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Mecanismos leva-palpador
4 Mecanismos leva-palpador
Mecanismo leva-palpador. En muchas mquinas se quiere que una pieza determinada se desplace
siguiendo una ley ms o menos compleja. Son un ejemplo tpico las vlvulas de admisin y escape de
los motores de combustin interna, que han de abrirse o cerrarse en funcin del giro del cigeal en
unas posiciones determinadas, de acuerdo con el ciclo termodinmico del motor. Para conseguir este
desplazamiento se podra recurrir a accionamientos de diversos tipos: electromagntico, hidrulico,
etc., que, controlados por un microprocesador, permitiran funciones de desplazamiento totalmente
arbitrarias. Ahora bien, una solucin mucho ms sencilla, econmica y compacta es el clsico
mecanismo leva-palpador.
En este captulo se estudian en detalle las levas planas de rotacin, porque son las ms frecuentes y de
anlisis ms sencillo, si bien la mayora de los conceptos que se exponen son aplicables a cualquier
tipo de leva.
Secuencia de diseo. La misin de un mecanismo leva-palpador consiste en impulsar el palpador
segn la ley de desplazamiento d(j) deseada, en funcin del ngulo j girado por la leva en el caso de
levas giratorias. Por tanto, la secuencia de diseo del mecanismo, en lo concerniente a aspectos
geomtricos y cinemticos, es la siguiente:
1. Especificacin de la ley d(j) de desplazamiento.
2. Obtencin del perfil de la leva que impulsa un palpador determinado segn la ley de
desplazamiento especificada.
3. Comprobacin de que el perfil obtenido no presente caractersticas que impidan un contacto levapalpador correcto.
Una ley arbitraria d(j) origina un perfil de leva que no es fcilmente calculable ni mecanizable sin la
utilizacin de ordenadores y mquinas de control numrico; eso hace que antiguamente slo se
pudiese proceder de manera inversa, estudiando primero perfiles de leva tpicos, de mecanizacin
fcil, y despus se escogiese aquel que produca el desplazamiento ms aproximado al que se
pretenda.
90
Teora de mquinas
r
O
d(j)
d(j)
r+e
r
r-e
0
j
360
Fig. 4.1 Leva de excntrica con palpador de translacin plano. Mecanismo equivalente y ley d(j) resultante
Si el palpador es un rodillo de radio rc, la ley de desplazamiento d(j) se puede deducir considerando
que el mecanismo equivale cinemticamente a un mecanismo pistn-biela-manivela, en el cual la
manivela tiene la misma longitud que la excentricidad e y la biela tiene longitud r+rc (Fig. 4.2.a). Para
un palpador de rotacin con rodillo, el mecanismo equivale a un cuadriltero articulado, donde la
longitud de la biela es r+rc (Fig. 4.2.b). Un palpador puntual correspondera simplemente al caso
particular de un rodillo con rc = 0.
Ecuacin de enlace geomtrica. Con un palpador y una leva de perfiles arbitrarios, encontrar la
ecuacin de enlace geomtrica no resulta sencillo. Para un palpador de translacin, la distancia d(j) se
obtiene al ir variando la distancia d a la cual se encuentra hasta conseguir que sea tangente a la leva en
91
Mecanismos leva-palpador
un cierto punto J (Fig. 4.3.a) cuando sta ha girado un ngulo j. Este es un problema matemtico
complejo que, en principio, se ha de resolver numricamente y que no lleva a una expresin explcita
de la funcin d(j). Adems, pueden presentarse problemas de acceso del palpador al punto terico J
de contacto, como se muestra a la figura 4.3.b en los tramos cncavos de una leva con palpador plano.
rc
a)
r+rc
d(j)
r
e
j2(j1)
rc
P
j2(j1)
l
P
r+rc
r
b)
d(j)
j1
j1
Fig. 4.2 Equivalente cinemtico de una leva de excntrica con palpador de rodillo
a) de translacin b) de rotacin
J
O
d(j)
j
a)
b)
Fig. 4.3 a) Obtencin del valor d(j). b) Problemas de acceso del palpador a la leva
92
Teora de mquinas
No obstante, la ecuacin de enlace geomtrica puede formularse con facilidad para palpadores de
translacin con perfiles sencillos que, por otra parte, son los ms empleados. Para palpadores de
rotacin, la formulacin es similar:
Palpador puntual: d(j) es la altura del punto J, interseccin del eje de la gua con la leva.
Palpador plano horizontal: d(j) es la altura del punto J de la leva ms elevado.
Palpador de rodillo de radio r: el centro C del rodillo se encuentra siempre a una distancia r de la
leva, es decir, sobre la denominada curva offset o curva de paso. Si se dispone de la ecuacin
paramtrica OJ( s) de la leva, la expresin de la curva offset es OC( s) = OJ( s) + r n( s) , donde n(s)
es la normal unitaria exterior a la leva. La altura d(j) es la correspondiente a la interseccin de la
gua con la curva de paso.
