r y covariante
DE CALDAS

4.3. ALGEBRA
TENSORIAL
Definici
on 4.3.2 (Producto tensorial)
81
Sea V un espacio vectorial, si
t1 Tsr11 (V )
y t2 Tsr22 (V ),
el producto tensorial
+r2
t1 t2 Tsr11+s
(V )
2
esta dado por
t1 t2 ( 1 , , r1 , 1 , , r2 , f1 , , fs1 , g1 , , gs2 )
= t1 ( 1 , , r1 , f1 , , fs1 )t2 ( 1 , , r2 , g1 , , gs2 )
donde j , j V y f1 , g2 V.
Reemplazando
R por un espacio F se obtiene Tsr (V ; F ), el espacio tensorial con valores en F de tipo

r
.
s
Ahora observese que el producto tensorial no es conmutativo y satisface las siguientes propiedades:
t1 (t2 t3 ) = (t1 t2 ) t3 ,
(t1 + t2 ) t3 = t1 t3 + t2 t3 ,
t1 (t2 + t3 ) = t1 t2 + t1 t3 ,
(ct1 ) t2 = c(t1 t2 ) = t1 (ct2 )
para todo t1 , t2 , t3 tensores y c Rn . Ademas,
(a) T10 (V ) = V ,
(b) T01 (V ) = V ,
(c) T20 (V ) = L(V ; V )
Por convencion se toma T00 (V ; F ) = F.
Teorema 4.3.1 Sea V un espacio vectorial tales que si {ei : i = 1, , n} es una base para V,
{ej : j = 1, , n} su la base dual para V . Entonces una base para Tsr (V ) est
a dada por

(4.1)
ei1 eir ej1 ejs ik , jk = 1, , n .
En particular, Tsr (V ) tiene una estructura de espacio vectorial con dimensi
on nr+s .
Demostraci
on.
Se debe demostrar que los elementos ei1 eir ej1 ejs de Tsr (V ) son linealmente
independientes y general a Tsr (V ).
(a) Se supone una suma finita
ti1 ir j1 js ei1 eir ej1 ejs = 0.
Entonces al aplicar esta ecuacion a (ek1 , , ekr , el1 , , els ) y usando la identificacion ei (ej ) =
ej (ei ) se obtiene
ti1 ir j1 js = 0.
INTRODUCCION
AL ALGEBRA
CAPITULO 4. PEQUENA
MULTILINEAL
82
(b) Sea t Tsr (V ). Si X 1 = x1i1 ei1 , , X r = xrir eir en V , y tomando tambien Y1 = y 1j1 ej1 , , Ys =
y sis ejs en V, entonces
t(X 1 , , X r , Y1 , , Ys ) =t(x1i1 ei1 , , xrir eir , y 1j1 ej1 , , y sjr ejs )
=t(ei1 , , eir , ej1 , , ejs ) x1i1 xrir y 1j1 y sjs
Como
x1i1 xrir y 1j1 y sjs =ei1 (X 1 ) eir (X r )ej1 (Y1 ) ejs (Ys )
=ei1 eir ej1 ejs (X 1 , , X r , Y1 , Ys ),
todo esto muestra que

t = t(ei1 , , eir , ej1 , , ejs ) ei1 eir ej1 ejs .
(4.2)
X
Lo que demuestra el Teorema.
El espacio tensorial Tsr (V ) tiene, por Teorema anterior, tiene otra notacion mas intuitiva dada por:
V V V V
(4.3)
donde se presentan r copias de V y s copias de V .
Ejemplos
Ejemplo 4.3.1 Sean
e1 = (1, 0, , 0), e2 = (0, 1, 0, , 0), , en = (0, , 0, 1)
los vectores
de la base canonica de Rn y {ei , 1 i n} base para (Rn ) dual a {e1 , , en }.

Son 02 tensores sobre Rn :
0
3
Un tensor de tipo
t = e1 en ,
t = e1 e2 + 5e2 en .
es
Por u
ltimo un tensor de tipo
1
2
t = en e2 e3
es
t = 2e1 e1 e2 + 4e2 e1 e1 + 6e3 e2 e3

Ejemplo 4.3.2
(a) Si t es un
0
2
tensor sobre V, entonces t tiene componentes

tij = t(ei , ej ),
es decir una matriz de tama

no n n. Esta es la forma usual de asociar una forma bilineal con
una matriz. Por ejemplo, en R2 la forma bilineal
t(x, y) = Ax1 y1 + Bx1 y2 + Cx2 y1 + Dx2 y2
(donde x = (x1 , x2 ) y y = (y1 , y2 )) esta asociada a la matriz

A B
C D
DE CALDAS

4.4. ALGEBRA
EXTERIOR
(b) Si t es un
0
2
83
tensor sobre R2 , entonces tiene sentido decir que t es simetrico si

t(e1 , e2 ) = t(e2 , e1 ).
Esto es equivalente a decir que la matriz tij es simetrica. Un

recuperar de su forma cuadratica Q(e) = t(e, e) por
t(e1 , e2 ) =
y t tiene como matriz asociada
0
2
tensor simetrico se puede

1
Q(e1 + e2 ) Q(e1 e2 )
4

A B
B D
entonces Q(x) = Ax21 + 2Bx1 x2 + Dx22

(c) En general, un 0s tensor simetrico se define con la condicion
t(v1 , , vs ) = t(v(1) , , v(s) )
para toda permutacion de {1, , s}, y para todos elementos v1 , , vs V. Se le puede

asociar a t un polinomio homogeneo de grado k :
P (v) = t(v, , v)
y como en el caso s = 2, P
y t determina uno al otro. Tambien se puede hacer una definicion
similar para el caso de 0r tensores. Es claro que un tensor es simetrico si y solo si todas sus
componentes en cualquier base son simetricos.

(d) Un producto interior h , i sobre V es un 02 tensor y su matriz se escribe generalmente con
gij = h ei , ej i. As gij es simetrico y defido positivo. La matriz inversa se escribe con g ij .
4.4.
Algebra
exterior
Esta seccion trata fundamentalmente de un ejemplo importante de tensores sobre espacios vectoriales, llamado tensores alternados que son usados en muchos apartes de la Geometra Diferencial
y en integracion sobre variedades. Sea V un espacio vectorial de dimension finita n sobre el campo
F, un elemento
t Tk0 (V ; F ) = Lk (V ; F );
es decir, una funcion klineal de V V F se dice anti-simetrica cuando

t(x1 , , xi , , xj , , xk ) = t(x1 , , xj , , xi , , xk ).
para todo x1 , , Xk V. Esto es equivalente a decir que
t(x1 , , xk ) = (sig )t(x(1) , , x(k) ).
donde es cualquier elemento de Sk , el grupo de permutaciones de k elementos. El subespacio de

Lk (V ; F ), formado por todos los elementos anti-simetricos con valores en F, se denota con k (V ; F ) y
INTRODUCCION
AL ALGEBRA
CAPITULO 4. PEQUENA
MULTILINEAL
84
recibe el nombre de kformas exteriores con valores en F ; si el campo F es naturalmente concebido,

solo se dira kformas exteriores o simplemente kformas. Por definicion, 0 (V ; F ) = F. Cuando
F = R, se escribe 0 (V ) = R 1 (V ) = V y k (V ) al subespacio vectorial de Lk (V ; R) formado por
los elementos que son anti-simetricos.
Si v 1 , v 2 , v k son funcionales lineales se puede obtener un elemento v 1 v k de k (V, F ) definido
por

v 1 (w1 ) v 1 (wk )

v 2 (w1 ) v 2 (wk )

v 1 v 2 v k (w1 , , wk ) =

..
..

.
k.

k
v (w1 ) v (wk )
para todo w1 , , wk V.
La funcion de determinante implica que v 1 v 2 v k es klineal y alternada y si v i = v j , entonces

v 1 v k = 0.
Teorema 4.4.1 Sea e = (e1 , , en ) una base para V y e = (e1 , , en ) base dual de e para V ,
entonces
(a) ei ej = ei ej ej ei .
(b) El conjunto
i1

e eik : 1 i1 < i2 < < ik n,
donde ij {1, 2, , n}, forma una base para k (V, F ).

(c) dim k (V ) = nk
(4.4)
Demostraci
on. La parte (a) se obtiene de manera inmediata al aplicar la definicion de determinante
de orden 2 2. Para demostrar (b) primero se observa que los elementos del conjunto dado son
linealmente independientes ya que si
X
Ai1 ik ei1 eik = 0, ij {1, 2, , n},
i1 <<ik
es aplicado a (ej1 , , ejk ), con j1 < < jk y jl {1, 2, , n} se obtiene que

X
Ai1 ik ei1 eik (ej1 , , ejk ) = 0,
i1 <<ik
lo que implica que Ai1 ik = 0.

Para mostrar que el conjunto genera a k (V, F ), se considera f k (V, F ) y sea
X
f (ei1 eik )ei1 eik = g
i1 <<ik
entonces g k (V ; F ). Ademas,
g(ei1 , , eik ) = f (ei1 , , eik ),
DE CALDAS

4.4. ALGEBRA
EXTERIOR
85
para todo i1 , , ik . lo que forza que f = g. Haciendo f (ei1 , , eik ) = Ai1 ik se obtiene
X
f=
f (ei1 eik )ei1 eik .
(4.5)
i1 <<ik
(c) es consecuencia inmediata de (b).

Si w es una kforma lineal y una kforma, es decir,
X
w=
ai1 ik ei1 eik , =
i1 <<ik
i1 <<ik
bi1 ik ei1 eik ,
(4.6)
es natural tener el siguiente par de operaciones:

(a) La suma
w+=
i1 <<ik
(ai1 ik + bi1 ik )ei1 eik ,
(4.7)
(b) El producto por escalares

w =
i1 <<ik
4.4.1.
ai1 ik ei1 eik ,
(4.8)
(4.9)
Producto exterior
Sean
w=
i1 <<ik
ai1 ik ei1 eik ,
j1 <<jk
bj1 js ej1 ejs
el producto exterior w , es la (k +s)forma definida de la siguiente manera: para entonces

X
w =
ai1 ik bj1 js ei1 eik ej1 ejs
i1 <<ik
j1 <<js
Es inmediato verificar que la operacion de producto exterior goza de las siguientes propiedades:
w k (V ), s (V ) y r (V ), entonces
(w ) = w ( ),
w = (1)ks w,
(cw) = c(w ) = w (c),
(w + ) = w + ,
(si k = s),
w ( + ) = w + ,
(si s = r).
INTRODUCCION
AL ALGEBRA
CAPITULO 4. PEQUENA
MULTILINEAL
86
El producto exterior , junto con con las operaciones usuales entre funciones, inducen en la suma
directa
(V ) = 0 (V ) 1 (V ) n (V ),
la estructura de algebra no conmutativa con elemento unidad, el 1 de 0 (V ), llamada Algebra
exterior o Algebra
de Grassman de V . y

n
n
n
n
dim (V ) =
+
+ +
+
= 2n
0
1
n1
n
4.5.
Acci
on de transformaciones lineales sobre tensores
Primero se observa un efecto que tienen las transformaciones lineales sobre espacios vectoriales
duales.
4.5.1.
Traspuesta de una transformaci

on lineal
Si Hom(V, W ) la traspuesta de , denotada con Hom(W , V ) se define por: para todo

W , () V y para v V
()(v) = ((v)) o ( (), v) = (, (v)).
Se analizara entonces la matriz de y de . Como es costumbre en algebra lineal, los vectores en
una base dada se representan por columnas cuyas entradas son las componentes del vector. Sean
Hom(V, W ) y v = (v1 , , vn ), w = (w1 , , wm ) bases ordenadas de V y W respectivamente.
Como existen escalares Aa i tales que
(vi ) = Aa i wa
donde se colocan ndices diferentes en la sumatoria para no confundirse con los ndices en W, entonces
la matriz de es
A11 A1n
..
A = Aa i mn = ...
.
m
A1 Am
n
El ndice superior proporciona el ndice de las filas y el ndice inferior proporciona el ndice de las
columnas.
Tambien observese que si x = xi vi V,
(x) = xi (vi ) = xi Aai wa ,
las componentes de (x)a = Aai xi . Luego pensando x y (x) como vectores columnas, esta formula
muestra que (x) se calcula multiplicando a x a la izquierda por A, la matriz de , como en algebra
Lineal Elemental, esto es,
(x) = A x.
Consecuentemente, (vi ) representa la i-esima columna de la matriz de .
DE CALDAS
DE TRANSFORMACIONES LINEALES SOBRE TENSORES

4.5. ACCION
87
Ahora se estudia la matriz de Hom(W , V ). En efecto, si v = (v 1 , , v n ) y w = (w1 , , wm )

son las bases duales ordenadas de v y w respectivamente, entonces
(wa )(vi ) = wa ((vi )) = wa (Abi wb ) = Abi (wa wb ) = Abi ba = Aai
Por lo tanto, (wa ) en la base v de V es
(wa ) = Aai v i
En este caso, se observa que la variacion de los subndices en Aa i es como sigue: el ndice superiore
es el ndice de las columnas y el inferior es el de las filas, esto es, la matriz de respecto a las bases
v y w es
A11 Am
n
..
.. = At
.
.
A1n
Am
n
donde t esta indicando traspuesta. Si = a wa W, entonces
() = a (wa ) = a Aa i v i .
La i-esima fila componente de () es igual a Aa i . Observese que los elementos en el dual se
presentan como filas cuyas entradas son sus componentes en la base dual, la conclusion inevitable en
los calculos es que () se calcula multiplicando a derecha por A, la matriz de , otra vez como
en Algebra
Lineal, esto es,
() = (Aa i ),
o bien
() = (Aa i )t
donde At indica la matriz traspuesta de A.
4.5.2.
Pull-back y push-forward para tensores
Ahora, se puede trabajar el efecto que tienen las transformaciones lineales sobre tensores.
Definici
on 4.5.1 Sea Hom(V, W ),
(a) se define el pull-back (regreso) de : Hom(Ts0 (W ), Ts0 (V )) por
t(v1 , , vs ) = t((v1 ), , (vs ))
donde t Ts0 (W ) y v1 , , vs V.
(b) Si es un isomorfismo, se define el push-forward (empuje) de :
Ts0 = Hom(Ts0 (V ), Ts0 (W ))
por
t(w1 , , ws ) = t(1 (w1 ), , 1 (ws ))
donde t Ts0 (V ) y w1 , , ws W (ver, Figura 4.10).

INTRODUCCION
AL ALGEBRA
CAPITULO 4. PEQUENA
MULTILINEAL
88
= push forward
Objetos sobre V
Objetos sobre W
= pull back
Figura 4.10
Estas figuras proporcionan la razon de los nombres de pull back (o traspuesta) y push forward.
El push-forward y el pull back de se pueden presentar para tensores mixtos, en efecto, se
empieza con el push-forward, si Hom(V, W ) es un isomorfismo, entonces se define
Tsr = Hom(Tsr (V ), Tsr (W ))
(4.10)
se define por
t (w1 , , wr , w1 , , ws ) = t ( (w1 ), , (wr ), 1 (w1 ), , 1 (ws ))
para todo t Tsr (V ), y todo wi W , wj W. Tambien, Como la funcion (1 ) actua enviando
hacia atras, o traspone hacia atras, este es pull-back de y se denota con (recuerde que la
traspuesta de coincide con esta idea y este smbolo). En tal caso y por definicion se debe tener:
para Hom(V, W ) un isomorfismo Hom(Tsr (W ), Tsr (V )) si y solo si
t(v 1 , , v r , v1 , , vs ) = t(1 (v 1 ), , 1 (v r ), (v1 ), , (vs ))
Notese que T10 = (1 ) . Si V y W son de dimension finita entonces
T01 (V ) = V
y T01 (W ) = W
ademas, en lo sucesivo se identifica con T01 .

El Siguiente par de teorema aseguran que y son compatibles con la composicion y el producto
tensorial. Su prueba es inmediata.
DE CALDAS
DE TRANSFORMACIONES LINEALES SOBRE TENSORES

4.5. ACCION
89
Teorema 4.5.1 Sean Hom(V, W ), Hom(W, G). Entonces

(a) ( ) = .