C
J
J
j
a)
d(j)
J
j
d(j)
b)
d(j)
c)
Fig. 4.4 Anlisis de leva con palpador de translacin a) puntual b) plano c) de rodillo
Anlisis de velocidades. Si se dispone de una expresin explcita para d(j), la velocidad del palpador
se obtiene simplemente por derivacin. Si no se dispone de esta expresin, el anlisis de velocidades
para una configuracin concreta del mecanismo se hace a partir del estudio del par superior formado
por la leva y el palpador. La condicin de contacto puntual en un punto J implica que la velocidad
relativa entre los puntos de contacto J1 del palpador y J2 de la leva es tangente a las superficies de
contacto. Por lo tanto, segn el teorema de los 3 centros, el centro instantneo I12 de rotacin relativo
leva-palpador ser el punto de interseccin de las rectas siguientes (Fig. 4.5):
Lnea de presin o empuje: lnea por J perpendicular a la tangente leva-palpador.
Lnea de centros: lnea que une los centros de rotacin O1 de la leva y O2 del palpador. Para un
palpador de translacin, O2 se encuentra en el infinito en la direccin perpendicular a la gua.
Los puntos I1 de la leva y I2 del palpador que coinciden con el centro instantneo relativo I tienen la
misma velocidad y, por tanto, j& 2 l2 = j& 1l1 , donde l1 y l2 son las distancias desde los centros O1 y O2 a
I. Se ha asumido el convenio de signo contrario para cada una de las velocidades angulares, para no
provocar que aparezca un signo negativo.
Por lo tanto, para un palpador de rotacin, su velocidad angular j& 2 en funcin de la velocidad angular
j& 1 de la leva es
l
j& 2 = 1 j& 1
l2
93
Mecanismos leva-palpador
Para un palpador de translacin, su velocidad d& en funcin de la velocidad angular j& de la leva es
d& = l1j& . Es interesante observar que la distancia l1 es la derivada d(j) de la funcin d(j) respecto
al parmetro j:
d& = d (j )j& = l1j&
(4.1)
d=v(I)=v(J2)
Lnea de
presin
Lnea de
presin
b
b
v(J1)
v(J2)
v desl.
v(J1)
v(J2)
v desl.
J
v(I)
O1
l1
l2
j1
O2
O1
j
j2
a)
O2
l1
b)
ngulo de presin. El ngulo b que forman la velocidad v(J2) del punto de contacto del palpador y la
lnea de presin se denomina ngulo de presin o ngulo de empuje. En ausencia de rozamiento, la
lnea de presin indica la direccin de la fuerza F12 de contacto leva-palpador, ya que sta es normal a
las superficies. La transmisin ptima se producira cuando b=0 ya que en estas condiciones, para un
palpador de rotacin, el par respecto a O2 que hace F12 es mximo. Para un palpador de translacin
slo se hace fuerza en la direccin de la gua, hecho que disminuye las posibilidades de acuamiento.
Velocidad de deslizamiento. Otro valor que interesa conocer para intentar minimizarlo es la
velocidad de deslizamiento en el punto de contacto (Fig. 4.5):
v llisc. = v( J1 ) v( J 2 )
Palpador de rotacin:
Palpador de traslacin:
vdesl. = IJ j&
(4.2)
As pues esta velocidad es nula slo si J coincide con I y, por tanto, se encuentra sobre la lnea de
centros.
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Teora de mquinas
r2
C2
C2
r2
r1 J
r1 J
C1
O1
O2
C1
O1
I
Fig. 4.6 Mecanismo de barras equivalente para un palpador de rotacin y uno de traslacin
Para un palpador de translacin O2 se encuentra en el infinito, de manera que la barra O2C2 pasa a ser
una corredera que puede trasladarse en la direccin de la gua del palpador (Fig. 4.6).
El mecanismo de barras es equivalente slo en la posicin considerada y hasta las aceleraciones. La
equivalencia cinemtica sera completa y en cualquier posicin tan slo si los dos perfiles tuvieran
curvatura constante, es decir, en los casos ya comentados de leva de excntrica con palpador circular o
plano.
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Mecanismos leva-palpador
w1
O1
a1
C1
C2
O2
En el ejemplo de la figura 4.7 los puntos C1 y C2 son los centros de curvatura de los balancines 1 y 2,
respectivamente. La determinacin de la velocidad y la aceleracin angular del balancn 2 se puede
hacer a partir del anlisis del mecanismo de barras equivalente (Fig. 4.8).
O1
C1
1
I12
IC
1 2
O2
C2
La barra que une los centros de curvatura tiene un movimiento de translacin y, por tanto, la velocidad
de los dos puntos C1 y C2 es la misma. La velocidad angular del balancn 2 se puede encontrar,
entonces, como
w2 = -
O1C1
w1 tomando w1 = 1 rad/s, a1 = 1 rad/s2 y d = 10 mm se obtiene w2 = 1,5 rad/s
O2 C2
La condicin de cierre del anillo O1C1C2O2 da lugar a la expresin siguiente que permite determinar
las aceleraciones angulares del balancn 2 y de la biela.