(b) Si i : V V es la identidad, entonces tambien lo es i Hom Ts0 (V ), Ts0 (V ) .
(c) Si es un isomorfismo, entonces tambien lo es .
(d) Si t1 Ts01 (W ) y t2 Ts02 (W ), entonces (t1 t2 ) = (t1 ) (t2 ).

Demostraci
on. Se demuestra (a) y se deja como ejercicio (b), (c) y (d). En efecto, bajo hipotesis
( ) t(v1 , , vs ) =t( (v1 ), , (vs ))
=t(((v1 )), , ((vs )))
= t(v1 , , vs )
X
Lo que termina la prueba.

Teorema 4.5.2 Sean : V W, : W G isomorfismos. Entonces
(a) ( ) = .
(b) Si i : V V es la identidad, entonces tambien lo es
i : Tsr (V ) Tsr (V ).
(c) : Tsr (V ) Tsr (V ) es un isomorfismo y ( )1 = (1 ) .
(d) si t1 Tsr11 (V ) y t2 Tsr22 (V ), entonces
(t1 t2 ) = (t1 ) (t2 ).
Demostraci
on. Para demostrar (a), primero se observa que es un ejercicio de Algebra
Lineal Basica
verificar que la traspuesta de una composicion de transformaciones lineales satisface () = .
Luego
( t)(f 1 , , f r , g1 , , gs ) =
= t (f 1 ), , (f r ), 1 (g1 ), , 1 (gs )
= t (f 1 ), , (f r ), 1 1 (g1 ), , 1 1 (gs )
= t ( ) (f 1 ), , ( ) (f r ), ( )1 (g1 ), , ( )1 (gs ))
= ( ) t(f 1 , , f r , g1 , , gs ),
donde f 1 , , f r G , g1 , , gs G y t Tsr (V ).
La parte (b) es una consecuencia inmediata de la definicion y el hecho que i = i e i1 = i. Para

(c) observese que por (a) y (b) se tiene (1 ) = i , la identidad en Tsr (W ); similarmente,
(1 ) = i la identidad en Tsr (V ), y as (c) es verdadero. Finalmente (d) es una consecuencia
X
de la definicion.
INTRODUCCION
AL ALGEBRA
CAPITULO 4. PEQUENA
MULTILINEAL
90
Observaciones
Sean V y W espacios vectoriales (de dimension finita). Si : V W es una transformacion lineal
con
{vi : i = 1, , n}, {wj : j = 1, , m}
bases para V y W respectivamente y sus bases duales
{v i : i = 1, , n},
{wj : j = 1, , m}
respectivamente. Entonces
(a) (wj )(v) = wj ((v)), es decir, actua sobre elementos basicos como la traspuesta de .
(b) Si es un isomorfismo, entonces
(v i ) = T10 (v i ) = (1 )(v i ),
ya que por definicion
T10 (v i )(w) = v i (1 (w)) = (1 ) v i (w)
(c) (vi ) = T01 (vi ) = (vi ). Ya que de nuevo por definicion
T01 (vi )(w ) = vi ( (w )) = (vi (w )) = ((vi ))(w )
(d) (wj ) = 1 (wj ). Ya que
(wj )(v) = T10 1 (wj )(v) = wj ((1 ) v) = (1 wj )v.
Ejemplo 4.5.1 Sobre R2 se toma la base estandar {e1 , e2 }. Si y t = e1 e2 y w = e1 e2 . Calcular
t, w cuando : R2 R2 con

x
2 1
.
(x, y) =
y
1 1
Soluci
on. Primero se observa que si
A=
entonces,
A=
con lo que
2 1
1 1
(e ) =
y
(e ) =
2 1
1 1
1
1 1
1 2
= (A1 )t ,
y A
1 1
1 2

1
0
= e1 + e2 ,
1 1
1 2

0
1
= e1 + 2e2 .
DE CALDAS
=A
4.6. EJERCICIOS
91
Por lo tanto,
t = (e1 ) (e2 ) = (2e1 + e2 ) (e1 + e2 ) = e1 e2 .
Y como
(e1 ) = (e1 ) =
1 1
1 2

1
0
= e1 e2 ,
entonces
w = (e1 e2 ) (e1 + 2e2 ) = e1 e1 + e1 e2 e2 e1 e2 e2 .
4.6.
Ejercicios
1. Sea e = (1, 0, , 0) e2 = (0, 1, 0, , 0) en = (0, , 0, 1) base para Rn con base dual e1 , , en

para (Rn ) . Probar que
t = e1 e1 + + en en

es un 02 tensor sobre Rn y que coincide con el producto interior usual (o canonico) de Rn .
Cual es su representacion matricial?.

2. Probar que todo producto interno sobre un espacio vectorial V es un 02 tensor sobre V.
3. Sea V un espacio vectorial de dimension finita n. Probar:
a) T01 (V )=V
c) T20 (V )=L(V, V )
b) T10 (V )=V
d) T11 (V )=L(V, V )
4. Sea V un espacio vectorial de dimension finita n. Si w k (V ), s (V ) y r (V ),

entonces demostrar que
a) (w ) = w ( ),
b) (cw) = c(w ) = w (c),
c) w = (1)ks w.
d) w ( + ) = w + , (si s = r),
e) (w + ) = w + , (si k = s),
5. Probar que si v1 , ..., vn son elementos de Rn , entonces el volumen del paraleleppedo formado
por estos y el origen, es decir, el volumen de
p(0; v1 , ..., vn ) = {v Rn : v = t1 v1 + ... + tn vn , t [0, 1]}
es el valor absoluto del determinante la matriz cuyas columnas son las componentes de los
vectores v1 , ..., vn .
Sugerencia: usar integracion multiple bajo un cambio de coordenadas adecuado.
INTRODUCCION
AL ALGEBRA
CAPITULO 4. PEQUENA
MULTILINEAL
92
6. m-volumen: Sean a1 , ..., am vectores linealmente independientes en Rn , m n. Probar que el

mvolumen del paraleleppedo, sobre el mespacio vectorial, formado por los a1 , , am y el
origen esta dado por
ha1 , a1 i ...
ha1 , am i
..
..
vol(p(0; a1 , ..., am )) = det
.
.
ham , a1 i ...
ham , am i
7. En el problema (6), se considera Rn con base canonica
e = {e1 = (1, 0, , 0), en = (0, , 0, 1)}

con base dual e = {e1 , en } para Rn . Si = a1 am , donde cada ai , i = 1, , m
es el vector correspondiente a ai en [Rn ] bajo el isomorfismo : Rn [Rn ] dado por, si
x = x1 e1 + + xn en Rn , entonces
(x) = x1 e1 + + xn en .
Probar entonces que

[vol(p(0; a1 , , am ))]2 = (a1 , , am ),
donde = a1 am . recibe el nombre de Elemento volumen.

8. Bajo las hipotesis del ejercicio 7, probar
a1 am (a1 , , am ) =
i1 <<im
det
ai m 1
ai 1 m
ai m m
ai 1 1
donde a1 = (a11 , , a1n ), am = (am1 , , amn ) con m n.
9. Sean V, W y Q espacios vectoriales de dimension finita. Si : V W y : W Q son

transformaciones lineales, entonces probar
a) ( ) =
b) Si t1 Ts01 (W ), t2 Ts02 (W ), entonces
(t1 t2 ) = ( t1 ) ( t2 )
c) Sea e1 =(1, 0, 0), e2 =(0, 1, 0), e3 =(0, 0, 1) base usual de

[R3 ] . Si : R3 R3 esta dada por
1 1 1
(x, y, z) = 0 1 1
0 0 1
Calcular:
R3 y (e1 , e2 , e3 ) base dual para
x
y
z
DE CALDAS
4.6. EJERCICIOS
93
(i) (e1 e2 )
(ii) (e1 e3 )
(iii) (t) si t = e1 e2 + 2e1 e3
10. Sean V y W espacios vectoriales con bases {ei : i = 1, , n}, {wj : j = 1, , m} con bases
duales {ei : i = 1, , n}, {wj : j = 1, , m} respectivamente para V y W .
a) Expresar en funcion del producto tensorial la expresion e1 (e2 e3 ).
b) Sean T k (W ) y : V W una transformacion lineal. Demostrar
(i) (T S) = ( T ) ( S), S r (W )
(ii) Si : V V (transformacion lineal, dim V = n), entonces para cada T n (V ) se
tiene que T = (det )T , en particular
(e1 en ) = ( e1 ) ( en ) = (det )e1 en
11. Sea V un espacio vectorial de dimension finita 2n. Sea {e1 , , en , f1 , , fn } una base para
V, con base dual {e1 , , en , f 1 , , f n } para V . Si
= e1 f 1 + + en f n
y se define
k = | {z
} ,
kfactores
Demostrar que
(k = 1, 2, , ).
a) ei f i conmuta con ej f j ,
b) n = n! e1 f 1 en f n
94
INTRODUCCION
AL ALGEBRA
CAPITULO 4. PEQUENA
MULTILINEAL
DE CALDAS
Captulo 5
Formas diferenciales sobre superficies
5.1.
Introducci
on
La idea central de este captulo es presentar la formas diferenciales sobre nsuperficies para lugo
hacer integracion sobre este tipo de objetos y posteriormente obtener resultados geometricos. Sea
M n una nsuperficie, entonces para cada punto p M, existe un espacio Tp M de dimension n y
su espacio dual Tp M tambien es de dimension n. Cada vez que se toma un elemento de Tp M (o
en Tp M ) en cada punto p M, se obtiene un campo vectorial (o covectorial) sobre M y tomando
producto exterior en estos espacios se puede entonces definir un campo vectorial de formas de caracter
covariante o contravariante o mixto sobre M. Este captulo estudiara de manera introductoria estos
tipos de campos vectoriales, llamados formas diferenciales.
El proposito es extender las ideas elementales del Algegra

Multilineal a superficies regulares y con
este argumento extender poseriormente los conceptos fundamentales del Calculo en Rn o mejor del
Calculo Euclideo a estos objetos geometricos.
Se denota con
(a)
k (M ) =
k (Tp M )
(kfibrado exterior sobre M )
(Tp M )
(fibrado del Algebra

exterior sobre M )
pM
(b)
(M ) =
pM

Cuando k = 0 y rs = 00 , entonces la union en (a) y (b) son uniones disyuntas de copias de R
(una copia por cada punto de M ). Naturalmente que k (M ) es una (n + nk )-superficie y (M ) una
(n + 2n )-superficie.
En lo que sigue se considera la proyecci
on can
onica : k (M ) M definida por (p, p ) = p.
95
CAPITULO 5. FORMAS DIFERENCIALES SOBRE SUPERFICIES
96
5.2.
Formas diferenciales
Definici
on 5.2.1 Una funcion de clase C de M en k (M ), o (M ) cuya composicion con la
proyeccion caonoca es la funcion identidad recibe el nombre de kforma diferencial o suave
sobre M, o forma diferencial sobre M , respectivamente.
Como las formas diferenciales que se usaran siempre seran de clase C o suaves, entonces se puede
omitir el adjetivo suave y diferencial al menos que se necesite por enfasis.
Nota Una funcion : M k (M ) es una kforma si y solo si para cada sistema de coodenadas
(U, x1 , , xn ) sobre M,
X
|U =
i1 ik dxi1 dxik
(5.1)
i1 <<ik
donde los i1 ik C (U ).
Definici
on 5.2.2 Se denota con k (M ) el espacio de todas las kformas de clase C (M )
: M k (M )
y (M ) al conjunto de todas las formas sobre M de clase C . Tambien se tienen las siguientes
identificaciones
0 (M ) C (M )
1 (M ) X (M )
Adem
as, la superficie regular 0 (M ) es simplemente M R y los levantamientos de M en M R
son simplemente la grafica de funciones de clase C sobre M.
Las formas se pueden sumar, multiplicar por escalares y tienen un producto esterior () que se
realizan punto a punto, esto es, si , (M ), c R y m M, entonces
( + )m = m + m
(c)m = cm
( )m = m m .
En el caso de que f sea una 0forma y (M ) se escribe f simplemente como f ; (M )
tiene estructura de modulo sobre el anillo C (M ) y es un algebra graduada sobre R con la multiplicaci
on exterior ().
Definici
on 5.2.3 Sea k (M ). Entonces m k (Tm M ) y es una funcion multilineal alternada
sobre Tm M. Por lo tanto si X1 , , Xk son campos vectoriales sobre M, (X1 , , Xk ) tiene sentido
- y es la funcion cuyo valor en m es
(X1 , , Xk )(m) = m (X1 (m), , Xk (m))
DE CALDAS
(5.2)
5.2. FORMAS DIFERENCIALES
5.2.1.
97
Formas diferenciales sobre Rn
Si M es un abierto de Rn y f : M R con f diferenciable, entonces

Df (x) : Rn R
es una funcion lineal (es decir, un 1-tensor alternado) sobre Rn , que es el espacio tangente a M en x,
con valores reales. Por lo tanto, la funcion x Df (x) es una 1-forma sobre M, que se denota con
df.
La base
dx1 , , dxn
de [Rn ] dual de la base canonica {e1 , , en } de Rn , es tal que toda 1-forma sobre Rn puede
expresarse por:
= 1 dx1 + + n dxn ,
lo que implica que df tiene la forma df = 1 dx1 + + n dxn y como
j = df (ej ) =
entonces
df =
f
xj
f
f
f
dx1 +
dx2 + +
dxn
x1
x2
xn
ademas, si I es una sucesion estrctamente creciente de ndices,

I = (i1 , i2 , , ik )
y denotando con dxI la kforma sobre Rn dada por
dxI = dx1t dxik
entonces, para cada espacio vectorial individual
k (Tx M ) = k (Rn ),
se tiene el siguiente resultado:
Lema 5.2.1 Cada kforma sobre un abierto U de Rn puede escribirse de manera u
nica como
X
fI dxI
I
donde I recorre las sucesiones crecientes de ndices

1 i1 < < ik n,
y siendo, para cada I, fI una funcion real definida en U.
98
5.3.
Traspuesta o Pull-back de una kforma
Sean M una una superficie regular contenida en Rn , f : Rm M una funcion diferenciable y sea
una kforma sobre M. ProbarSe define una nueva kforma sobre Rm . Si x = f (y), sabe que
Df (y) L(Rm , Tx M ).
Puesto que (x) es un kforma sobre Tx M se define entonces

(f )(y) = [Df (y)] (f (y)),
esto es, si v1 , , vk son elementos de Rn ,
(f )(y)(v1 , , vk ) =[(f (y))](Df (y)(v1 ), , Df (y)(vk ))
(5.3)
es claro que, para cada y Rm , se trata de un ktensor alternado sobre Rm , espacio tangente a Rm
en y, por lo cual f es una kforma sobre Rm , llamada transpuesta (o pull-back ) de por f
sobre M.
Si es una 0forma sobre M, entonces
f = f
las siguientes propiedades son de facil comprobacion (en donde las operaciones indicadas tienen
sentido):
f (1 + 2 ) = f 1 + f 2 ,
f ( ) = (f ) (f ),
(f h) = h f .
Sean
f : Rm Rn ,
( R)
con f C 1 (Rm ), (x1 , , xn ) las coordenadas de Rn , (y1 , , ym ) las de

nentes de f, es decir, seran f y Df las siguientes:
f1
x1 = f1 (y1 , , ym )
y1
..
..
Df (y) = .
.
fn
xn = fn (y1 , , ym )
y1
Ahora se comprueba que
f dxi = dfi =
(5.4)
Rm y f1 , , fn las compof1
ym
..
.
fn
ym
(5.5)
y
n
X
fi
dyj .
y
j
j=1
Sean v = (v1 , , vm ) e y m + 1 vectores de Rm , entonces
[(f dxi )(y)](v) = [dxi (f (y))][Df (y)v]

m
m
X
X
f1
fn
= [dxi (f (y))](
vi , ,
vj )
yj
ym
j=1
j=1
m
X
fi
=
vj
yj
j=1
= dfi (v)
DE CALDAS
(5.6)
5.4. FORMA DE VOLUMEN
99
Lo que prueba el resultado buscado.