%K&12 w + 2 a 8 w = 0
'K12 a + 8 a = 0
0 2"#%&a () = K%&12 w + 8 w
!8 0$'a * K'12 a
2
s1
s3
s1
w 2s2 C2 C2 + a s2 C2 O 2
2
s2
s2
s2
s3
2
s1
s1
2
s2
K() = %&30 () a
K* '12* a
s2
s3
= 1,5 rad / s2
= 15 rad / s2
=0
96
Teora de mquinas
(4.3)
Ya se ha visto (Eq. 4.1) que la distancia de J a la vertical de O es l1=d(j). Por tanto, para asegurar que
J siempre se encuentre sobre la superficie fsica del palpador, las dimensiones a y b de ste han de
verificar las siguientes desigualdades:
a > e d mn. (j )
b > d mx. (j ) e
donde e indica la excentricidad (distancia del centro O de giro de la leva al eje de la gua del
palpador).
Lnea de
presin
J
A
J
d(j)
O
d(j)
d '(j)
a)
b)
d '(j)
Palpador plano de inclinacin arbitraria. En el caso de un palpador plano con inclinacin arbitraria
b, el ngulo de presin coincide con esta inclinacin y, por tanto, es constante. Como punto fijo al
palpador para medir la altura d(j) se toma el punto C en la interseccin del eje de la gua con la
superficie del palpador. La distancia | IJ |, que permite calcular la velocidad de deslizamiento, se
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Mecanismos leva-palpador
obtiene descomponindola como | IJ |=| ID |+| BA | y analizando los tringulos rectngulos ABC y DBI
indicados a la figura 4.9.b:
vdesl. = IJ j& ,
IJ = d (j ) e sin b + d (j ) cos b
(4.4)
Palpador circular. Para un palpador circular de translacin, el ngulo de presin b se obtiene a partir
del anlisis del tringulo rectngulo de la figura 4.10:
tan b =
d (j ) - e
d (j )
donde el desplazamiento d(j) indica la altura del centro C del
palpador respecto a la horizontal que pasa por O. Al aumentar la
excentricidad e se consigue disminuir el valor absoluto del ngulo
b en la subida (d(j) > 0), pero en cambio aumenta en la bajada
(d(j) < 0).
C
Si r denota el radio del palpador, el valor de la velocidad de
deslizamiento es
d(j)
b
d(j)
Fig. 4.10 Anlisis para un
palpador circular de
translacin
vdesl. = IJ j& ,
IJ = d 2 (j ) + d (j ) e
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Teora de mquinas
Los puntos de paso o tramos rectilneos se han de unir de manera adecuada mediante tramos
curvilneos. Ejemplos tpicos de leyes de movimiento son los siguientes (Fig. 4.12):
Leva con detencin simple: el palpador sale de una posicin inferior de reposo, entonces sube
hasta un valor mximo e inmediatamente inicia un descenso hasta llegar de nuevo a la posicin
inferior de reposo.
Leva con doble detencin: el palpador parte de una posicin de reposo, sube, se detiene durante un
intervalo y finalmente baja hasta llegar a la posicin inicial de reposo.
d(j)
d(j)
Detencin simple
j0
j1
j2
Doble detencin
j0 j1
j2
j3
Un ejemplo de leva con detencin simple puede ser el que acciona el cabezal de una grapadora. Este
cabezal est en reposo hasta que una mquina de alimentacin le sita un fajo de papeles para grapar
debajo. En este momento el cabezal se desplaza, hace contacto con el fajo y le clava la grapa.
Inmediatamente despus se retira, para dejar que la mquina alimentadora retire el fajo ya grapado.
Un ejemplo de leva con doble detencin es la que posicionara un recipiente vaco que se ha de llenar.
Se recibe un recipiente en la posicin inicial, se desplaza a la estacin de llenado, donde permanece
inmvil durante un tiempo mientras dura la operacin, y finalmente vuelve a la posicin inicial, donde
otro mecanismo lo retira.
Condiciones de continuidad. las leyes de desplazamiento han de verificar ciertas condiciones de
continuidad en el tiempo, en particular en las uniones entre tramos:
Es imprescindible que la velocidad del palpador sea una funcin continua y, por tanto, d(t) ha de
ser al menos C1. Discontinuidades en la velocidad originaran aceleraciones tericamente infinitas
y, por tanto, fuerzas muy elevadas que conduciran, excepto en mquinas muy lentas, a la
destruccin del mecanismo o a la prdida de contacto del seguidor.
Es muy conveniente que la aceleracin del palpador sea continua y, por tanto, d(t) debera ser al
menos C2. Si la aceleracin presenta saltos bruscos sobreaceleraciones tericas infinitas o
variaciones muy grandes, se produciran variaciones importantes en las fuerzas que actan en el
mecanismo y, a causa de la elasticidad y los juegos, se originaran vibraciones que daran lugar a
ruido, fatiga, etc.