Conociendo el comportamiento de f respecto a las 0formas y a las 1formas, mediante las relaciones descritas anteriormente queda ya determinado su comportamiento respecto de cualquier forma,
pues, si se tiene una forma sobre Rn y escribiendola como
X
=
aI dxI
I
queda que
f =
(f aI )dfI
donde dfI denota a dfi1 dfik .
En la siguiente seccion se muestra como la traspuesta se comporta con el elemento volumen, situacion
que permite, de cierta manera, definir la integral de formas.
Si M m es una superficie regular y una forma sobre M, entonces se dice que es de clase C
si para cada parametrizacion (U, ), los coeficientes de (), que son funciones reales definidas en
U Rm , son de la clase C . No es dificil comprobar que, si lo son los coeficientes de () y (V, )
es otra parametrizacion de M, con (U ) = (V ), entonces tambien los coeficientes de () son de
clase C . Si es de clase C , se llama regular.
5.4.
Forma de volumen
Se presenta el concepto de forma (o elemento) de volumen en subespacios vectoriales de dimension

m inmerso en otro de dimension n (m n) y en msuperficies usando sus espacios tangentes.
5.4.1.
Elemento volumen o mvolumen en Rn
Si v1 , , vn son elementos de Rn , el volumen del paraleleppedo formado por ellos y el origen, es

decir, del conjunto
P (0; v1 , , vn ) = {v Rn : v = t1 v1 + + tn vn , 0 ti 1}
es el valor absoluto del determinante de la matriz cuyas columnas son las componentes de los vectores
v1 , , vn respecto de la base canonica {e1 = (1, 0, , 0), , en = (0, , 1)}, como se comprueba
al efectuar el cambio de variable por T : Rn Rn con T (ei ) = vi en la correspondiente integral.
Si los vectores {v1 , , vn } constituyen una base positivamente orientada respecto a la canonica,
entonces el determinante es positivo, y no es necesario tomar valor absoluto. Ademas, dado que
las transformaciones ortogonales, es decir, las dadas por las matrices T, con T 1 = T t , tienen por
determinante | det T | = 1, estas no alteran el volumen, por lo que el del paraleleppedo citado es igual
al valor absoluto del determinante de la matriz que tiene por columnas las respectivas componentes
de v1 , , vn respecto de cualquier base ortonormal.
De modo mas general, si v0 , v1 , , vn Rn , se llama paraleleppedo formado por v1 , , vn y con
vertice v0 al conjunto dado por
P (v0 ; v1 , , vn ) = {v Rn : v = v0 + t1 v1 + + tn vn }
100
con 0 ti 1, i = 1, , n. Claramente,
v(P (v0 ; v1 , , vn )) = | det T |
siendo T la transformacion lineal de Rn en Rn originalmente citada, es decir, para cada i, T (ei ) = vi ,
ya que P (v0 ; v1 , , vn ) es el transformado de P (0; v1 , , vn ) mediante la aplicacion afn con
v = v0 + T v.
Sean a1 , , am elementos de Rn linealmente independientes, entonces el espacio vectorial generado
por estos vectores es isomorfo a Rm , pues tienen la misma dimension finita. Entonces el m volumen
del mparaleleppedo P (0; a1 , am ) (considerado como elemento de Rm ) se puede calcular como
sigue: se encuentra una base ortonormal {em+1 , , en } del espacio ortogonal al subespacio generado
por {a1 , , am } y tal que {a1 , , am , em+1 , , en } sea una base positivamente orientada para Rn ,
y hallar el determinante de la matriz cuyas columnas (o filas) son las componentes de estos vectores
respecto a la base canonica de Rn .
Entonces el mvolumen generado por esos m
a11
..
.
Vm (0; a1 , , am ) = det am1

.
..
an1
vectores esta dado por

a12
..
.
am2
..
.
an2
a1m
..
.
e1,m+1
..
.
amm em,m+1
..
..
.
.
anm en,m+1
e1n
..
.
emn
..
.
enn
donde ai = (a1i , , ani ) para i = 1, , m y ei = (e1i , , eni ), i = m + 1, , n. Y si
entonces
a11 a12
..
..
.
.
a
a
A = m1 m2
.
..
..
.
an1 an2
a1m
..
.
e1,m+1
..
.
amm em,m+1
..
..
.
.
anm en,m+1
e1n
..
.
emn
..
.
enn
[Vm (P (0; a1 , , am ))]2 = det(A) det(A) = det(A At )
ha1 , a1 i ha1 , am i
..
..
.
.
0
ham , a1 i ham , am i
= det
1 0
..
..
0
.
.
0 1
ha1 , a1 i ha1 , am i
..
..
= det
.
.
ham , a1 i
ham , am i
DE CALDAS
(5.7)
101
Esta u
ltima expresion de [Vm (P (0; a1 , , am ))]2 es el valor del mtensor alternado S = a1 am ,
evaluado en la coleccion ordenada de vectores a1 , , am , donde ai es el correspondiente elemento
dual de ai , por el isomorfismo existente entre Rn y (Rn ) . Esto es, si {e1 , , en } es la base canonica
de Rn y {e1 , , en } su base dual para (Rn ) , entonces se puede escribir:
ai = ai1 e1 + + ain en
Con lo que
Prero,
ai = ai1 e1 + + ain en
si y solo si

S(a1 , , am ) = a1 am (a1 , , am ) = det ai (aj ) .
ai (aj ) =
=
m
X
k=1
m
X
k=1
aik ek
m
X
r=1
m
X

ajr er =
aik ajr em (er )
k,r=1
aik ajk = hai , aj i .
Lo que muestra el siguiente

Lema 5.4.1 El mvolumen en Rn , m < n, satisface
[Vm (P (0; a1 , , am ))]2 = a1 am (a1 , , am )
y ademas
en particular,

a1 am (a1 , , am ) = det ai (aj ) = det hai , aj i
[Vm (P (0; a1 , , am ))] =
5.4.2.
det hai , aj i
Forma de volumen para msuperficies
(5.8)
(5.9)
(5.10)
Se extendera el concepto de forma de volumen a msuperficies regulares. En efecto, como Rn es

la nsuperficie dotadad de la estructura diferencial con la u
nica carta (Rn , i), donde i(x1 , , xn ) =
n
n
(x1 , , xn ) indica la funcion idetidad de R en R , entonces cada una de las funciones coordenadas
se pueden observar como funciones definida por
i : Rn R
tales que i (r1 , , rn ) = ri para cada i, es decir, cada una se observa como funcion proyeccion en la
iesima componente. Por lo tanto, como diferencial, di = i , que por comodidad se denotara por
di = i = dxi . Ahora bien, si e1 , , en es la base canonica de Rn , entonces

xi
1 si i = j
dxi (ej ) = ej (xi ) =
=
0
si i 6= j
xj
con lo que
{dxi : i = 1, , n}
102
es base dual de {e1 , , en } para cada (Rn ) en el sistema de coordenadas para Rn dada anteriormente. Resultado que vale en cada punto p de Rn para su tangente Tp Rn y su dual Tp Rn .
La nforma diferencial
dx1 dxn
asocia a cada coleccion de n vectores ordenados v1 , , vn el volumen del paraleleppedo determinado por el origen y dichos vectores, si estos son linealmente dependientes o constituyen una base
positivamente orientada respecto de la canonica y el citado volumen precedido de un signo menos
si forman una base negativa. Por esta razon, a dicha nforma se le da el nombre de forma de
volumen (o elemento volumen) para Rn y se denota dV o dVRn aunque no es la diferencial
exterior de una (n 1)forma sobre Rn .
Si M es una msuperficie orientada en Rn , se va a definir una mforma sobre M, elemento de

volumen de M, a la que se denotara dVM aunque no se tratara de la diferencial exterior de ninguna
(m 1)forma sobre M. Por definicion, dVM sera la funcion que para cada x de M y cada coleccion
ordenada v1 , , vm de m vectores en Tx M, asocia el n
umero que mide el mvolumen del correspondiente mparaleleppedo formado si son linealmente dependientes o constituyen una base positiva
de Tx M ; y el mvolumen precedido de un signo menos, si constituyen una base con orientacion
negativa.
Para calcular dVM (x)(v1 , , vm ) se puede proceder como en el Lema 5.4.1.
Si la parametrizacion (, ), con sistema de coordenadas t = (t1 , , tm ), y suponiendo que () =
M y la orientacion de M es la inducida por dicha parametrizacion, se tiene que si
v1 , , vm
es base de Rm , entonces
D(t)v1 , , D(t)vm
es base para T(t) M ; ambas positivas o ambas negativas; suponiendo ambas positivas
( dVM )(t)(v1 , , vm ) =dVM ((t))(D(t)v1 , , D(t)vm )
haciendo el cambio de variable en el respectivo calculo de volumen que se presenta, se tiene
dVM ((t))(D(t)v1 , , D(t)vm ) =[det D(t)] dVRm (v1 , , vm )
Procediendo de modo analogo, si v1 , , vm es base negativa para Rm , queda que, para ambos casos,
es
dVM = [det D] dVRm
(5.11)
lo que pone de manifiesto que dVM es una mforma diferencial continua.

Nota. Observe que Dp es la transformacion lineal que envia la base {ei : i = 1, , m} de Rm en

: i = 1, , m} de Tp Rm Rn y (t0 ) = p M, entonces el Lema 5.4.1

la base {Dp (ei ) =
ti
DE CALDAS
103
garantiza que el volumen generado por los vectores D(ei ) para cada i = 1, , m esta dado por
s

,
det D = det
ti tj
en cada punto p M en la parametrizacion (, ).
5.4.3.
Elemento volumen de una hipersuperficie
Sea M = M m una superficie regular contenida en Rn . Si m = n 1, el espacio normal a M en x es de

dimension uno, por lo que solo hay dos vectores unitarios n y n normales a M en x. De ellos, uno,
por ejemplo, ne , es tal que, si (e1 , , en1 ) es una base ortonormal positiva para Tx M, entonces sea
(ne , e1 , , en1 ) una base ortonormal positiva para Rn . Al vector se le llama vector normal exterior
a la superficie orientada M en el punto x. Si se cambia la orientacion de M, tambien cambia el vector
normal exterior.
Por ejemplo, si M es la esfera de dimension dos, S 2 de R3 , puede orientar esta superficie para que el
vector normal exterior a M en cada punto se dirija al centro de la esfera.
Para entrar en materia, sea M = M n1 una superficie contenida en Rn orientada que por simplicidad
se supone que (, ) es una parametrizacion para M tales que
1. () = M
2. (t) = (1 (t), 2 (t), , n (t)) con t = (t1 , , tn1 ) Rn1 .
3. las coordenadas de Rn son (x1 , , xn1 , xn ).
Ademas, sea = (1 , , n ) un vector normal exterior a M, definido por
=

t1
tn1
o lo que es lo mismo (desarrollando por la primera fila) que

e1
e2
en

1
2
n

t1
t1
t1

=
..
..
..
.
.
.

1
2
n

t
t
t
n1
n1
n1
donde (e1 , , en ) es

1 =

la base canonica de Rn , esto es,

1
n
2

t1
t1
t1

..
..
..
, , n = (1)1+n
.
.
.

1
n
2

t
tn1
tn1
n1
(5.12)
n1
t1
..
.
n1
tn1
(5.13)
104
y observe que

1
2

1
2

t1
t1
det(, 1 (t), , n1 (t)) =
..
..
.
.

1
2

t
tn1
n1
De esta definicion para se tiene de manera inmediata

n
n

tn1
2
2
..
= 1 + + n ,
.

n
tn1
las siguientes propiedades
1.
i para cada i = 1, 2, , n y por tanto a es ortogonal a Tx M,
2.
(, 1 (t), , n1 (t)) es una base positivamente orientada para Rn ,
3.
(5.14)
M tiene como vector normal exterior unitario a
= (n1 , , nn )
ne =
||||
y si v1 , , vn1 forman una base positivamente orientada para Tx M, entonces el volumen
generado por estos vectores esta dado por
det(ne , v1 , , vn1 ).
Lema 5.4.2
(a) El elemento volumen sobre M satisface (el smbolo b significa que el termino se ha quitado)
n
X
ci dxn ,
dVM =
(1)1+i ni dxi dx
i=1
(b) se verifica para cada x de M, sobre Tx M, i = 1, 2 , n
Demostraci
on.
ci dxn
ni dVM (x) = (1)i+1 dx1 dx
(a) Sean v1 = (v11 , , v1n ), , vn1 = (vn1,1 , , vn1,n ) son elementos linealmente independientes de Tx M, entonces
dVM (v1 , , vn1 ) = det(ne , v1 , , vn1 )

n1
nn

v11
v1n

= ..

..

.
.

vn1,1 vn1,n

v11
v
c
v
1i
1n
n

X

.
.
.
1+i
.
.
.
=
(1) ni .

.
.

i=1
vn1,1 v[
vn1,n
n1,i
n
X
ci dxn (v1 , , vn1 ).
=
(1)1+i ni dxi dx
i=1
DE CALDAS
105
(b) Dando a analogo significado al de , esto es,

= v1 vn1 (= (1 , , n1 ))
y notando por C a la matriz que tiene por filas las respectivas componentes de
ne , v1 , v2 , , vn1
respecto de la base canonica de Rn , por lo que es ortogonal a todos los vi , i = 1, , n 1,
y por lo tanto, se tiene que = ne , luego
1
dVM (x)(v , , v
n1
) = det C =
n
X
i=1
lo que muestra que
ni i = hne , i = hne , ne i =
= dVM (x)(v1 , , vn1 ) ne

y haciendo uso de esta expresion, resulta
ni dVM (x)(v1 , , vn1 ) = hei , ne i dVM (x)(v1 , , vn1 )
= hei , dVM (x)(v1 , , vn1 )ne i = hei , i = i

v11 d
v
v
1,i
1n

..
..
..
=(1)1+i ...
.
.
.

vn1,1 v[
vn1,n
n1,i
=(1)1+i dx1 dxi1 dxi+1 dxn (v 1 , , v n )

X
que es el resultado buscado.
5.4.4.
Volumen de una msuperficie
La definicion de volumen de una msuperficie regular se dara aproximando M localmente, mediante

su espacio tangente.
Sea M = M m una superficie orientada de la que se supone temporalmente, que admite una sola
parametrizacion (, ), siendo ademas la orientacion de M la inducida por (, ). Sea x0 = (t0 )
un punto de M :
x0 + h2
t0 + ae2
t0
A(I)
(I)
x0 + h1
t0 + ae1
Figura 5.1
106
Se considera en Rm el cubo I de vertice t0 y aristas de longitud a (ver Figura 5.1). Sean k1 =

ae1 , , km = aem , donde e1 , , em es la base canonica de Rm . La aplicacion afn A de Rm en Rn ,
dada por
A(t) = (t0 ) + D(t0 )(t t0 )
aproxima a y transforma Rm en el espacio tangente a M en (t0 ) = x0 , y al cubo I en el

mparaleleppedo K de Rn determinado por x0 como vertice y los vectores
h1 = D(t0 )k1 , , .hm = D(t0 )km
Para a peque
no, el n
umero vm (K) es la aproximacion del mvolumen vm ((I)). Como ademas es
(por cambio de varible en una integrla multiple):

vm (K) = det D(t0 ) v(I).
Este razonamiento nos lleva a adoptar la siguiente definicion, se llama volumen de M al n

umero
v(M ) dado por la relacion
Z
vm (M ) = [det D]dVRm
(5.15)
en donde, como antes
D (t0 )
i2
= det
D
(t0 ) (t0 )
, tj
ti
E
Como det D es continua y positiva, dicha integral existe y es no negativa, aunque puede ser +.
Por u
ltimo observe que
vm (M ) =
[dVM ]
(5.16)
en donde la integral de una forma diferencial definida sobre subconjuntos abiertos y conexos cuya
clausura es compacta en Rm se entiende como la integral multiple de Riemann.
5.4.5.
Ejemplos
(1) La esfera bidimensional de radio a, M = S 2 (a), admite la parametrizacion

(, ) = (a sen cos , a sen sen , a cos )
donde (, ) = (0, 2) (0, ). Calcular (dAM ) y el Area(M).

Soluci
on. En efecto,
= (a sen sen , a cos sen , 0),

= (a cos cos , a sen cos , a sen )
entonces
h , i = a2 sen2 ,
h , i = a2 ,
h , i = 0,
con lo que
(dAM ) = a2 sen dAR2 = a2 sen d d.
DE CALDAS
Ahora se encuentra el area de M :

Z
Z
Area(M ) =
(dAM ) = a
2
0
107
sen d d = 4a2
0
(2) Sea M la 3superficie parametrizada dada por

(r, , ) = (r cos sen , r sen sen , r cos )
donde U = {(r, , ) : 0 < r < a, 0 < < 2, 0 < < 2}. Calcular (dVM ) y el volumen de
M.
Soluci
on. En efecto
1 = r = (cos sen , sen sen , cos )
2 = = (r sen sen , cos sen , 0)
3 = = (r cos cos , r sen cos , r sen )
As
Z q

det hi , j i dr d d
v3 (M ) =
U

1/2
Z Z 2 Z a 1
0
0

0 r2 sen2 0 dr d d
=

0 0
0
0
0
r2
Z Z 2 Z a
=
r2 sen dr d d
0
4
= a2
3
(3) Si M es orientada y de dimension uno en R3 (puede probarse que toda superficie diferenciable
de dimension uno es orientable), llamando, como antes, (x, y, z) a las coordenadas de R3 , en
un abierto de cada punto de M existe una parametrizacion : (, ) R3 ( > 0) dada
por x = x(u), y = y(u), z = z(u) y manteniendo en D la orientacion de M. Probar que si
t = (t1 , t2 , t2 ) es el vector tangente unitario, en cada punto, a M, entonces
(a) ds = t1 dx + t2 dy + t3 dz,
p
(b) (ds) = (x )2 + (y )2 + (z )2 du,
(c) t1 ds = dx, t2 ds = dy, t3 ds = dz.
Soluci
on. En efecto, la l-forma diferencial elemento de volumen de M, llamada elemento de
longitud y denotada con ds es tal que, si w es tangente a M en (x, y, z), correspondiente al
valor u del parametro, entonces, w = ( (u)/|| (u)||) y se tiene que
(u) ds( (u))
=
=
ds(w) = ds
|| (u)||
|| (u)||
108
y como
t = (t1 , t2 , t3 ) =
(x (u), y (u), z (u))

|| (u)||
es el vector unitario positivo de T(x,y,z) M, entonces y para todo v T(x,y,z) M se tiene

ds(v) =ds(||v||t) = ||v|| = ht, ||v||ti = ht, vi
=t1 v1 + t2 v2 + t3 v3 = (t1 dx + t2 dy + t3 dz)(v)
luego ds toma en M la forma
ds = t1 dx + t2 dy + t3 dz
(5.17)
y por lo tanto
(ds) =t1 (dx) + t2 (dy) + t3 (dz)
p
= (x )2 + (y )2 + (z )2 du
y ademas, como
t1 =
es decir,
x (u)
,
|| (u)||
t1 =
t2 =
dx/du
,
ds/du
y (u)
|| (u)||
t2 =
dy/du
,
ds/du
y t3 =
t3 =
(5.18)
z (u)
|| (u)||
dy/du
ds/du
se obtiene
t1 ds = dx,
t2 ds = dy,
t3 ds = dz.
(5.19)
Lo que termina la solucion del ejemplo.
5.5.
Derivaci
on exterior
SiP
M es una nsuperficie, ya se ha definido la funcion d : 0 (M ) 1 (M ) por f df,
f
df =
dxi , la diferencial de una funcion diferenciable sobre M. se desea extender esta nocion a
xi
una funcion
d : k (M ) k+1 (M )
para cualquier k N. Este operador produce propiedades algebraicas maravillosas. Despues de
desarrollarlas se demostrara como d esta relacionada con las operaciones basicas de div, grad, el
laplaciano entre otras. Por lo tanto, primero la concentracion es sobre la derivada exterior d que
extiende la diferencial de una funcion.
Teorema 5.5.1 Sea M una nsuperficie. Entonces existe una u
nica familia de funciones
dk (U ) : k (U ) k+1 (U ),
(k = 1, 2, , n)
y U un abierto sobre M, que se denotar

a por d, llamada derivada exterior sobre M, tal que
DE CALDAS
EXTERIOR
5.5. DERIVACION
109
(a) d es una anti-derivaci

on, esto es, d es Rlineal; para cada k (U ) y l (U ),
d( ) = (d) + (1)k d
(b) Si f C (U ), entonces df es la diferencial de la funcion f presentada entre variedades.
(c) d2 = d d = 0,
( dk+1 (U ) dk (U ) = 0 )
(d) d con respecto a restricciones. Si U V M son abiertos y k (M ), entonces d(|U ) =

(d)|U , es decir, el siguiente diagrama conmuta
|U
k (V )
k+1 (U )
k+1 (V )
|U
k (U )
Como es usual la propiedad (d) significa que d es un operador local.

Demostraci
on. Primero se establece la unicidad bajo existencia. Sea (V1 , ) una parametrizacion alrededor de p (V1 ) = U1 M con 1 (p) = (x1 , , xn ) y = i1 ik dxi1 dxik
(notacion Einstein) en k (U1 ), i1 < < ik . Cuando k = 0 se tiene 0 (U1 ) = C (U1 ) y entonces la
parte (b) proporciona que

dxi
xi
(i = 1, 2, , n) muestra que la diferencial de xi es la
d =
y aplicada a las funciones coordenadas xi ,
1forma diferencial dxi .
De (c), se tiene que d(dxi ) = 0, que con (a) muestran

d(dxi1 dxik ) = 0.
Tambien por (a),
d = d(i1 ik ) dxi1 dxik + (1)0 i1 ik d(dxi1 dxik )
Por lo tanto, se debe satisfacer

i1 ik i
dx dxi1 dxik
d =
i
x

(5.20)
y as d se determina de manera u
nica sobre U1 por la propiedades (a), (b), (c) y (d) sobre cualquier
subconjunto abierto coordenado de M.
Existencia. Se define para cualquier parametrizacion (V1 , ) de M el operador d por la ecuacion
5.20. Entonces (b) se satisface de manera inmediata ya que 5.20 es Rlineal.
110
A continuacion se verifica (a). En efecto, si = j1 js dxj1 dxjs en s (U1 ), entonces

d( ) =d(i1 ik j1 js dxi1 dxik dxj1 dxjs )
h
j1 js i i
i1 ik
dx dxi1 dxik dxj1 dxjs
=
j
j
j
j
s
s
1
1
xi
xi
=(d) + (1)k d
lo que muestra que (a) se satisface.
Para demostrar (c) se usara la simetra de las derivadas parciales, en efecto,
"
#
i1 ik i
d(d) =d
dx dxi1 dxik
xi
=
Como
2 i1 ik j
dx dxi dxi1 dxik .
xj xi
2 i1 ik
2 i1 ik
=
xj xi
xi xi
y dxj dxi = dxi dxj
se tiene entonces que

d2 () = d(d) = 0.
Por lo tanto, en cualquier carta (U, ), la ecuacion 5.20 define un operador d que satisface (a), (b) y
(c).
Resta demostrar que estos d s locales definen un operador d sobre cualquier conjunto abierto, para que
se satisfaga (d). Para continuar entonces es suficiente demostrar que esta definicion es independiente
de las parametrizaciones que se tomen. En efecto, sea d el operador definido por la ecuacion 5.20
sobre la parametrizacion (V1 , ) con U1 U1 6= , y U1 = (Vi ).
Como d satisface (a), (b) y (c) y ademas tiene unicidad local (demostrada en la primera parta de
esta prueba), entonces
d = d sobre sobre U1 U1
X
y con esto, el Teorema queda demostrado.
En muchos casos es conveniente expresar una kforma sobre una superficie M como restriccion
a M de una kforma sobre Rn , o sobre un abierto de Rn que contiene a M.
Teorema 5.5.2 Sean M y N superficies regulares de dimensi
on m y n respectivamente, : M N
una funcion diferenciable y w una pforma diferencial sobre N. Entonces
d( w) = (dw)
Demostraci
on. La demostracion resulta por Induccion Matematica, se empieza, bajo sistema de
coordenadas, con el caso p = 0. Sea x M, v Tx M y f C (N ). Entonces df T(x)

N,
df Tx M y por definicion de , df y ,
df (v) = df ( v) = v(f ) = v(f ) = v( f ) = d( f )(v).
DE CALDAS
EXTERIOR
5.5. DERIVACION
111
Se asume ahora que el teorema es verdadero para formas de grado p 1 (p 1) y observese

que es suficiente demostrar el teorema para el grado p localmente y considerar la forma monomial
w = a(x1 , , xn )dxi1 dxip , donde a es una funcion diferenciable, por lo tanto
d( w) =d[ [(a dxi1 dxip 1 ) dxip ]]
=d[ (a dxi1 dxip 1 ) dxip ]
=d[ (a dxi1 dxip 1 )] dxip
+ (1)p1 (a dxi1 dxip 1 ) d( dxip )
=d[ (a dxi1 dxip 1 )] dxip
as que, por hipotesis de induccion,
d( w) = [d(a dxi1 dxip 1 )] dxip .
As que
d( w) = [d(a dxi1 dxip 1 ) dxip ]
= [d a dxi1 dxip 1 dxip ]
= d w.
X
Lo que muestra el teorema para pforma.
Ejemplos
1. Se considera el caso particular de n = 3 y M un abierto G de R3 y sean a, b, c y f funciones
diferenciables de G en R. Sean
(a) 0 = f,
(b) 1 = adx + bdy + cdz;
(c) 2 = ady dz + bdz dx + cdx dy;
(c) 3 = adx dy dz,
Entonces sus respectivas diferenciales exteriores son:

f
dy
y
(a) d0 =
f
dx
x
(b) d1 =
c
y
b
z
(c) d2 =
a
x
b
y
(d) d3 = 0
f
dz.
z

c
dy dz + a
dz dx +
x
z

c
dx dy dz
+ z
b
x
a
y
dx dy.
2. Teniendo como referencia el ejemplo anterior, se observa que las 0formas y las 3formas se
identifican con funciones de G en R, y las 1formas y las 2formas con funciones de G en R3 ,
es decir, con campos vectoriales.
112
Desde este punto de vista, la funcion de diferenciar una 0-forma equivale a asociar, a cada
funcion f : G R, de clase C 1 , el campo vectorial:

f f f
,
,
x y z
que recibe el nombre de campo vectorial gradiente de f, y que se denota con

f
, ,
grad f
x y z
De modo analogo , la operacion de diferenciar una 1forma equivale a asociar al campo vectorial
V (x, y, z) = (a(x, y, z), b(x, y, z), c(x, y, z))
el nuevo campo vectorial
W =
c
b a c b a
,
y z z x x y
que recibe el nombre de rotacional del campo V , y se denota por rot V, y es tal que

i j k

rot V = x
y
z
a b c
La operacion de diferenciar una 2froma equivale a asociar el campo
V (x, y, z) = (a(x, y, z), b(x, y, z), c(x, y, z))
la funcion escalar
a b c
+
+
x y z
recibe el nombre de divergencia del campo V , y se denota por div V, y
div V =

Se observa que si f C (R3 ), entonces

, ,
, a, b, c
x y z
rot (grad f ) = div (rot f ) = 0.

3. Si V a un campo vectorial diferenciable sobre R3 y f C (R3 ) tienen sentido expresiones
como div (grad f ) y rot (rot V ) y si llamamos
Lap f =
2f
2f
2f
+
+
x2
y 2
z 2
se tiene que
div (grad f ) = Lapf
y
rot(rot V ) = grad (div V ) Lap V.
DE CALDAS
DE FORMAS
5.6. INTEGRACION
5.6.
113
Integraci
on de formas
Para iniciar, sea M una nsuperficie orientable. El soporte sop f de una funcion f definida de M
en un espacio vectotial es la clausura del conjunto de puntos p M para el cual f (p) 6= 0 y cuando
sop f es compacto se dice que f es de soporte compacto. Como M es orientable existe una nforma
diferenciable que no se anula sobre M y cualquier otra nforma w se puede escribir como w = f .
Se toma f como una funcion continua, acotada y de soporte compacto. Para considerar la definicion
de
Z
w
M
se asume que w es de soporte compacto denotado con C y que esta enteramente contenido en el
imagen de (U ) donde (U, ), es una parametrizacion con sistema de coordenadas (x1 , , xn ). Sea
ahora la expresion en coordenadas, (w), para w :
f (x1 , , xn )dx1 dxn .
En este sentido, se define
(a) En el caso de M = Rn (w es una forma definida sobre un conjunto abierto U Rn ):
Z
Z
w=
f dx1 dxn
U
(5.21)
donde el lado derecho es la integral multiple de Riemann en Rn .
(b) En general, sobre la superficie M

Z
Z
w=
M
w=
(U )
w=
U
f dx1 dxn ,
(5.22)
la integral existe por las condiciones sobre f.

Ahora se debe demostrar que la integral as definida es buena, es decir, es independiente de la
escogencia de la parametrizacion. En efecto, se toma C = sop f en la imagen de otra parametrizacion
(V, ) con sistema de cooredenadas (y1 , , yn ); entonces colocando
(w) = F (y1 , , yn )dy1 dyn
se tiene por definicion que
Z
w=
M
w=
(V )
F (y1 , , yn )dy1 dyn .
(5.23)
Se vera que 5.22 implica 5.23. Por la ley de transformacion para las componentes de una nforma
se tiene
(y1 , , yn )
f (x1 , , xn ) = F (y1 , , yn )
(x1 , , xn )
donde (y1 , , yn )/(x1 , , xn ) es el determinante del difeomorfismo
1 : 1 (W ) 1 (W )
(x1 , , xn ) (y1 , , yn )
114
y W = (V ) (V ) 6= . Entonces por la regla para el cambio de variable en una integral multiple

se tiene
Z
Z
w = f (x1 , , xn )dx1 dxn
M
ZU
(y1 , , yn ) (y1 , , yn )
=
F (y1 , , yn )

dy1 dyn
(x1 , , xn ) (x1 , , xn )
V
Como los determinantes Jacobianos tienen el mismo signo positivo ya que a M se le ha asignado una
orientacion, se tiene que
Z
Z
w=
F (y1 , , yn )dy1 dyn .
lo que muestra que 5.22 y 5.23 tienen el mismo valor, es decir, la definicion de integral dada no
depende del sistema de coordenadas escogido y por lo tanto se tiene una buena definicion.
5.6.1.
Integraci
on de mformas definidas sore varias parametrizaciones
Ahora se considera el caso general cuando C, el soporte de w, no esta contenido en una imagen
coordenada de una parametrizacion de M. Se usara una particion de la unidad sobre M, que existe(por el apendice A de este Captulo), se expresa w como la suma de formas cada una con soporte
enteramente contenido en un dominio coordenado de M, y entonces se define
Z
w
M
como suma de integrales de tipo 5.22.