Estas condiciones de continuidad en el tiempo se traducen en las mismas condiciones respecto a j si
j(t) es suficientemente continua.
d& = d (j ) j&
d&& = d (j ) j& 2 + d (j ) j
&&
etc.
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Mecanismos leva-palpador
Definicin matemtica de los tramos de unin. Para definir matemticamente las uniones de la
curva de desplazamiento se pueden utilizar, en principio, cualquier tipo de funciones se han utilizado
clsicamente funciones polinmicas, sinusoidales, cicloidales, etc. A causa de su sencillez,
flexibilidad de diseo y rapidez de clculo mediante ordenador, se propone la utilizacin de funciones
polinmicas como una opcin mejor. En el anexo 4.I se presentan las curvas de Bzier no
paramtricas, por su utilidad en la definicin de funciones por tramos. Si es necesario utilizar
herramientas ms flexibles se puede recurrir a las curvas B-Spline.
r1
C
r
d0
d0
O
r0
r0
r02 = d02 + e 2
r12 = d02 + e 2
d0
O
r0
r0
r0=d0
d0
Fig. 4.13 Radio de base r0 para palpadores de translacin puntual, circular y plano
En el perfil de la leva, influyen la excentricidad e de la gua del palpador respecto al centro de giro O
de la leva y el perfil del palpador.
100
Teora de mquinas
Para los palpadores ms habituales, si se sita el palpador en la posicin inferior d = d0, el radio de un
crculo de centro O que sea tangente al palpador o que pase por la punta del palpador si este es
puntual se denomina radio de base r0, y es el radio mnimo de la leva (Fig. 4.13). En el caso de un
palpador circular de centro C y radio r, la magnitud r1 = r0 + r se denomina radio primario e indica la
distancia mnima entre C y O.
Inversin cinemtica. El perfil de la leva se obtiene conceptualmente de manera muy sencilla,
haciendo una inversin cinemtica (Fig. 4.14). En la referencia solidaria a la gua, la leva gira un
ngulo j y el palpador se desplaza segn la funcin d(j). Desde la referencia leva, se observa que la
gua gira en sentido contrario un ngulo -j y el palpador continua desplazndose respecto a la gua
segn d(j). Para un palpador puntual de vrtice J, el perfil de la leva ser la curva que va dibujando J
en la referencia leva al hacer el movimiento descrito. En la base 1,2 indicada, de orientacin fija a la
gua:
e
OJ =
d(j ) 1,2
%& ()
' *
Ref.
Guia
Ref.
Leva
2
e
y
j
d(j)
d(j)
1
Fig. 4.14 Generacin del perfil de la leva para un palpador puntual
Pasando a la base x,y de orientacin fija a la leva, se obtiene la ecuacin paramtrica del perfil de esta
leva:
Sj =
cos j
!- sin j
sin j
cos j
"#
$
(4.5)
donde [Sj] es la matriz de cambio de base, correspondiente a una rotacin de ngulo j en sentido
antihorario.
Haz de curvas. Si el palpador no es puntual, al ir girando la gua y desplazando el palpador, la
interseccin de dos perfiles muy cercanos del palpador determina un punto de la leva. Si se dispusiese
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Mecanismos leva-palpador
de una herramienta de corte con la forma del palpador y un movimiento de vaivn perpendicular al
perfil por el corte, se ira generando el perfil de la leva.
En trminos matemticos, si el palpador se define mediante una curva implcita F(x,y) = 0, los
sucesivos perfiles del palpador conforman, en la referencia leva, un cierto haz de curvas:
F(x,y,j) = 0
(4.6)
Tal como se comenta en el apartado 4.1, el perfil de la leva ha de ser en todo momento una curva
tangente al palpador, es decir, tangente a cada una de las curvas del haz. Esta curva se denomina
envolvente del haz, y avanzando por ella para todos los valores de j el valor de la funcin F(x,y,j) se
mantiene nulo y, por tanto, se verifica que
F
=0
j
La ecuacin del perfil de la leva viene dada por el sistema formado por la ecuacin 4.6 ya que los
puntos del perfil son puntos del haz y por la ecuacin anterior
%KF( x, y, j) = 0
&K F = 0
' j
(4.7)
Ecuacin paramtrica del perfil. En general, no siempre es posible disponer de una herramienta con
la forma del palpador y que pueda ser impulsada con el movimiento de corte apropiado. Para poder
definir la trayectoria de otro tipo de herramienta de corte, que corte la leva o su molde a partir de un
bloque de material, es necesario reconvertir el sistema anterior (4.7) a la ecuacin paramtrica
explcita del perfil de la leva:
%&x = X (j)
' y = Y (j )
(4.8)
Para los palpadores habituales y en los tramos en reposo la ecuacin paramtrica es muy sencilla, ya
que corresponde a la de un arco de circunferencia de centro O.
r0
r0
a)
b)
Fig. 4.15 Tramos circulares del perfil de una leva con detencin a) simple b) doble
102
Teora de mquinas
La ecuacin paramtrica 4.8 puede obtenerse directamente, sin necesidad de plantear el sistema 4.7,
para palpadores sencillos, como es el caso de un palpador plano o de un palpador de cabeza circular o
de rodillo. como se puede ver a continuacin; basta con aplicar los resultados obtenidos en el anlisis
de velocidades.
Palpador plano. Para un palpador plano el perfil de la leva es la envolvente de un haz de rectas. Si el
palpador es perpendicular a la gua (ngulo de presin b = 0), en el anlisis de velocidades se haban
deducido las componentes de vector de posicin OJ(j ) del punto de contacto J, en la base 1,2
solidaria a la gua:
OJ (j ) =
%&d (j)()
' d (j ) *
(4.9)
1,2
Como en el caso del palpador puntual, pasando a la base (x,y) fija a la leva se obtiene la ecuacin
paramtrica de su perfil.
x,y
= S j OJ (j )
1,2
Obviamente, en este caso concreto de palpador plano con b=0, el perfil de la leva no depende de e.
Ref.
Leva
Ref.
Leva
d '(
j)
j 2
J
d(j
)
J
x
1
a)
d(j
b)
Fig. 4.16 Generacin del perfil de leva para palpadores a) plano y b) de rodillo
Para un palpador plano con inclinacin arbitraria b, el perfil de la leva se deduce de forma anloga, a
partir del vector de posicin OP (j ) en la base 1,2 solidaria a la gua (Fig. 4.9). Este vector se puede
descomponer como OJ = OI + IJ , donde IJ se obtiene a partir de la expresin 4.4.
(j ) cos b
()
<OJ (j)A1,2 = %&'d(j)dcos
b - e sin b *
(4.10)
Palpador circular. Con un palpador circular de centro C y radio r, el haz de expresin 4.6 es una
familia de crculos en la cual los centros se encuentran sobre la curva de paso (Fig. 4.16):
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Mecanismos leva-palpador
<OC(j)A1,2 = %&'d(ej)()*
(4.11)
La envolvente del haz, el perfil de la leva OJ(j ) , equivale al lugar geomtrico de puntos situados a
una distancia r de la curva de paso en la direccin de su normal n(j) interior hacia el rea cerrada
por la curva:
OJ (j1 ) =
s2
y
j2
j1
%&s s cos j ()
' s sin j *
1
s1
1,2
<OJ(j )A
1
<
Para el palpador plano de rotacin (fig. 4.18) a partir del anlisis de velocidades (pg. 92) se obtiene:
OJ (j1 ) =
dj 2
d2 = j2 d2
dj1
d1 + d2 = s1
(K
)K d
*
= s1 / (1 + j2 ) ; s3 = d2 cos j 2 =
s3
1,2
j2
y
J
<OJ(j )A
1
x,y
<
s1 cos j 2
1 + j2
x
j1
d1
d1
s1
s2
104
Teora de mquinas
cncavo
(rc< 0)
OJ
J
OJ
OJ
''
'
'
OJ
''
recto
(rc= )
convexo
(rc> 0)
Fig. 4.19 Radio de curvatura
Radio de curvatura. Para detectar estos posibles problemas del perfil de la leva, se ha de determinar
su radio de curvatura:
rc =
OJ
OJ "
(4.12)
n
Este valor tambin resulta de inters en el dimensionamiento de la leva para calcular la presin de
contacto leva-palpador.
Como que el perfil es una curva cerrada, a fin de facilitar el anlisis se puede seguir el convenio de
considerar rc > 0 para los tramos convexos y rc < 0 para los tramos cncavos (Fig. 4.19). Los puntos
de inflexin son aquellos en que se pasa de rc = a rc = . Si se sigue este convenio de signos, el
subndice en el denominador de 4.12 indica la componente normal de OJ " hacia a la zona interior
cerrada dentro de la curva.
Las derivadas de 4.12 son evidentemente en la referencia leva y respecto al parmetro utilizado para
expresar OJ , en este caso j. Para su clculo, resulta ms cmodo utilizar la base 1,2 solidaria a la
gua donde se conocen los componentes de OJ , si bien entonces al derivar OJ(j ) se ha de aadir a
la derivada componente a componente de OJ(j ) el trmino complementario correspondiente a la
derivacin en base mvil:
=OJB
=OJB
x,y
= B
= JOJ L =
= S j OJ
x,y
x,y
y multiplicando por S j
JOJ L
xy
1,2
= B
Sj OJ
1,2
= B
+ Sj OJ
1,2
0 1"#=OJB + =OJB
!1 0$
12
12
105
Mecanismos leva-palpador
Palpador plano. Para un palpador plano con b = 0, derivando 4.9 respecto a j en la base mvil 1,2:
rc (j ) = d (j ) + d " (j ), d (j ) = r0 + b(j )
Para un palpador plano con inclinacin arbitraria, procediendo de manera anloga a partir de la
expresin 4.10, el radio de curvatura que se obtiene es
rc< 0
Fig. 4.20 Posibles problemas del perfil de una leva con palpador plano
Analizando el signo de la funcin rc(j), se deducen las caractersticas del perfil de la leva:
Si siempre rc(j) > 0, la leva es convexa y el palpador podr acceder al punto terico de contacto
sin problemas.