Sea {(Ui , i )} una estructura diferenciable para M. Como M admite particiones de la unidad (por el
Apendice A), se puede tomar {gi } una particion de la unidad subordinada al cubrimiento abierto {Ui }
de M, entonces cada punto de C tiene una vecindad que intersecta a un n
umero finito de soportes
de los gi y estas vecindades cubren a C. Como C es compacto se puede extraer un subrecubrimiento
finito y por lo tanto existe k tal que
C sop gi =
para todo i > k, es decir, gi w = 0 para i > k; entonces

X
w=
gi w
(suma finita)
Como gi w (Ui ) para cada i, se puede usar 5.22 para definir la integral de w sobre M por
Z
XZ
w=
gi w
(suma finita).
(5.24)
M
(Ui )
Por supuesto, que se debe verificar que esta definicion no depende de la particion de la unidad
escogida. Sea hj otra particion de la unidad subordinada a otro cubrimiento abierto coordenado Vj
de M con funcion de coordenada j1 : Vj Rn . Entonces de 5.24
XZ
XZ
X
XXZ
gi w =
gi w
hj =
gi hj w
i
(Ui )
(Ui )
(Ui )
DE CALDAS
DE FORMAS
5.6. INTEGRACION
115
como gi hj se anulan fuera de (Ui ) (Vj ) y las sumas son finitas, entonces
XXZ
XXZ
XZ
gi w =
gi hj w =
hj w.
i
(Ui )
(Ui )(Vj )
(Vj )
Lo que demuestra que la definicion dada por 5.24 es independiente de la particion usada.
La siguiente definicion se hace necesaria para continuar.
Definici
on 5.6.1 Sean M1n , M2n superficies regulares, U1 , U2 conjuntos abiertos de M1 , M2 respectivamente y f : U1 U2 un difeomorfismo. Entonces se dice que f preserva orientaci
on si para cada
nforma w que pertenece a la clase de orientaci

on M2 , f w est
a en la clase de orientaci
on dada en
M1 .
Teorema 5.6.1
(a) La integral
w
M
cambia de signo cuando la orientaci

on de M es reversada
(b) Se tiene que
(1 w1 + 2 w2 ) = 1
M
donde 1 , 2 R y w1 w2 n (M ).
w 1 + 2
M
w2
M
(c) Sea f : M N un difeomorfismo que preserva orientaci

on entre las superficies orientadas
N, M y sea w k (N ). Entonces
Z
Z
f w=
w.
(5.25)
M
donde f es la traspuesta (pull-back) inducida por f, aplicada a formas.
Demostraci
on. Por la definicion de integral solo es necesario establecer estas propiedades para formas cada una de las cuales con soporte compacto en una sola vecindad coordenada. (a) es inmediato,
(b) se obtiene de la correspondiente propiedad de integral sobre Rn . Entonces se demostrara (c).
En efecto, sea C = sop w (U ), donde (U, ) es una parametrizacion sobre N con sistema de
coordenadas (x1 , , xn ) y sea la expresion en coordenadas w de w
F (x1 , , xn )dx1 dxn .
Entonces (f 1 (U ), f 1 ) es una parametrizacion sobre M,
sop f w = f 1 (C) f 1 (U )
y es compacto. Ahora sigue de la ley de transformacion de una nforma que f w y w tienen la

misma expresion en coordenadas
F (x1 , , xn )dx1 dxn .
y as
w=
N
f w=
M
f 1 (U )
F (x1 , , xn )dx1 dxn .

X
116
5.6.2.
Dominio regular y borde
El interes de esta seccion son los dominios con frontera (o borde) tales como las bolas unitarias en
R3 cuya frontera es S 2 o M = S 1 [0, 1] en R3 cuya frontera dos esferas S 1 . Un ejemplo basico es el
semiplano Hn definido por
H n = {(x1 , , xn ) : xn 0}.
En la teora de los dominios con frontera, H n reemplaza a Rn , y el subespacio dado por
{x H n : xn = 0}
recibe el nombre de frontera de H n .
Sea M una msuperficie y D M. Se dice que D es un dominio regular en M si para cada p M
se da alguna de las situaciones siguientes:
(a) Existe un conjunto abierto de p que esta contenida en M D.
(b) Existe un conjunto abierto de p que esta contenida en D.
(c) Existe una parametrizacion (U, ) alrededor de p tal que el sistema de coordenadas ((U ), 1 =
) satisface (U D) = (U ) H m .
En el caso (a), ver Figura 5.2, p ext(D), en la topologa de M. Si se da la situacion (b), equivale
a que p int(D), en la topologa de M, y si se da (c), p D, por lo que los tres son excluyentes.
Ademas, cada punto de D esta en la situacion (c) y para cada parametrizacion en esta situacion,
los puntos t U, con tm = 0, tienen su imagen en D.
D
p
Hm
Caso (a)
Caso (b)
(t)
Caso (c)
Figura 5.2
Una concecuencia de esta consideracion es que la estructura diferenciable montada sobre M induce
una estructura de superficie regular sobre D de dimension n 1.
Sea (U, ) una parametrizacion de M tal que (U ) D 6= . Entonces U = U H n y = |U
define una parametrizacion sobre D y el conjunto de estas parametrizaciones
A = {(U , ) : (U, ) es una parametrizacion de M }
proporciona una estructura diferenciable para D. Lo que da un sistema de coordenadas locales
para D que se puede usar para definir funciones diferenciables, campos vectoriales tangentes y
cotangentes, etc. sobre D.
DE CALDAS
DE FORMAS
5.6. INTEGRACION
117
Teorema 5.6.2 Sea D un dominio regular con frontera en una nsuperficie orientada con D 6= .
Entonces D es superficie regular orientable de dimensi
on n 1.
Demostraci
on. Sea p D. Se consideran (U, ) y (V, ) parametrizaciones (en M ) alrededor
del punto p con sistemas de coordenadas (x1 , , xn ), (y1 , , yn ) respectivamente. Como p D,
xn = yn = 0 en p y xn > 0, yn > 0 en puntos de D D. As que en todos los puntos de U D son
tales que (en el cambio de coordenadas),
yn (x1 , , xn1 , 0) = 0
y
yn
yn
yn
=
= =
=0
x1
x2
xn1
por lo tanto, la matriz jacobiana J de la transformacion de coordenadas
1 : (x1 , , xn ) (yn , , yn )
es
y1 /x1
..
J = .
y1 /xn1
y1 /xn
yn1 /x1
0
..
.
yn1 /xn1 0
yn1 /xn
y n /xn
Como J es no singular, sigue entonces que y n /xn 6= 0. En realidad, y n /xn > 0 en 1 (q),
donde q U D, ya que, si 1 (q) = (q1 , , pn1 , 0), entonces yn (q1 , , qn1 , t) > 0, donde t
esta en un intervalo suficientemente peque
no 0 < t < . Ahora sean (U, ) y (V, ) parametrizaciones
consecuentemente orientadas, entonces det J > 0 y como yn /xn > 0, se concluye que
y1 /x1
yn1 /x1
..
det ...
>0
.
y1 /xn1 yn1 /xn1
en 1 (q). Como este es el determinante jacobiano para el cambio de coordenadas de (U , ) a (V , ),

donde U = U D, V = V D, = |U y = |V sobre D, se tiene entonces que las cartas
X
(U , ) y (V , ), son consecuentemente orientadas. Por lo tanto, D es orientable.
La orientacion inducida sobre D se define como sigue: la base (/x1 , , /xn1 ) de Tx (D) se
dice positivamente orientada si la base (/xn , /x1 , , /xn1 ) es consecuentemente orientada
en la orientacion de M. Esto implica que cuando a H n se le ha dado la orientacion estandar dx1
dxn la orientacion inducida de H n es definida por la clase de equivalencia de (1)n dx1 dxn1 .
El factor (1)n ha sido introducido para eliminar un signo desagradable que aparece en el desarrollo
de la demostracion del Teorema Fundamental del Calculo.
5.6.3.
Teorema Fundamental del C

alculo
Teorema 5.6.3 Sea M una nsuperfice orientada y D un dominio regular con frontera D con
orientaci
on inducida. Si w es una (n 1)-forma diferenciable de soporte compacto, entonces
Z
Z
=
d
(5.26)
D
118
Demostraci
on. En efecto, si m = 1, es de grado cero, quedando el Teorema Fundamental del
Calculo Integral en una variable.
Como ambos lados de la igualdad a establecer son lineales sobre w es suficiente, en vista de la
definicion de integral sobre superficies, considerar el caso que w tiene soporte compacto C contenido
en la imagen de U de la parametrizacion (U, ) con sistema de coordenada (x1 , , xn ). Mas preciso,
se asume que C (C) donde C es el hipercubo
C = {x = (x1 , , xn ) : 0 xi a}.
Sea la expresion en coordenadas (w) para w
() =
n
X
j=1
cj .dxn
(1)j1 fj (x1 , , xn )dx1 dx
donde el smbolo b indica que el termino se ha omitido. Entonces por el Teorema 5.5.2
(d) = d[ ()] =
n
X
fj
dx1 dxn .
x
j
j=i
(5.27)
(5.28)
Y por lo tanto,
Z
Z a
Z X
n Z a
n
X
fj
fj
dx1 dxn =
dx1 dxn ,
d =
xj
0 xj
M
C
j=1 0
j=1
lo que proporciona (integrando respecto a xj )

Z
d =
M
n Z
X
j=1
a
0
a
0
fj (x1 , , xj1 , a, xj+1 , , xn )

i
(5.29)
cj dxn .
fj (x1 , , xj1 , 0, xj+1 , , xn ) dx1 dx
Dos posibilidades se necesitan para estudiar (5.26):

(i) C D = ,
(ii) C D 6= .
En el caso (i), fj = 0 cuando xj = 0, o bien xj = a (j = 1, , n) y as cada integral en la suma 5.29

vale cero. con lo que
Z
dw = 0,
tambien, como w = 0 sobre M, entonces
Z
w = 0.
D
DE CALDAS
5.7. EJERCICIOS
119
En el caso (ii) y como C (C) se tiene que todas las integrales del lado derecho de 5.29 valen cero
excepto la ultima y as
Z
Z a
Z a
=
fn (x1 , , xn1 , 0)dx1 dxn .

(5.30)
D
Como xn = 0 en H entonces dxn = 0 sobre H n y por lo tanto sobre 1 (D), esto implica que
5.27 se transforme (sobre 1 (D)) se transforme en
(w) = (1)n1 fn (x1 , , xn )dx1 dxn1
con lo que (usando el factor de orientacion y 5.30)
Z a
Z a
Z
Z
n
n1
fn (x1 , , xn1 , 0)dx1 dxn1 =

dw.
w = (1) (1)
0
Lo que demuestra el Teorema.
Corolario 5.6.3.1 Si M es una nsuperficie compacta y w una (n 1)forma diferenciable sobre

M , entonces
Z
dw = 0
M
5.7.
Ejercicios
1. Sea : R2 R2 la transformacion dada por (r, ) = (x, y), es donde x = r cos y y = r sen .
Encontrar (dx dy).
2. Sea : R3 R3 la transformacion dada por (r, , ) = (x, y, z), en donde
x = r sen cos ,
y = r sen sen ,
z = r cos .
Calcular (dx dy dz).

3. Sea M una superficie de Rn y f : Rm M una funcion diferenciable y i , i = 1, 2 kformas
sobre M. Probar
f (1 + 2 ) = f 1 + f 2 ,
( R),
f ( ) = (f ) (f ),
(f h) = h f ,
con y formas sobre M.
4. Sea M una 2superficie orientada y (x, y, z) las coordenadas en R3 , en el entorno de cada

punto de M se tiene una parametrizacion : R2 R3 , dada por
x = x(u, v),
y = y(u, v),
z = z(u, v),
con conjunto abierto, diferenciable y con D(u, v) de rango dos y tal que mantiene la
orientacion. Probar
120
a) Si dA denota el elemento de area para M, entonces

dA = n1 dy dz + n2 dz dx + n3 dx dy,
donde n = (n1 , n2 , n3 ) es el vector unitario normal exterior a M.
b) dA satisface
n1 dA =dy dz,
n2 dA =dz dx,
n3 dA =dx dy.
c) (dA) satisface
s
y
(dAM ) = u
z
u
y 2
v
z
v
z

+ u
x
u
z 2
v
x
v
x

+ u
y
u
d ) Si la parametrizacion es de la forma : G R3 , con
x 2
v
y
v
du dv.
(x, y) = (x, y, f (x, y)),

con G abierto de R2 , entonces,
(dA) =
1 + (fx )2 + (fy )2 dx dy.
5. Determinar la derivada exterior de de las formas diferenciales dadas por

a) (x2 + y)dx + (x + y 2 + z)dy.
b) xydx + (x2 + y 3 )dz.
c) x3 dy dz + ydz dx zdx dy.
d ) (x4 xyz)(dy dz + dz dx + dx dy).

R
6. Calcular M w, orientando previamente M, en los casos siguientes
a) M = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1}
w = y 2 dy dz xdz dx + ydx dy.
b) M = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1},
w = y 2 dy dz ydz dx + ydx dy.
c) M = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1, z 0},
w = y 2 dy dz ydz dx + ydx dy.
d ) M = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 z = 0},
w = xdy dz + ydz dx ydx dy.
e) M = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 = 1, |z| 1},

w = 2xdy dz + 3ydz dx + z 2 dx dy.
DE CALDAS
(5.31)
5.7. EJERCICIOS
121
7. F
ormula de Green. Sean M = R2 con la oririentacion usual, D un un dominio regular
compacto con borde en M y D con la orientacion borde. Entonces demostrar que
Z
Z
Z Z

dxdy,
dx + dy =
hv, ti ds =
y
D
D
D x
donde v es el vector (, ) y t es el vector unitario tangente y positivo a D.
8. F
ormula de Gauss o Divergencia. Sean M = R3 con la orientacion usual, D un dominio
regular compacto con borde em M y D la superficie borde con la orientacion borde. Considerar
n = (n1 , n2 , n3 ) el vector unitario normal exterior a D y v = (a, b, c) un campo vectorial de
clase uno en R3 . Entonces si
= a dy dz + b dz dx + c dx dy,
demostrar cada una de las siguientes formulas
Z
Z
a b
c
w=
+
+
dx dy dz.
y y
D
D x
Z
Z

hv, ni dA =
div v dV.
D
9. F
ormula de Stokes o Rotacional. Sean M una 2superficie orientada contenida en R3 y D
un dominio regular em M con D compacto. Sea D con la orientacion borde. Sea n = (n1 , n2 , n3 )
la normal exterior a M y t = (t1 , t2 , t3 ) el vector unitario tangente positivo a D. Sea v = (a, b, c)
un campo vectorial de clase uno en R3 . Demostrar que si = a dx + b dy + c dz, entonces
Z
Z
a c
b a
b
c
dy dz +
dz dx +
dx dy,
=
z
z x
x y
D
D y
lo que equivale a
=
D
hv, ti ds =
hrot v, ni dA.
10. Sea C la curva de interseccion de la esfera x2 + y 2 + z 2 = a2 y el plano x + y + z = 0. Calcular,

Z
ydx + zdy + xdz.
C
R. a2 3
11. Sea C La curva de interseccion del cilindro x2 + y 2 = 2y y el plano y = z. Calcular

Z
(y + z)dx + (z + x)dy + (x + y)dz
C
R. 0
122
12. Sea C la interseccion del hemisferio x2 + y 2 + z 2 = 2ax, z > 0 y el cilindro x2 + y 2 = 2bx,

donde 0 < b < a. Probar que
Z
(y 2 + z 2 )dx + (x2 + z 2 )dy + (x2 + y 2 )dz = 2ab2
C
13. Calcular el volumen de un elipsoide.