Cuando aparece un punto con rc(j) = 0, se tiene un pico un vrtice o una punta (Fig. 4.20) en el
perfil de la leva y, por tanto, presiones muy elevadas en el contacto leva-palpador.
Un tramo con rc(j) < 0 entre 2 puntos de retroceso rc(j) = 0 corresponde a un rebaje que,
adems de originar un pico, impide seguir la ley de desplazamiento especificada.
El perfil es tal que, al ir avanzando por l con ngulos j
crecientes siguiendo la parametrizacin, el ngulo que forma la
tangente respecto a una direccin fija a la leva es
montonamente decreciente, ya que es igual a -j. As, por lo
tanto, es imposible que una leva obtenida por generacin
presente puntos de inflexin, como en el caso que se muestra a
la figura 4.3.
O
r0
106
Teora de mquinas
Al incrementar d0 no se modifica la lnea de presin (Fig. 4.9), ya que sta sigue siendo la lnea que
pasa por I y forma un ngulo b con la gua del palpador. Por tanto el nuevo punto de contacto se
encuentra segn la normal por el punto J original de contacto, a una distancia d0 cos b = r0. En
otras palabras, al ir variando d0 se va obteniendo una familia de curvas offset (Fig. 4.21).
Palpador circular. Para una leva con palpador circular, el radio de curvatura del perfil de la leva, rc,
y el de la curva de paso, rcp, difieren en el radio r del rodillo, ya que la primera es la curva offset
interior a la segunda:
rc (j ) = rcp (j ) - r
Esta curva cerrada se ha parametrizado en sentido horario, de manera que la componente normal
(hacia el interior) de la derivada se puede expresar como
OC
n
OC OC|eje 3
OC
3/ 2
d 2 + ( d - e ) 2 9
4
y, por tanto, el radio de curvatura de la curva de paso es rcp (j ) =
( d- e )02 d-e 5 - d 0d "- d 5
Los problemas que se pueden presentar en el contacto leva-palpador son los siguientes:
Tramos cncavos (rc < 0) del perfil de leva. Se ha de verificar que |rc| > r. En caso contrario, el
rodillo no puede acceder al punto terico de contacto (Fig. 4.22.a).
Tramos convexos (rc > 0) de la curva de paso (Fig. 4.22.b). El anlisis es similar al caso del
palpador plano. Se ha de verificar que rcp > r. Si rcp = r, se generara un vrtice (rc = 0) en el perfil
de la leva. Si rcp < r, se producira un rebaje.
rcp=r
rcp< r
C
C
|rc|< r
a)
b)
Fig. 4.22 Posibles problemas del perfil de una leva con palpador circular
107
Mecanismos leva-palpador
b (u ) =
ai u i
(4.13)
i =0
1 6
n i
i = 0, , n
donde Cni =
n!
i !(n i )!
(4.14)
En la figura 4.23 se muestran los polinomios de Bernstein de grados 1, 2 y 3 as como tambin los
monomios hasta grado 4.
Es interesante observar que los polinomios de Bernstein disfrutan de tres propiedades especialmente
interesantes:
Comportamiento simtrico respecto a los dos extremos del intervalo de definicin.
En cada extremo slo hay un polinomio de valor no nulo.
Presentan un mximo para la abscisa u = i/n.
108
Teora de mquinas
Bernstein
n=1
B10
Bernstein
n=2
B11
B20
B22
B21
u=0
1/3
2/3
u=0
Bernstein
n=3
B30
1/3
2/3
Monomial
n=4
B33
B31
B32
u
u2
u3
u=0
1/3
2/3
u=0
1/3
u4
2/3
Puntos de control. Una funcin polinmica b(u) de grado n se expresa en esta base como
b (u ) =
bi Bin (u)
i=0
u [0, 1]
(4.15)
donde los n+1 coeficientes bi se denominan ordenadas de Bzier. El grfico de la curva b(u) se
denomina curva de Bzier no paramtrica. Para cada ordenada bi se define un punto bi de
coordenadas (i/n, bi) denominado punto de control y el conjunto de los puntos de control definen el
denominado polgono de control de la curva.
En la expresin 4.15, el polinomio Bin (u) se puede interpretar como la influencia de bi en la curva
b(u). Esta influencia es mxima en u = i/n, ya que Bin (u) presenta un mximo. Eso hace que la
representacin grfica de la curva b(u) tienda a ser cercana al polgono de control (Fig. 4.24), y si se
desplaza verticalmente un punto de control se modifica la ordenada bi correspondiente la curva
presenta la modificacin ms acusada en el entorno de este punto.
109
Mecanismos leva-palpador
b1
b2
b(u)
b0
b3
1/3
2/3
1/3
2/3
Esta propiedad y las siguientes dan un significado geomtrico a las ordenadas de Bzier que facilita el
diseo y la modificacin interactiva de una curva de Bzier:
La curva pasa por los puntos extremos b0, bn y es tangente al polgono de control en estos puntos.