14. Una funcion u se dice armonica en un subconjunto abierto G de R3 si u C 2 (G) y en G
2 u = uxx + uyy + uzz = 0.
Demostrar que
a) la funcion
v(x, y, z) =
[(x
a)2
es armonica sobre R3 {(a, b, c)}.
1
+ (y b)2 + (z c)2 ]1/2
b) Si u es armonica en un abierto de (a, b, c) y Sr es la esfera de centro (a, b, c) y radio r,

de tal manera que Sr , entonces
Z
1
u(a, b, c) =
u dA.
4r2 Sr
Es decir, el valor de u en el centro es igual al valor medio de los valores de u en la superficie
esferica
15. Sean g : R3 R, f : R3 R funciones diferenciables y M 3 R3 un dominio diferenciable
compacto con frontera M. Probar que (Primera identidad de Green)
Z
Z
Z
2
hgrad f, grad gi v +
f g v =
f hgrad g, N i
M
donde v y son, respectivamente, el elemento volumen de M y el elemento de area de M y

N es el vector unitario normal de M.
Sugerencia: Tomar v = f grad g en la Formula de la Divergencia.
16. Bajo las condiciones del ejercicio 15, probar la segunda identidad de Green
Z
Z
2
2
(f g g f ) v =
(f hgrad g, N i g hgrad f, N i).
M
DE CALDAS
Captulo 6
Primera y segunda forma fundamental
6.1.
Primera forma cuadr

atica fundamental
En esta seccion se introducira la primera forma cuadratica fundamental, expresion que permite
calcular la longitud de curvass sobre superficies. Posteriormente, se analizan algunas de sus propiedades y se caracteiza el area de una superficie en funcion de su primera forma fundamental.
Sea M una 2superficie, se restringe el trabajo a una vecindad coordenada (U, x) de M, con lo que
se puede suponer, sin perdida de generalidad, que x(U ) = M. As que M sera la superficie x(x1 , x2 )
con (x1 , x2 ) U ; y se considera la curva sobre M definida por la imagen bajo x de
x1 = x1 (t),
t J = [a, b]
x2 = x2 (t),
A lo largo de la curva , x es una funcion de t, es decir, es de la forma

x(t) = x(x1 (t), x2 (t)),
con t en un intervalo J.
La longitud de arco s = s(t) esta relacionado con el parametro t (t en el interior de J) por la formula
Z t
s=
kx (t)kdt,
a < t0 < t
(6.1)
t0
entonces
ds2 =kx (t)k2 = hx (t), x (t)i

x dx1
x dx2 x dx1
x dx2
=
+
,
+
x1 dt
x2 dt x1 dt
x2 dt

=
dx1 +
dx2 ,
dx1 +
dx2
x1
x2
x1
x2

=
dx1 dx1 + 2
dx1 dx2 +
dx2 dx2 ,
,
,
,
x1 x1
x1 x2
x2 x2
haciendo
E=
,
x1 x1
F =
,
x1 x2
123
G=
,
x2 x2
(6.2)
CAPITULO 6. PRIMERA Y SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL
124
y escribiendo A2 = A A, entonces
I = ds2 = E dx21 + 2F dx1 dx2 + G dx22
(6.3)
recibe el nombre de primera forma cuadratica fundamental.
Observaciones
1. La primera forma cuadratica fundamental se puede escribir

E F
I = ds = (dx1 , dx2 )
F G
2
la matriz
A=
E F
F G

dx1
dx2
es la matrz asociada a I.
2. La primera forma cuadratica fundamental es definida positiva. En efecto, como

E F
ds = (dx1 dx2 )
F G
2

dx1
dx2
y como los puntos de la superficie M son regulares, se tiene

E=
,
x1 x1
> 0,
G=
,
x2 x2
> 0,
entonces por la identidad de Lagrange implica que

2 2

2
|A| = EG F =
=
,

>0
x1
x1
x1 x1
x1 x1
2
y el criterio de Sylvester, en Algebra

Lineal, asegura que la primera forma cuadratica funda1
mental es definida positiva .
3. ds2 es invariante bajo un cambio de parametro.
Es una aplicacion de la regla de la cadena en la forma cuadratica al hacer el cambio de variable.
En efecto, Sea M una superficie y x(x1 , x2 ) un sistema de coordenadas locales. Si se realiza el
cambio de parametros x1 = x1 (, ), x2 = x2 (, ), entonces la forma cuadratica fundamental
1
Ver, por ejemplo, Hernandez E. Algebra

y Geometra, Adisson-Wesley. 1994. pagina 542
DE CALDAS

6.1. PRIMERA FORMA CUADRATICA
FUNDAMENTAL
125
en los parametros , satisface (para simplificar, por un momento, se denotara A2 = hA, Ai):
e 2 + 2Fedd + Gd
e 2
ds2 =Ed

x
x
x
x
d +
d,
d +
d
=

!2
x x1
x x2
x x2
x x1
=
+
+
d +
d
x1
x2
x1
x2
!2
x x1
x1
x x2
x2
=
d +
d +
d +
d
x1
x2

x
2 x
x
x
x
x
=
dx1 +
dx2 =
dx1 +
dx2 ,
dx1 +
dx2
x1
x2
x1
x2
x1
x2
=E dx21 + 2F dx1 dx2 + G dx22 .
Esto demuestra que ds2 es invariante bajo cambio de parametros.

4. La distancia entre p = x(u(t0 ), v(t0 )) y q = x(u(t), v(t)) sobre la curva puede expresarse en
la forma siguiente:
Z t r 2
dv 2
du dv
du
+G
+ 2F
dt.
s=
E
dt
dt dt
dt
t0
(6.4)
5. Sea M una 2superficie, se supone que la vecindad coordenada (U, ) de M, es tal que (U ) =
M. Por lo tanto,
ZZ
ZZ q
Area (M ) =
(dA) =
det(hi , j i) du dv,
U
es decir,
Area
(M ) =
ZZ
U
EG F 2 du dv,
por lo tanto, el elemento de area dA, es dado por
dA = EG F 2 du dv
(6.5)
6. El vector normal exterior a la superficie N = N (x1 , x2 ) o funcion de Gauss esta dado por
xx1 xx2
,
(6.6)
N=
|xx1 xx2 |
y como
xxi =
= i ,
i = 1, 2,
xi
entonces por la identidad de Lagrange
p
|1 2 | = |1 |2 |2 |2 h1 , 2 i = EG F 2 ,
con lo que
N=
1 2
xx1 xx2
=
,
|xx1 xx2 |
EG F 2
(6.7)
126
6.1.1.
Angulos
de curvas sobre una superficie
Dadas una superficie x(x1 , x2 ) : U R2 R3 y una curva sobre ella, la direccion de la tangente
2
o (dx1 , dx2 ).
o direccion tangente, viene asociada a dx
dx1
2
2
Sean 1 y 2 dos curvas sobre la superficie con dx
y x
respectivamente sus direcciones tangentes,
dx1
x1
donde se ha empleado la notacion x1 , x1 para distinguirlas de dx1 , dx2 ; teniendo en cuenta que
tiene el mismo sentido que d.
Se supone que las curvas tienen un punto p regular com

un, sea el angulo que forman ambas curvas
en el punto p y se define el angulo que forman dos curvas como el angulo que forman dos vectores
en direccion de sus tangentes.
Por medio de E, F, G se puede expresar el angulo de dos direcciones tangentes a la superficie,
se tiene
dx = 1 dx1 + 2 dx2 ,
x = 1 x1 + 2 x2
y
hdx, xi
|dx| |x|
h1 , 1 i dx1 x1 + h1 , 2 i (dx1 x2 + dx2 x1 ) + h2 , 2 i dx1 x2
=
|dx||x|
Edx1 x1 + F (dx1 x2 + dx2 x1 ) + Gdx2 x1
p
=p
2
Edx1 + 2F dx1 dx2 + Gdx22 Ex21 + 2F x1 x2 + Gx22
cos =
(6.8)
Son particularmente importantes los siguientes casos de la ecuacion 6.8:
1. Para = /2 se tiene la condicion de ortogonalidad de dos direcciones sobre la superficie:

Edx1 x1 + F (dx1 x2 + dx2 x1 ) + Gdx2 x2 = 0
(6.9)
2. El angulo formado por las curvas parametricas x1 =constante (por consiguiente, dx1 = 0, dx2
arbitrario) y x2 =constante (esto es, x1 arbitrario, x2 = 0) viene dado por
F
F dx2 x1
p
,
=
cos = p
2
2
EG
Gdx2 Ex1
EG F 2
sen = 1 cos2 =
EG
3. Las curvas parametricas en (6.10) son ortogonales si F = 0
DE CALDAS
(6.10)

6.1. PRIMERA FORMA CUADRATICA
FUNDAMENTAL
6.1.2.
127
Ejemplos
1. La esfera. Cuando se eligen como parametros la latitud y la longitud sus coordenadas

estan dadas por las ecuaciones (ver, Figura 6.1):
x =a cos cos
y =a cos sen ,
z =a sen .
(, ) (/2, /2) (0, 2)
(6.11)
Figura 6.1
Con lo que
= (a sen cos , a sen sen , a cos ),
Resulta entonces que

,
= a2 ,
E=

F =
= (a cos sen , a cos cos , 0)
= 0,
G=
= a2 cos2
con lo que
ds2 = a2 d2 + a2 cos2 d2 .
(6.12)
Por ser F = 0 se deduce que los meridianos y paralelos son ortogonales entre s.
2. Superficie de revoluci
on Si se elige el eje Z como eje de revolucion de la curva x = f (v), z =
g(v) en el plano y = 0 (esta curva es la meridiana de la superficie), la superficie resultante
(Figura 2.7 del captulo 2) esta dada por las ecuaciones
x = f (v) cos u,
y = f (v) sen u,
z = g(v)
(6.13)
a < v < b y 0 < u < 2. Las curvas v =constante son los paralelos y las u =constante, los
meridianos de la superficie. En este caso
1 = (f (v) sen u, f (v) cos u, 0)
2 = (f (v) cos u, f (v) sen u, g (v))
128
de donde
E = h1 , 1 i = f 2 ,
F = h1 2 i = 0
G = h2 , 2 i = (f )2 + (g )2 ;
con lo que,

I = ds2 = f 2 du2 + (f )2 + (g )2 dv 2
6.2.
(6.14)
Segunda forma cuadr

atica fundamental
En esta seccion se supone una 2superficie M y sin perdida de generalida, se supone que M la
cubre una sola parametrizacion r : U M con U abierto de R2 y
(u, v) U
r(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)),

y el vector unitario normal a M esta dado entonces por
N = N (p) =
ru rv
.
|ru rv |
La geometra de M depende de formas diferenciales cuadraticas de las cuales ya se ha dado la primera

que se representa con ds2 . La segunda forma fundamental puede obtenerse dando sobre M una curva
que pase por el punto p y tomando el vector de curvatura de en p (ver, Figura 6.2).
kn
k=
dt
ds
kg
p
Figura 6.2
Si t es el vector tangente unitario de , este vector curvatura k es igual a dt/ds. Al descomponganer
k en una componente kn normal y otra componente kg tangente a la superficie (Figura 6.1)
kn = kn N
(6.15)
donde kn es la curvatura normal. El vector kn queda determinado por C (no depende de la eleccion
de sentido de t o N ); pero el escalar kn depende en cuanto a su signo del sentido de N . El vector kg
se denomina vector curvatura tangencial o vector curvatura geodesica.
Esta seccion se ocupa de las propiedades de kn o de kn , mientras que las de kg seran estudiadas
posteriormente. En efecto,
DE CALDAS

6.2. SEGUNDA FORMA CUADRATICA
FUNDAMENTAL
129
1. De la ecuacion hN, ti = 0, se obtiene por derivacion a lo largo de :

dt
,N
ds

dr dN
dN
=
,
= t,
,
ds
ds ds
(6.16)
Por (6.15) se tiene que

kn = hkn N, N i =
Como
s=
2
entonces ds = hdr, dri y as
dt
,N
ds
dr dN
,
ds ds
(6.17)
s
s0
kn =
|r (s)|ds
hdN, dri
hdr, dri
(6.18)
Se estudia en primer lugar el segundo miembro de esta ecuacion. N y r son ambos funciones
de u y v (que a su vez dependen de ). Utilizando las identidades
dN = Nu du + Nv dv,
dr = ru du + rv dv.
(6.19)
la ecuacion (6.18) puede escribirse en la forma:

kn =
hru , Nu i du2 + [hru , Nv i + hrv , Nu i]du dv + hrv , Nv i dv 2

E du2 + 2F du dv + G dv 2
o bien
kn =
e du2 + 2f du dv + g dv
(6.20)
En esta u
ltima ecuacion
e = hru , Nu i ,

2f = hru , Nv i + hrv , Nu i ,
g = hrv , Nv i
(6.21)
son funciones de u y v, que dependen de las derivadas segundas de r respecto a u y v, difiriendo

en este aspecto de E, F, G, que solo dependen de las primeras derivadas. Se puede escribir el
denominador y el numerado de la ecuacion (6.20) en la forma siguiente:
I = Ip = E du2 + 2F du dv + G dv 2 = hdr, dri ,
II = IIp = e du2 + 2f du dv + g dv 2 = hdN, dri .
Con lo que
II
.
I
I es la primera forma fundamental y II es la segunda forma fundamental.
kn =
(6.22)
130
2. Por ser
hru , N i = 0 y hrv , N i = 0,
(6.23)
se puede tambien escribir en lugar de e, f, g:

e = hruu , N i ,
f = hruv , N i ,
g = hrvv , N i

xuu yuu zuu

xu yu z u

xv yv z v
hruu , ru rv i
=
e=
EG F 2
EG F 2
(6.24)
(6.25)
Analogamente
hruv , ru rv i
f=
,
EG F 2
hrvv , ru rv i
g=
EG F 2
(6.26)
Estas formulas (6.25) y (6.26) permiten, una vez dada las ecuaciones parametricas sobre una
vecindad coordenada de la superficie, calcular inmediatamente e, f y g.
3. De la ecuacion (6.23) se deduce tambien que
hru , Nv i = hrv , Nu i ,
de forma que la ecuacion (6.21) puede escribirse en esta otra forma mas sencilla:
e = hru , Nu i ,
f = hru , Nv i = hrv , Nu i ,
g = hrv , Nv i
(6.27)
4. Al definir la forma cuadratica Cp en Tp M por

Cp (U ) = hdN (U ), dr(U )i ,
U = U1 ru + U2 rv Tp M,
entonces las ecuacies (6.22) y (6.19) implican que IIp (U ) = Cp (U ), esto es,
IIp (U ) = hdN (U ), U i ,
U Tp M.
(6.28)
De igual manera
Ip (U ) = hU, U i ,
U Tp M.
(6.29)
5. Volviendo ahora a la ecuacion (6.18) o a su equivalente, ecuacion (6.20), se observa que el

segundo miembro dependen solo de u, v y dv/du. Los coeficientes e, f, g, E, F, G son constantes
en p, de manera que kn esta completamente determinada en p por la direccion dv/du. Todas
las curvas que pasan por p y son tangentes a la misma direccion tienen, por lo tanto, la misma
curvatura normal (si el sentido de N es el mismo para todas estas curvas). En lenguaje vectorial
se puede decir (ver, Figura 6.3):
DE CALDAS

FUNDAMENTAL
kn
k=
131
dt
ds
kg
Figura 6.3
Todas las curvas que pasan por p tangentes a la misma direccion tienen el mismo vector curvatura normal.
Si por un momento se le asigna a N el sentido de kn , y a n el de dt/ds, se puede expresar el
teorema anterior de la forma deducida de la ecuacion (6.17):
k cos = kn ,
(6.30)
donde (0 /2) es el angulo que forman N y n (Figura 6.2). Esta ecuacion puede
escribirse en otra forma para aquellas direcciones t en las cuales kn 6= 0, y por lo tanto, k 6= 0.
Dichas direcciones de denominan direcciones no asint
oticas. Para las curvas con tales direcciones
se puede escribir R = k 1 , Rn = kn1 . Las cantidades R y Rn son positivas en este caso; Rn
representa el radio de curvatura de una curva con tangente t y = 0. Una de tales curvas
es la interseccion de la superficie con el plano determinado por la tangente t y la normal a la
superficie en p; dicha curva se llama seccion normal de la superficie en p en la direccion de .
La ecuacion (6.30) adopta ahora la forma
Rn cos = R
(6.31)
Se puede, por lo tanto, escribir el enunciado anterior en la forma: El centro de curvatura 1 de

una curva en una direccion no asint
otica de p es la proyeccion sobre la normal principal del
centro de curvatura 0 de la seccion normal que es tangente a en p (ver, Figura 6.4).
p
t
R
Rn
0
Figura 6.4
132
O tambien de esta otra forma:

Si se considera el haz de planos que pasa por la tangente a una superficie en una direccion
no asint
otica, los crculos osculadores de sus intersecciones con la superficie est
an sobre una
esfera. Este resultado es conocido con el nombre de Teorema de Meusnier, 1785.
Los dos u
ltimos enunciados del teorema de Meusnier no se verifican para las direcciones en las
cuales se anula la segunda forma fundamental II, puesto que en dichas direcciones, seg
un la
ecuacion kn = 0. Se tiene que no existen direcciones (reales) para las cuales se anule la primera
forma fundamental I; sin embargo, pueden existir direcciones reales en las que II sea igual a
cero:
e du2 + 2f du dv + g dv 2 = 0
(6.32)
Esto ocurre, por ejemplo, cuando hay rectas sobre la superficie. Las direcciones que satisfacen la
ecuacion (6.32) se denominan direcciones asint
oticas y las curvas que tienen estas direcciones se
llaman curvas asint
oticas. Cuando se satisface la ecuacion (6.32), las ecuaciones (6.20) y (6.30)
indican que una curva no asint
otica que pase por P en una direccion asint
otica tiene un punto
de inflexion en p.
6.2.1.
Teorema de Euler
Se estudia ahora el comportamiento del vector curvatura normal cuando vara la direccion de la
tangente en p. Su direccion es siempre la de la normal a la superficie, pero su longitud puede variar
para las distintas direcciones. Una vez elegido el sentido de N, el signo de kn expresa si kn tiene el
sentido de N o el opuesto.
Por ser I > 0 el signo de k depende u
nicamente de II y hay tres casos a considerar:
1. II conserva el mismo signo cualquiera que sea la direccion. En este caso II es una forma cuadratica definida, lo que se expresa por la condicion
eg f 2 > 0
Los centros de curvatura de las secciones normales estan todos del mismo lado de la normal a
la superficie; todas las secciones normales son concavas (o bien todas convexas). El punto se
llama un punto elptico de la superficie; por ejemplo, cualquier punto de un elipsoide.
2. II es un cuadrado perfecto
eg f 2 = 0
La superficie se comporta en el punto como si este fuera un punto elptico, excepto en una
direccion, donde kn = 0; las curvas en esta direccion tienen un punto de inflexion. El punto se
llama parab
olico; por ejemplo, cualquier punto de un cilindro.
DE CALDAS

FUNDAMENTAL
133
3. II no conserva el mismo signo en todas las direcciones du/dv. En este caso la forma II es
indefinida, lo que se expresa por la condicion
eg f 2 < 0.
Las secciones normales son concavas si estan determinadas por planos que pasan por rectas
interioes a una region del plano tangente, y convexas en otro caso. Las regiones estan separadas
por aquellas direcciones en las que kn = 0, o direcciones asintoticas (vease ecuacion 6.32 y Figura
6.5). El punto se llama hiperbolico (punto de ensilladura); por ejemplo, cualquier punto de un
paraboloide hiperbolico; por u
ltimo el punto se dice planar, si d Np = 0.
k=0
k=0
k>0
p
k<0
k<0
k>0
Figura 6.5
Las relaciones eg f 2 0 o eg f 2 0 no dependen de la eleccion de sistemas de coordenadas
sobre la superficie, ya que expresan propiedades geometricas de la misma superficie. La demostracion
analtica resulta de la ecuacion 6.31 y de
u
u
v
v
+ Nv , N v = Nu
+ Nv
u
u
v
v
puesto que, de acuerdo con las definiciones 6.21 y la igualdad resultante
N u = Nu
eg f 2 = hru rv , Nu Nv i
las e, f , g definidas en el nuevo sistema de coordenadas verifican la ecuacion (comparese con la
Ecuacion 6.32):
eg
f2
u v
u v
2
(eg f 2 )
Se considera la ecuacion de la superficie en expancion de Taylor; n = 3 (se omite el subndice 0 para

las derivadas):
1
r = r0 + hru +krv + (h2 ruu + 2hkruy + k 2 xyy )
2
3
1
+k
h
r(u + h, v + k).
+
3! u
v
(6.33)
La distancia D de un punto q(r) de la superficie, proximo al p(r0 ), al plano tangente es (Figura 6.6):
134
Figura 6.6
1
D = hr r0 , N i = [h2 hruu , N i + 2hk hruv , N i + k 2 hrvv , N i]
2
1
3
+
+k
h
hN, r(u + h, v + k)i ,
3! u
v
(6.34)
cuya parte principal es (compare con la ecuacion (6.23)):

1
1
Dp = (eh2 + 2f hk + gk 2 ) = II,
2
2
(h = du, k = dv)
(6.35)
donde Dp es positivo o negativo seg

un que Q este a uno u otro lado del plano tangente. La ecuacion
(6.35) da una interpretacion geometrica de II.
Si la segunda forma fundamental no se anula, es igual a 2Dp , siendo Dp la parte principal de la
distancia del punto Q(u + du, v + dv) al plano tangente en P (u, v).
Cuando eg f 2 > 0, Dp (as como D) conserva su signo; cuando eg f 2 < 0, cambia de signo:
La superficie, en un punto elptico, est
a por completo de un lado del plano tangente, y en un punto
hiperbolico, atraviesa el plano tangente en las direccciones asint
oticas.
En un punto parabolico existe una direccion (asintotica), en la que el orden de contacto de la tangente
con la superficie es mayor que para las demas direcciones.
En un toro de revolucion (superficie obtenidad al hacer girar uan circunferencia alrededor de uan
recta exterior de su plano) proporciona ejemplos de todos los tipos de puntos. Los puntos exteriores
(obtenidos al girar BCA) son elpticos; los interiores (BDA) son hiperbolicos; las circunferencias
engendradas por B y A son de puntos parabolicos (Figura 6.7).
B
C
D
A
Figura 6.7
Se considera ahora, aquellas direcciones para las que la curvatura normal es maxima o mnima. Por
sencillez, en lo que sigue de este captulo, se escribe k, en lugar de kn .
La curvatura normal en la direccion du/dv esta dada por:
DE CALDAS

FUNDAMENTAL
e + 2f + g2
e du2 + 2f du dv + g dv942
=
= k(),
k=
E + 2F + G2
siendo = dv/du. Los valores extremos de k pueden caracterizarse por dk/d = 0 :
135
(6.36)
(E + 2F + G2 )(f + g) (e + 2f + g2 )(F + G) = 0
Puesto que
E + 2F + G2 = (E + F ) + (F + G),
e + 2f + g2 = (e + f ) + (f + g),
(6.37)
se puede escribir, en este caso, la ecuacion 6.36 en la forma mas sencilla (usando propiedades de
proporcion):
k=
f + g
e + f
II
=
=
.
I
F + G
E + F )
(6.38)
Por consiguiente, k satisface las ecuaciones

(e kE)du + (f kF )dv = 0,
(f kF )du + (g kG)dv = 0
(6.39)
La eliminacion de k da una ecuacion cuadratica en :

(F g Gf )2 + (Eg Ge) + (Ef F e) = 0
(6.40)
o bien
2

dv du dv du2

E
=0
F
G

e
f
g
(6.41)
Esta ecuacion determina dos direcciones dv/du, en las que k toma un valor extremo, salvo que se anule
II, o que II y I sean proporcionales. Estas direcciones se llaman direcciones de curvatura principal,
o direcciones principales. Estan determinadas por las ecuaciones (6.39), (6.40) o (6.41). Como las
races 1 , 2 , satisfacen la ecuacion (compre con la ecuacion (6.40)):
G1 2 + F (1 + 2 ) + E
1
[G(eF Ef ) F (eG Eg) + E(gF Gf )] = 0,
=
gF Gf
(6.42)
las direcciones principales son ortogonales (comparar con la ortogonalidad en la PFCF). Tambien se
verifica esto en el caso de ser gF Gf = 0, cuando, seg
un la ecuacion (6.40), una de las direcciones es
du = 0. Las curvaturas normales en las direcciones principales se denominan curvaturas principales
y se designan por k1 y k2 .
La integracion de la ecuacion (6.40) proporciona las lneas de curvatura de la superficie, las cuales
forman dos sistemas de curvas que se cortan en angulo recto; esto es, dos familias de curvas ortogonales de la superficie. Del teorema de existencia de soluciones de las ecuaciones diferenciales ordinarias
136
se deduce que estas curvas cubren la superficie una sola vez y sin lagunas en el entorno de cada punto
donde los coeficientes de las formas fundamentales I y II sean continuos, con excepticon de aquellos puntos en que estos coeficientes son proporcionales. Dichos puntos se llaman puntos cclicos o
umblicos, que por el momento se consideran excluidos. Se Toman ahora las lneas de curvatura como
curvas coordenadas; en este caso las ecuaciones (6.40) y (6.41) deben satisfacerse para du = 0, dv
arbitrario, y para dv = 0, du arbitrario. Por consiguiente:
gF Gf = 0,
eF Ef = 0
En estas ecuaciones F = 0 debido a ser ortogonales las curvas coordenadas; por el contrario, ni E
ni G pueden anularse (EG F > 0), y, por tanto, obtenemos que, cuando las curvas coordenadas son
lineas de curvatura
F = 0,
f =0
(6.43)
Esta condicion, ademas de ser necesaria, en virtud de la ecuacion (6.41), es tambien suficiente. La
ecuacion (6.36) adopta entonces la forma:
k=
dv 2
du 2
e du2 + g dv 2
+
g
.
=
e
E du2 + G dv 2
ds
ds
(6.44)
Esta u
ltima formula puede escribirse de modo mas sencillo. Sustituyendo en la ecuacion (6.44),
primero dv = 0, y a continuacion du = 0, se obtiene
k1 =
e
,
E
k2 =
g
,
G
(6.45)
y si se introduce el angulo formado por la direccion dv/du con la direccion de curvatura v = 0,

en la ecuacion de angulo entre dos curvas ortogonales, se halla
cos =
du
E du u
= E ,
ds
ds Eu2
sen =
dv
G .
ds
(6.46)
Despues de esto la ecuacion (6.44) puede escribirse en la forma

k = k1 cos2 + k2 sen2
(6.47)
Esta relacion, que expresa la curvatura normal en una direccion arbitraria en funcion de k1 , k2 , se
conoce como Teorema de Euler (1707-1783). Junto con la formula de Meusnier da informacion
completa respecto a la curvatura de cualquier curva de la superficie que pase por P.
En un umblico los coeficientes de I y II son proporcionales, de modo que la ecuacion (6.45) proporciona k1 = k2 , lo que significa que todos los vectores curvatura normal coinciden. En un punto
umbilical la ecuacion (6.40) es una identidad. Por consiguiente, todas las direcciones que pasan por
el son principales. El n
umero de umblicos de una superficie es en general finito; por ejemplo, en un
elipsoide hay cuatro umblicos (reales), si los ejes son distintos. En una esfera todos los puntos son
umblicos.
DE CALDAS

FUNDAMENTAL
6.2.2.
137
Ejemplos
1. Esfera. En este caso,

ds2
ruu
ruv
xvv
=a2 d2 + a2 cos2 d2 , u = , v = ,
=(a cos cos , a cos sen , a sen ),
=(a sen sen , a sen cos , 0),
=(a cos cos , a cos sen , 0),
EG F 2 = a2 cos

a cos cos a cos sen a sen

a sen cos a sen sen a cos

a cos sen +a cos cos
0
a3 cos
=
= a.
e=
a2 cos
a2 cos
Analogamente, se obtiene
f = 0 g = a cos2
II = a(d2 + cos2 d2 ),
k=
(6.48)
II
1
=+ .
I
a
Este es el caso, I y II son proporcionales. Todos los puntos de una esfera son umblicos y como
las direcciones principales estan indeterminadas en todos los puntos, todas las curvas de la
esfera pueden considerarse como lneas de curvatura. El signo + de k es debido a la eleccion de
N = ( cos cos ,
cos sen ,
sen ),
que significa que N esta dirigido hacia el centro de la esfera. Este es tambien el sentido de kN
vector curvatura de una seccion normal. Las lneas asintoticas de la esfera satisfacen la ecuacion
d2 + cos2 d2 = 0,
(6.49)
y son, por consiguiente, curvas imaginarias; debido a ser proporcionales I y II.

2. Superficie de revoluci
on Se sabe que al tomar el eje Z como eje de revolucion de la curva
x = (v), z = (v) en el plano y = 0, la superficie resultante es una superficie de revolucion y
tiene como parametrizacion la dada por las ecuaciones
r:
x = (v) cos u,
y = (v) sen u,
z = (v)
(6.50)
138
a < v < b y 0 < u < 2. Las curvas v =constante son los paralelos y las u =constante, los
meridianos de la superficie. En este caso
1 = ((v) sen u, (v) cos u, 0)
2 = ( (v) cos u, (v) sen u, (v))
de donde
E = 2 ,
con lo que,
F = 0,
G = ( )2 + ( )2 ;

I = ds2 = 2 du2 + ( )2 + ( )2 dv 2
(6.51)
El calculo de la segunda forma cuadratica fundamental es como sigue, en efecto, se supone que
la curva eata parametrizada por la logitud de arco, esto es,
( )2 + ( )2 = 1,
As,
I = ds2 = 2 du2 + dv 2
y

sen u cos u cos u

cos u sen u sen u

0
0
hruu , ru rv i
=
=
e=
2
2
EG F
EG F
f = 0,
g = .
Como F = f = 0, se concluye que los paralelos (v =constante) y los meridianos (u =constante)

de la superficie de revoluci
on son lneas de curvaturas de la superficie. Como
eg f 2 = ( ),
sigue que los puntos parabolicos son dados por = 0 y = 0.
6.3.
Ejercicios
Primera forma cuadr

atica fundamental
1. La esfera S 2 admite las siguientes ecuaciones parametricas (ver Figura 6.8):
(, ) = (sen cos , sen sen , cos ),
(, ) (0, ) (0, 2)
DE CALDAS
6.3. EJERCICIOS
139
Figura 6.8
Demostrar que E = 1, F = 0, G = cos2 y por lo tanto

ds2 = d2 + sen2 d2 .
2. Las superficies siguientes se dan en forma parametrica.
a) Paraboloide hiperbolico:
x = au cosh v,
y = bu senh v,
z = u2 .
b) Elipsoide:
x = a sen u cos v,
y = b sen u sen v,
z = c cos u.
y = b senh u sen v,
z = c cosh u.
c) Hiperboloide de dos hojas:

x = a senh u cos v,
d ) Cono:
x = a senh u senh v,
y = b senh u sen v,
z = u2 .
e) Paraboloide elptico:
x = au cos v,
y = bu sen v,
z = u2 .
Escribrir las ecuaciones de estas superficies en la forma F (x, y, z) = 0. Calcular la primera

forma cuadratica fundamental.
3. Demostrar que el paraboloide hiperbolico se puede representar tambien por las ecuaciones
x = a(u + v),
y = b(u v),
4. Calcular ds2 para la superficie x = u, y = v, z = uv.

5. Dada una superficie por la ecuacion z = f (x, y).
z = uv,
140
a) Hallar la primera forma cuadratica fundamental y el campo vectorial unitario normal

exterior a la superficie N.
b) Demostrar
que el elemento de area de la superficie cuya ecuacion de z = f (x, y) es dA =
p
2
1 + p + q 2 dxdy, donde p = z/x, q = z/y.
6. Calcular la primera forma cuadratica fundamental

a) Toro de revolucion,
b) RP2 ,
c) RP3 ,
d ) Botella de Klein,
e) T 2 = S 1 S 1 .
7. Calcular el area de
a) Toro de revolucion,
b) T 2 = S 1 S 1 .
8. Demostrar que las trayectorias ortogonales de la familia de curvas dada por

M du + N dv = 0
son las determinadas por
(EN F M )du + (F N GM )dv = 0,
y utilzar esta formula para hallar las trayectorias ortogonales de las circunferencias r = a cos
del plano, para todos los valores de a (utilcense coordenadas polares).
9. Calcular el angulo que forman las curvas dadas por la expresion diferencial
v 2 du2 u2 dv 2 = 0
sobre la superficie de ecuaciones
x = u + v,
y = u v,
z = uv,
para < u < , < v < en el punto (2, 0, 1).

10. Hallar la primera forma cuadratica fundamental para la superficie M de ecuacion implcita
F (x, y, z) = 0, en la que se supone que todos sus puntos son regulares.
Segunda forma cuadr
atica fundamental
11. Cual es la segunda forma cuadratica fundamental cuando la superficie esta dada por la ecuacion
z = f (x, y)?
DE CALDAS
6.3. EJERCICIOS
141
12. Cual es el significado geometrico de la integral general de cada una de las ecuaciones en
derivadas parciales
a) xp + yq = 0,
b) yp xq = 0?
13. Hallar la ecuacion de las lneas de curvatura en el caso de que la ecuacion de la superficie sea
z = f (x, y).
14. Probar que en un punto de una superficie, la suma de las curvaturas normales, seg
un dos
direcciones ortogonales, es constante.
15. Calcular los radios de curvatura principal en un punto de la superficie de revolucion
x = u cos v, y = u sen v, z = f (u)
e interpretar geometricamente la solucion.