La curva se encuentra contenida dentro del dominio convexo de los puntos de control (Fig. 4.25).
El polgono de control permite establecer una caja contenedora dentro de la cual se puede asegurar
que se encuentra la curva.
Adems, resulta interesante observar los casos particulares siguientes (Fig. 4.26):
n = 1; segmento rectilneo de extremos b0, b1.
n = 2; segmento parablico de extremos b0 y b2, con tangentes en estos puntos que se cortan en b1.
bm x.
bmin.
u
u
Fig. 4.25 Dominio convexo y caja contenedora de una curva de grado n = 3
b0
b1
n=1
b1
n=2
b0
b2
u
u
0
1/2
110
Teora de mquinas
A causa de las propiedades favorables de las curvas de Bzier, estas curvas son empleadas
ampliamente en aplicaciones de CAD (carroceras de automvil, fuselajes de aviones, etc.). De hecho,
fueron desarrolladas por el ingeniero P. Bzier mientras trabajaba durante la dcada de los sesenta en
el diseo de carroceras para Renault. Adems, las curvas de Bzier son un estndar en paquetes
grficos (OpenGL, PHIGS, lenguaje PostScript) y en programas de ilustracin (Adobe Illustrator,
FreeHand, etc.). En estas aplicaciones, se utiliza la versin paramtrica de las curvas de Bzier, en la
cual los puntos de control se pueden situar libremente en el plano o en el espacio.
Derivadas e integracin de una curva de Bzier no paramtrica. La derivada b(u) de un
polinomio b(u) de grado n es un polinomio de grado n= n 1. En la base de Bernstein, se puede
comprobar que los coeficientes bi de la derivada se obtienen como
bi = n bi +1 bi
i = 0, , n 1
(4.16)
En la figura 4.27 se presenta como ejemplo la derivada de una curva cbica (n = 3), que es una curva
parablica. Esta ltima se ha representado con una escala ampliada 3 veces para el eje de ordenadas.
b1
b(u)
1 b
0
d/du
3
b3
b2
b(u)
u
0
1/3
2/3
1/2
-3
Fig. 4.27 Derivada de una curva de Bzier no paramtrica (grado n = 3)
bi +1 = bi +
bi
n
(4.17)
siendo bi les ordenadas de Bzier de la funcin de partida, bi las ordenadas de la funcin integrada y n
el orden de esta. Para definir la constante de integracin se puede tomar un valor concreto para una
coordenada; el ms sencillo es b0.
La utilizacin de las curvas de Bzier para definir una funcin b(s) de la variable independiente s entre
s0 y s1 s [s0 , s1 ] , y el hecho de que las curvas de Bzier b(u) se definen en un dominio unitario
u [0,1], hace que usualmente se utilice el cambio lineal de variable u = (s s0) / (s1 s0).
111
Mecanismos leva-palpador
Con este cambio de variables, la relacin entre la derivada d(u) respecto a u y la derivada d(s)
respecto a s es
d (s ) = d (u) u(s ) =
d (u )
s1 - s0
Imposicin de condiciones de continuidad. La expresin 4.16 pone de manifiesto que las derivadas
r-simas en los extremos u = 0, u = 1 slo dependen de los r+1 puntos de control ms cercanos, es
decir, en u = 0 slo depende de los coeficientes b0br, y en u=1 de los coeficientes bn-rbn.
La imposicin de condiciones de continuidad
r-sima en la unin entre dos curvas resulta
entonces mucho ms sencilla en la base de
Bernstein que en la base de monomios, ya que slo
se ven involucrados r+1 coeficientes de cada curva.
En el caso particular de unin de una curva de
Bzier con una recta, para conseguir continuidad
Cr respecto al parmetro s es suficiente con que los
r+1 puntos de control ms cercanos a la unin
estn sobre la prolongacin de la recta (Fig. 4.28).
Fig. 4.28 Unin C2 recta-Bzier
c(s)
1
= 4b
bn 1 = bn bn 1 n1
s1
s2
b( smx. ) = bn
bn
bn 2
b(s)
n 1 bn 2
b ( s)
9(n 1)
1
b ( s)
s1mx.
s1mx.
= b (u)
= bn 2
1
1
= bn 1
s1
s1
1
u +1
(s1 ) 2
Conocidas estas derivadas, las ordenadas de Bzier ci de la curva de Bzier c(s), orden n2 e intervalo
de definicin s2 que empalma con continuidad Cr con la primera se pueden encontrar a partir de la
expresin 4.17, y teniendo en cuenta que las curvas de Bzier pasan por los puntos extremos
112
Teora de mquinas
c
c
c0 = bn , c1 = c0 + 0 , c2 = c1 + 1 , L
n2
n2
s
c
s2 = bn 1 2 , c1 = c0 + 0 , L
c0 = c (u) u = 0 = c ( s) s mn. s2 = b ( s) s
2
1 mx.
s1
n2 1
2
c0 = b ( s) s
1 mx.