16. Probar que las lneas asintoticas de la superficie
z=
x2 y 4
4
a4
b
son las curvas de interseccion con las dos familias de cilindros

x2 y 2
+ 2 = constante,
a2
b
x2 y 2
2 = constante.
a2
b
17. Hallar los puntos umbilicales del elipsoide y demostrar que los planos tangentes en dichos puntos
son paralelos a las secciones cclicas de aquel (es decir, a los planos que cortan al elipsoide en
circunferencias).
18. Demostrar que las direcciones asintoticas de una superficie, definida por F (x, y, z) = 0, estan
dadas por
dx dFx + dy dFy + dz dFz = 0,
Fx dx + Fy dy + Fz dz = 0.
19. Demostrar que las direcciones de curvatura de la superficie del ejercicio anterior estan dadas
por

Fx dFx dx

Fy dFy dy = 0,

Fz dFz dz
Fx dx + Fy dy + Fz dz = 0
142
DE CALDAS
Ap
endice A
Particiones de la unidad
A.1.
Particiones diferenciables de la unidad
En el estudio de diversos temas del analisis global y la geometra, es de particular utilidad la

tacnica de las particiones de la unidad, ya que reduce tal estudio a uno local.
Antes de entrar en materia se recuerda
(a) Si A y B son subconjuntos no vacos de Rn entonces la distancia entre A y B esta dada por
d(A, B) = nf{|x y| : x A, y B}.
En particular, si x Rn , entonces la distancia de x a B esta dada por
d(x, B) = nf{|x y| : y B}.
(b) Sea r > 0 y x Rn . Si la bola abierta de centro x y radio r, B(x, r), es tal que B(r, x) U
para alg
un abierto U de Rn , entonces d(x, U c ) > r.
En efecto, claramenta d(x, U c ) r. Si d(x, U c ) = r, la definicion nf muestra que exsiste una
sucesion {yn } U c tal que |x yn | r, entonces {yn } esta acotada. Por lo tanto, existe una
subsucesion {ynk } de {yn } que converge y Rn ; como U c es cerrado y U c , y entonces por
hipotesis y 6 B(x, r). Por otro lado,
|x y| |x ynk | + |ynk y|,
y tomando lmite cuando k , se tiene que |x y| r. Esto demuestra que y B(x, r),
que es una contradiccion.
Lema A.1.1 Dados r, q R tal que 0 < r < q, entonces existe una funci
on diferenciable : Rn R
n
con las siguientes propiedades: para cada x0 R ,
(a) (x) = 1, si x B(x0 , r)
(b) 0 < (x) 1, si x B(x0 , q)
143
144
APENDICE
A. PARTICIONES DE LA UNIDAD
(c) (x) = 0, si x 6 B(x0 , q) (y por lo tanto, (x) = 0 en el exterior de B(x0 , q) )

Demostraci
on. Se desea construir en Rn una funcion real que, para el caso de R2 , se comporte
como la Figura A.1.
1
q
Figura A.1
para empezar, sean r, q R con 0 < r < q y se considera la funcion : R R, (ver, Figura A.2)
dada por
(
1
e (t+r)(t+q) , si t (q, r)
(t) =
0
, si t
/ (q, r)
Figura A.2
2
La funcion es una simple modificacion de la funcion bien conocida e1/x y el hecho importante
es que es C en todos sus puntos (en los puntos q y r las derivadas de todos los ordenes son
nulas).
Si se toma ahora la integral (ver, Figura A.3),
Z t
(s)ds = (t)
Figura A.3
DE CALDAS
A.1. PARTICIONES DIFERENCIABLES DE LA UNIDAD
145
se observa que la funcion es diferenciable cuyo valor maximo (en el punto r) esta dado por
Z r
(s)ds = A
q
Por lo tanto, haciendo

(t)
,
A
Se obtiene una funcion diferenciable : R R tal que:
si t q,
(t) = 0,
0 (t) 1, si t [q, r],
(t) = 1,
si t r
(t) =
X
La funcion pedida : Rn R sera finalmente obtenida, haciendo (x) = (|x x0 |), x Rn .
Teorema A.1.1 Sea X un subconjunto de Rn y {A } un recubrimiento abierto de X. Entonces

existe una coleccion de funciones reales de clase C definidas sobre un conjunto abierto que
contiene a X, con las siguientes propiedades:
(a) Para cada x X, se tiene 0 (x) 1.
(b) Para cada x X existe un conjunto abierto V de Rn , con x V tal que todas las funciones de
, excepto un n
umero finito, se anulan en V.
(c) Para cada x X,
(x) = 1
(d) Para cada existe tal que sop A . Donde

sop = {x Rn : (x) 6= 0}
En virtud de (b) para cada x, la suma en (c) es finita en un conjunto abierto que contiene a x.
(Una coleccion P hi que satisfaga las condiciones (a), (b) y (c) se denomina una bf particion de la
unidad para X por funciones de clase C . Si satisface tambien (d) se dice que la coleccion de
funciones es una particion de la unidad para X subordinada al cubrimiento abierto {A } de X.
Demostraci
on. Sean
A=
y {x1 , , xm , , xm , } una ordenacion de los puntos de A con coordenadas racionales. Para

cada xi existe tal que xi A y por lo tanto, exsite xi = i con B(xi , i ) B(xi , 2i ) A . Sean
i , i = 1, 2, , m, , la funcion dada por el Lema A.1.1 y asociada con B(xi , 2i ), esto es,
(a) i (x) = 1, si x B(xi , i )

APENDICE
146
(b) 0 < i (x) 1, si x B(xi , 2i )

(c) i (x) = 0, si x 6 B(xi , 2i ),
se define entonces
1 = 1
2 = (1 1 )2
..
.
i+1 = (1 1 )(1 2 ) (1 i )i+1
..
.
(A.1)
1 = 1 = 1 (1 1 )
1 + 2 = 1 (1 1 ) + (1 1 )2 = 1 (1 1 )(1 2 )
..
.
1 + + i+1 = 1 (1 1 )(1 2 ) (1 i )(1 i+1 )
..
.
(A.2)
Por otro lado,
La familia {1 , , m , } cumple con las condiciones pedidas. En efecto, (a) es evidente por la
construccion de i y la definicion de i .
Ahora se supone que x X, entonces existe j, tal que x B(xj , j ) y para este ndice i (y) = 1 para
todo y B(xj , j ). Luego, si m > j, las ecuaciones proporcionadas en A.1 implican que m (y) = 0,
lo que muestra (b). Tambien, por las ecuaciones dadas en A.2, se tiene entonces que
i (y) =
j
X
i (y) = 1.
i=1
i=1
Lo que demuestra (c). Para ver (d) basta tener en cuenta que
sop i B(xi , i ) A
X
para alg
un .
Otra demostracion del Teorema A.1.1

n
Demostraci
S on. Cada A se puede escribir como X W par algun conjunto abierto W en R .
Sea W = W y sea Kj cualquier sucesion encajada de subconjuntos compactos que agoten al
conjunto abierto W, esto es,
[
Kj = W
y
Kj int (Kj+1 )
DE CALDAS
A.1. PARTICIONES DIFERENCIABLES DE LA UNIDAD
147
La coleccion de todas las bolas abiertas de Rn cuya clausura esta en al menos un A es un cubrimiento
abierto de W. Se selecciona un n
umero finito de tales bolas que cubren a K2 . Por el Lema A.1.1, a
cada bola seleccionada se le puede encontrar una funcion diferenciable no negativa sobre Rn que es
identicamente uno sobre esa bola y cero en el exterior de un conjunto cerrado contenido en uno de
los W . Se denotan estas funciones con 1 , 2 , r (ver, Figura A.4).
W
Kj int (Kj1 )
Kj2
Figura A.4
Se continua construyendo una sucesion de funciones inductivamente. Para j 3, el conjunto compacto Kj int (Kj1 ) esta contenido en el conjunto abierto W Kj2 .
La coleccion de todas las bolas abiertas suficientemente peque

nas que tienen su clausura contenida
en W Kj2 y en alg
un W forman un cubrimiento abierto de Kj int (Kj1 ). Por la compacidad,
se extrae un subcubrimiento finito y entonces se adiciona a la sucesion {i } una funcion por cada
bola; la funcion es igual a uno sobre la bola y cero en el exterior de un conjunto cerrado contenido
en W Kj2 y en alg
u n W .
Por construccion, para cada j solo un n

umero finito de funciones i son diferentes de cero sobre Kj .
Por lo tanto, cualquier punto de W esta en el interior de alg
un Kj y entonces la suma
j+1
es realmente finita en un conjunto abierto de cualquier punto de W. Ademas, almenos un termino es

diferente de cero en cualquier punto de W y por lo tanto,
P i
j=1
es una funcion diferenciable bien definida. Si i es la restrccion de esta funcion a X, entonces la

X
familia de funciones {i } es la buscada y el Teorema queda demostrado.
148
APENDICE
DE CALDAS
Bibliografa
[1] Do Carmo, M., Differential Geometry of Curves and Superfaces. Printece - Hall, New Jersy.
1976. Es un libro pr
acticamente cl
asico, basico y presenta de manera adecuada los temas de
geometra diferencial en superficies inmersas en R3 , hace un buen aprovechamiento de la geometra intrinsica de las superficies bi-dimensional, ademas deja claro el problema local y global
de las superficies; como temas importantes para entrar a estudiar, con bases s
olidas, el area de
la Geometra Diferencial. Este libro est

a escrito en 503 paginas y consta de 5 captulos
basicos que, naturalmente, deberian ser estudiados en un primer curso introductorio.
[2] Do Carmo, M., Geometra Riemanniana. 2a Edice
ao.Rio de Janeiro. Brasil. 1988. Este libro, de
299 paginas relativamente casico, presenta los temas introductorios y basicos de la Geometra
Riemanniana, es muy ameno en su lectura, pero de cuidado. La Geometra Riemanniana es
buena parte del nucleo basico para estudio de la Geometra diferencial, es comparable con el
An
alisis Funcional en el estudio del An
alisis Matematico Teorico y Aplicado.
[3] Fomenko, A. T., Symplectic Geometry. Moscuw. 1998. Es un libro de 387 paginas empieza el
estudio de la Geometra Simplectica desde los espacios vectoriales reales de dimensi
on par con
productos interiores simplecticos y entra suavemente en el estudio de la Geometra Simplectica
de Variedades Diferenciables tocando posteriormente los sistemas Hamiltonianos y los metodos efectivos de construccion de sistemas completamente integrables entre otros. El autor hace
agradable el estudio de la Geometra Simplectica y la muestra como una area importante de la
Matematica.
[4] Frankel, T., The Geometry of Physics. Cambrige University. 2001. Este libro de 666 paginas,
muy interesante para profesionales que desean usar los Metodos de la Geometra Diferencial
como herramienta para modelar los problemas de la Fsica Teorica, en particular, hace un gran
efuerzo para presentar, de manera adecuada, la combinacion entre el An
alisis Matematico, la
Geometra y la Fsica. Una lectura de este libro sera muy provechosa si de antemano se estudia
[1].
[5] Gallot-Hullin-Lafontaine, Riemannian Geometry. 2a ed., Springer. 1990. Este libro de 284
pagina de un buen nivel introductorio basico de la Geometra Riemanniana y An
alisis Geometrico, tiene como base previa el estudio de los Fundamentos de Variedades Diferenciables y Grupos
de Lie, por ejemplo [8].
149
BIBLIOGRAFIA
150
[6] ONeill, B., Semi-Riemannianan Geometry: Aplication to Relativity. University of California.

Los Angeles California. Academic Press. 1983. 468 paginas. Excelente libro de Geometra SemiRiemanniana con aplicaciones especiales a la Teora de la Relatividad y a la Cosmologa.
[7] Spivak, M., A comprehensive Introduction to Differential Geometry. Publish or Perish.
1990. Es una interesante recopilacion, 2.785 paginas en 5 volumenes, de estudios en Geometra
Diferencial. Todo estudiante de Geometra Diferencial ha consultado muchas veces estos cinco
volumenes.
[8] Warner F. W., Fundations of Differentiable Manifolds and Lie Grupos. Springer. 1983. Un
excelente libro de 274 paginas, muy importante en el
area de la Geometra Diferencial, contiene de manera muy adecuada y simplificada los temas de C
alculo en Variedades necesarios
para estudiar y entender comodamente Geometra Diferencial y en particular para abordar las
areas de Geometra Semi-Riemanniana, Riemanniana, Sub-Riemanniana, An
alisis Geometrico
y Simplectica entre otras lneas especfica de la Geometra Diferencial.
DE CALDAS

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Carlos Antonio Julio Arrieta

1. Curvas regulares elementales

2. Superficies: Teora y ejemplos elementales

3. Vectores tangentes, campos vectoriales y orientaci

3.3. Campos vectoriales sobre ksuperficies

5. Formas diferenciales sobre superficies

6. Primera y segunda forma fundamental

Curvas regulares elementales

CAPITULO 1. CURVAS REGULARES ELEMENTALES

Ejemplo 1.2.2 Una curva diferenciable dada por:

FAC. DE CIENCIAS Y EDU.

1.2. CURVAS PARAMETRIZADAS

Ejemplo 1.2.3 La funcion

Ejemplo 1.2.4 La funcion : R R3 dada por

Ejemplo 1.2.5 Las dos curvas parametrizadas de manera distinta

CAPITULO 1. CURVAS REGULARES ELEMENTALES

Una nota sobre producto interno y norma

donde es el angulo formado entre x e y

1.4. PRODUCTO VECTORIAL

CAPITULO 1. CURVAS REGULARES ELEMENTALES

Si a y b son no nulos, a b = 0 si y solo si a y b son paralelos

Para el producto mixto se tiene

ha b, ci = ha, b ci = hb, c ai.

a (b c) = ha, cib ha, bic

||a b||2 = ||a||2 ||b||2 ha, bi2 .

=(a2 b3 a3 b2 )2 + (a1 b3 a3 b1 )2 + (a1 b2 a2 b1 )2

Lo que termina la demostracion.

1.4. PRODUCTO VECTORIAL

Ademas por la identidad de Lagrange

Lo que demuestra la proposicion

CAPITULO 1. CURVAS REGULARES ELEMENTALES

Se toman los siguientes vectores

Por lo tanto, el volumen del paraleleppedo V es

Lo que demuestra la proposicion.

Por lo tanto, V = 10u2

FAC. DE CIENCIAS Y EDU.

1.5. CURVAS REGULARES

Sea t I, la longitud de arco de una curva parametrizada regular : I R3 desde el punto t0 es

[x (t)]2 + [y (t)]2 + [z (t)]2 .

CAPITULO 1. CURVAS REGULARES ELEMENTALES

Esto es, el vector velocidad tiene longitud de arco igual a 1. Reciprocamente, si :

y t es entonces la medida de longitud de arco para medida desde alg

Ahora, se define por (s) = (t(s)). Entonces por la regla de la cadena:

k (s) k=k (t(s))

Ejemplo 1.6.1 Obtener una reparametrizacion por longitud de arco de la helice

1.6. LONGITUD DE ARCO

entonces la funcion inversa de s es

x(t) = (a cos , a sin ),

Introducir a lo largo de ella el parametro t = tan 4 .

+ sen4 6 cos2 sen2

Usando las identidades

cos3 sen3 cos

(t + 1)2 (t2 + 1)2

CAPITULO 1. CURVAS REGULARES ELEMENTALES

Teora local de curvas parametrizadas por longitud de arco

Ejemplo 1.7.2 Sea : I R2 la circunferencia de radio 1, esto es,

(s) = (cos s, sin s),

entonces (s) = ( cos s, sen s), esto es, || (s)|| = 1 = k.

entonces la helice esta parametrizada por la longitud de arco, luego.

CAPITULO 1. CURVAS REGULARES ELEMENTALES

FAC. DE CIENCIAS Y EDU.

Lo que muestra que

Ejemplo 1.8.1 Calcular la curvatura de la curva dada por