(s2 ) = bn2
s
s
,L
%Kc (K 1
Kcc K = 24
&K )K
KKcc KK 168
' * !
4
0
0 0
-1 0 0
-4 1 0
-12 6 -1
-32 24 -8
0
1
2
"#%K
##K
##&K
#$KK'
0 bn
0 bn -1
0 bn - 2
0 bn -3
1 bn - 4
M
(K
K
)K
KK
*
05
0 5
b(u) = b3 B36 u = b3 20 1 - u 3 u 3
y la altura mxima obtenida es, por simetra, en el punto medio sobre la abscisa u = 1/2:
bmx. =
5 b
16 3
Les secuencias de ordenadas de Bzier de las sucesivas derivadas, indicadas a la figura 4.30, se
obtienen fcilmente a partir de la ecuacin 4.16. Para representar cada una de estas derivadas se han
113
Mecanismos leva-palpador
empleado escalas diferentes en el eje de ordenadas. Si se quiere obtener una curva no simtrica, es
suficiente emplear un grado n > 6, con lo que aparecern ms puntos de control interiores y se
dispondr de un mayor nmero de grados de libertad para controlar la forma de la curva.
b3
b(u)
bmx.
n=6
b'(u)
{bi}= b3{0,0,0,1,0,0,0}
d/du
n'=5
b''(u)
{b'i}= 6 b3{0,0,1,-1,0,0}
d/du
n''=4
{b''i}= 5 6 b3{0,1,-2,1,0}
d/du
b'''(u)
n'''=3
{b'''i}= 4 5 6 b3{1,-3,3,1}
Fig. 4.30 Tramo de subida y bajada para una leva con detencin simple y derivadas sucesivas
Tramo de subida de una leva de doble detencin. Si se pide, como en el caso anterior, unin con
continuidad C2, ser suficiente situar 3 puntos de control en cada extremo alineados con las rectas de
reposo. Por tanto, se necesitarn al menos 3+3=6 puntos de control (grado n = 5).
Si el reposo inicial es para la altura de referencia b(u)=0 y el reposo final es a una altura b3, en el caso
n = 5 se verifica bi = 0 para los 3 primeros puntos de control, y bi = b3 para los 3 ltimos. Por tanto:
16
16
16
114
Teora de mquinas
En la figura 4.31 se ha dibujado este tramo de subida y sus derivadas sucesivas. El tramo de bajada se
obtendra de manera anloga. Si para conseguir ms control de la forma del tramo se necesitasen ms
grados de libertad, sera suficiente utilizar un grado ms elevado.
b(u)
n=5
{bi}= b3{0,0,0,1,1,1}
b'(u)
d/du
n'=4
{b'i}= 5 b3{0,0,1,0,0}
b''(u)
d/du
n''=3
b'''(u)
{b''i}= 44 b3{0,1,-1,0}
d/du
n'''=2
Fig. 4.31 Tramo de subida y derivadas sucesivas para una leva de doble detencin
115
Mecanismos leva-palpador
Problemas
P 4-1
P 4-2
d(j)
a
P 4-3
3/4
j
2
d(j)
a
0 1
7 8 9
15 16
j
2/16
d(j)
P 4-4
j
2/4
116
P 4-5
Teora de mquinas
y
r
C
P 4-6
d
j
P 4-7
d
j
117
Mecanismos leva-palpador
P 4-8
La curva de desplazamiento de una leva plana de rotacin con palpador circular de rotacin
es
d(j) = a sin2j + a0.
La excentricidad de la gua del palpador es nula. Determinar la curva de paso descrita por el
centro del palpador y el radio de curvatura tanto de esta curva como del perfil de la leva.
(r =10 mm ; a = 10 mm ; a0 = 30 mm)
2
y
r
C
x
d
j
P 4-9
Las dos correderas, 1 y 2, estn unidas mediante un par superior formado por superficies
cilndricas de radio r . Determinar, en la configuracin representada:
2
d
C2
2r
C1
s2
s1
118
Teora de mquinas
P 4-10
2
C1
s
C2
j
d
1
P 4-11
La figura muestra una leva de desplazamiento rectilneo que avanza con velocidad
constante v=0,5 m/s, la cual mueve un seguidor montado sobre un cuadriltero articulado.
El punto Q1 es el centro de curvatura del tramo circular AB de la leva.
3
d
4
2
A
B
Q1
P 4-12
v = 0,5 m/s
Cabezal
v
Broca
Pieza
119
Mecanismos leva-palpador
P 4-14
Una escalera mecnica est en reposo hasta que detecta la presencia de una persona,
momento en el que inicia la puesta en marcha hasta alcanzar una velocidad constante
v = 0,8 m/s. Para evitar brusquedades en esta maniobra el control de la mquina impone
una evolucin de la velocidad con continuidad C1 y una aceleracin mxima
amx. = 0,6 m/s2.